CN118068302A - 雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：根据当前测量场景获取当前发射块的发射策略；激光雷达根据所述发射策略控制当前发射块发射激光探测信号，能够根据当前测量场景调整当前发射块发射的激光探测信号的发射次数和每次发射的激光探测信号的发射功率，使得发射的激光探测信号能够满足和当前测量场景的要求，通过调整当前发射块发射的激光探测信号的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率，就能够使得激光雷达满足多种不同测量场景的测距性能、测距精度、高反膨胀等性能要求，提高激光雷达的测量性能。

Description

雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达控制方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

激光雷达由于其分辨率高、灵敏度高、抗干扰能力强，不受黑暗条件影响等优势，常用于自动驾驶、物流车、机器人、公共智慧交通等领域。

然而目前的激光雷达存在无法兼顾近距离、中距离、远距离等多种测量场景的测距性能、测距精度、高反膨胀等性能要求的问题，即目前的激光雷达存在测量性能差的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决目前的激光雷达存在测量性能差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种雷达控制方法，包括：

根据当前测量场景获取当前发射块的发射策略，所述发射策略包括所述当前发射块发射时的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率；

激光雷达根据所述发射策略控制所述当前发射块发射激光探测信号。

在第一方面的一种实现方式中，所述发射块包括一个或者多个发射单元。

在第一方面的一种实现方式中，当所述激光雷达包括发射阵列，所述发射阵列包括并行的若干组发射块，每组并行的发射块以相同的发射策略发射激光探测信号。

在第一方面的一种实现方式中，当所述发射阵列采用面阵发射时，位于不同区域的发射块的发射策略不同。

在第一方面的一种实现方式中，激光雷达根据所述发射策略控制所述当前发射块发射激光探测信号之后，还包括：

根据当前测量周期的测量结果调整下一测量周期当前发射块的发射策略。

在第一方面的一种实现方式中，所述发射策略为第一发射策略时，所述控制所述当前发射块根据所述发射策略发射激光探测信号，包括：

控制所述当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率相等。

在第一方面的一种实现方式中，当所述发射策略为第二发射策略时，所述控制所述当前发射块根据所述发射策略发射激光探测信号，包括：

控制所述当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率不同。

在第一方面的一种实现方式中，当所述发射策略为第三发射策略时，所述控制激光雷达根据所述发射策略发射激光探测信号，包括：

根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略，所述第一回波信号为当前探测周期第一次发射激光探测信号时，激光雷达接收到的回波信号。

在第一方面的一种实现方式中，在所述根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略之前，还包括：

判断所述第一回波信号是否满足探测需求；

若第一回波信号满足探测需求，则停止发射激光探测信号；

若第一回波信号不满足探测需求，则执行根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略的步骤。

第二方面，本申请实施例提供一种雷达控制装置，包括：

确定模块，用于根据当前测量场景获取当前发射块的发射策略，所述发射策略包括所述当前发射块发射时的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率；

控制模块，用于激光雷达根据所述发射策略控制所述当前发射块发射激光探测信号。

第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

实施本申请实施例提供的一种雷达控制方法、终端设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品具有以下有益效果：

本申请实施例提供的雷达控制方法，能够根据当前测量场景调整当前发射块发射的激光探测信号的发射次数和每次发射的激光探测信号的发射功率，使得发射的激光探测信号能够满足和当前测量场景的要求，通过调整当前发射块发射的激光探测信号的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率，就能够使得激光雷达满足多种不同测量场景的测距性能、测距精度、高反膨胀等性能要求，提高激光雷达的测量性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有的激光雷达的应用场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种雷达控制方法是实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的激光雷达的发射阵列的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的第一发射策略的示意图；

图5是本申请实施例提供的第二发射策略的示意图；

图6是本申请实施例提供的第三发射策略的示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种第三发射策略的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种第三发射策略的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种雷达控制装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

还应当理解，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

激光雷达是一种使用激光器作为发射光源，采用光电探测技术进行探测的自动遥感设备。激光雷达可以包括发射阵列、接收阵列、扫描控制***以及数据处理***等部分。激光雷达的工作原理是通过向目标物体发射激光探测信号，激光探测信号在打到目标物体后，目标物体会反射该激光探测信号，形成回波信号，接收阵列可以接收该回波信号，并且对接收到的回波信号进行处理，以得到目标物体的距离、大小、速度、反射率等信息。

