CN118062016A - 车辆环境感知方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆环境感知方法、设备和存储介质，本申请涉及一般控制***技术领域，所述车辆环境感知方法包括：遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置；基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据；基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据；基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据。本申请能够实现提升车辆后期传感器扩展以及数据融合的便捷性的技术效果。

Description

车辆环境感知方法、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及一般控制***技术领域，尤其涉及一种车辆环境感知方法、设备和存储介质。

背景技术

在汽车中控的发展过程中，环境感知***是至关重要的一部分。它能够通过感知和分析周围环境的数据，提供给自动驾驶***关键的信息，使其能够准确地识别和理解道路上的障碍物、车辆和交通标志，预测车辆的运动状态，以及进行精确的测距和车速计算。

在相关技术中，车辆行驶环境感知技术主要依赖于多种传感器和算法的结合使用，主要的传感器包括摄像头、雷达和激光雷达。摄像头主要用于采集道路和交通元素的图像信息，它能够提供丰富的视觉信息，包括车辆、行人、交通标志、道路标线等。雷达主要用于检测静态和动态障碍物的位置和运动状态，它能够提供较精确的测距和速度信息。激光雷达则可以高精度地获取周围环境的三维点云数据。

即相关技术中车辆是在出厂时集成了整套环境感知对应的传感器，以达到良好的环境感知效果，但是针对老旧车辆，车载中控仅能提供倒车影像等基本功能，不满足接入车联网的硬件需求。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆环境感知方法、设备和存储介质，旨在解决车辆后期传感器扩展以及数据融合困难的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆环境感知方法，所述车辆环境感知方法包括：

遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置；

基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据；

基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据；

基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据。

在一实施例中，所述遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口的步骤之前，包括：

在检测到所述环境传感器接入时，基于所述环境传感器的接入针脚和/或接口位置，确定所述环境传感器对应的数据类型；

基于所述数据类型对应的通用接口接收所述环境传感器采集的试验数据；

确定所述试验数据的数据规格，所述数据规格与所述数据类型关联，当所述数据类型为视频数据时，所述数据规格为采集角度以及分辨率；

基于所述数据规格以及所述数据类型确定所述环境传感器对应的所述配置数据接口，并关联所述配置数据接口和所述环境传感器的设备标识。

在一实施例中，所述基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据的步骤，包括：

基于历史感知数据确定采集距离与采集精度对应的映射曲线；

基于所述映射曲线以及车载中控的尺寸信息确定设定采集距离；

筛选设定采集距离内的所述车辆环境数据，确定所述目标环境数据。

在一实施例中，所述基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据的步骤，包括：

基于所述数据类型以及所述车辆的车载中控的尺寸信息确定所述目标环境数据的所述数据规格；

基于所述数据规格处理全部的所述目标环境数据，确定所述待融合数据。

在一实施例中，所述基于所述数据规格处理全部的所述目标环境数据，确定所述待融合数据的步骤，包括以下任一种：

当所述目标环境数据为视频数据时，基于所述数据规格调整所述视频数据的分辨率，生成所述待融合数据；

当所述目标环境数据为雷达数据时，基于所述数据规格对所述雷达数据进行数据校正，并且提取所述雷达数据对应的目标物体的物理特征作为所述待融合数据；

当所述目标环境数据为距离感应数据时，基于所述数据规格对所述距离感应数据进行滤波噪声清洗处理，并根据清洗后的所述距离感应数据确定所述目标物体的距离以及形状信息作为所述待融合数据。

在一实施例中，所述基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据的步骤，包括：

基于车辆当前对应的场景信息确定显示框架；

将每个所述数据类型对应的所述待融合数据基于所述时间帧进行对齐，确定同一所述时间帧的关联数据组；

基于所述关联数据组填充所述显示框架，确定所述车辆感知数据。

在一实施例中，所述场景信息为跨区域行驶，所述基于所述关联数据组填充所述显示框架，确定所述车辆感知数据的步骤，包括：

基于所述待融合数据中的定位数据，确定车辆所在区域的当前区域规则，以及目标行驶区域的目标区域规则；

基于所述待融合数据中的视频数据，确定所述目标行驶区域的车道信息；

基于所述车道信息、所述当前区域规则、所述目标区域规则以及所述关联数据组中目标物体的物理特征，确定变道路径规划；

基于所述变道路径规划确定所述显示框架中的第一组件，并基于所述关联数据组生成所述显示框架中的第二组件；

基于所述时间帧对应的所述定位数据，确定所述第一组件以及所述第二组件的排布顺序；

控制所述第一组件以及所述第二组件按照所述排布顺序填充所述显示框架，生成所述车辆感知数据。

在一实施例中，所述基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据的步骤之后，包括：

基于接入的数据接收模块，接收车辆行驶数据，其中，所述车辆行驶数据为周围车辆基于所述数据接收模块配套的数据发送模块发送的数据；

确定所述车辆行驶数据对应于所述车辆感知数据中的目标物体；

基于所述车辆行驶数据更新所述目标物体关联的显示组件，以更新所述车辆感知数据。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆环境感知设备，所述车辆环境感知设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上所述车辆环境感知方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆环境感知方法的程序，所述实现车辆环境感知方法的程序被处理器执行以实现如上所述车辆环境感知方法的步骤。

