CN118074251A - 机器人供电控制方法、机器人及机器人供电控制*** - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人供电控制方法、机器人及机器人供电控制***，其中所述机器人供电控制方法，应用于机器人，机器人包括供电控制单元和电池，包括：供电控制单元确定针对机器人是否触发休眠；若是，供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。供电控制单元通过确定针对机器人是否触发休眠，来进行对应的操作，在针对该机器人触发休眠的情况下，控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，也即在针对机器人触发休眠的情况下，通过机器人内部的供电控制单元控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，从而降低了机器人耗电。

Description

机器人供电控制方法、机器人及机器人供电控制***

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人供电控制方法、一种机器人、一种机器人供电控制***。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人在货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中得到应用，极大方便了人类的生产生活，但同时对电力的消耗也是巨大的，尤其是在机器人处于空闲状态时，机器人仍然处于待机状态，白白消耗了大量电力。

通常机器人在空闲状态时，会通过人工一台一台去关机，以节省机器人的能量，但是在机器人数量过多时，对人工的消耗量过于大，因此，亟需一种高效的对机器人进行供电控制的方法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人供电控制方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本发明实施例同时提供了一种机器人，以及一种机器人供电控制***。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人供电控制方法，应用于机器人，其中，机器人包括供电控制单元和电池，机器人供电控制方法包括：

供电控制单元确定针对机器人是否触发休眠；

若是，供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人，机器人包括供电控制单元和电池；

供电控制单元，被配置为确定针对机器人是否触发休眠，若是，则控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种机器人供电控制***，包括：机器人管理端和至少一个机器人，机器人包括供电控制单元和电池；

机器人管理端，被配置为向机器人发送控制指令；

机器人，被配置为供电控制单元接收机器人管理端发送的控制指令，对控制指令进行解析，在机器人达到休眠条件的情况下，控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。

本发明提供的机器人供电控制方法，应用于机器人，所述机器人包括供电控制单元和电池，所述方法包括：供电控制单元确定针对机器人是否触发休眠；若是，供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。供电控制单元通过确定针对机器人是否触发休眠，来进行对应的操作，在针对该机器人触发休眠的情况下，控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，也即，在针对机器人触发休眠的情况下，通过机器人内部的供电控制单元控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，从而使机器人进入休眠，且降低了机器人耗电。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的流程图；

图2a是本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的休眠功能框图；

图2b是本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的唤醒功能框图；

图3a是本发明一实施例提供的另一种机器人供电控制方法的休眠功能框图；

图3b是本发明一实施例提供的另一种机器人供电控制方法的唤醒功能框图；

图4是本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的处理流程图；

图5a是本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的机器人休眠流程图；

图5b是本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的机器人唤醒流程图；

图6是本发明一实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的一种机器人供电控制***的结构示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明一个或多个实施例。在本发明一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本发明一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

首先，对本发明一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

自主移动机器人(AMR，Autonomous Mobile Robot)：是一种具有理解能力，并在其环境中独立移动的机器人。

机器人管理***(RMS，Robot Management System)：是一套以数字化平台技术为基础的管控一体化智能管理***，通过对机器人控制器的直接连接完成从现场实时控制到远程分析监控的全面生产管理功能。

功耗：是指功率的损耗，单位时间内，需要使用的能量，比如说1小时用1度电。

电池管理***(BMS，Battery Management System)：管理电池的充放电，使电池处于一个最佳的状态。

接入点(AP，Access Point)：用于无线网络的无线接入点，也是无线网络的核心。

交换机(wireless switch)：用以承载数据，有强大的无线数据处理能力，能够转发所关联AP上传的数据。

接入控制器(AC，Access controller)：无线局域网接入控制设备，用于完成AP设备的配置管理、无线用户的认证、管理及宽带访问、安全等控制功能。

微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)：一般分为8位，16位和32位的处理器，广泛运用在工业控制，医疗设备，远程控制，办公设备和家用电器，玩具和嵌入式***中。

数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)：一种具有特殊结构的处理器，是以数字信号来处理大量信息的处理器。

伴随着AMR正在被大量使用，有一些无需24小时全负荷运行的AMR，在空闲时间仍然处于待机状态，白白消耗大量电力，但是如果人工去一台一台去将空闲状态的AMR进行关机，在使用时再一台一台去将关机状态的AMR一台一台开机，对于数量较多的场地，对于人工造成的工作量极大。

为了解决上述问题，本发明提供的机器人供电控制方法，应用于机器人，机器人包括供电控制单元和电池，机器人供电控制方法包括：供电控制单元确定针对机器人是否触发休眠；若是，供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。供电控制单元通过确定针对机器人是否触发休眠，来进行对应的操作，在针对该机器人触发休眠的情况下，控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，也即，在针对机器人触发休眠的情况下，通过机器人内部的供电控制单元控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，从而使机器人进入休眠，且降低了机器人耗电。

在本发明中，提供了一种机器人供电控制方法。本发明同时涉及一种机器人，以及一种机器人供电控制***，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的流程图，应用于机器人，机器人包括供电控制单元和电池，具体包括以下步骤：

步骤102：所述供电控制单元确定针对所述机器人是否触发休眠。

本发明一个或多个实施例中，供电控制单元确定针对机器人是否触发休眠，若是，则通过控制供电，令机器人进行休眠，若不是，则机器人继续按照既定预设目标进行工作。

具体地，供电控制单元是指机器人内部对机器人的供电进行控制的单元。机器人是指一种能够半自主或全自主工作的智能机器，比如拣选机器人、搬运机器人等等。触发休眠是指针对机器人进行休眠所对应的触发的操作，比如可以是机器人管理***通过下发休眠指令触发的，也可以是机器人自行判断确定达到休眠条件后触发的。

