CN118081802B - 一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及打磨设备技术领域，具体的说是一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，包括机座与支撑架，支撑架的一端设置有牵引机构，牵引机构包括开设在支撑架上的限制槽、以及滑动设置在限制槽内侧的牵引块，牵引块的一端固定连接有导电线，牵引块的另一端固定连接有牵引绳，支撑架的一端设置有防撞机构，防撞机构包括穿插活动设置在支撑架一端的联动杆，两个联动杆的一端共同连接有防撞瓦，联动杆位于支撑架与防撞瓦之间套装有第二弹簧，有利于防止在机器人设定路径上，有效避免障碍物等对打磨头或者人员伤害，提高工作效率，且方便打磨头与旋转夹持件之间的打磨配合，并能避免打磨飞屑。

Description

一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***

技术领域

本发明涉及打磨设备技术领域，具体的说是一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***。

背景技术

随着机器人在各种制造领域的广泛应用，机器人为实现工业自动化提供了一种有效的经济手段，它被广泛应用于零件的去除毛刺、倒角和研磨精加工等领域。随着机器人在各个领域应用的日益广泛，许多场合要求机器人具有接触力的感知和控制能力，例如在机器人的精密装配、修刮或打磨工件表面、研磨和擦洗等操作过程中，要求保持其端部执行器与环境接触，机器人完成这些作业任务，必须具备这种基于力反馈的柔顺控制的能力，传统的机器人编程方式采用定义路径与速度的原理，所以机器人完成这些作业任务，必须具备这种基于力反馈的柔顺控制的能力。传统的机器人编程方式采用定义路径与速度的原理，相关技术中的机器人工程师在示教打磨工艺时，是通过机器人示教器、在线编程、视觉***辅助等方式来规划打磨路径和打磨工艺，但是相关技术中的机器人示教方式复杂，示教效率低。

（1）在打磨机器人进行工件打磨中，也就是说，不论加工过程中受力大小，机器人的运行路径与速度始终保持预先所设的值，如果所设路径出现障碍物或者工人，打磨转动件容易损坏或者伤害到人，将大大影响工作的效率；

（2）在打磨机器人进行工件打磨时，打磨头轴向运动对打磨工件打磨速度调整慢，两者自动配合的效率差，且打磨的温度较高，出现飞屑的情况不可避免，因此，亟待一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***来解决此问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，解决了：现有的机器人打磨设备，在预先设定的路径中出现障碍物或者工人的情况下，打磨转动件容易损坏或者伤害到人，将大大影响工作的效率，且不能自动配合旋转打磨，造成放置不易，成本增加，并出现打磨时飞屑的情况。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，包括机座与支撑架，支撑架的一端设置有牵引机构，牵引机构包括开设在支撑架上的限制槽、以及滑动设置在限制槽内侧的牵引块，牵引块的一端固定连接有导电线，牵引块的另一端固定连接有牵引绳，支撑架的一端设置有防撞机构，防撞机构包括穿插活动设置在支撑架一端的联动杆，两个联动杆的一端共同连接有防撞瓦，联动杆位于支撑架与防撞瓦之间套装有第二弹簧，牵引绳与其中一个联动杆相穿插设置，牵引绳与另一个联动杆相连接，机座的外侧设置有旋转机构，支撑架的一端安装有联动机构，支撑架的上端安装有电源盒。

优选的，机座的上表面转动安装有转向驱动座，转向驱动座的上表面转动连接有机械臂，机械臂的一端转动连接有伸缩机构。

优选的，伸缩机构包括转动连接在机械臂一端的伸缩器、以及与伸缩器一端固定连接的控制臂，控制臂的一端转动安装有打磨头，打磨头的外表面固定安装有温控喷淋机构。

优选的，温控喷淋机构包括固定安装在打磨头外表面的储水环、以及环形等距连通在储水环下表面的多个喷水管，储水环的上表面固定连接有导水管，导水管与控制臂相连通。

优选的，旋转机构包括设置在机座外侧的放置底座、以及转动连接在放置底座外表面的副轴承导电盘，副轴承导电盘的内侧套装有转接金属杆，转接金属杆的一端转动连接有正轴承导电盘，正轴承导电盘的上端固定安装有打磨槽。

优选的，联动机构包括穿插设置支撑架一端的活动杆、以及与活动杆一端固定连接的齿条杆，支撑架的底端固定连接有固定板，活动杆的外表面活动套装有第一弹簧。

优选的，固定板的一端固定连接有固定杆，固定杆的外表面滑动套装有滑套，滑套的外表面通过连接杆与活动杆相连接。

优选的，固定板的一端转动安装有两个齿轮，齿条杆的上下表面设置有与齿轮相啮合的第二齿牙。

优选的，固定板的一端固定对称连接有两个斜向杆、以及分别开设在斜向杆一端的通槽，两个通槽的内侧均滑动设置有滑块，两个滑块相对应的一侧表面均设置有与齿轮相啮合的第一齿牙。