目前的激光雷达通常在一个测量周期内只会发射一次激光探测信号，然后通过接收该激光探测信号对应的回波信号，对回波信号进行分析即可以得到测量结果。

示例性的，请参阅图1，图1示出了现有的激光雷达的应用场景示意图。如图1所示，激光雷达可以包括控制模块11、发射模块12以及接收模块13，控制模块11分别与发射模块12和接收模块13连接。

在一个测量周期中，激光雷达通过控制模块11控制发射模块12发射一次激光探测信号来探测目标物体，在激光探测信号探测到目标物体的情况下，目标物体会反射回波信号，由接收模块13接收目标物体反射的回波信号，再通过控制模块11对回波信号进行处理和分析，就能够确定出目标物体相对于激光雷达的运动方向、运动速度、距离等信息。即仅需要发射一次激光探测信号就可以得到一个测量结果。

需要说明的是，上述对回波信号进行处理和分析，确定出目标物体相对于激光雷达的运动方向、运动速度、距离等信息的执行主体还可以是其他具备数据处理能力和数据分析能力的装置/模块/终端。例如，可以是激光雷达中的数据处理模块(图1中未示出)，可以是与激光雷达通信连接的车载终端和/或移动终端等电子设备等，本申请对此不作限制。

激光雷达通常存在过饱和现象以及高反膨胀现象的问题。过饱和现象是指在相同的发射功率下，当目标物体与激光雷达距离较近时，目标物体反射的回波信号的能量会变大，这就会使得激光雷达接收到的回波信号过饱和的现象，过饱和现象会导致测量结果不准确的。高反膨胀现象是指当目标物体为高反射率的物体时，出现因为反射的回波信号的功率过大而出现高反膨胀现象，高反膨胀现象同样也会导致测量结果不准确。

为了提高测量准确率，通常会降低发射功率，然而降低发射功率会影响激光雷达的测距性能和测距精度。此外，激光雷达在进行近距离物体探测和远距离物体探测时往往会存在盲区，同样会导致测量结果不准确。

综上可以看出，目前的激光雷达存在测量性能差的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种激光雷达控制方法，能够根据当前测量场景确定出当前发射块发射的激光探测信号的发射次数和每次发射的激光探测信号的发射功率，使得发射的激光探测信号能够满足和当前测量场景的要求，通过调整发射的激光探测信号的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率，就能够使得激光雷达满足多种不同测量场景性能要求，提高激光雷达的测量性能。

以下将对本申请实施例提供的雷达控制方法进行详细的说明：

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种雷达控制方法的示意性流程图。本申请实施例提供的雷达控制方法的执行主体可以是激光雷达，也可以是激光雷达内部的控制***/模块，还可以是与激光雷达通信连接的终端设备，上述终端设备可以是智能手机、平板电脑或可穿戴设备等移动终端，也可以是各种应用场景下的电脑、云服务器、雷达辅助计算机等设备。以下以执行主体为激光雷达为例进行说明：

如图2所示，本申请实施例提供雷达控制方法可以包括S11～S12，详述如下：

S11：根据当前测量场景获取当前发射块的发射策略。

在本申请实施例中，上述发射策略包括当前测量周期内当前发射块的发射激光探测信号的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率。

在本申请实施例中，激光雷达可以根据当前测量场景来确定当前发射块在当前测量周期内发射激光探测信号的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率。

在具体应用中，当前发射块的测量场景可以基于当前发射块的位置和探测需求来确定。例如，当探测需求是基于不同位置的发射块来探测不同距离和/或不同反射率物体时，当前发射块的测量场景可以确定为多距离测量场景；当雷达为具备高测量精度功能且存在高测量精度需求时，当前发射块的测量场景可以确定为高精度测量场景；当探测未知反射率物体或未知距离时，当前发射块的测量场景可以确定为实时调整测量场景等。

对应不同测量场景，不同位置的发射块的发射策略可以相同也可以不同。因此在确定当前发射块的发射策略时，需要确定当前发射块的位置，然后再结合当前测量场景确定出当前发射块的位置。

