CN118056548A - 一种末端执行器械及手术器械 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种末端执行器械及手术器械。其中，该末端执行器械包括：基座，设置在所述基座上的驱动轮，以及与所述驱动轮和所述基座连接的执行末端；所述执行末端与所述基座之间的配合形成旋转中心，所述执行末端能够围绕旋转中心转动；所述执行末端与所述驱动轮之间形成驱动配合部，当所述驱动轮转动时，驱动轮能够通过所述驱动配合部带动所述执行末端相对所述基座在第一状态和第二状态之间切换。

Description

一种末端执行器械及手术器械

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，特别涉及一种末端执行器械及手术器械。

背景技术

多自由度腹腔镜器械是一种由外科医生驱动的提供类似机器人功能和腹腔镜触觉反馈的手术器械。多自由度腹腔镜手术器械的末端执行器械一般包含钳口开合、钳口滚转、钳口上下俯仰、钳口左右偏转这四个自由度，每个自由度的运动通过一根对应的线缆来驱动，当拉动或释放线缆时，可以实现多自由度腹腔镜手术器械的钳头在对应方向上的运动，即操作者手部以及腕部任意方向上的运动都会映射到器械相对应方向上的运动。但是末端执行器械的整体长度尺寸较长，导致转弯半径大，在狭小空间内进行手术操作时不够灵活。

因此，有必要提供一种结构紧凑的末端执行器械，以减小整体长度尺寸，从而可以减小转弯半径，提高灵活性。

发明内容

本说明书实施例的第一方面公开了一种末端执行器械，包括：基座，设置在所述基座上的驱动轮，以及与所述驱动轮和所述基座连接的执行末端；所述执行末端与所述基座之间的配合形成旋转中心，所述执行末端能够围绕旋转中心转动；所述执行末端与所述驱动轮之间形成驱动配合部，当所述驱动轮转动时，驱动轮能够通过所述驱动配合部带动所述执行末端相对所述基座在第一状态和第二状态之间切换。

在一些实施例中，在所述旋转中心处，所述执行末端上设有第一凸起部，所述基座上设有与所述第一凸起部配合的第一凹陷部。

在一些实施例中，所述执行末端包括限位槽，用于与所述驱动轮上的限位凸起配合。

在一些实施例中，所述限位槽包括封闭限位槽或开口限位槽。

在一些实施例中，所述限位槽为弧形，且所述限位槽与所述旋转中心同心，所述限位槽与所述第一凸起部的距离等于所述限位凸起与所述第一凹陷部的距离。

在一些实施例中，所述驱动轮通过销轴与所述基座连接，所述销轴作为所述限位凸起。

在一些实施例中，所述驱动配合部包括设置在所述驱动轮上的第二凸起部，以及设置在所述执行末端的第二凹陷部。

在一些实施例中，所述第二凸起部设置在所述驱动轮的外缘位置；或者，所述第二凹陷部设置在执行末端上远离所述旋转中心的位置。

在一些实施例中，还包括牵引线，用于控制所述驱动轮的转动。

在一些实施例中，所述驱动轮包括可相互独立进行相对转动的第一驱动轮和第二驱动轮。

在一些实施例中，所述牵引线包括第一线体和第二线体；其中，所述第一线体用于驱动所述第一驱动轮，所述第二线体用于驱动所述第二驱动轮。

本说明书的第二方面公开了一种手术器械，包括：前述任一项实施例所述的末端执行器械，器械关节和操作手柄；所述器械关节用于带动所述末端执行器械进行运动；所述操作手柄至少用于控制所述驱动轮带动所述执行末端在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

在一些实施例中，所述操作手柄包括手柄壳体、握把、手柄扳机以及设置在所述手柄壳体上的更换激发件，所述更换激发件可在第一位置和第二位置之间可操作运动；当所述更换激发件处于所述第一位置时，所述手柄扳机在规定行程内运动；当所述更换激发件处于所述第二位置时，所述手柄扳机能够在所述规定行程外运动；所述手柄扳机的运动行程对应所述执行末端的转动角度。