本申请提供了一种车辆环境感知方法，本申请首先在检测到所述环境传感器接入时，基于所述环境传感器的接入针脚和/或接口位置，确定所述环境传感器对应的数据类型，进而根据数据类型以及环境传感器对应的数据规格生成环境传感器对应的配置数据接口；进而在车辆行驶时，遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置；然后基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据，即在接口处对车辆环境数据进行初步筛选，避免数据传输汇总带来的带宽压力，提升数据处理效率。接着，基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据；即在数据汇总处理之前，基于数据类型对目标环境数据进行预处理，由于数据是初步筛选过的，因此可以根据不同数据类型对应的数据规格直接进行格式上的处理，使得数据更规范，并且数据在预处理阶段就更符合输出的格式，进而避免在融合阶段处理大批量数据，提升数据处理效率。最后，基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据，进而实现了提升车辆后期传感器扩展以及数据融合的便捷性的技术效果。

综上可知，本申请通过车辆在接入不同品牌的环境传感器时，也能自动集成到车辆环境感知***中，通过配置数据接口进行环境传感器的兼容处理，然后给出了整套的数据处理方案，克服了相关技术中老旧车辆无法进行传感器自定义扩展的技术缺陷，提升了车辆后期传感器扩展以及数据融合的便捷性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请车辆环境感知方法实施例一中步骤S110-S140提供的流程示意图；

图2为本申请车辆环境感知方法实施例一中步骤S1-S4提供的流程示意图；

图3为本申请车辆环境感知方法实施例三中步骤S331-S336提供的流程示意图；

图4为本申请车辆环境感知设备实施例涉及的硬件结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请的技术方案，并不用于限定本申请。

为了更好地理解本申请的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明。

本申请的主要解决方案是：遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置；基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据；基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据；基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据。

目前，车辆是在出厂时集成了整套环境感知对应的传感器，以达到良好的环境感知效果，但是针对老旧车辆，车载中控仅能提供倒车影像等基本功能，使用者难以后期扩展，不满足接入车联网的硬件需求。

本申请通过车辆在接入不同品牌的环境传感器时，也能自动集成到车辆环境感知***中，通过配置数据接口进行环境传感器的兼容处理，然后给出了整套的数据处理方案，克服了相关技术中老旧车辆无法进行传感器自定义扩展的技术缺陷，提升了车辆后期传感器扩展以及数据融合的便捷性。

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是车辆环境感知***，也可以是一种具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如平板电脑、个人电脑、手机等，或者是一种能够实现上述功能的车辆环境感知设备等，本实施例对此并不作具体限定。以下以车辆环境感知***为执行主体为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。

基于此，本申请提出第一实施例的车辆环境感知方法，请参照图1，所述车辆环境感知方法包括步骤S110~S140：

步骤S110，遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置。

在本实施例中，车辆环境感知***按照预设的采集频率，例如50Hz、60Hz或者其它设定值，来获取环境传感器采集到的车辆环境数据，采集频率与环境传感器的型号关联，例如车载摄像头通常以每秒数十帧的速度捕捉图像，具体频率可以从30Hz到120Hz不等。毫米波雷达，这类雷达通常工作在77GHz或更高频率，能够提供每秒数百到数千次的扫描速率，用于实时跟踪周围物体的速度和位置。激光雷达的扫描频率可以从每秒几次到数百次，例如400Hz。超声波传感器通常用于近距离检测和泊车辅助，其频率较低，一般在几十千赫兹范围内，例如2k赫兹。红外和热成像传感器的频率通常会低于可见光摄像头的频率，例如30Hz。全球定位***接收器提供了车辆位置的连续更新，其数据更新频率通常在每秒几次，例如5次。配置数据接口是针对每个环境传感器预先配置好的数据接收接口，环境传感器采集到车辆环境数据后，基于配置数据接口传输汇总至车辆环境感知***。设备标识是环境传感器的唯一标识。

作为第一种可选实施方式，根据不同环境传感器的采集频率，遍历车辆接入的环境传感器，当检测到环境传感器上报数据时，基于环境传感器对应的设备标识，确定每个环境传感器对应的配置数据接口。

可选地，参照图2，步骤S110之前，包括：

步骤S1，在检测到所述环境传感器接入时，基于所述环境传感器的接入针脚和/或接口位置，确定所述环境传感器对应的数据类型。

在本实施例中，车辆环境感知***可以对接入的环境传感器进行扩展，即通过给新接入的环境传感器配置对应的配置数据接口，来将环境传感器接入到车辆环境感知***对应的数据处理方案中，相比于相关技术中需要配套购买摄像头和车载中控来实现倒车影像或倒车雷达的辅助效果，通过配置好配置数据接口的形式，实现了各个模块可单独购买以及配置，提升了车辆环境感知***的扩展性。

在检测到预设的端子有环境传感器接入，即接收到的环境传感器在接入时采集的试验数据时，基于所述环境传感器的接入针脚和/或接口位置，确定所述环境传感器对应的数据类型。这是由于不同规格类型的数据，使用的端子可能存在区别，因此基于接入针脚和/或接口位置，确定所述环境传感器对应的数据类型。