在本申请实施例中，上述发射块可以包括一个或多个发射单元。确定当前发射块的发射策略可以是确定发射块中每个发射单元的发射策略。

示例性的，请参阅图3，图3为激光雷达的发射阵列的示意图。

由图3可以看出，由图3也可以看出，每个发射块中可以包括一个或多个发射单元。在一个发射块中，每个发射单元的发射策略相同。

在本申请实施例中，发射阵列中可以包括并行的若干组发射块，每组并行的发射块以相同发射策略发射激光探测信号。

在具体应用中，并行发射的分组方式可以根据实际应用场景来确定，同一组中的发射块使用相同的发射策略，不同组之间的发射块使用不同的发射策略。

在本申请一实施例中，当发射阵列采用面阵发射时，位于不同区域的发射块的发射策略不同。

例如图3中的前3行发射块可以使用一种发射策略(例如针对近距离测量场景的发射策略)，中间位置(例如第4行至第N-4行)的发射块可以使用另一种发射策略(例如远距离测量场景的发射策略)，最后3行的发射块可以使用与前3行的发射块对应的发射策略。

可以理解的是，上述测量场景还可以是其他场景，以上提到的多距离测量场景、高精度测量场景以及实时调整测量场景等仅为示例而非限制，例如上述测量场景还可以是远距离测量场景、近距离测量场景、中距离测量场景、高反射率物体测量场景、低反射率物体测量场景等。

还需要说明的是，本申请实施例中提及的远距离、近距离以及中距离可以根据雷达的器件参数来确定，例如可以将与激光雷达的距离超过10m的测量区域设定为远距离测量区域，将与激光雷达的距离小于3m的测量区域设定为近距离测量区域，将与激光雷达的距离在3m至10m的测量区域设定为中距离测量区域。相应地，上述远距离测量场景即是指对远距离测量区域内的目标物体进行探测的测量场景；上述近距离测量场景即是指对近距离测量区域内的目标物体进行探测的测量场景；上述中距离测量场景即是指对中距离测量区域内的目标物体进行探测的测量场景。

在具体应用中，当前发射块的发射策略与上述测量场景可以是对应设置的，即可以根据不同的测量场景设置当前发射块不同的发射策略。例如针对位于中间的发射块，对于高精度测量场景，发射策略可以设置第一发射策略；对于多距离测量场景，可以设置第二发射策略；对于实时调整测量场景，可以设置第三发射策略。

其中，第一发射策略可以设置为控制当前发射块在一个测量周期内发射至少两次激光探测信号，且每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，每次发射的激光探测信号的发射功率相等。

通过发射至少两次相同发射功率的激光探测信号，然后利用两次激光探测信号对应的回波信号来确定目标物体的距离等信息，能够有效提高当前发射块的测距精度，以使激光雷达满足高精度测量的业务需求。

需要说明的是，每次发射的激光探测信号的发射功率和发射激光探测信号的次数具体可以根据雷达性能和精度要求等来设定，本申请对此不加以限制。

例如，上述第一发射策略可以是固定功率双发策略、固定功率三发策略、固定功率四发策略等。

第一发射策略中的固定功率可以根据多种条件决定，包括但不限于：产品所需要的远距离的测距能力、近距离的测距能力、前导拟制能力等多种条件。一般情况下，测距能力要求越远，则可以设置上述固定功率越高；相反，测距能力要求越近，则可以设置上述固定功率功率越低。

第二发射策略可以设置为控制当前发射块在一个测量周期内发射至少两次激光探测信号，且每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，每次发射的激光探测信号的发射功率不相等。

通过发射至少两次不同发射功率的激光探测信号，利用不同激光探测信号对应的回波信号来分析目标物体的距离等信息，能够实现对不同距离的目标物体或不同反射率的目标物体的探测，使得激光雷达满足多距离测量的业务需求。

同样的，每个发射的激光探测信号的发射功率和发射激光探测信号的次数具体可以根据雷达性能和精度要求等来设定，本申请对此不加以限制。

例如对于需要同时探测近距离的物体和远距离的物体，可以将第二发射策略确定为发射一次第一固定功率的激光探测信号，发射一次第二固定功率的激光探测信号。其中，第一固定功率为近距离探测对应的发射功率，第二固定功率为远距离探测的发射功率，一般情况下，上述第一固定功率小于上述第二固定功率。