在一些实施例中，所述更换激发件在所述第一位置时具有第一半径，所述更换激发件在所述第二位置时具有第二半径，所述第二半径小于所述第一半径。

附图说明

图1是本说明书一些实施例的末端执行器械的示例性结构图。

图2是本说明书一些实施例的末端执行器械的示例性主视结构图。

图3是本说明书一些实施例的末端执行器械隐藏掉基座后的示例性结构图。

图4是本说明书一些实施例的末端执行器械的基座的示例性结构图。

图5是本说明书一些实施例的末端执行器械的执行末端的示例性结构图。

图6是本说明书一些实施例的末端执行器械的牵引线和驱动轮之间的连接结构图。

图7A、图7B是本说明书一些实施例的末端执行器械的牵引线和驱动轮之间的连接结构图。

图8是本说明书一些实施例的末端执行器械的执行末端处于拆卸角度的状态示意图。

图9是本说明书一些实施例的手术器械的示例性结构图。

图10是本说明书一些实施例的手术器械的局部示意图。

图11是本说明书一些实施例的手术器械的更换激发件的示例性结构图。

图12是本说明书一些实施例的手术器械的更换激发件处于未激发状态和激发状态的示例性结构图。

图13是本说明书一些实施例的末端执行器械的执行末端的拆卸方法流程示意图。

标记说明：100、末端执行器械；110、基座；120、驱动轮；130、执行末端；140、旋转中心；150、驱动配合部；160、牵引线；111、第一凹陷部；112、轴孔；120-1、第一驱动轮；120-2、第二驱动轮；121、限位凸起；122、第三凹陷部；123、第二凸起部；131、第一凸起部；132、限位槽；133、第二凹陷部；161、牵引块；162、第一线体；163、第二线体；900、手术器械；200、器械关节；300、操作手柄；3000、手柄壳体；310、握把；320、主动齿轮；330、从动齿轮；340、第一线轮；350、第二线轮；360、绕线轮；370、传动绳组件；380、手柄扳机；390、更换激发件；391、凸台；392、主体；400、更换工装；410、按压部。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

随着工业制造技术和医疗技术的发展，腹腔镜手术、胸腔镜手术等微创手术在外科手术中得到了广泛的运用。根据不同种类的微创手术，所使用的手术器械具有不同类型(例如，钳式、剪式、钩式、夹式、穿刺等)的末端执行器械。不同类型的执行末端可以用于完成对患者病灶部位组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。其中，大多数末端执行器械(例如，钳式、剪式、夹式的末端执行器械)需要进行开合动作来满足相应的手术需求，例如，将患者病灶部位组织剪开、分离、夹持等。以钳式末端执行器械为例，钳式末端执行器械包括两个钳片，两个钳片之间能够形成钳口以进行开合动作。

进一步地，大多数末端执行器械需要进行开合动作控制，来完成相应的手术操作。以腹腔镜手术为例，在腹腔镜手术中所使用的手术器械(又称为手术器械)中，除了部分末端执行器械(例如，电铲、电钩)不需要进行开合动作控制以外，其他的末端执行器械(例如，剪刀、分离钳、抓钳等)均需要开合动作控制。通过合理设计末端执行器械的开合动作的控制方式(或控制结构)，可以使得末端执行器械能够适用于更多手术场景(例如，需要将患者病灶部位组织进行剪开、分离、夹持等手术场景)，并且具有较好的手术效果(例如，使末端执行器械能够较好地将患者病灶部位组织剪开、分离、夹持等)。

在一些实施例中，末端执行器械的开合动作控制可以是单边开合控制。具体地，以钳式末端执行器械为例，单边开合控制可以是指仅控制钳式末端执行器械的其中一个钳片远离或靠近另一个钳片(另一个钳片保持不动)运动，使得钳口进行张开或合拢。采用单边开合控制的方式的末端执行器械一般会具有较小的开合角度，这样并不适用于一些特殊的手术场景。例如，当末端执行器械为采用单边开合的分离钳时，分离钳所能张开的角度可能不满足将患者病灶部位的组织撑开较大角度的手术需求。

在一些实施例中，末端执行器械的开合动作控制可以是双边开合控制。具体地，同样以钳式末端执行器械为例，双边开合控制可以是指控制钳式末端执行器械的两个钳片同时运动，使得两个钳片相对远离或靠近，从而使得钳口进行张开或合拢。采用双边开合控制的末端执行器械可以具有较大的开合角度。在一些实施例中，双边开合控制可以通过两根线缆与末端执行器械的两边(例如，钳式末端执行器械的两个钳片)连接，然后同时拉动或释放两根线缆使得末端执行器械的两边相对运动，从而使末端执行器械进行开合动作。

然而，无论是单边开合控制的末端执行器械，还是双边开合控制的末端执行器械，末端执行器械的整体长度尺寸较大，导致末端执行器械的转弯半径较大，在狭小空间的应用场景下缺乏灵活性。