进一步地，若使用统一数据接口，例如type-c接口，即基于接收试验数据时的传输协议，确定环境传感器对应的数据类型。

步骤S2，基于所述数据类型对应的通用接口接收所述环境传感器采集的试验数据。

在本实施例中，通用接口是指区别于配置数据接口的数据接口，即不对接收的数据进行预处理。在确定接入的环境传感器的数据类型后，基于数据类型对应的通用接口接收环境传感器传输的试验数据，试验数据时环境传感器在通电后采集的用于配置好配置数据接口的数据，其数据的采集时长为十秒。

步骤S3，确定所述试验数据的数据规格，所述数据规格与所述数据类型关联，当所述数据类型为视频数据时，所述数据规格为采集角度以及分辨率。

在本实施例中，数据规格是数据的限制属性，与数据类型关联，即不同数据类型的试验数据对应有数据规格。当所述数据类型为视频数据时，所述数据规格为采集角度以及分辨率。其中采集角度是指环境传感器采集图像的视角的角度。分辨率是环境传感器采集视频数据的分辨率。当数据类型为点云数据时，数据规格为采集半径以及采集精度。

步骤S4，基于所述数据规格以及所述数据类型确定所述环境传感器对应的所述配置数据接口，并关联所述配置数据接口和所述环境传感器的设备标识。

在本实施例中，基于环境传感器对应的数据类型以及数据规格，结合预设的接口基准框架，构建环境传感器对应的配置数据接口，然后基于接入时间以及数据类型，确定一个16位的字符作为环境传感器的设备标识，并将设备标识记录在车辆环境感知***的数据库中，然后将设备标识与生成的配置数据接口进行关联。

在本实施例中，通过预先设定的接入针脚、接入接口和/或接口位置来检测是否有环境传感器接入，进而在确定接入时，基于试验数据生成环境传感器的配置数据接口，进而使得不同型号规格的环境传感器，能够将采集的数据通过配置数据接口转换成车辆环境感知***需要的数据。例如规定尺寸和分辨率的视频数据。

作为一种可选实施方式，在检测到环境传感器接入时，基于其接入针脚和/或接口位置，确定环境传感器对应的数据类型，对于每个接入的环境传感器，检测其接入针脚和/或接口位置。基于已知的接入针脚和/或接口位置信息，确定环境传感器对应的数据类型，例如图像数据、声音数据或者其他类型的传感器数据。基于数据类型对应的通用接口接收环境传感器采集的试验数据，针对确定的数据类型，使用对应的通用接口来接收环境传感器采集的试验数据。这些通用接口可以是已有的标准接口，例如USB、CAN或者其他通信接口。确定试验数据的数据规格，数据规格与数据类型关联，对于每个数据类型，确定其对应的数据规格。例如，对于视频数据，数据规格可以包括采集角度和分辨率等信息。这些数据规格信息可以通过环境传感器的技术规格或者通信协议中获取。基于数据规格以及数据类型确定环境传感器对应的配置数据接口，并关联配置数据接口和环境传感器的设备标识，根据确定的数据规格和数据类型，选择适合的配置数据接口。将配置数据接口与环境传感器的设备标识关联起来，以便在后续处理过程中能够根据设备标识正确地获取相应的配置数据。

步骤S120，基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据。

在本实施例中，车辆环境传感器采集车辆行驶周围的车辆环境数据，目标环境数据是车辆环境数据筛选后得到的数据。

基于配置数据接口对应的数据规格，对车辆环境数据进行初步筛选，去除不必要的数据，确定车辆对应的目标环境数据。

作为第一种可选实施方式，由于配置数据接口已经与环境传感器对应，因此根据配置数据接口中的数据规格，筛选环境传感器采集到的车辆环境数据，例如针对视频数据，基于数据规格对应的采集角度以及分辨率，筛选处于所述采集角度内，且数量等于所述分辨率的像素点，进而根据车辆环境数据确定目标环境数据。

作为第二种可选实施方式，步骤S120包括：基于历史感知数据确定采集距离与采集精度对应的映射曲线；基于所述映射曲线以及车载中控的尺寸信息确定设定采集距离；筛选设定采集距离内的所述车辆环境数据，确定所述目标环境数据。

历史感知数据是配置数据接口记录的历史记录中流通过的车辆环境数据。曲线是采集距离与采集精度的曲线，由于客观因素影响，映射曲线表现为采集距离低于第一阈值时，采集距离越小，采集精度越小；当采集距离大于第二阈值时，采集距离越大，采集精度越小；当采集距离大于第一阈值且小于第二阈值时，采集距离越大，采集精度越小，此时采集精度不会低于阈值。然后获取车载中控的尺寸信息，基于该尺寸信息确定最佳的显示分辨率，进而根据显示分辨率确定设定采集精度，进而根据设定采集精度以及映射曲线查找到对应的采集距离作为设定采集距离。最后筛选处于设定采集距离内的车辆环境数据作为目标环境数据。

