CN118092477A - 一种基于移动式停机坪的降落方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于移动式停机坪的降落方法及装置，用于所述移动式停机坪的降落装置，所述方法包括：S1、移动式停机坪接收降落指令，自动移动至预设位置，发送指令控制灯光总控开关开启，此时移动式停机坪上的引导灯组都会被打开，直升机可以依靠移动式停机坪的所述引导灯组顺利的降落；S2、所述直升机接收所述降落指令，移动到所述移动式停机坪上方的附近空域。有益效果：提高了直升机降落的准确性以及安全性。根据直升机与停机位之间的间距来控制引导灯组的亮灭，提高了引导灯打开的灵活性，提高了直升机降落的灵活性，保证直升机能精准降落到移动式的停机坪上。
Description
技术领域
本发明涉及移动停机坪技术领域，具体来说，涉及一种基于移动式停机坪的降落方法及装置。
背景技术
移动停机坪主要用于飞机起飞和降落，由于飞机起飞、降落以及安全的特殊性，因此对停机坪的要求也较为复杂。目前，许多直升机停机坪设置在高楼楼顶或者高架桥上。因此慢慢开始采用车载式移动停机坪。同时空中相应的直升机数量也将大幅增加，直升机数量的增多将会带来直升机停机困难的问题。
目前为了便于直升机的起飞和降落，普遍在起飞和降落时，人为选择停机坪承载直升机，需要相应的服务人员来确保无人直升机起飞或降落的平稳性，现有的移动停机坪都是以保障直升机正常降落为基础，在监测、智能控制等环节上都是相对薄弱。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的问题，本发明提出一种基于移动式停机坪的降落方法及装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
为此，本发明采用的具体技术方案如下：
一种基于移动式停机坪的降落方法及装置，用于所述移动式停机坪的降落装置，所述方法包括：
S1、移动式停机坪接收降落指令，自动移动至预设位置，发送指令控制灯光总控开关开启，此时移动式停机坪上的引导灯组都会被打开，直升机可以依靠移动式停机坪的所述引导灯组顺利的降落；
S2、所述直升机接收所述降落指令，移动到所述移动式停机坪上方的附近空域；
S3、根据所述直升机与所述移动式停机坪的实时位置信息，确定所述直升机与所述移动式停机坪之间的间距；
S4、基于亮起的所述引导灯组，控制所述直升机降落至所述移动式停机坪处；
S5、所述直升机低空降落时，根据惯性导航数据以及单目相机获取的图像数据生成单目定位数据；
S6、所述直升机滑落至所述移动式停机坪上。
作为优选的，通过所述单目定位数据判断所述直升机是否适合实施降落，若否，则通过控制所述引导灯组以预设亮灯方式亮起，以引导所述直升机根据所述引导灯组的亮灯方式控制所述直升机调整至可实施降落的姿态。
作为优选的，获取所述直升机的飞行姿态包括实时获取设于所述移动式停机坪上的位置传感器组的检测信息；基于所述检测信息，确定所述直升机的飞行姿态。
作为优选的，所述引导灯组以矩形阵列的方式绕所述移动式停机坪的边沿分布，所述直升机的机头和机尾分别位于所述引导灯组形成的矩形阵列的对半线上、所述机身位于矩形阵列对角线中点上时，所述直升机的飞行姿态为标准降落的飞行姿态。
作为优选的，当所述直升机为标准降落的飞行姿态时，所述引导灯组发出红色的灯光，以给所述直升机可以直接降落的姿势。
作为优选的，在所述直升机的机头偏离矩阵的对半线时，所述引导灯组发出黄色的灯光，以使得所述直升机的机头、机身和机尾均对准矩形相应的位置所述所述直升机的飞行姿态为非标准飞行姿态。
作为优选的，所述位置传感器组包括若干红外线传感器，所述若干红外线传感器成矩形阵列分布于停机位。
根据本发明的另一个方面，提供了一种基于移动式停机坪的降落装置，用于所述的基于移动式停机坪的降落方法，包括移动式停机坪和直升机，所述移动式停机坪内设有位置传感器组和信号收发模块，所述移动式停机坪的顶部设有引导灯组和单目相机。
作为优选的，所述信号收发模块接收降落指令，控制所述移动式停机坪移动到预设位置，所述信号收发模块通过电磁波进行信息传递。
本发明的有益效果为：直升机通过向移动式停机坪上的引导灯组发送信号的方式，控制引导灯组亮起，以引导直升机按照引导灯组的引导进行降落停靠，无需通过其他工作人员站在停机位附近引导直升机进行降落，直接通过引导灯组对直升机进行灯光引导的作用，提高了直升机降落的准确性以及安全性。根据直升机与停机位之间的间距来控制引导灯组的亮灭，提高了引导灯打开的灵活性，提高了直升机降落的灵活性，保证直升机能精准降落到移动式的停机坪上。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的一种基于移动式停机坪的降落方法的流程图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
根据本发明的实施例，提供了一种基于移动式停机坪的降落方法及装置。
实施例一；
如图1所示，根据本发明实施例的基于移动式停机坪的降落方法及装置，用于所述移动式停机坪的降落装置，所述方法包括：
步骤S1、移动式停机坪接收降落指令，自动移动至预设位置，发送指令控制灯光总控开关开启，此时移动式停机坪上的引导灯组都会被打开，直升机可以依靠移动式停机坪的所述引导灯组顺利的降落；
步骤S2、所述直升机接收所述降落指令，移动到所述移动式停机坪上方的附近空域；
步骤S3、根据所述直升机与所述移动式停机坪的实时位置信息，确定所述直升机与所述移动式停机坪之间的间距；
步骤S4、基于亮起的所述引导灯组，控制所述直升机降落至所述移动式停机坪处；