因此，为了减小末端执行器械的整体长度尺寸，本说明书实施例提供了一种末端执行器械，接下来结合附图进行详细说明。

图1是本说明书一些实施例的末端执行器械100的示例性结构图。图2是本说明书一些实施例的末端执行器械100的示例性主视结构图。图3是本说明书一些实施例的末端执行器械100隐藏掉基座110后的示例性结构图。

如图1、图2所示，一些实施例中的末端执行器械100包括基座110，设置在基座110上的驱动轮120，以及与驱动轮120和基座110连接的执行末端130。其中，执行末端130与基座110之间的配合形成旋转中心140，如图3所示，执行末端130能够通过所述驱动配合部150围绕旋转中心140转动。其中，执行末端130与驱动轮120之间形成驱动配合部150，如图3所示。

当驱动轮120转动时，驱动轮120能够带动执行末端130相对基座110在第一状态和第二状态之间切换。

第一状态指的是，执行末端130处于相对张开的状态，如图3所示。第二状态指的是，执行末端130处于闭合的状态，如图2所示。

在一些实施例中，在旋转中心140处，执行末端130上可以设有第一凸起部131，第一凸起部131形成执行末端130的转动轴，如图5所示。图5是本说明书一些实施例的末端执行器械100的执行末端130的示例性结构图。在一些实施例中，基座110上可以设有与第一凸起部131配合的第一凹陷部111，如图4所示。图4是本说明书一些实施例的末端执行器械100的基座110的示例性结构图。

在一些实施例中，在旋转中心140处，执行末端130上可以设有第一凹陷部111，基座上110上可以设有与第一凹陷部111配合的第一凸起部131。

当第一凸起部131位于第一凹陷部111内时，第一凸起部131与第一凹陷部111共同配合形成旋转中心140，执行末端130可以绕旋转中心140进行转动。

在一些替代性的实施例中，在旋转中心140处，执行末端130上可以设第一凹陷部111，基座110上可以设与第一凹陷部111配合的第一凸起部131。

在一些实施例中，第一凹陷部111可以为沉孔或通孔。在一些实施例中，第一凹陷部111可以为圆孔。在一些实施例中，第一凹陷部111可以为圆心角小于180°的部分圆孔。

在一些实施例中，驱动配合部150可以包括设置在驱动轮120上的第二凸起部123，以及设置在执行末端130上的第二凹陷部133。其中，一些实施例的第二凸起部123可以如图6所示。图6是本说明书一些实施例的末端执行器械的牵引线和驱动轮之间的连接结构图。

其中，一些实施例的第二凹陷部133可以如图5所示。

在一些替代性的实施例中，驱动配合部150可以包括设置在执行末端130上的第二凸起部123，以及设置在驱动轮120上的第二凹陷部133。

当第二凸起部123位于第二凹陷部133内时，第二凸起部123与第二凹陷部133共同配合形成驱动配合部150。驱动轮120转动时，可以通过驱动配合部150带动执行末端130绕旋转中心140进行转动。

在一些实施例中，第二凸起部123可以设置在驱动轮120的外缘位置，如图6所示。外缘位置为驱动轮120上靠近边缘的位置，可以指驱动轮120上边缘外的位置，也可以指驱动轮120边缘内的位置，还可以指驱动轮120上边缘处的位置。具体地，第二凸起部123可以完全在驱动轮120的边缘外，也可以完全在驱动轮120的边缘内，还可以部分在驱动轮120的边缘外，部分在驱动轮120的边缘内。在一些实施例中，第二凸起部123可以设置在驱动轮120的外缘内任何位置。在一些实施例中，第二凹陷部133可以设置在执行末端130上远离旋转中心140的位置，例如，执行末端130远离旋转中心140的边缘位置。第二凸起部123和/或第二凹陷部133距离旋转中心140越远，驱动轮120带动执行末端130进行转动的力就可以越小。

在一些实施例中，第二凹陷部133到旋转中心140的最近距离与驱动轮120的直径的比值可以为0.6～1。在一些实施例中，第二凹陷部133到旋转中心140的最近距离与驱动轮120的直径的比值可以为0.7～0.9。在一些实施例中，第二凹陷部133到旋转中心140的最近距离与驱动轮120的直径的比值可以为0.75～0.85。