作为第三种可选实施方式，基于历史感知数据确定采集距离与采集精度对应的映射曲线，收集一段时间内的车辆环境数据和其对应的采集距离与采集精度信息。将采集距离与采集精度数据进行统计和分析，建立采集距离与采集精度之间的映射关系。使用数据分析工具，例如回归分析或者曲线拟合，生成采集距离与采集精度的映射曲线。获取车载中控的尺寸信息，包括宽度、长度和高度等。根据映射曲线以及车载中控尺寸信息，确定设定采集距离。该设定距离应使得车载中控的感知范围能够覆盖感兴趣的区域，并保证采集精度满足需求。筛选设定采集距离内的车辆环境数据，确定目标环境数据，对于每个车辆环境数据，通过比对其采集距离与设定采集距离之间的关系，判断其是否在设定的范围内。将符合设定采集距离要求的车辆环境数据筛选出来，并作为目标环境数据。

步骤S130，基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据。

在本实施例中，待融合数据关联有时间帧，是各个环境传感器采集到的车辆环境数据预处理后，可以进行融合的数据，即每种数据类型对应一种待融合数据，当多个环境传感器属于同一种数据类型时，对该类环境传感器对应的目标环境数据进行初步拼接，进而确定该类数据类型对应的待融合数据。

作为一种可选实施方式，基于数据类型，将同种数据类型对应的目标环境数据进行拼接，即同种数据类型对应的目标环境数据对应不同的采集角度或者采集精度，即目标环境数据具有梯次性，进而进行拼接，以确定该种数据类型对应拼接后的目标环境数据，然后根据目标环境数据对应的数据规格，对拼接后的目标环境数据进行预处理，得到该种数据类型对应的待融合数据。

步骤S140，基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据。

在本实施例中，车辆感知数据是在车载中控输出显示的信息，例如车载中控输出的图像或者视频。时间帧是每个待融合数据的采集时间。由于每种待融合数据的采集频率可能存在区别，因此基于车载中控预设的输出频率将待融合数据融合成车辆感知数据。例如车载中控的输出频率是采集频率最小的车辆环境数据对应的环境传感器的采集频率。基于待融合数据对应的时间帧，将同一时间帧的所有待融合数据进行融合处理，获取车载中控对应的显示框架，基于融合后的数据填充显示框架，进而以填充后的显示框架作为车辆感知数据。

本申请提供了一种车辆环境感知方法，本申请首先在检测到所述环境传感器接入时，基于所述环境传感器的接入针脚和/或接口位置，确定所述环境传感器对应的数据类型，进而根据数据类型以及环境传感器对应的数据规格生成环境传感器对应的配置数据接口；进而在车辆行驶时，遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置；然后基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据，即在接口处对车辆环境数据进行初步筛选，避免数据传输汇总带来的带宽压力，提升数据处理效率。接着，基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据；即在数据汇总处理之前，基于数据类型对目标环境数据进行预处理，由于数据是初步筛选过的，因此可以根据不同数据类型对应的数据规格直接进行格式上的处理，使得数据更规范，并且数据在预处理阶段就更符合输出的格式，进而避免在融合阶段处理大批量数据，提升数据处理效率。最后，基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据，进而实现了提升车辆后期传感器扩展以及数据融合的便捷性的技术效果。

综上可知，本申请通过车辆在接入不同品牌的环境传感器时，也能自动集成到车辆环境感知***中，通过配置数据接口进行环境传感器的兼容处理，然后给出了整套的数据处理方案，克服了相关技术中老旧车辆无法进行传感器自定义扩展的技术缺陷，提升了车辆后期传感器扩展以及数据融合的便捷性。

基于本申请第一实施例，在本申请第二实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，步骤S130包括：

步骤S210，基于所述数据类型以及所述车辆的车载中控的尺寸信息确定所述目标环境数据的所述数据规格；

步骤S220，基于所述数据规格处理全部的所述目标环境数据，确定所述待融合数据。

在本实施例中，尺寸信息是车载中控的显示屏幕对应的尺寸，即显示图像的部分对应的尺寸。数据规格是目标环境数据对应的环境传感器采集的数据的规格，例如像素点、分辨率、采集角度等。即目标环境数据可以具有多种数据规格，进而根据车载中控的尺寸信息确定选中的数据规格，以使得目标环境数据在车载中控进行显示时，能够还原车辆周围的真实情况。然后根据数据规格处理全部的目标环境数据，以处理后的目标环境数据作为待融合数据。

作为一个示例，当车载中控的比例为4比3，而目标环境数据的画幅比例为5比4，进而以目标环境数据对应图像的中心点为基准进行裁切，调整图像的比例至4比3。

作为一种可选实施方式，首先，获取所述环境传感器对应的数据类型。环境传感器可能包括温度传感器、湿度传感器、气体传感器等。每种传感器对应的数据类型可以是数值型或者离散型。根据车辆的车载中控尺寸信息，确定目标环境数据的数据规格。车载中控的尺寸信息可以包括屏幕显示的分辨率、尺寸比例等。根据这些信息，确定可以在车载中控上显示的数据规格，例如数值范围等。基于数据规格，对目标环境数据进行处理。对于数值型数据，可以进行数据归一化或者标准化处理，确保数据落在规定的数值范围内。对于离散型数据，可以进行编码转换，将离散数据转换成数字或者字符串格式。对全部的目标环境数据进行处理，确定待融合数据。根据所述数据规格进行相应的处理，将所有数据转换成符合规格的数据。待融合数据可以包括所有环境传感器的数据，根据需求可以选择部分传感器数据进行融合。最后，将待融合的数据输入到车辆的车载中控中。数据可以以图表、图像等形式显示在车载中控屏幕上，提供给驾驶员或乘客参考。