可选地，供电控制单元可以是机器人中任意对机器人的供电进行控制的单元，比如，可以是由机器人中的一个供电模块作为供电控制单元，也可以是由多个芯片组成的单元作为供电控制单元。

本发明一个或多个可选的实施例中，休眠条件的设置方式有很多种，具体根据实际情况进行选择，本发明对此不作任何限定。

本发明一种可能的实现方式中，可以是外部设备向机器人发送休眠指令，确定针对该机器人触发休眠，使得机器人进行休眠，比如，可以是管理人员通过点击机器人管理端的休眠按键向机器人发送休眠指令，以触发该机器人进行休眠；还可以是机器人管理***通过判断，确定出该机器人达到休眠条件(机器人工作时间较长、机器人电量低、机器人当前空闲等)，向该机器人发送休眠指令，以触发该机器人进行休眠。

本发明另一种可能的实现方式中，可以是预先设置一个休眠时间，在到达这个休眠时间时，机器人会自动启动休眠程序，进入休眠状态，比如，预先设置每工作20小时，机器人进行休眠，则每次机器人在工作时间达到20小时时，机器人达到一次休眠条件、或者预先设置每天晚上8点机器人进行休眠，则机器人在每天晚上8点达到一次休眠条件，在到达休眠时间时，机器人便自动进入休眠状态。

本发明还有一种可能的实现方式中，可以是机器人在判断自身电量低于预设阈值时，机器人自动启动休眠程序，进入休眠状态。当然，在机器人识别到满足以上条件时，也可以给机器人管理端发起识别结果，然后由机器人管理端向机器人发送休眠指令。

实际应用中，令机器人进行休眠，通常是机器人是处于空闲状态下或者机器人工作时间较长或者机器人电量较低需要进行充电等等，具体根据实际情况进行选择，本发明对此不作任何限定。

本发明一种可选的实施方式中，上述步骤102包括如下具体步骤：

所述供电控制单元接收机器人管理端发送的控制指令，对所述控制指令进行解析，在确定所述控制指令为休眠指令的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，

所述供电控制单元获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对所述机器人触发休眠。

具体地，控制指令是指用于控制机器人的指令，比如，休眠指令、唤醒指令、前进指令。休眠指令是指控制机器人进行休眠的指令，比如，可以是机器人管理端主动发送给机器人的，也可以是按照预设时间触发机器人管理端或其他***自动发送。当前工作参数是指机器人在当前状态下的工作的参数，比如，当前工作参数可以是机器人从开机截至目前的工作时长，可以是机器人的电量等。休眠条件是指在到达一定条件后，就需要执行休眠操作，休眠条件决定机器人是否需要进行休眠，比如，判断机器人的电量是否低于预设阈值，或者机器人的连续工作时长达到预设时长等。

可选地，解析可以是对接收到的指令进行解析，获得指令中的内容，具体的实现方式可以是供电控制单元对接收到的指令进行解析，获得指令中的内容，也即，通过底层驱动实现，通过通信模块(比如，串口(Serial port)、控制器局域网口(CAN，Controller AreaNetwork)等)获取指令(报文)，进行分析，具体根据实际情况进行选择，本发明对此不作任何限定。

一般情况下，控制指令中可以设定指定位指示该控制指令是休眠指令或者唤醒指令，例如，可以设置指定位为0时表示该控制指令为休眠指令，设置指定位为1时表示该控制指令为唤醒指令；当然，控制指令中也可以设定关键词来区分该控制指令是休眠指令或者唤醒指令。具体的方式在此不做限定，通过对控制指令进行解析，根据解析结果，即可相应地确定该控制指令是休眠指令或者唤醒指令。

应用本发明实施例的方案，供电控制单元接收机器人管理端发送的控制指令，并对控制指令进行解析，在确定控制指令为休眠指令的情况下，确定针对机器人触发休眠，机器人实现对接收到的指令中所包含的内容精准的获取，并按照获取的内容进行处理，机器人管理端实现只需发送一个休眠指令，即可控制机器人进行休眠，或者供电控制单元可以通过获取机器人的当前工作参数，在当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对机器人触发休眠，通过内部的休眠条件判断或者接收外部的休眠指令对机器人进行休眠控制，以使机器人在恰当的时候被触发休眠。

步骤104：若是，所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电，并维持向所述供电控制单元供电，其中，所述指定用电设备的功耗大于预设阈值。

本发明一个或多个实施例中，若供电控制单元确定机器人达到休眠条件，则供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电。

具体地，指定用电设备是指功耗大于预设阈值的用电设备，通过预设阈值对功耗进行限定，进一步对指定用电设备进行限定。

实际应用中，供电控制单元控制电池对用电设备的电力进行控制的方式有很多种，一种可能的实现方式中，可以是供电控制单元向电池发送断电指令，由电池进行相应的处理，以停止对指定用电设备进行供电并维持对供电控制单元供电；另一种可能的实现方式中，将供电控制单元当作一个开关，由供电控制单元控制开关，来控制电池与用电设备之间的连通，在供电控制单元断开对应的开关时，实现了停止对指定用电设备的供电，并维持供电控制单元的供电。

本发明一种可选的实施方式中，供电控制单元为主控板；主控板包括主芯片和微控芯片，主芯片和微控芯片之间独立供电；供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电、维持向微控芯片供电，并由微控芯片控制主芯片断电，即上述步骤供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电，并维持向所述供电控制单元供电，包括如下具体步骤：

所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电、维持向所述微控芯片供电，并由所述微控芯片控制所述主芯片断电。