又例如，对于需要同时探测近距离的物体、中远距离的物体、远距离的物体，可以将第二发射策略确定为发射一次第一固定功率的激光探测信号，发射一次第二固定功率的激光探测信号以及发射一次第三固定功率的激光探测信号。其中，第一固定功率为近距离探测对应的发射功率，第二固定功率为远距离探测的发射功率，第三固定功率为中远距离探测的发射功率。一般情况下，上述第一固定功率小于上述第三固定功率，上述第三固定功率小于上述第二固定功率。具体的第一发射功率、第二发射功率和第三发射功率的发射次序根据具体需求进行设置。需要说明的是，上述第一固定功率、第二固定功率以及第三固定功率的发射次序可以根据雷达的测量需求来设置，具体不在此加以限制。

第三发射策略可以设置为控制当前发射块在一个测量周期内，根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略。其中，第一回波信号是以第一预设发射功率发射的激光探测信号经过目标物体反射后，激光雷达接收到的回波信号。

上述第一预设发射功率可以根据实际应用来确定。具体地，上述第一预设发射功率可以是预先设置的固定的发射功率，也可以是根据上一测量周期的测量结果设置的能够调整的发射功率。

在本申请一实施例中，上述第三发射策略还可以是：在一个测量周期内，以第一预设发射功率发射激光探测信号，根据第一回波信号判断是否再次发射激光探测信号，若需要再次发射激光探测信号则根据第一回波信号调节激光探测信号的发射功率，然后以调节后的发射功率发射激光探测信号进行探测；若不需要再次发射激光探测信号，则完成本测量周期的测量任务，根据第一回波信号分析测量结果。

需要说明的是，如果以调节后的发射功率发射激光探测信号对应的回波信号(以下称为第二回波信号)不满足探测需求，则继续根据第二回波信号调整发射功率，再次以调整后的发射功率发射激光探测信号，直至回波信号满足探测需求。

还需要说明的是，当前发射块中还可以设置有多种对应于其他测量场景的发射策略，当前发射块可以根据当前测量场景确定出与该当前测量场景对应的发射策略。例如，当前发射块中还可以设置有与远距离测量场景对应的第四发射策略，与近距离测量场景对应的第五发射策略等发射策略。其中，第四发射策略可以是以第二固定功率发射激光探测信号的发射策略，第五发射策略可以是以第一固定功率发射激光探测信号的发射策略。在当前发射块确定了当前测量场景为远距离测量场景时，就可以确定出对应的发射策略为第四发射策略。

S12：激光雷达根据发射策略控制当前发射块发射激光探测信号。

在本申请实施例中，激光雷达在确定了当前发射块的发射策略后，就可以按照发射策略中的发射激光探测信号的次数和每次发射激光探测信号的发射功率来控制当前发射块发射激光探测信号。

在本申请一实施例中，当上述发射策略为第一发射策略时，上述S12可以包括：控制当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率相等。

示例性的，请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的第一发射策略的示意图。图4中的横坐标表示时间，纵坐标表示激光探测信号的发射功率。如图4所示，在第一测量周期中，先控制当前发射块以第一固定功率(当然也可以是其他固定功率)发射第一次激光探测信号，然后再控制当前发射块同样以第一固定功率发射第二次激光探测信号；在第二测量周期内，同样先控制当前发射块以第一固定功率(当然也可以是其他固定功率)发射第一次激光探测信号，然后再控制当前发射块同样以第一固定功率发射第二次激光探测信号，依此类推，直至完成测量。

需要说明的是，上述第一发射策略还可以是在同一测量周期内发射三次相同固定功率的激光探测信号、在同一测量周期内发射四次相同固定功率的激光探测信号的发射策略，此时激光雷达就会在同一测量周期内发射对应次数的相同固定功率的激光探测信号。

需要说明的是，发射次数越多则激光雷达的测距精度越高，而同时激光雷达的能量损耗也会越高，因此可以根据测距精度要求和能耗要求来合理设置同一测量周期内发射相同固定功率的激光探测信号的次数。