可选地，步骤S220包括以下任意一种：

步骤S210，当所述目标环境数据为视频数据时，基于所述数据规格调整所述视频数据的分辨率，生成所述待融合数据。

在本实施例中，当目标环境数据为视频数据时，获取原始视频数据，并获取车载中控的分辨率规格。根据数据规格，调整视频数据的分辨率，以适应车载中控屏幕。可以通过插值、裁剪等方法实现分辨率调整。生成调整后的视频数据作为待融合数据。

步骤S220，当所述目标环境数据为雷达数据时，基于所述数据规格对所述雷达数据进行数据校正，并且提取所述雷达数据对应的目标物体的物理特征作为所述待融合数据。

在本实施例中，当目标环境数据为雷达数据时，获取原始雷达数据，并获取数据规格信息，如数据格式、雷达扫描方式等。根据数据规格，对雷达数据进行数据校正，去除噪声、修复无效数据等。从校正后的雷达数据中提取目标物体的物理特征，如位置、速度、角度等。将提取的物体特征作为待融合数据。

步骤S230，当所述目标环境数据为距离感应数据时，基于所述数据规格对所述距离感应数据进行滤波噪声清洗处理，并根据清洗后的所述距离感应数据确定所述目标物体的距离以及形状信息作为所述待融合数据。

在本实施例中，当目标环境数据为距离感应数据时，获取原始距离感应数据，并获取数据规格信息。根据数据规格，对距离感应数据进行滤波处理，去除噪声和异常数据。根据滤波后的数据，确定目标物体的距离和形状信息，如距离、宽度、高度等。将确定的物体距离和形状信息作为待融合数据。

可选地，当所述目标环境数据为距离感应数据时，基于所述数据规格对所述距离感应数据进行滤波噪声清洗处理，并根据清洗后的所述距离感应数据确定所述目标物体的距离以及形状信息作为所述待融合数据之后，基于所述目标物体的所述形状信息以及所述物理特征确定物体模型；将所述物体模型添加至所述待融合数据中，以标记所述目标物体。

在本实施例中，获取原始距离感应数据，并获取数据规格信息，如数据格式、采集频率等。根据数据规格，对距离感应数据进行滤波处理，去除噪声和异常数据，包括均值滤波、中值滤波、高斯滤波。清洗后的距离感应数据中，根据阈值或分割算法，确定目标物体的区域。使用阈值分割、边缘检测等方法实现目标物体的提取。对提取的目标物体进行距离测量，并将距离信息保存为待融合数据的一部分。根据目标物体的区域，使用形状特征提取算法，如边界检测、轮廓提取，确定物体的形状信息。形状信息包括物体的宽度、高度、轮廓等。根据物体的形状信息和物理特征如速度、角度，确定目标物体的物体模型。物体模型可以是简化的几何形状，如矩形、圆形等。也可以是更加详细的三维模型，如点云数据或CAD模型等。将确定的物体模型添加至待融合数据中，以标记所述目标物体。使用图形渲染技术将物体模型叠加在原始数据上，或者通过设置标记点或框来表示物体的位置和形状。整理和保存待融合数据，包括清洗后的距离感应数据、目标物体的距离信息、形状信息和物体模型。

通过以上的步骤，对距离感应数据进行滤波噪声清洗处理，并根据清洗后的数据确定目标物体的距离和形状信息。进一步基于物理特征确定物体模型，并将物体模型添加至待融合数据中，以标记目标物体。使得待融合数据更加丰富和可视化，提高对目标物体的理解和识别。

基于本申请第一实施例和/或第二实施例，在本申请第三实施例中，与上述实施例一和实施例二相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，步骤S140包括：

步骤S310，基于车辆当前对应的场景信息确定显示框架；

步骤S320，将每个所述数据类型对应的所述待融合数据基于所述时间帧进行对齐，确定同一所述时间帧的关联数据组；

步骤S330，基于所述关联数据组填充所述显示框架，确定所述车辆感知数据。

在本实施例中，基于车辆当前对应的场景信息确定显示框架。根据车辆当前的行驶环境和显示要求，确定显示框架的布局和内容。例如，显示框架包括车辆周围的环境图像、雷达数据、距离感应数据等。将每个数据类型对应的待融合数据基于时间帧进行对齐，确定同一时间帧的关联数据组。对于每个数据类型，如视频数据、雷达数据、距离感应数据，根据时间帧将待融合数据进行对齐。确保同一时间帧的数据被组合在一起，以便后续融合。基于关联数据组填充显示框架，确定车辆感知数据。对于每个时间帧，根据关联数据组，将相应的数据填充到显示框架的相应位置。例如，将图像数据叠加在环境图像区域，将雷达数据转换成车辆周围的点云表示，将距离感应数据转换成车辆周围物体的距离和形状信息等。生成车辆感知数据。基于填充后的显示框架，将各个数据类型的信息融合起来，生成车辆感知数据。通过算法或模型进行点云分割、目标检测、轨迹预测等处理，从而得到更高级的车辆感知信息，如车辆位置、速度、轨迹等。