具体地，主芯片是指供电控制***中的核心组成部分，比如，可以是机器人设备中的CPU、MCU、DSP等处理器。微控芯片是指机器人设备中的最小控制***，包括逻辑单元与电压转换模块，比如，机器人设备中主控板上的微控制器。

主芯片和微控芯片之间独立供电是指为微控芯片进行供电的电流相对于主芯片是单独的通道，为主芯片进行通电、断电处理时，不会影响微控芯片的通电断电，比如，在对主芯片进行断电时，对微控芯片不会产生影响。

应用本发明实施例的方案，供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，维持向微控芯片供电，并由微控芯片控制主芯片断电，使得在控制机器人进行休眠时，供电控制单元只需保证微控芯片通电即可，主芯片的电由微控芯片进行控制，休眠之后，微控芯片控制主芯片断电，使得机器人在休眠状态下，除指定用电设备断电之外，主芯片也断开电源，进一步减少了机器人在休眠状态下的耗电。

本发明一种可选的实施方式中，可以是主控板还包括通信模块；上述步骤102包括如下具体步骤：

所述通信模块在接收到所述机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述主芯片；所述主芯片对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为休眠指令的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，所述主芯片获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

上述步骤104中的所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电、维持向所述微控芯片供电，包括如下具体步骤：

所述主芯片向所述电池发送断电指令；

所述电池响应于所述断电指令，控制第一接口断开，并维持第二接口连接，其中，所述第一接口连接有所述指定用电设备，所述第二接口连接所述微控芯片。

具体地，断电指令是指用于控制设备进行断电的指令，比如，主芯片向电池发送断电指令，使得电池进行断电处理。电池是指机器人的动力来源，用以支撑机器人进行工作，输出通常分为两部分，一部分为大电流，用以对功耗较大的用电设备提供电流，另一部分为小电流，用以对功耗较小的用电设备或机器人内部用电单元提供电流。通信模块是指用以对机器人管理端发送的控制指令进行接收的模块，比如，通信模块可以是串口(Serialport)、CAN口等。

主芯片向电池发送断电指令，是需要预先确定针对机器人触发休眠，确定方式可以是通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令之后，将控制指令转发给主芯片，主芯片对控制指令进行解析，通过解析结果，确定针对机器人触发休眠；或者，主芯片自行获取机器人的当前工作参数，通过将当前工作参数与休眠条件的判断，确定针对机器人触发休眠。

主芯片向电池发送断电指令，具体是向电池发送断电指令，由电池中的电池管理***根据断电指令，控制内部的IO关闭开关，实现对接口的关断。

本发明一个或多个实施例中，主芯片向电池发送断电指令之后，电池响应于该断电指令，控制连接指定设备的第一接口断开，维持连接供电控制单元的第二接口连接，以使机器人进入休眠状态。

可选地，通过断开连接功耗大于预设阈值的指定用电设备的第一接口，使得机器人在开始休眠操作时就先把大于预设阈值的大功耗的用电设备连接的第一接口断开，最大化的减少机器人的耗电。

电池响应于从供电控制单元接收到的断电指令，通过电池管理***控制连接有功耗大于预设阈值的用电设备的第一接口断开，使得在休眠状态，功耗大于预设阈值的用电设备的电源是断开的，比如，外设和机电，降低在休眠状态时电力的损耗；电池维持连接供电控制单元的第二接口连接，使得在休眠状态，还保持有机器人中功耗较小的用电设备或机器人内部用电单元处于上电状态，便于对机器人管理端的控制指令的接收，避免在机器人根据一个控制指令(休眠指令)进入休眠状态之后，发生难以唤醒的情况。

应用本发明实施例的方案，在确定针对机器人触发休眠的情况下，由主芯片向电池发送断电指令，通过向电池发送断电指令，开始对机器人进行休眠处理，同时为后续对机器人进行全面休眠做好了电力关闭的基本准备工作。

本发明一种可选的实施方式中，可以是在主芯片向电池发送断电指令之后，主芯片还会向微控芯片发送休眠触发指令，而微控芯片响应于该休眠触发指令，会控制主芯片和目标外设的电源断开，同时微控芯片会停止执行目标任务，也即，在上述步骤所述主芯片向所述电池发送断电指令之后，还包括如下具体步骤：

所述主芯片向所述微控芯片发送休眠触发指令；

所述微控芯片响应于所述休眠触发指令，控制所述主芯片和目标外设的电源断开，并停止执行目标任务，其中，所述目标任务包括除接收所述通信模块传送的控制指令以外的任务。

具体地，休眠触发指令是指触发设备开始休眠操作的指令，比如，主芯片向微控芯片发送休眠触发指令后，微控芯片开始休眠所需要的操作。目标外设是指机器人设备的主控板上的外设部件。目标任务是指微控芯片在接收到休眠触发指令时，所执行的任务。

在实际应用中，通常是预先为微控芯片设置休眠的操作流程，在微控芯片接收到主芯片发送的休眠开始触发指令之后，微控芯片按照预设的操作流程进行休眠操作。

微控芯片控制主芯片和目标外设的电源断开具体是，微控芯片中的逻辑单元通过控制电压转换模块的使能IO拉低，实现对主芯片的电源关断；微控芯片通过控制IO将目标外设的开关关掉，实现对目标外设的电源关断。

微控芯片在控制主芯片和目标外设的电源断开之后，自身也会停止当前目标任务，比如停止处理休眠操作(控制主芯片和目标外设的电源断开任务等)。

本发明一个或多个实施例中，微控芯片控制主芯片和目标外设的电源断开，并停止执行目标任务的实现方式有很多种，一种可能的实现方式中，微控芯片控制主芯片和目标外设的电源断开之后，停止执行电源断开的动作，并进入休眠，进一步减少耗电，同时只保留接收通信模块透传的控制指令的任务，可以理解的是，该保留的任务是通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，唤醒微控芯片，并将控制指令透传给微控芯片，由微控芯片进行处理；另一种可能的实现方式中，可以是微控芯片在控制主芯片和目标外设的电源断开之后，停止执行电源断开的任务，并处于待机状态，等待通信模块发送的控制指令，在接收到后，进行解析处理。