在本申请一实施例中，当上述发射策略为第二发射策略时，上述S12可以包括：控制当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率不同。

示例性的，请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的第二发射策略的示意图。图5中的横坐标表示时间，纵坐标表示激光探测信号的发射功率。如图5所示，在第一测量周期中，先控制当前发射块以第一固定功率发射第一次激光探测信号，然后再控制当前发射块同样以第二固定功率发射第二次激光探测信号；在第二测量周期内，同样先控制当前发射块以第一固定功率发射第一次激光探测信号，然后再控制当前发射块同样以第二固定功率发射第二次激光探测信号，依此类推，直至完成测量。

需要说明的是，上述第二发射策略还可以是在同一测量周期内发射三次不同固定功率的激光探测信号、在同一测量周期内发射四次不同固定功率的激光探测信号的发射策略，此时当前发射块就会在同一测量周期根据每次发射的激光探测信号的发射功率发射对应的激光探测信号。

需要说明的是，发射次数越多则激光雷达能够探测到更多不同距离物体，与此同时激光雷达的能量损耗也会越高，因此可以根据测距要求和能耗要求来合理设置同一测量周期内发射不同固定功率的激光探测信号的次数和每次发射激光探测信号的发射功率。

在本申请一实施例中，当发射策略为第三发射策略时，上述S12包括：

根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略。

在具体应用中，第一回波信号可以是控制当前发射块以第一发射功率发射激光探测信号，经过目标物体反射后，激光雷达接收到的回波信号。

在具体应用中，上述第一预设发射功率可以根据实际应用来确定。

在具体应用中，根据当前探测周期的第一回波信号(以下简称为第一回波信号)调整后续发射策略：如果第一回波信号的信号幅度过高，则降低发射功率；如果第一回波信号的信号幅度过低，则提高发射功率。需要说明是的，第一回波信号的信号幅度过高是指第一回波信号的回波强度大于饱和强度阈值，即接收到的第一回波信号过饱和，第一回波信号的信号幅度过低是指第一回波信号的回波强度小于测量强度阈值，即第一回波信号无法满足测量需求。

其中，可以理解的是，回波强度，可以用“回波幅度、回波脉宽、回波峰值、回波积分值”等来表征，可以使用一种回波特征，也可以使用多种回波特征组合来表征回波强度，本申请对此不作限制。

需要说明的是，上述饱和强度阈值和测量强度阈值可以根据实际应用情况进行设置，本申请对此不加以限制。

在具体应用中，上述降低发射功率可以是按照预设单位功率来降低发射功率，即每次降低一个预设单位功率；上述提高发射功率同样可以按照预设单位功率来提高发射功率，即每次提高一个预设单位功率。上述降低发射功率还可以是根据第一回波信号的回波强度与饱和强度阈值的差值确定出需要降低的功率调节目标值，然后控制激光雷达在第一预设发射功率的基础上降低上述功率调节目标值。上述提高发射功率也可以是根据第一回波信号的回波强度与测量强度阈值的差值确定出需要提高的功率调节目标值，然后控制激光雷达在第一预设发射功率的基础上提高上述功率调节值。当然上述提高发射功率和降低发射功率的方式还可以参见其他激光雷达调节发射功率的方法，本申请对此不加以限制。

还需要说明的是，上述预设单位功率可以根据实际应用情况进行设置，本申请对此不加以限制。

上述根据第一回波信号的回波强度与饱和强度阈值的差值确定出需要降低的功率调节目标值以及根据第一回波信号的回波强度与测量强度阈值的差值确定出需要提高的功率调节目标值可以是预先设置差值与功率调节目标值的对应关系，根据差值查找出对应的功率调节目标值。

示例性的，请参阅图6，图6示出了本申请实施例提供的第三发射策略的示意图。图6中的横坐标表示时间，纵坐标表示激光探测信号的发射功率。如图6所示，在第一测量周期中，先控制当前发射块以第一预设发射功率(图6中的第一预设发射功率为固定功率)发射第一次激光探测信号，然后根据第一次激光探测信号对应的第一回波信号调节第二次发射激光探测信号的发射功率；在第二测量周期内，同样先控制当前发射块以第一预设发射功率发射第一次激光探测信号，然后根据第一次激光探测信号对应的第一回波信号调节第二次发射激光探测信号的发射功率，依此类推，直至完成测量。