步骤S5、所述直升机低空降落时，根据惯性导航数据以及单目相机获取的图像数据生成单目定位数据；
步骤S6、所述直升机滑落至所述移动式停机坪上。
实施例二；
如图1所示，通过所述单目定位数据判断所述直升机是否适合实施降落，若否，则通过控制所述引导灯组以预设亮灯方式亮起，以引导所述直升机根据所述引导灯组的亮灯方式控制所述直升机调整至可实施降落的姿态，获取所述直升机的飞行姿态包括实时获取设于所述移动式停机坪上的位置传感器组的检测信息；基于所述检测信息，确定所述直升机的飞行姿态。
实施例三；
如图1所示，所述引导灯组以矩形阵列的方式绕所述移动式停机坪的边沿分布，所述直升机的机头和机尾分别位于所述引导灯组形成的矩形阵列的对半线上、所述机身位于矩形阵列对角线中点上时，所述直升机的飞行姿态为标准降落的飞行姿态，当所述直升机为标准降落的飞行姿态时，所述引导灯组发出红色的灯光，以给所述直升机可以直接降落的姿势，在所述直升机的机头偏离矩阵的对半线时，所述引导灯组发出黄色的灯光，以使得所述直升机的机头、机身和机尾均对准矩形相应的位置所述所述直升机的飞行姿态为非标准飞行姿态，所述位置传感器组包括若干红外线传感器，所述若干红外线传感器成矩形阵列分布于停机位。
实施例四；
如图1所示，提供了一种基于移动式停机坪的降落装置，用于所述的基于移动式停机坪的降落方法，包括移动式停机坪和直升机，所述移动式停机坪内设有位置传感器组和信号收发模块，所述移动式停机坪的顶部设有引导灯组和单目相机，所述信号收发模块接收降落指令，控制所述移动式停机坪移动到预设位置，所述信号收发模块通过电磁波进行信息传递。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，直升机通过向移动式停机坪上的引导灯组发送信号的方式，控制引导灯组亮起，以引导直升机按照引导灯组的引导进行降落停靠，无需通过其他工作人员站在停机位附近引导直升机进行降落，直接通过引导灯组对直升机进行灯光引导的作用，提高了直升机降落的准确性以及安全性。根据直升机与停机位之间的间距来控制引导灯组的亮灭，提高了引导灯打开的灵活性，提高了直升机降落的灵活性，保证直升机能精准降落到移动式的停机坪上。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于移动式停机坪的降落方法，其特征在于，用于所述移动式停机坪的降落装置，所述方法包括：
S1、移动式停机坪接收降落指令，自动移动至预设位置，发送指令控制灯光总控开关开启，此时移动式停机坪上的引导灯组都会被打开，直升机可以依靠移动式停机坪的所述引导灯组顺利的降落；
S2、所述直升机接收所述降落指令，移动到所述移动式停机坪上方的附近空域；
S3、根据所述直升机与所述移动式停机坪的实时位置信息，确定所述直升机与所述移动式停机坪之间的间距；
S4、基于亮起的所述引导灯组，控制所述直升机降落至所述移动式停机坪处；
S5、所述直升机低空降落时，根据惯性导航数据以及单目相机获取的图像数据生成单目定位数据；
S6、所述直升机滑落至所述移动式停机坪上。
2.根据权利要求1所述的一种基于移动式停机坪的降落方法，其特征在于，通过所述单目定位数据判断所述直升机是否适合实施降落，若否，则通过控制所述引导灯组以预设亮灯方式亮起，以引导所述直升机根据所述引导灯组的亮灯方式控制所述直升机调整至可实施降落的姿态。
3.根据权利要求2所述的一种基于移动式停机坪的降落方法，其特征在于，获取所述直升机的飞行姿态包括实时获取设于所述移动式停机坪上的位置传感器组的检测信息；基于所述检测信息，确定所述直升机的飞行姿态。
4.根据权利要求3所述的一种基于移动式停机坪的降落方法，其特征在于，所述引导灯组以矩形阵列的方式绕所述移动式停机坪的边沿分布，所述直升机的机头和机尾分别位于所述引导灯组形成的矩形阵列的对半线上、所述机身位于矩形阵列对角线中点上时，所述直升机的飞行姿态为标准降落的飞行姿态。
5.根据权利要求4所述的一种基于移动式停机坪的降落方法，其特征在于，当所述直升机为标准降落的飞行姿态时，所述引导灯组发出红色的灯光，以给所述直升机可以直接降落的姿势。
6.根据权利要求5所述的一种基于移动式停机坪的降落方法，其特征在于，在所述直升机的机头偏离矩阵的对半线时，所述引导灯组发出黄色的灯光，以使得所述直升机的机头、机身和机尾均对准矩形相应的位置所述所述直升机的飞行姿态为非标准飞行姿态。
7.根据权利要求6所述的一种基于移动式停机坪的降落方法及装置，其特征在于，所述位置传感器组包括若干红外线传感器，所述若干红外线传感器成矩形阵列分布于停机位。
8.一种基于移动式停机坪的降落装置，其特征在于，用于权利要求1-7任意一项所述的基于移动式停机坪的降落方法，包括移动式停机坪和直升机，所述移动式停机坪内设有位置传感器组和信号收发模块，所述移动式停机坪的顶部设有引导灯组和单目相机。
9.根据权利要求8所述的一种基于移动式停机坪的降落装置，其特征在于，所述信号收发模块接收降落指令，控制所述移动式停机坪移动到预设位置，所述信号收发模块通过电磁波进行信息传递。
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Citations (4)
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| CN103163881A (zh) * | 2011-12-16 | 2013-06-19 | 国家电网公司 | 基于固定翼无人机的输电线路巡检*** |
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