可选地，通信模块可以是机器人供电控制单元的内部模块上自身所设置的有通信功能的单元，比如，在微控芯片上有一个引脚存在通信功能；也可以是机器人内部存在通信模块，该通信模块与机器人供电控制单元的内部模块连接，比如，在主芯片接收机器人管理端发送的指令时，通信模块与主芯片连接，主芯片通过接收该通信模块发送的控制指令，从而获取机器人管理端发送的指令。

在微控芯片控制主芯片和目标外设的电源断开之前，通信模块与主芯片连接，在通信模块接收到控制指令后，会将控制指令发送给主芯片；在微控芯片控制主芯片和目标外设的电源断开之后，通信模块与微控芯片连接，在通信模块接收到控制指令后，会将控制指令发送给微控芯片。

应用本发明实施例的方案，在主芯片接收到休眠指令后，先对电池发送断电指令，之后通过休眠触发指令，使得微控芯片断开主芯片的电源，并将对机器人管理端的指令进行接收的功能转移，最终实现功耗比微控芯片大的主芯片的断电，而微控芯片保留接收通信模块发送的控制指令的任务，实时接收机器人管理端发送的控制指令，实现了在机器人休眠时，既可以实现较低的功耗，同时还对机器人管理端发送的控制指令进行监控。

本发明一种可选的实施例中，在微控芯片停止执行目标任务之后，可以是通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将控制指令转发至微控芯片；微控芯片对控制指令进行解析，并在确定控制指令为唤醒指令的情况下，控制主芯片和目标外设的电源上电，在主芯片的电源恢复之后，主芯片向电池发送上电指令，电池响应于该上电指令，控制第一接口接通，也即在上述步骤微控芯片停止执行目标任务之后，还包括如下具体步骤：

所述通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述微控芯片；

所述微控芯片对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为唤醒指令的情况下，控制所述主芯片和目标外设的电源上电；

在所述主芯片的电源恢复之后，所述主芯片向所述电池发送上电指令；

所述电池响应于所述上电指令，控制所述第一接口接通。

具体地，唤醒指令是指用于将设备从休眠状态或沉睡状态唤醒至正常工作状态的指令，比如，在需要该机器人开始工作或者机器人休眠时长达到预设休眠时长时，可以由机器人管理端发送唤醒指令，令该机器人开始唤醒处理，直至达到正常工作状态。

微控芯片停止执行目标任务即是机器人进入了休眠状态，在机器人进入休眠状态之后，若机器人管理端有控制指令发送，则由通信模块接收该控制指令，并将控制指令转发至微控芯片，由微控芯片进行处理。

控制主芯片和目标外设的电源上电具体是微控芯片中的逻辑单元通过电压转换模块的IO控制主芯片中的电源部件的使能引脚拉高，实现对主芯片的电源上电；微控芯片通过控制IO将目标外设的开关打开，实现对目标外设的电源打开。

可选地，主芯片和微控芯片之间存在一通信通道，在微控芯片控制该主芯片的电源上电，并且主芯片的电源恢复之后，主芯片会通过该通信通道，向微控芯片发送恢复正常指令，微控芯片在接收到该恢复正常指令后，会将接收机器人管理端控制指令的通信模块对应的通信功能返还到主芯片，由主芯片与机器人管理端进行通信。

可选地，解析可以是对接收到的指令进行解析，获得指令中的内容，具体的实现方式可以是供电控制单元对接收到的指令进行解析，获得指令中的内容，也即，通过底层驱动实现，通过通信模块获取指令，进行分析。

在确定接收到的控制指令为唤醒指令，且主芯片上电完成之后，主芯片向电池发送上电指令，在基于休眠时，电池将连接有功耗大于预设阈值的用电设备的第一接口进行断开，在基于唤醒指令接收到上电指令后，电池会将第一接口接通，实现为功耗大于预设阈值的用电设备上电。

应用本发明实施例的方案，在微控芯片停止执行目标任务，也即休眠完成，在微控芯片接收机器人管理端发送的控制指令，对控制指令进行解析，在控制指令为唤醒指令的情况下，控制主芯片和目标外设的电源上电，在主芯片恢复之后，主芯片向电池发送上电指令，电池基于接收到的上电指令，控制第一接口接通，即，机器人管理端只需通过发送一个唤醒指令，即可实现对机器人的唤醒，实现对机器人供电的一键启动，进一步实现对机器人电力的精准控制。

本发明一种可选的实施例中，在主芯片的电源恢复之后，还可以是通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令之后，将控制指令转发至主芯片，主芯片对控制指令进行解析，在控制指令为休眠指令的情况下，确定机器人达到休眠条件，即在上述步骤所述主芯片的电源恢复之后，所述方法还包括如下具体步骤：

所述通信模块在接收到所述机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述主芯片。

主芯片的电源恢复即是机器人已经被唤醒，则通信模块可与主芯片正常通信，在通信模块接收到机器人管理端发送的控制指令后，通信模块会将控制指令发送给主芯片，由主芯片对接收到的控制指令进行解析处理。

应用本发明实施例的方案，在主芯片的电源恢复后，通信模块即与主芯片正常通信，在通信模块接收到控制指令后，将该控制指令发送给主芯片，由主芯片进行处理判断，以进一步控制机器人的供电，保障在唤醒状态下，机器人的通信和供电功能。