在本申请一实施例中，在根据第一回波信号调节激光探测信号的发射功率，并根据调节后的发射功率发射激光探测信号之前，还可以包括以下步骤：

判断所述第一回波信号是否满足探测需求；

若所述第一回波信号满足探测需求，则停止发射激光探测信号；

若所述第一回波信号不满足探测需求，则执行根据所述第一回波信号调节激光探测信号的发射功率，并根据调节后的发射功率发射激光探测信号的步骤

示例性的，请参阅图7，图7示出了本申请实施例提供另一种的第三发射策略的示意图。图7中的横坐标表示时间，纵坐标表示激光探测信号的发射功率。如图7所示，在第一测量周期中，先控制当前发射块以第一预设发射功率(图7中的第一预设发射功率为固定功率)发射第一次激光探测信号，然后根据第一次激光探测信号对应的第一回波信号判断是否需要发射第二次的激光探测信号，如果需要发射第二次的激光探测信号，则根据第一次激光探测信号对应的第一回波信号调节第二次发射激光探测信号的发射功率，依此类推，直至完成测量。

具体地，上述第一预设发射功率可以是预先设置的固定的发射功率，也可以是根据上一测量周期的测量结果设置的能够调整的发射功率。

又示例性的，请参阅图8，图8示出了本申请实施例提供的另一种第三发射策略的示意图。图8中的横坐标表示时间，纵坐标表示激光探测信号的发射功率。如图8所示，在第一测量周期中，先控制当前发射块以第一预设发射功率(图8中的第一预设发射功率为可调功率)发射第一次激光探测信号，然后根据第一次激光探测信号对应的第一回波信号判断是否需要发射第二次的激光探测信号，如果需要发射第二次的激光探测信号，则根据第一次激光探测信号对应的第一回波信号调节第二次发射激光探测信号的发射功率，依此类推，直至完成测量。

以上可以看出，本申请实施例提供的雷达控制方法，能够根据当前测量场景调整当前发射块发射的激光探测信号的发射次数和每次发射的激光探测信号的发射功率，使得发射的激光探测信号能够满足和当前测量场景的要求，通过调整当前发射块发射的激光探测信号的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率，就能够使得激光雷达满足多种不同测量场景的测距性能、测距精度、高反膨胀等性能要求，提高激光雷达的测量性能。

在本申请一实施例中，上述雷达控制方法还可以包括以下步骤：

根据当前测量周期的测量结果调整下一测量周期当前发射块的发射策略。

在具体应用中，上述根据当前测量周期接收到的全部回波信号确定下一测量周期当前发射块的发射策略可以是：根据回波信号的回波幅度(回波信号的信号强度)、回波信号的回波脉宽以及目标物体的距离等参数中的一个或几个，来调节下一周期当前发射块的发射次数和发射功率。

在实际应用过程中，当与目标物体的距离越近，所需要的发射功率和发射次数越低，因此在这种情况下可以降低下一测量周期的发射次数和每次发射时的发射功率。当目标物体的距离越远时，所需要的发射功率和发射次数就越高，因此在这种情况下可以增加下一测量周期的发射次数和每次发射时的发射功率。

当接收到的回波幅度越强，所需要的发射功率和发射次数越低，因此在这种情况下可以降低下一测量周期的发射次数和每次发射时的发射功率，当回波幅度越低，所需要的发射功率和发射次数就越高，因此在这种情况下可以增加下一测量周期的发射次数和每次发射时的发射功率。

当回波脉宽越宽，所需要的发射功率和发射次数越低，因此在这种情况下可以降低下一测量周期的发射次数和每次发射时的发射功率，当回波脉宽越窄，所需的发射功率和发射次数就越高，因此在这种情况下可以增加下一测量周期的发射次数和每次发射时的发射功率。

示例性的，根据回波信号确定检测到有近距离物体时，可以降低下一测量周期的发射功率，以保证人眼安全。当降低发射功率后，回波幅度变小的情况下，可以提高叠加次数，以保证足够的测量精度和探测率。