示例性的，假设场景中的待融合数据包括RGB图像数据和雷达数据，且显示框架有两个区域：一个用于显示RGB图像，另一个用于展示车辆周围的雷达点云。根据车辆当前对应的场景信息，确定显示框架的布局和内容，包括图像区域和雷达点云区域。对于每个数据类型，如RGB图像和雷达数据，根据时间戳将待融合数据进行对齐。例如，对齐相邻时间戳的图像和雷达数据，以确保它们属于同一个时间帧。基于关联数据组填充显示框架，确定车辆感知数据。例如，将对应时间帧的RGB图像填充到图像区域，将对应时间帧的雷达点云数据转换成三维点云并填充到雷达点云区域。生成车辆感知数据。例如，结合图像和雷达数据，使用目标检测算法对图像中的车辆进行检测，然后将检测结果与雷达点云数据进行融合，得到车辆的位置、速度等信息。最终生成的车辆感知数据可以是车辆的位置、轨迹等信息。从而实现了将不同类型的待融合数据融合在一起，并根据车辆当前的场景信息确定显示框架。最终生成车辆感知数据，提供准确的车辆状态和环境信息。

可选地，参照图3，当场景信息为跨区域行驶时，步骤S330包括：

步骤S331，基于所述待融合数据中的定位数据，确定车辆所在区域的当前区域规则，以及目标行驶区域的目标区域规则。

在本实施例中，定位数据是车辆定位模块提供的数据，用于确定车辆当前的坐标。车辆所在区域是车辆当前行驶的区域，目标行驶区域是车辆在跨区域行驶的路线即将到达的区域。区域规则是行驶区域的交通规则。

步骤S332，基于所述待融合数据中的视频数据，确定所述目标行驶区域的车道信息。

在本实施例中，车道信息包括目标行驶区域内车道的数量，车道宽度、车道的位置、车道上的指示信息，以及每条车道对应的行驶方向。

步骤S333，基于所述车道信息、所述当前区域规则、所述目标区域规则以及所述关联数据组中目标物体的物理特征，确定变道路径规划。

在本实施例中，目标物体是根据雷达数据以及距离感应数据确定车辆周围的物体，包括但不限于周围车辆、障碍物和行人。

步骤S334，基于所述变道路径规划确定所述显示框架中的第一组件，并基于所述关联数据组生成所述显示框架中的第二组件。

在本实施例中，组件是显示框架的显示区块，可以是小窗口，也可以是面积小于车载中控的显示区块。

步骤S335，基于所述时间帧对应的所述定位数据，确定所述第一组件以及所述第二组件的排布顺序。

在本实施例中，排布顺序是组件的显示优先级和/或显示面积。

步骤S336，控制所述第一组件以及所述第二组件按照所述排布顺序填充所述显示框架，生成所述车辆感知数据。

在本实施例中，基于待融合数据中的定位数据，确定车辆所在区域的当前区域规则，以及目标行驶区域的目标区域规则。根据车辆当前的GPS定位信息，判断车辆所在的区域，并确定该区域的规则。例如，车辆所在的区域是城市区域，而目标行驶区域是高速公路区域。基于待融合数据中的视频数据，确定目标行驶区域的车道信息。通过视频图像处理和分析，提取出目标行驶区域的车道线信息和车道标识物信息。例如，提取高速公路上的车道线和道路标识，用于后续的车道规划。基于车道信息、当前区域规则、目标区域规则以及关联数据组中目标物体的物理特征，确定变道路径规划。结合车道信息、当前区域规则和目标区域规则，使用路径规划算法确定变道路径。根据关联数据组中目标物体的位置、速度等物理特征，选择合适的变道策略，以使得车辆安全且高效地变换车道。基于变道路径规划确定显示框架中的第一组件，并基于关联数据组生成显示框架中的第二组件。根据变道路径规划，在显示框架中确定第一组件的位置，例如显示车辆当前所在的车道以及变道后所在的目标车道。基于关联数据组中的目标物体信息，生成第二组件，例如显示车辆周围的目标物体的位置和状态。基于时间帧对应的定位数据，确定第一组件以及第二组件的排布顺序。根据时间帧对应的定位数据，确定当前车辆的位置和朝向。根据变道路径规划确定的第一组件的位置和方向，以及车辆的位置和朝向，确定第一组件和第二组件的排布顺序。当车辆处于当前行驶区域时，第一组件的优先级高于第二组件，当车辆处于当前行驶区域与目标行驶区域的临界点时，第二组件的优先级高于第一组件。控制第一组件以及第二组件按照排布顺序填充显示框架，生成车辆感知数据。根据确定的排布顺序，将第一组件和第二组件的信息填充到显示框架的相应位置。例如，以图像或图形的方式显示车辆当前所在的车道和目标车道，以及周围目标物体的位置和状态。最终生成的车辆感知数据可以包括车辆所在车道的变道路径、周围目标物体的信息。