图2a示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的休眠功能框图，供电控制单元包括微控芯片和主芯片；微控芯片包括：逻辑单元和电压转换模块，具体包括以下内容：

RMS向AMR发送休眠指令，需要先向交换机发送休眠指令，之后交换机将休眠指令发送至AP，其中AP为经过AC配置的，再由AP将该休眠指令以WIFI(无线)的方式向多个AMR发送，比如AMR-1、…、AMR-n，以AMR-1为例，主芯片接收RMS发送的休眠指令，主芯片先向电池发送断电指令，电池响应于该断电指令，控制大电流端连接的外设和机电断开，并维持控制小电流端连接的供电控制单元连接；之后主芯片向微控芯片发送休眠触发指令，微控芯片响应于该休眠触发指令，由逻辑单元控制电压转换模块断开主芯片的电源，并对机器人管理端发送的控制指令进行监控。

图2b示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的唤醒功能框图，供电控制单元包括微控芯片和主芯片；微控芯片包括：逻辑单元和电压转换模块，具体包括以下内容：

RMS向AMR发送唤醒指令，需要先向交换机发送唤醒指令，之后交换机将唤醒指令发送至AP，其中AP为经过AC配置的，再由AP将该唤醒指令以WIFI(无线)的方式向多个AMR发送，比如AMR-1、…、AMR-n，以AMR-1为例，微控芯片接收RMS发送的唤醒指令，逻辑单元控制电压转换模块打开主芯片的电源，主芯片向电池发送上电指令，电池响应于该上电指令，控制大电流端连接的外设和机电上电。

本发明一种可选的实施方式中，供电控制单元可以包括电源模块、主控板和通信模块，电池经电源模块向指定用电设备供电；上述步骤102，包括如下具体步骤：

所述通信模块在接收到所述机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述电源模块；所述电源模块对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为休眠指令的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，

所述主控板获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，向所述电源模块发送休眠指令；所述电源模块接收到所述休眠指令，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，

所述电源模块获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

上述步骤104中的供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电，包括如下具体步骤：

所述电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关。

具体地，电源模块是指机器人的电源进行控制的模块，安装有微控芯片，与通信模块相连。

在供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电之前，需要先确定针对机器人触发休眠，确定方式可以是通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将控制指令转发至电源模块，电源模块通过对接收到的控制指令进行解析判断，来确定针对机器人触发休眠；或者主控板获取机器人的当前工作参数，将当前工作参数与休眠条件进行比较判断，确定针对机器人触发休眠；或者，电源模块获取机器人的当前工作参数，并将当前工作参数与休眠条件进行比较判断，确定针对机器人触发休眠。

可选地，电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关可以是由电源模块中包含的微控芯片断开向指定用电设备供电的供电开关。

应用本发明实施例的方案，在供电控制单元包括电源模块、主控板和通信模块时，在确定针对机器人触发休眠的情况下，由电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关，使得在机器人管理端发送控制指令时无需经过其他元件，可直接由电源模块通过控制供电开关，以对机器人的供电进行控制，提高了对机器人供电控制的效率。

本发明一种可选的实施方式中，电源模块控制主控板的电源断开，并接收通信模块传送的控制指令，通信模块是用于接收机器人管理端发送的控制指令的，也即，在供电控制单元还包括主控板时，在上述步骤电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关之后，还包括如下具体步骤：

所述电源模块控制所述主控板的电源断开。

电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关之后，电源模块维持向供电控制单元供电，但电源模块自身与通信模块相连，可以接收机器人管理端发送的控制指令，故在向电池发送断电指令之后，为减少机器人在休眠状态下对电力的消耗，还需要电源模块将控制供电控制单元中的主控板的电源断开，以此达到休眠状态下机器人设备的最小功耗，即保留电源模块接收控制指令，其余用电设备和内部控制模块的电源均断开。

在休眠状态下，通信模块接收到机器人管理端发送的控制指令之后，由通信模块传送给电源模块，电源模块对接收到的控制指令进行解析，然后进行处理。

应用本发明实施例的方案，在电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关之后，电源模块还控制主控板的电源断开，并接收通信模块传送的控制指令，用以接收机器人管理端发送的控制指令，使得在机器人进行休眠时，由电源模块通过通信模块对机器人管理端发送的控制指令进行接收即可，其余用电设备，均可以断开电源，实现低功耗的休眠操作。

本发明一种可选的实施例中，在上述步骤电源模块控制主控板的电源断开之后，还包括如下具体步骤：

所述通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述电源模块；

所述电源模块对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为唤醒指令的情况下，控制所述主控板的电源上电，并接通向所述指定用电设备供电的供电开关。

基于电源模块与通信模块相连，且其余用电设备处于休眠状态的情况下，在机器人管理端向机器人发送控制指令时，由电源模块通过与之相连的通信模块进行接收，并且在接收到该控制指令后，电源模块对接收到的控制指令进行解析，根据解析结果确定该控制指令为唤醒指令时，由电源模块控制主控板的电源上电，确保供电控制***上电，在供电控制***上电的基础上，接通向指定用电设备供电的供电开关，全面唤醒机器人。

在电源模块控制主控板的电源断开之后，机器人即进入了休眠状态，休眠状态下，若机器人管理端产生控制指令，则由通信模块接收该控制指令，并将控制指令转发至电源模块，电源模块在接收到控制指令后，对该控制指令进行解析以及后续处理。

应用本发明实施例的方案，进入休眠状态之后，由电源模块接收机器人管理端发送的控制指令，并对该控制指令进行分析，在确定控制指令为唤醒指令的情况下，控制主控板的电源上电，并接通向指定用电设备供电的供电开关，也即，在接收到机器人管理端发送的一个唤醒指令的情况下，就可以通过层层控制，使得机器人上电唤醒，进入唤醒状态，为之后机器人正常工作做准备，实现了机器人管理端通过一个指令对机器人的唤醒进行控制。