示例性的，假设回波幅值过小，此时可以提高发射功率，而在提高发射功率后，当回波幅度能量变的足够大的情况下，此时测量精度和探测率达到设计需求时，则可以降低叠加次数，以降低整机功耗。

在具体应用中，上述降低发射功率可以是按照预设单位功率来降低发射功率，即每次降低一个预设单位功率；上述提高发射功率同样可以按照预设单位功率来提高发射功率，即每次提高一个预设单位功率。

上述降低发射功率还可以是根据回波信号的回波强度与饱和强度阈值的差值确定出需要降低的功率调节目标值，然后控制激光雷达在初始发射功率的基础上降低上述功率调节目标值。上述提高发射功率也可以是根据回波信号的回波强度与测量强度阈值的差值确定出需要提高的功率调节目标值，然后控制激光雷达在初始发射功率的基础上提高上述功率调节值。

可以理解的是，上述提高发射功率和降低发射功率的方式还可以参见其他激光雷达调节发射功率的方法，本申请对此不加以限制。

还需要说明的是，上述预设单位功率可以根据实际应用情况进行设置，本申请对此不加以限制。

上述根据回波信号的回波强度与饱和强度阈值的差值确定出需要降低的功率调节目标值以及根据回波信号的回波强度与测量强度阈值的差值确定出需要提高的功率调节目标值可以是预先设置差值与功率调节目标值的对应关系，根据差值查找出对应的功率调节目标值。

在本申请一实施例中，激光雷达在确定了下一测量周期的发射策略后，在开始执行下一测量周期的探测任务时就可以按照发射策略中的发射探测信号的次数和每次发射探测信号的发射功率来发射探测信号。

在具体应用中，由于激光雷达在同一测量周期内发射了多次激光探测信号，因此会接收到多个回波信号，在分析当前测量周期的测量结果时就需要根据多个回波信号来进行分析。

在具体应用中，根据全部回波信号分析测量结果可以是将全部回波信号进行叠加，利用叠加后的回波信号来分析测量结果。

需要说明的是，根据回波信号分析测量结果可以参见目前已有的解算方法，本申请对此不加以赘述。举例来说，例如在flash雷达中，会对多次发射进行直方图叠加，将每一次接收面阵接收到的回波信号进行直方图叠加以及数据处理得到一次结果看作为一个整体，可选地，在回波信号处理上也可以将接收面阵中一部分接收单元接收到的回波信号进行直方图叠加得到一次结果。本申请对回波信号处理以及结果分析的过程不做限制，可以基于不同雷达***和不同的探测需求进行调整。

在同一测量周期内发射多次激光探测信号，然后利用多个激光探测信号对应的回波信号分析对应的测量结果，能够有效地提高测量结果的准确性。

在本申请一实施例中，为了避免同一测量周期内发射多个探测信号之间存在信号串扰的问题，本申请实施例提供的雷达控制方法还可以包括以下步骤：

在每次发射探测信号后增加预设延迟时间。

在具体应用中，对每次发射时间进行抖动，即在每次发射时间后增加不同的预设延迟时间，使得每次发射时刻与扫描时间存在不同的时间偏差，避免多个探测信号之间的串扰。

当然，除了对发射时间进行抖动来避免多个探测信号之间的串扰，还可以调整发射探测信号的发射顺序，即在有多通道接收模组与发射模组工作时，对不同的接收与发射模组之间的顺序进行调节，使得接收到的信号之间不存在串扰。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

基于上述实施例所提供的雷达控制方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的雷达控制装置的实施例。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种雷达控制装置的结构示意图。本申请实施例中，雷达控制装置包括的各单元用于执行图2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图2以及图2对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。如图9所示，雷达控制装置9包括：确定模块91和控制模块92。其中：

确定模块91用于根据当前测量场景获取当前发射块的发射策略，上述发射策略包括当前发射块发射时的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率；