示例性的，车辆当前所在的区域是城市区域，目标行驶区域是高速公路区域。视频数据中提取的车道信息显示，当前车辆所在的车道是左侧车道，目标车道是右侧车道，并且目标车道有一辆前方行驶的目标物体。根据车辆的物理特征和目标物体的信息，在路径规划中确定了变道路径。根据时间帧对应的定位数据，确定车辆的位置和朝向。根据跨区域行驶场景信息，确定显示框架的布局和内容，包括图像区域和目标物体信息区域。确定第一组件的位置，根据当前车辆所在的车道和目标车道，以及变道路径规划结果。例如，将当前车辆所在的车道和目标车道分别显示在图像区域的左侧和右侧。生成第二组件的信息，根据关联数据组中目标物体的位置和状态。例如，将目标物体，即前方行驶的车辆的位置和状态显示在目标物体信息区域。根据时间帧对应的定位数据，确定第一组件以及第二组件的排布顺序，例如根据车辆的位置和朝向确定第一组件在前，第二组件在后。控制第一组件和第二组件按照排布顺序填充显示框架，生成车辆感知数据。例如，将车辆当前所在的车道和目标车道显示在图像区域，将目标物体的位置和状态显示在目标物体信息区域。

在本实施例中，根据场景信息、待融合数据和关联数据组，确定车辆感知数据的生成过程，以提供准确的跨区域行驶信息。

基于本申请第一实施例，在本申请第四实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，步骤S140之后，包括：

步骤S410，基于接入的数据接收模块，接收车辆行驶数据，其中，所述车辆行驶数据为周围车辆基于所述数据接收模块配套的数据发送模块发送的数据；

步骤S420，确定所述车辆行驶数据对应于所述车辆感知数据中的目标物体；

步骤S430，基于所述车辆行驶数据更新所述目标物体关联的显示组件，以更新所述车辆感知数据。

在本实施例中，将待融合数据根据时间帧进行融合，使用时间戳来对齐数据。根据融合算法和策略，将不同类型的待融合数据进行合并、修正或者筛选，生成车辆感知数据。然后，基于接入的数据接收模块，接收车辆行驶数据。车辆行驶数据是由周围车辆基于数据接收模块配套的数据发送模块发送的数据。接入的数据接收模块负责接收这些车辆行驶数据。确定车辆行驶数据对应于车辆感知数据中的目标物体。针对接收到的车辆行驶数据，根据数据的特征和标识信息，确定该数据对应车辆感知数据中的哪个目标物体。例如，根据车辆的标识或者其它特征信息匹配到目标物体。基于车辆行驶数据更新目标物体关联的显示组件，以更新车辆感知数据。根据车辆行驶数据中的信息，例如位置、速度、加速度等，更新车辆感知数据中与目标物体相关联的显示组件。例如，更新目标物体的位置、速度、行动状态等信息。

作为一种可选实施方式，假设车辆感知数据中的目标物体是周围车辆。接入的数据接收模块接收到其他车辆发送的行驶数据，包括车辆的标识、位置、速度、加速度等信息。根据待融合数据对应的时间帧，利用融合算法将待融合数据进行合并，生成车辆感知数据。例如，将定位数据、视频数据以及周围车辆的行驶数据进行融合，生成车辆感知数据，其中包括车辆的位置、车道信息和目标物体信息等。接入的数据接收模块负责接收其他车辆发送的行驶数据。数据发送模块与数据接收模块配套，确保车辆间能够进行数据传输。根据接收到的车辆行驶数据，确定该数据对应车辆感知数据中的目标物体。例如，根据车辆行驶数据中的车辆标识，匹配目标物体并确定其在车辆感知数据中的位置。利用接收到的车辆行驶数据，更新目标物体关联的显示组件，以更新车辆感知数据。例如，根据车辆行驶数据中的位置和速度信息，更新目标物体在车辆感知数据中的位置和运动状态。

在本实施例中，由于各个环境传感器可以扩展并且适配好了配置数据接口，并且提供了全套的数据处理方案，进而车辆除了使用自身的车辆环境数据，进一步根据接收到的车辆行驶数据，更新车辆感知数据中的目标物体信息，以提供实时准确的周围车辆信息。

本申请提供一种车辆环境感知设备，车辆环境感知设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的车辆环境感知方法。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本申请实施例的车辆环境感知设备的结构示意图。本申请实施例中的车辆环境感知设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（Personal Digital Assistant：个人数字助理）、PAD（PortableApplication Description：平板电脑）、PMP（Portable Media Player：便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的车辆环境感知设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，车辆环境感知设备可以包括处理装置1001（例如中央处理器、图形处理器等），其可以根据存储在只读存储器（ROM：Read Only Memory）1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器（RAM：Random Access Memory）1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有车辆环境感知设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出（I/O）接口1006也连接至总线。通常，以下***可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器（LCD：Liquid Crystal Display）、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许车辆环境感知设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种***的车辆环境感知设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的***。可以替代地实施或具备更多或更少的***。