图3a示出了根据本发明一实施例提供的另一种机器人供电控制方法的休眠功能框图，供电控制单元包括电源模块和主控板，电源模块包括微控芯片，并与通信模块相连，电源模块与电池相连，具体包括以下内容：

休眠：RMS向AMR发送休眠指令，需要先向交换机发送休眠指令，之后交换机将休眠指令发送至AP，其中AP为经过AC配置的，再由AP将该休眠指令以WIFI(无线)的方式向多个AMR发送，比如AMR-1、…、AMR-n，以AMR-1为例，通信模块接收RMS发送的休眠指令，并将该休眠指令转发至电源模块，电源模块基于接收到的休眠指令，通过开关A断开向指定用电设备供电(外设和机电)的供电开关，并维持供电控制单元连接；之后电源模块通过断开开关B控制主控板的电源断开，并接收机器人管理端传送的控制指令。

图3b示出了根据本发明一实施例提供的另一种机器人供电控制方法的唤醒功能框图，供电控制单元包括电源模块和主控板，电源模块包括微控芯片和通信模块，电源模块与电池相连，具体包括以下内容：

唤醒：RMS向AMR发送唤醒指令，需要先向交换机发送唤醒指令，之后交换机将唤醒指令发送至AP，其中AP为经过AC配置的，再由AP将该唤醒指令以WIFI(无线)的方式向多个AMR发送，比如AMR-1、…、AMR-n，以AMR-1为例，通信模块接收RMS发送的唤醒指令，并将该唤醒指令转发至电源模块，电源模块基于接收到的唤醒指令，通过开关B控制主控板的电源上电，并接通向指定用电设备供电的供电开关，再通过开关A控制向指定用电设备供电的供电开关闭合。

本发明一种可选的实施例中，可以是供电控制单元向机器人管理端上报唤醒完成状态信息，也即在上述步骤电池响应于上电指令，控制第一接口接通之后，还包括如下具体步骤：

所述供电控制单元在检测到所述指定用电设备供电恢复的情况下，向所述机器人管理端上报唤醒完成状态信息。

具体地，用电设备供电恢复是指机器人中的指定用电设备处于就绪状态，也即，可进行下一步正常工作的状态。唤醒完成状态信息是指机器人设备由休眠状态，经过唤醒操作，所实现的状态，以使机器人管理端根据该唤醒完成状态信息，确定机器人可正常工作了。比如，机器人唤醒完成，可正常进行工作，或者机器人各个部件的状态信息、参数等等。

当机器人完成唤醒的操作后，由供电控制单元对指定用电设备的供电情况进行检测，若检测到供电恢复正常，则向机器人管理端上报唤醒完成状态信息。

可选地，当供电控制单元为主控板，主控板包括主芯片时，由主芯片向机器人管理端上报唤醒完成状态信息；当供电控制单元包括电源模块时，由电源模块向机器人管理端上报唤醒完成状态信息。

供电控制单元向机器人管理端上报唤醒完成状态信息，也即将就绪状态信息发送给机器人管理端，机器人管理端依据该信息，确定该机器人可正常投入工作。

应用本发明实施例的方案，在供电控制单元接通向指定用电设备供电的供电开关后，供电控制单元向机器人管理端上报唤醒完成信息，也即是在机器人的用电设备都恢复至正常状态后，向机器人管理端发送唤醒状态信息，以使机器人管理端根据该唤醒状态信息，进一步向机器人发送调度指令或控制指令，指示该机器人在唤醒之后接着进入工作状态，使得机器人在经历过休眠、唤醒之后可以快速的投入工作，提高工作效率。

本发明实施例可降低处于空闲状态下的AMR的功耗，在休眠状态下，AMR的整机功耗小于待机状态下AMR的功耗，可满足多天不关机不充电，且处于随时可唤醒状态。进一步地，在AMR进行休眠时，对AMR的电池进行监控，若监控得到该电池的电量低于预设阈值，会强制将该AMR关机，避免过度损耗AMR的电池，从而影响AMR后续的正常运行。

下述结合附图4以本发明提供的机器人供电控制方法对机器人进行休眠、唤醒的应用为例，对所述机器人供电控制方法进行进一步说明。其中，图4示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的处理流程图，具体包括以下步骤：

机器人包括供电控制***和电池；供电控制***为主控板；主控板包括主芯片和微控芯片。

步骤402：机器人管理端向机器人发送休眠指令。

步骤404：通信模块接收到该休眠指令后，透传给主芯片。

步骤406：主芯片接收该休眠指令，向电池发送断电指令，向微控芯片发送休眠触发指令。

步骤408：电池响应于断电指令，控制断开与功耗大于预设阈值的用电设备的接口，维持连接供电控制单元的接口连接。

步骤410：微控芯片响应于休眠触发指令，控制主芯片和目标外设的电源断开，并停止执行目标任务，将通信模块从与主芯片相连切换至与微控芯片相连。

步骤412：机器人休眠完成。

具体图5a示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的机器人休眠流程图，对上述步骤402至412进行了描述：