在一些实施例中，执行末端130可以包括限位槽132，限位槽132用于与驱动轮120上的限位凸起121配合。通过限位槽132与限位凸起121之间的配合，可以将执行末端130限制为绕旋转中心140进行转动。在一些实施例中，限位槽132与旋转中心140同心，如图5所示。在一些实施例中，限位槽132与第一凸起部131的距离等于限位凸起121与第一凹陷部111的距离。

在一些实施例中，限位槽132可以为封闭限位槽，即限位槽132两端头封闭，对限位凸起121在槽内的移动行程进行限制。

在一些实施例中，限位槽132可以为开口限位槽，即限位槽132一端开口，另一端封闭，限位凸起121可以在执行末端130绕旋转中心140转动的过程中移动到限位槽132外，如图8所示。

前述一些实施例中，限位槽132为开口限位槽的设计，可以在限位凸起121移动到限位槽132外时将执行末端130的第一凸起部131从基座110上的第一凹陷部111退出，从而可以实现方便地将执行末端130拆下。

在一些实施例中，驱动轮120可以通过销轴与基座110连接，驱动轮120以销轴为中心轴进行转动。在一些实施例中，销轴可以作为限位凸起121。在一些实施例中，基座110上开设轴孔112，将销轴***轴孔112可以实现驱动轮120与基座110之间的转动连接。

限位槽132的宽度可以略大于(例如大0mm-0.5mm)销轴的直径，方便销轴在限位槽132内进行移动。限位槽132为弧形槽时，所对应的弧度应当满足执行末端130的开合角度要求，即，销轴在限位槽132内从一端移动到另一端时，执行末端130可以在闭合状态与张开到最大工作角度的状态之间进行切换。

在一些替代性的实施例中，销轴与限位凸起121可以为不同的两个部件，相应地，执行末端130上需要开设与销轴对应的转动槽。在一些实施例中，转动槽可以为封闭转动槽或开口转动槽。转动槽的结构与前述限位槽132的结构类似，可以参考前述关于限位槽132的说明内容。

在一些实施例中，末端执行器械100可以包括牵引线160，如图6所示。牵引线160用于控制驱动轮120的转动。具体地，牵引线160可以控制驱动轮120顺时针转动或逆时针转动。

在一些实施例中，驱动轮120包括可相互独立进行相对转动的第一驱动轮120-1和第二驱动轮120-2。

在一些实施例中，驱动轮120上可以开设第三凹陷部122。在一些实施例中，牵引线160上连接牵引块161。其中，第三凹陷部122用于容纳牵引块161，牵引块161用于在第三凹陷部122内稳定可靠地向驱动轮120传递牵引线160的转动力。

值得说明的是，牵引线160向驱动轮120传递转动力的位置包括而不限于第三凹陷部122。例如，驱动轮120上还可以开设线槽，牵引线160绕在线槽内，牵引线160受到牵引时，通过牵引线160与线槽之间的静摩擦力，也可以向驱动轮120传递转动力。

在一些实施例中，牵引线160可以包括第一线体162和第二线体163，其中，第一线体162用于驱动第一驱动轮120-1，第二线体163用于驱动第二驱动轮120-2。图7A、图7B是本说明书一些实施例的末端执行器械100的牵引线160(包括第一线体162和第二线体163)和驱动轮120(包括第一驱动轮120-1和第二驱动轮120-2)之间的连接结构图。

在一些实施例中，牵引块161可以有两个，分别设置在第一线体162和第二线体163上。

在一些实施例中，第一线体162的至少部分可以沿第一方向绕设在第一驱动轮120-1上，第二线体163的至少部分沿第二方向绕设在第二驱动轮120-2上。

第一方向可以指顺时针方向，也可以指逆时针方向。第二方向可以指顺时针方向，也可以指逆时针方向。在一些实施例中，第一方向与第二方向为相反的方向，例如，第一方向为顺时针方向，则第二方向为逆时针方向，如图7B所示。前述一些实施例通过将第一线体162和第二线体163以不同的方向绕设在两个可相互独立进行相对转动的第一驱动轮120-1和第二驱动轮120-2上，从而可以通过驱动牵引线160来实现执行末端130的开合动作。

在一些实施例中，可以通过牵引块161设置在第三凹陷部122内实现第一线体162与第一驱动轮120-1之间的固定，可以通过牵引块161设置在第三凹陷部122内实现第二线体163与第二驱动轮120-2之间的固定，如图6所示。

在一些实施例中，驱动轮120可以为一个轮，该驱动轮120由一根牵引线160牵引，从而可以实现执行末端130的一个钳口始终保持位置固定，执行末端130的另一个钳口可以由牵引线160通过带动驱动轮120驱动转动。