优选的，两个滑块的一端均固定连接有导电连接杆，两个支撑架的内部均开设有导电孔，导电连接杆与导电孔相匹配。

本发明的有益效果：

（1）本发明的防撞瓦运动后带动联动杆在支撑架上穿插活动从并压缩第二弹簧，无论是防撞瓦的哪种角度与障碍物碰撞都能引导牵引机构运动将旋转机构自动关闭，在碰到防撞瓦的一侧表面时，带动其中一个联动杆运动，从而带动牵引绳运动拉动牵引块在限制槽内平稳滑动，在正面碰撞下防撞瓦带动两个联动杆同时运动，从而带动牵引绳活动拉动牵引块在限制槽内滑动，在牵引块滑动时带动导电线活动，从而关闭控制旋转机构转向驱动座的开关，避免对旋转的打磨头碰撞损坏，也能防止与人接触发生危险。

（2）本发明的在齿轮转动后带动齿牙运动使得带动两个滑块分别在通槽内滑动，滑块运动后推动导电连接杆在导电孔内运动并穿过后分别与副轴承导电盘与正轴承导电盘接触从而连通电源盒通电，通电后带动打磨槽转动，方便打磨头对打磨槽上的工件进行旋转打磨，提高打磨效率与质量，在打磨头对工件进行打磨时，控制臂内存储的水体从导水管中输送到储水环内，然后分别从喷水管间歇性的喷出，有利于打磨时降温，并防止飞屑的发生。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的实施例整体结构示意图；

图2为本发明的外部整体另一视角结构示意图；

图3为本发明的俯视结构示意图；

图4为本发明的防撞机构、旋转机构与牵引机构结构示意图；

图5为本发明的防撞机构、牵引机构与联动机构结构示意图；

图6为本发明的伸缩机构结构示意图；

图7为本发明的图4中A处放大结构示意图；

图8为本发明的图5中B处放大结构示意图；

图中：1、机座；2、转向驱动座；551、防撞机构；552、温控喷淋机构；553、旋转机构；554、牵引机构；555、联动机构；556、伸缩机构；3、机械臂；4、伸缩器；5、控制臂；6、储水环；7、打磨槽；8、放置底座；9、打磨头；10、导水管；11、斜向杆；12、支撑架；13、第一弹簧；14、第二弹簧；15、防撞瓦；16、牵引块；17、联动杆；18、牵引绳；19、滑块；20、活动杆；21、副轴承导电盘；22、转接金属杆；23、正轴承导电盘；24、电源盒；25、限制槽；26、固定板；27、导电线；28、喷水管；29、齿轮；30、通槽；31、齿条杆；32、第一齿牙；33、固定杆；34、滑套；35、导电连接杆；36、导电孔；37、第二齿牙。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-图8所示，本发明的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，包括机座1与支撑架12，支撑架12的一端设置有牵引机构554，牵引机构554包括开设在支撑架12上的限制槽25、以及滑动设置在限制槽25内侧的牵引块16，牵引块16的一端固定连接有导电线27，牵引块16的另一端固定连接有牵引绳18，支撑架12的一端设置有防撞机构551，防撞机构551包括穿插活动设置在支撑架12一端的联动杆17，两个联动杆17的一端共同连接有防撞瓦15，联动杆17位于支撑架12与防撞瓦15之间套装有第二弹簧14，牵引绳18与其中一个联动杆17相穿插设置，牵引绳18与另一个联动杆17相连接，然而在现实工厂中，有可能会不小心出现一些阻碍物，导致打磨头9与其碰撞，事故发生，危及安全，破坏打磨头，因此在转向驱动座2带动整个转动时，在旋转时遇到障碍物后，首先防撞瓦15与障碍物触碰，使得带动防撞瓦15运动，防撞瓦15运动后带动联动杆17在支撑架12上穿插活动从并压缩第二弹簧14，无论是防撞瓦15的哪种角度与障碍物碰撞都能引导牵引机构554运动将旋转机构自动关闭，在碰到防撞瓦15的一侧表面时，带动其中一个联动杆17运动，从而带动牵引绳18运动拉动牵引块16在限制槽25内平稳滑动，在正面碰撞下防撞瓦15带动两个联动杆17同时运动，从而带动牵引绳18活动拉动牵引块16在限制槽25内滑动，在牵引块16滑动时带动导电线27活动，从而关闭控制旋转机构转向驱动座2的开关，避免对旋转的打磨头9碰撞损坏，也能防止与人接触发生危险。