图5a中包括RMS和AMR，AMR包括AMR通信模块(通信模块)、AMR主芯片(主芯片)、AMR电池(电池)、AMR微控芯片(微控芯片)：

RMS向AMR发送开始发送休眠指令，通信模块接收该休眠指令，并转发至主芯片，主芯片解析休眠指令，在确定解析结果与预设休眠报文相匹配时，通知电池关闭大电流，并指示微控芯片进行休眠处理；其中，电池判断是否收到关闭大电流指令，若是，则对大电流进行关闭，使电池处于大电流关闭状态，若否，则电池进行正常工作，处于正常工作状态，并继续判断是否收到关闭大电流指令；微控芯片在接收到主芯片发送的休眠指令后，关闭板上电源，即主控板上的主芯片和其他外设(主芯片关闭状态)，并切换通信模块到微控芯片，判断是否切换成功，若是，则使得通信模块与微控芯片连接，若不是，则继续返回切换通信模块到微控芯片的步骤；在通信模块与微控芯片建立通信后，将信息返回至微控芯片，微控芯片判断是否连接建立成功，若不是，则返回至通信模块，进行通行模块与微控芯片建立通信的步骤，若是，则发送休眠完成状态信息至通信模块，由通信模块转发至RMS，RMS在发送休眠指令之后，处于等待机器人休眠完成状态，在接收到通信模块转发的休眠完成状态信息之后，休眠完成。

步骤414：机器人管理端向机器人发送唤醒指令。

步骤416：通信模块接收到该唤醒指令后，透传给微控芯片。

步骤418：微控芯片接收该唤醒指令，控制主芯片和目标外设的电源上电。

步骤420：主芯片电源恢复后，向电池发送上电指令。

步骤422：电池响应于该上电指令，控制接通与功耗大于预设阈值的用电设备的接口。

步骤424：主芯片向机器人管理端上报唤醒完成状态信息。

步骤426：机器人唤醒完成。

具体图5b示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人供电控制方法的机器人唤醒流程图，对上述步骤414至424进行了描述：

图5b中包括RMS和AMR，AMR包括AMR通信模块(通信模块)、AMR主芯片(主芯片)、AMR电池(电池)、AMR微控芯片(微控芯片)：

RMS向AMR发送唤醒指令，通信模块接收该唤醒指令，并转发至微控芯片，微控芯片解析唤醒指令，与预设唤醒报文进行相匹配，判断是否是唤醒指令，若不是，则继续休眠，若是，则控制主控板上其他部件(主芯片和其他外设)执行上电复位，主芯片启动，同时主芯片通过与微控芯片之间的通信模块发送恢复正常指令，微控芯片通过接收到的恢复正常指令，判断主芯片是否启动完成且工作正常，若不是，则重新执行上电复位，若是，则切换通信模块到主芯片，使得主芯片与RMS建立通信连接，恢复通信，同时RMS也与AMR恢复网络连接，进一步等待机器人就绪，主芯片与RMS建立通信连接之后，等待所有部件就绪，并上报机器人唤醒完成状态信息，由通信模块进行转发，唤醒完成。

图6示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人的结构示意图，机器人602包括供电控制单元6022和电池6024；

供电控制单元6022，被配置为确定针对机器人是否触发休眠；若是，控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。

可选地，供电控制单元6022，进一步被配置为接收机器人管理端发送的控制指令，对控制指令进行解析，在控制指令为休眠指令的情况下，确定针对机器人触发休眠；或者，供电控制单元获取机器人的当前工作参数，在当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对机器人触发休眠。

可选地，供电控制单元为主控板；主控板包括主芯片和微控芯片，主芯片和微控芯片之间独立供电；供电控制单元6022，进一步被配置为控制电池停止向指定用电设备供电、维持向微控芯片供电，并由微控芯片控制主芯片断电。

可选地，主控板还包括通信模块；供电控制单元6022，进一步被配置为通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将控制指令转发至主芯片；主芯片对控制指令进行解析，在控制指令为休眠指令的情况下，确定针对机器人触发休眠；或者，主芯片获取机器人的当前工作参数，在当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对机器人触发休眠；主芯片向电池发送断电指令；电池响应于断电指令，控制第一接口断开，并维持第二接口连接，其中，第一接口连接有指定用电设备，第二接口连接微控芯片。

可选地，供电控制单元6022，进一步被配置为主芯片向微控芯片发送休眠触发指令；微控芯片响应于休眠触发指令，控制主芯片和目标外设的电源断开，并停止执行目标任务，其中，目标任务包括除接收通信模块传送的控制指令以外的任务，通信模块用于接收机器人管理端发送的控制指令。

可选地，供电控制单元6022，进一步被配置为通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将控制指令转发至微控芯片；微控芯片对控制指令进行解析，在控制指令为唤醒指令的情况下，控制主芯片和目标外设的电源上电；在主芯片的电源恢复之后，主芯片向电池发送上电指令。

可选地，电池6024，被配置为电池响应于上电指令，控制第一接口接通。

可选地，供电控制单元6022，进一步被配置为通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将控制指令转发至主芯片。

可选地，供电控制单元包括电源模块、主控板和通信模块；电池经电源模块向指定用电设备供电；供电控制单元6022，进一步被配置为通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将控制指令转发至电源模块；电源模块对控制指令进行解析，在控制指令为休眠指令的情况下，确定针对机器人触发休眠；或者，主控板获取机器人的当前工作参数，在当前工作参数达到休眠条件的情况下，向电源模块发送休眠指令；电源模块接收到休眠指令，确定针对机器人触发休眠；或者，电源模块获取机器人的当前工作参数，在当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对机器人触发休眠；电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关。

可选地，供电控制单元6022，进一步被配置为电源模块控制主控板的电源断开。

可选地，供电控制单元6022，进一步被配置为通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将控制指令转发至电源模块；电源模块对控制指令进行解析，在控制指令为唤醒指令的情况下，控制主控板的电源上电，并接通向指定用电设备供电的供电开关。