前述一些实施例中，驱动轮120可以将牵引线160的牵引运动转化为旋转运动然后直接带动执行末端130而不需要其他的中间件，传动效率高。

在一些实施例中，需要更换执行末端130时，可以驱动执行末端130张开一个相对于设计开合角度(例如60°-90°)更大的角度(例如95°或更大的角度)，使得销轴与限位槽132不再接触，如图8所示状态，即可将执行末端130从基座110的第一凹陷部111取下。

本说明书实施例的另一方面还提供了一种手术器械900，可以包括前述任一实施例的末端执行器械100，器械关节200和操作手柄300，如图9所示。图9是本说明书一些实施例的手术器械900的示例性结构图。

器械关节200可以用于带动末端执行器械100进行运动(例如，偏摆运动或旋转运动)。作为示例性说明，器械关节200可以类似于蛇骨结构，器械关节200的远端可以与基座110的近端连接，通过使器械关节200弯曲或绕自身轴线旋转则可以带动末端执行器械100进行偏摆运动或旋转运动。其中，远端指的是在使用手术器械900时，远离操作者的端部，近端指的是在使用手术器械900时，靠近操作者的端部。

操作手柄300至少可以用于控制末端执行器械100的驱动轮120以及执行末端130在第一状态和第二状态之间切换，从而使得执行末端130能够进行开合动作。

在一些实施例中，操作手柄300可以通过牵引线160控制驱动轮120沿第一方向或第二方向转动，从而使得执行末端130在第一状态和第二状态之间切换。作为示例性说明，操作手柄300包括手柄壳体3000、310握把、主动齿轮320、从动齿轮330、第一线轮340、第二线轮350、绕线轮360、传动绳组件370以及手柄扳机380。其中，传动绳组件370包括绳体以及包覆绳体的绳套。其中，手柄扳机380和主动齿轮320连接，主动齿轮320与从动齿轮330啮合，从动齿轮330与第一线轮340同轴，传动绳组件370的绳体绕设在第一线轮340与第二线轮350。在一些实施例中，绳体可以相互交叉，呈“8”字型，如图9所示。在一些实施例中，绳体可以不交叉。绕线轮360与第二线轮350同轴，牵引线160中的第一线体162和第二线体163的另一端固定在绕线轮360上，并且第一线体162和第二线体163的至少部分以相反方向绕设在绕线轮360上。

当操作者想要通过操作手柄300控制末端执行器械100中的执行末端130进行开合动作时，可以握紧或松开手柄扳机380，以带动主动齿轮320转动，主动齿轮320的转动可以通过齿轮啮合传递到从动齿轮330，使得第一线轮340在从动齿轮330的带动下转动，第一线轮340的转动可以通过绳体传递至第二线轮350，使得绕线轮360可以在第二线轮350的带动下进行转动，从而实现对第一线体162和/或第二线体163的牵拉,使得第一驱动轮120-1和/或第二驱动轮120-2转动，以实现执行末端130在第一状态和第二状态之间切换，达到控制执行末端130进行开合动作的目的。在一些实施例中，操作手柄300还能用于控制器械关节200进行弯曲或旋转，从而带动末端执行器械100进行偏摆运动或旋转运动。

在一些实施例中，操作手柄300可以包括手柄壳体3000、手柄扳机380以及设置在手柄壳体3000上的更换激发件390。

在一些实施例中，更换激发件390位于手柄扳机380的行程范围端部位置，如图10所示。

更换激发件390可在第一位置和第二位置之间可操作。例如，操作者对更换激发件390进行按压时，更换激发件390处于第二位置，操作者松开对更换激发件390的按压时，更换激发件390可以在复位弹簧的作用下自动复位，处于第一位置。

当更换激发件390处于第一位置时，如图12的左半部分所示状态，这时手柄扳机380可以在规定行程内运动。其中，手柄扳机380的运动行程对应执行末端130的转动角度。手柄扳机380从规定行程的起始点移动到终点时，可以通过驱动轮120驱动执行末端130从完全张开状态切换到闭合状态。同理，手柄扳机380从规定行程的终点到移动到起始点时，可以通过驱动轮120驱动执行末端130从闭合状态切换到完全张开状态。

在一些实施例中，可以通过操作者紧握手柄扳机380的方式，使手柄扳机380从起始点移动到终点或起始点与终点之间的任意位置。在一些实施例中，操作者松开手柄扳机380后，手柄扳机380在设置在手柄扳机380与握把310之间的复位弹簧的作用下自动回到起始点。