特别地，根据本申请公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从ROM1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本申请公开实施例的方法中限定的上述功能。

本申请提供的车辆环境感知设备，采用上述实施例中的车辆环境感知方法，能解决车辆后期传感器扩展以及数据融合困难的技术问题。与现有技术相比，本申请提供的车辆环境感知设备的有益效果与上述实施例提供的车辆环境感知设备的有益效果相同，且该车辆环境感知设备中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本申请公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

本申请提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令（即计算机程序），计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的车辆环境感知方法。

本申请提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、***或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体地例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM：Random Access Memory）、只读存储器（ROM：Read Only Memory）、可擦式可编程只读存储器（EPROM：Erasable Programmable Read Only Memory或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM：CD-Read Only Memory）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、***或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（Radio Frequency：射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读存储介质可以是车辆环境感知设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入车辆环境感知设备中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被车辆环境感知设备执行时，使得车辆环境感知设备：遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置；

基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据；

基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据；

基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN：Local Area Network）或广域网（WAN：Wide Area Network）—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请提供的可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有用于执行上述车辆环境感知方法的计算机可读程序指令（即计算机程序），能够解决车辆后期传感器扩展以及数据融合困难的技术问题。与现有技术相比，本申请提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的车辆环境感知方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种车辆环境感知方法，其特征在于，所述车辆环境感知方法包括：

遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口，其中，所述配置数据接口基于所述环境传感器的设备标识预先配置；

基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据；

基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据；

基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历车辆接入的环境传感器，获取所述环境传感器对应的配置数据接口的步骤之前，包括：

在检测到所述环境传感器接入时，基于所述环境传感器的接入针脚和/或接口位置，确定所述环境传感器对应的数据类型；

基于所述数据类型对应的通用接口接收所述环境传感器采集的试验数据；

确定所述试验数据的数据规格，所述数据规格与所述数据类型关联，当所述数据类型为视频数据时，所述数据规格为采集角度以及分辨率；

基于所述数据规格以及所述数据类型确定所述环境传感器对应的所述配置数据接口，并关联所述配置数据接口和所述环境传感器的设备标识。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述配置数据接口对所述环境传感器采集到的车辆环境数据进行数据筛选，确定目标环境数据的步骤，包括：

基于历史感知数据确定采集距离与采集精度对应的映射曲线；

基于所述映射曲线以及车载中控的尺寸信息确定设定采集距离；

筛选设定采集距离内的所述车辆环境数据，确定所述目标环境数据。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境传感器对应的数据类型以及所述目标环境数据的数据规格，对所述目标环境数据进行预处理，确定待融合数据的步骤，包括：

基于所述数据类型以及所述车辆的车载中控的尺寸信息确定所述目标环境数据的所述数据规格；

基于所述数据规格处理全部的所述目标环境数据，确定所述待融合数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述数据规格处理全部的所述目标环境数据，确定所述待融合数据的步骤，包括以下任一种：

当所述目标环境数据为视频数据时，基于所述数据规格调整所述视频数据的分辨率，生成所述待融合数据；

当所述目标环境数据为雷达数据时，基于所述数据规格对所述雷达数据进行数据校正，并且提取所述雷达数据对应的目标物体的物理特征作为所述待融合数据；

当所述目标环境数据为距离感应数据时，基于所述数据规格对所述距离感应数据进行滤波噪声清洗处理，并根据清洗后的所述距离感应数据确定所述目标物体的距离以及形状信息作为所述待融合数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据的步骤，包括：

基于车辆当前对应的场景信息确定显示框架；

将每个所述数据类型对应的所述待融合数据基于所述时间帧进行对齐，确定同一所述时间帧的关联数据组；

基于所述关联数据组填充所述显示框架，确定所述车辆感知数据。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述场景信息为跨区域行驶，所述基于所述关联数据组填充所述显示框架，确定所述车辆感知数据的步骤，包括：

基于所述待融合数据中的定位数据，确定车辆所在区域的当前区域规则，以及目标行驶区域的目标区域规则；

基于所述待融合数据中的视频数据，确定所述目标行驶区域的车道信息；

基于所述车道信息、所述当前区域规则、所述目标区域规则以及所述关联数据组中目标物体的物理特征，确定变道路径规划；

基于所述变道路径规划确定所述显示框架中的第一组件，并基于所述关联数据组生成所述显示框架中的第二组件；

基于所述时间帧对应的所述定位数据，确定所述第一组件以及所述第二组件的排布顺序；

控制所述第一组件以及所述第二组件按照所述排布顺序填充所述显示框架，生成所述车辆感知数据。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待融合数据对应的时间帧，融合所述待融合数据并生成车辆感知数据的步骤之后，包括：

基于接入的数据接收模块，接收车辆行驶数据，其中，所述车辆行驶数据为周围车辆基于所述数据接收模块配套的数据发送模块发送的数据；

确定所述车辆行驶数据对应于所述车辆感知数据中的目标物体；

基于所述车辆行驶数据更新所述目标物体关联的显示组件，以更新所述车辆感知数据。

9.一种车辆环境感知设备，其特征在于，所述车辆环境感知设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆环境感知方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆环境感知方法的步骤。