具体的，机座1的外侧设置有旋转机构553，旋转机构553包括设置在机座1外侧的放置底座8、以及转动连接在放置底座8外表面的副轴承导电盘21，副轴承导电盘21的内侧套装有转接金属杆22，转接金属杆22的一端转动连接有正轴承导电盘23，正轴承导电盘23的上端固定安装有打磨槽7，述转向驱动座2的上表面转动连接有机械臂3，机械臂3的一端转动连接有伸缩机构556，伸缩机构556包括转动连接在机械臂3一端的伸缩器4、以及与伸缩器4一端固定连接的控制臂5，控制臂5的一端转动安装有打磨头9，首先操作从外部控制器打开打磨机器人的开关，从而控制打磨机器人转向驱动座2转动，转向驱动座2转动后带动机械臂3旋转，机械臂3旋转后带动伸缩器4运动，伸缩器4运动后又带动控制臂5移动，从而将打磨头9旋转移动到打磨槽7的上方，然后从外部控制器将伸缩器4打开，推动控制臂5向待打磨工件移动并开始进行打磨，在此过程中，打磨机器人会转动方向来对不同放置底座8上面的待打磨件进行打磨，滑块19运动后推动导电连接杆35在导电孔36内运动并穿过后分别与副轴承导电盘21与正轴承导电盘23接触从而连通电源盒24通电，通电后带动打磨槽7转动，方便打磨头9对打磨槽7上的工件进行旋转打磨，有利于打磨件与打磨头之间的自动配合，提高打磨效率与质量。

具体的，支撑架12的一端安装有联动机构555，联动机构555包括穿插设置支撑架12一端的活动杆20、以及与活动杆20一端固定连接的齿条杆31，支撑架12的底端固定连接有固定板26，固定板26的一端固定对称连接有两个斜向杆11、以及分别开设在斜向杆11一端的通槽30，两个通槽30的内侧均滑动设置有滑块19，两个滑块19的一端均固定连接有导电连接杆35，两个支撑架12的内部均开设有导电孔36，导电连接杆35与导电孔36相匹配，两个滑块19相对应的一侧表面均设置有与齿轮29相啮合的第一齿牙32，固定板26的一端固定连接有固定杆33，固定杆33的外表面滑动套装有滑套34，滑套34的外表面通过连接杆与活动杆20相连接，固定板26的一端转动安装有两个齿轮29，齿条杆31的上下表面设置有与齿轮29相啮合的第二齿牙37，活动杆20的外表面活动套装有第一弹簧13，支撑架12的上端安装有电源盒24，机座1的上表面转动安装有转向驱动座2，打磨头9的外表面固定安装有温控喷淋机构552，温控喷淋机构552包括固定安装在打磨头9外表面的储水环6、以及环形等距连通在储水环6下表面的多个喷水管28，储水环6的上表面固定连接有导水管10，导水管10与控制臂5相连通，在支撑架12的带动下带动活动杆20运动，活动杆20运动后带动齿条杆31运动，在齿条杆31与转接金属杆22的外表面接触时齿条杆31运动带动活动杆20运动并压缩第一弹簧13，在齿条杆31平移时带动齿牙37运动，齿牙37运动后带动两个齿轮29转动，在齿轮29转动后带动齿牙32运动使得带动两个滑块19分别在通槽30内滑动，在打磨头9对工件进行打磨时，控制臂5内存储的水体从导水管10中输送到储水环6内，然后分别从喷水管28间歇性的喷出，有利于打磨时降温，并防止飞屑。