控制模块92用于激光雷达根据上述发射策略控制上述当前发射块发射激光探测信号。

在本申请一实施例中，上述发射块包括一个或者多个发射单元。

在本申请一实施例中，上述激光雷达包括发射阵列，上述发射阵列包括并行的若干组发射块，每组并行的发射块以相同的发射策略发射激光探测信号。

在本申请一实施例中，上述发射阵列采用面阵发射时，位于不同区域的发射块的发射策略不同。

在本申请一实施例中，上述雷达控制装置90还包括调整模块。

上述调整模块用于根据当前测量周期的测量结果调整下一测量周期当前发射块的发射策略。

在本申请一个实施例中，当上述发射策略为第一发射策略时，控制模块92具体用于控制当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率相等。

在本申请一个实施例中，当上述发射策略为第二发射策略时，控制模块92具体用于控制当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率不同。

在本申请一个实施例中，当上述发射策略为第三发射策略时，控制模块92具体用于根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略，所述第一回波信号为当前探测周期第一次发射激光探测信号时，激光雷达接收到的回波信号。

本申请一个实施例中，控制模块92还用于判断上述第一回波信号是否满足探测需求；若上述第一回波信号满足探测需求，则停止发射激光探测信号；若上述第一回波信号不满足探测需求，则执行根据上述第一回波信号调节激光探测信号的发射功率，并根据调节后的发射功率发射激光探测信号的步骤。

需要说明的是，上述各个单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参照方法实施例部分，此处不再赘述。

图10是本申请另一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图10所示，该实施例提供的终端设备10包括：处理器100、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器100上运行的计算机程序102，例如图像分割程序。处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各个雷达控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的S11～S12。或者，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各终端设备实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示单元91～92的功能。

示例性的，所述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器101中，并由处理器100执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序102在所述终端设备10中的执行过程。例如，所述计算机程序102可以被分割成多个单元，各单元具体功能请参阅图9对应地实施例中的相关描述，此处不赘述。

所述终端设备可包括但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是终端设备10的示例，并不构成对终端设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器101可以是所述终端设备10的内部存储单元，例如终端设备10的硬盘或内存。所述存储器101也可以是所述终端设备10的外部存储设备，例如所述终端设备10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述终端设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述雷达控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述雷达控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参照其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种雷达控制方法，其特征在于，包括：

根据当前测量场景获取当前发射块的发射策略，所述发射策略包括所述当前发射块发射时的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率；

激光雷达根据所述发射策略控制所述当前发射块发射激光探测信号。

2.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述发射块包括一个或者多个发射单元。

3.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括发射阵列，所述发射阵列包括并行的若干组发射块，每组并行的发射块以相同的发射策略发射激光探测信号。

4.根据权利要求3所述的雷达控制方法，其特征在于，当所述发射阵列采用面阵发射时，位于不同区域的发射块的发射策略不同。

5.根据权利要求1至4任一项所述的雷达控制方法，其特征在于，激光雷达根据所述发射策略控制所述当前发射块发射激光探测信号之后，还包括：

根据当前测量周期的测量结果调整下一测量周期当前发射块的发射策略。

6.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，当所述发射策略为第一发射策略时，所述控制所述当前发射块根据所述发射策略发射激光探测信号，包括：

控制所述当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率相等。

7.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，当所述发射策略为第二发射策略时，所述控制所述当前发射块根据所述发射策略发射激光探测信号，包括：

控制所述当前发射块发射至少两次激光探测信号，其中，每次发射的激光探测信号的发射功率为固定功率，且每次发射的激光探测信号的发射功率不同。

8.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，当所述发射策略为第三发射策略时，所述控制激光雷达根据所述发射策略发射激光探测信号，包括：

根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略，所述第一回波信号为当前探测周期第一次发射激光探测信号时，激光雷达接收到的回波信号。

9.根据权利要求8所述的雷达控制方法，其特征在于，在所述根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略之前，还包括：

判断所述第一回波信号是否满足探测需求；

若第一回波信号满足探测需求，则停止发射激光探测信号；

若第一回波信号不满足探测需求，则执行根据当前探测周期的第一回波信号调整后续发射策略的步骤。

10.一种雷达控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据当前测量场景获取当前发射块的发射策略，所述发射策略包括所述当前发射块发射时的发射次数以及每次发射的激光探测信号的发射功率；

控制模块，用于激光雷达根据所述发射策略控制所述当前发射块发射激光探测信号。

11.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的雷达控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的雷达控制方法。