可选地，供电控制单元6022，进一步被配置为供电控制单元在检测到指定用电设备供电恢复的情况下，向机器人管理端上报唤醒完成状态信息。

应用本发明实施例的方案，供电控制单元确定针对机器人是否触发休眠；若是，供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。供电控制单元通过确定针对机器人是否触发休眠，来进行对应的操作，在针对该机器人触发休眠的情况下，控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，也即，在针对机器人触发休眠的情况下，，通过机器人内部的供电控制单元控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，从而使机器人进入休眠，且降低了机器人耗电。

图7示出了根据本发明一实施例提供的一种机器人供电控制***的结构示意图，该***包括机器人管理端701、机器人端702；机器人端702包括：供电控制单元7021和电池7022；

机器人管理端701向机器人端702发送控制指令；机器人端702的供电控制单元7021接收机器人管理端701发送的控制指令，对控制指令进行解析，在确定控制指令为休眠指令，也即确定机器人达到休眠条件的情况下，控制所述电池7022停止向指定用电设备供电，并维持向所述供电控制单元7021供电，其中，所述指定用电设备的功耗大于预设阈值。

应用本发明实施例的方案，供电控制单元确定针对机器人是否触发休眠；若是，供电控制单元控制电池停止向指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，其中，指定用电设备的功耗大于预设阈值。供电控制单元通过确定针对机器人是否触发休眠，来进行对应的操作，在针对该机器人触发休眠的情况下，控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，并维持向供电控制单元供电，也即，在针对机器人触发休眠的情况下，，通过机器人内部的供电控制单元控制电池停止向功耗大于预设阈值的指定用电设备供电，从而使机器人进入休眠，且降低了机器人耗电。

上述对本发明特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本发明的内容，可作很多的修改和变化。本发明选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (13)

1.一种机器人供电控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括供电控制单元和电池，所述方法包括：

所述供电控制单元确定针对所述机器人是否触发休眠；

若是，所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电，并维持向所述供电控制单元供电，其中，所述指定用电设备的功耗大于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述供电控制单元确定针对所述机器人是否触发休眠，包括：

所述供电控制单元接收机器人管理端发送的控制指令，对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为休眠指令的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，

所述供电控制单元获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对所述机器人触发休眠。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述供电控制单元为主控板；所述主控板包括主芯片和微控芯片，所述主芯片和所述微控芯片之间独立供电；

所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电，并维持向所述供电控制单元供电，包括：

所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电、维持向所述微控芯片供电，并由所述微控芯片控制所述主芯片断电。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主控板还包括通信模块；

所述供电控制单元确定针对所述机器人是否触发休眠，包括：

所述通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述主芯片；所述主芯片对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为休眠指令的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，

所述主芯片获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电、维持向所述微控芯片供电，包括：

所述主芯片向所述电池发送断电指令；

所述电池响应于所述断电指令，控制第一接口断开，并维持第二接口连接，其中，所述第一接口连接有所述指定用电设备，所述第二接口连接所述微控芯片。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述主芯片向所述电池发送断电指令之后，还包括：

所述主芯片向所述微控芯片发送休眠触发指令；

所述微控芯片响应于所述休眠触发指令，控制所述主芯片和目标外设的电源断开，并停止执行目标任务，其中，所述目标任务包括除接收所述通信模块传送的控制指令以外的任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述微控芯片停止执行目标任务之后，还包括：

所述通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述微控芯片；

所述微控芯片对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为唤醒指令的情况下，控制所述主芯片和目标外设的电源上电；

在所述主芯片的电源恢复之后，所述主芯片向所述电池发送上电指令；

所述电池响应于所述上电指令，控制所述第一接口接通。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述主芯片的电源恢复之后，所述方法还包括：

所述通信模块在接收到所述机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述主芯片。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述供电控制单元包括电源模块、主控板和通信模块；所述电池经所述电源模块向所述指定用电设备供电；

所述供电控制单元确定针对所述机器人是否触发休眠，包括：

所述通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述电源模块；所述电源模块对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为休眠指令的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，

所述主控板获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，向所述电源模块发送休眠指令；所述电源模块接收到所述休眠指令，确定针对所述机器人触发休眠；

或者，

所述电源模块获取所述机器人的当前工作参数，在所述当前工作参数达到休眠条件的情况下，确定针对所述机器人触发休眠；

所述供电控制单元控制所述电池停止向指定用电设备供电，包括：

所述电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述电源模块断开向指定用电设备供电的供电开关之后，还包括：

所述电源模块控制所述主控板的电源断开。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述电源模块控制所述主控板的电源断开之后，还包括：

所述通信模块在接收到机器人管理端发送的控制指令后，将所述控制指令转发至所述电源模块；

所述电源模块对所述控制指令进行解析，在所述控制指令为唤醒指令的情况下，控制所述主控板的电源上电，并接通向所述指定用电设备供电的供电开关。

11.根据权利要求6或10所述的方法，其特征在于，还包括：

所述供电控制单元在检测到所述指定用电设备供电恢复的情况下，向机器人管理端上报唤醒完成状态信息。

12.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括供电控制单元和电池；

所述供电控制单元，被配置为确定针对所述机器人是否触发休眠，若是，则控制所述电池停止向指定用电设备供电，并维持向所述供电控制单元供电，其中，所述指定用电设备的功耗大于预设阈值。

13.一种机器人供电控制***，其特征在于，包括：机器人管理端和至少一个机器人，所述机器人包括供电控制单元和电池；

所述机器人管理端，被配置为向所述机器人发送控制指令；

所述机器人，被配置为控制所述供电控制单元接收所述机器人管理端发送的控制指令，对所述控制指令进行解析，在所述机器人达到休眠条件的情况下，控制所述电池停止向指定用电设备供电，并维持向所述供电控制单元供电，其中，

所述指定用电设备的功耗大于预设阈值。