本发明使用时，使用者首先操作从外部控制器打开打磨机器人的开关，从而控制打磨机器人转向驱动座2转动，转向驱动座2转动后带动机械臂3旋转，机械臂3旋转后带动伸缩器4运动，伸缩器4运动后又带动控制臂5移动，从而将打磨头9旋转移动到打磨槽7的上方，然后从外部控制器将伸缩器4打开，推动控制臂5向待打磨工件移动并开始进行打磨，在此过程中，打磨机器人会转动方向来对不同放置底座8上面的待打磨件进行打磨，然而在现实工厂中，有可能会不小心出现一些阻碍物，导致打磨头9与其碰撞，事故发生，危及安全，破坏打磨头，因此在转向驱动座2带动整个转动时，在旋转时遇到障碍物后，首先防撞瓦15与障碍物触碰，使得带动防撞瓦15运动，防撞瓦15运动后带动联动杆17在支撑架12上穿插活动从并压缩第二弹簧14，无论是防撞瓦15的哪种角度与障碍物碰撞都能引导牵引机构554运动将旋转机构自动关闭，在碰到防撞瓦15的一侧表面时，带动其中一个联动杆17运动，从而带动牵引绳18运动拉动牵引块16在限制槽25内平稳滑动，在正面碰撞下防撞瓦15带动两个联动杆17同时运动，从而带动牵引绳18活动拉动牵引块16在限制槽25内滑动，在牵引块16滑动时带动导电线27活动，从而关闭控制旋转机构转向驱动座2的开关，避免对旋转的打磨头9碰撞损坏，也能防止与人接触发生危险，然后在支撑架12的带动下带动活动杆20运动，活动杆20运动后带动齿条杆31运动，在齿条杆31与转接金属杆22的外表面接触时齿条杆31运动带动活动杆20运动并压缩第一弹簧13，在齿条杆31平移时带动齿牙37运动，齿牙37运动后带动两个齿轮29转动，在齿轮29转动后带动齿牙32运动使得带动两个滑块19分别在通槽30内滑动，滑块19运动后推动导电连接杆35在导电孔36内运动并穿过后分别与副轴承导电盘21与正轴承导电盘23接触从而连通电源盒24通电，通电后带动打磨槽7转动，方便打磨头9对打磨槽7上的工件进行旋转打磨，提高打磨效率与质量，在打磨头9对工件进行打磨时，控制臂5内存储的水体从导水管10中输送到储水环6内，然后分别从喷水管28间歇性的喷出，有利于打磨时降温，并防止飞屑。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：包括机座（1）与支撑架（12），支撑架（12）的一端设置有牵引机构（554），牵引机构（554）包括开设在支撑架（12）上的限制槽（25）、以及滑动设置在限制槽（25）内侧的牵引块（16），

牵引块（16）的一端固定连接有导电线（27），牵引块（16）的另一端固定连接有牵引绳（18），支撑架（12）的一端设置有防撞机构（551），防撞机构（551）包括穿插活动设置在支撑架（12）一端的联动杆（17），两个联动杆（17）的一端共同连接有防撞瓦（15），

联动杆（17）位于支撑架（12）与防撞瓦（15）之间套装有第二弹簧（14），牵引绳（18）与其中一个联动杆（17）相穿插设置，牵引绳（18）与另一个联动杆（17）相连接，机座（1）的外侧设置有旋转机构（553），支撑架（12）的一端安装有联动机构（555），支撑架（12）的上端安装有电源盒（24）。

2.根据权利要求1中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：机座（1）的上表面转动安装有转向驱动座（2），转向驱动座（2）的上表面转动连接有机械臂（3），机械臂（3）的一端转动连接有伸缩机构（556）。

3.根据权利要求2中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：伸缩机构（556）包括转动连接在机械臂（3）一端的伸缩器（4）、以及与伸缩器（4）一端固定连接的控制臂（5），控制臂（5）的一端转动安装有打磨头（9），打磨头（9）的外表面固定安装有温控喷淋机构（552）。

4.根据权利要求3中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：温控喷淋机构（552）包括固定安装在打磨头（9）外表面的储水环（6）、以及环形等距连通在储水环（6）下表面的多个喷水管（28），储水环（6）的上表面固定连接有导水管（10），导水管（10）与控制臂（5）相连通。

5.根据权利要求1中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：旋转机构（553）包括设置在机座（1）外侧的放置底座（8）、以及转动连接在放置底座（8）外表面的副轴承导电盘（21），副轴承导电盘（21）的内侧套装有转接金属杆（22），转接金属杆（22）的一端转动连接有正轴承导电盘（23），正轴承导电盘（23）的上端固定安装有打磨槽（7）。

6.根据权利要求1中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：联动机构（555）包括穿插设置支撑架（12）一端的活动杆（20）、以及与活动杆（20）一端固定连接的齿条杆（31），支撑架（12）的底端固定连接有固定板（26），活动杆（20）的外表面活动套装有第一弹簧（13）。

7.根据权利要求6中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：固定板（26）的一端固定连接有固定杆（33），固定杆（33）的外表面滑动套装有滑套（34），滑套（34）的外表面通过连接杆与活动杆（20）相连接。

8.根据权利要求6中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：固定板（26）的一端转动安装有两个齿轮（29），齿条杆（31）的上下表面设置有与齿轮（29）相啮合的第二齿牙（37）。

9.根据权利要求6中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：固定板（26）的一端固定对称连接有两个斜向杆（11）、以及分别开设在斜向杆（11）一端的通槽（30），两个通槽（30）的内侧均滑动设置有滑块（19），两个滑块（19）相对应的一侧表面均设置有与齿轮（29）相啮合的第一齿牙（32）。

10.根据权利要求9中所述的一种打磨机器人远程运维多参数在线智能监测***，其特征在于：两个滑块（19）的一端均固定连接有导电连接杆（35），两个支撑架（12）的内部均开设有导电孔（36），导电连接杆（35）与导电孔（36）相匹配。