一些实施例中，手柄扳机380运动时，可以带动执行末端130执行开合动作。

当更换激发件390处于第二位置时，如图12的右半部分所示状态，手柄扳机380可以在规定行程外运动。手柄扳机380运动到规定行程外之后，可以带动执行末端130张开一个相对于设计开合角度(例如60°-90°)更大的角度(例如95°或更大的角度)，使得销轴与限位槽132不再接触，如图8所示状态，这时，执行末端130的钳口可以脱落，可以由操作者将执行末端130从基座110的第一凹陷部111取下。

在一些实施例中，更换激发件390的结构如图11所示，更换激发件390在第一位置时具有第一半径，更换激发件390在第二位置时具有第二半径，第二半径小于第一半径。在一些实施例中，更换激发件390可以包括主体392和设置在主体392上的凸台391。其中，主体392具有第二半径，凸台391具有第一半径。更换激发件390在第一位置时具有第一半径，即凸台391可以对手柄扳机380的运动进行限位。更换激发件390在第二位置时具有第二半径，即主体392可以对手柄扳机380的运动进行限位。第二半径小于第一半径，可以使得更换激发件390在第二位置时手柄扳机380能够带动执行末端130张开更大的角度，从而实现对执行末端130的可拆卸控制。

本说明书实施例还提供了一种末端执行器械的执行末端的拆卸方法：(1)操作者操作更换激发件390，使更换激发件390从第一位置切换到第二位置；(2)握紧手柄扳机380，使得驱动轮120转动，带动执行末端130张开，使限位凸起121脱离限位槽132；(3)将执行末端130朝向远离驱动配合部150的方向移动，从而将执行末端130取下。

本说明书实施例还提供了一种末端执行器械的执行末端的安装方法，如图13所示：S1、将执行末端130放置在更换工装400内，并将更换工装400对准驱动轮120***基座110；S2、按压更换工装400两侧的按压部410，使驱动轮120上的第二凸起部123对接到执行末端130的第二凹陷部133中；S3、按下更换激发件390，这时，手柄扳机380在握把310内的弹簧的作用下运动到规定行程外，从而带动驱动轮120转动，与此同时，按住更换工装400，使得执行末端130张开一个角度，从而将第一凸起部131卡入到第一凹陷部111中；S4、握紧手柄扳机380，使执行末端130闭合；S5、取下更换工装400。

本说明书前述实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)由于通过驱动轮直接驱动执行末端转动，而没有中间的传动件，结构简单、紧凑，可以使得末端执行器械的整体的长度尺寸较小，转弯半径较小，在狭小空间内的应用场景下具有良好的灵活性；(2)通过将驱动配合部设计在驱动轮的边缘位置，能够保证执行末端完成开合动作时驱动轮转动所需的驱动力较小，有利于减轻操作者的负担；(3)可以仅通过使驱动轮转动便能实现执行末端的开合控制，执行末端不仅可以具有较大开合角度，也能使得末端执行器械能够满足部分手术器械通过单绳驱动(即通过一根牵引线驱动一个或两个驱动轮转动)实现双边开合控制的需求；(4)通过执行末端上的开口式限位槽和基座上的部分圆孔式的第一凹陷部，可以实现方便地拆卸更换执行末端。

需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (14)

1.一种末端执行器械(100)，其特征在于，包括：基座(110)，设置在所述基座(110)上的驱动轮(120)，以及与所述驱动轮(120)和所述基座(110)连接的执行末端(130)；

所述执行末端(130)与所述基座(110)之间的配合形成旋转中心(140)，所述执行末端(130)能够围绕旋转中心(140)转动；所述执行末端(130)与所述驱动轮(120)之间形成驱动配合部(150)，当所述驱动轮(120)转动时，驱动轮(120)能够通过所述驱动配合部(150)带动所述执行末端(130)相对所述基座(110)在第一状态和第二状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，在所述旋转中心(140)处，所述执行末端(130)上设有第一凸起部(131)，所述基座(110)上设有与所述第一凸起部(131)配合的第一凹陷部(111)。

3.根据权利要求2所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述执行末端(130)包括限位槽(132)，用于与所述驱动轮(120)上的限位凸起(121)配合。

4.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述限位槽(132)包括封闭限位槽(132)或开口限位槽(132)。

5.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述限位槽(132)为弧形，且所述限位槽(132)与所述旋转中心(140)同心，所述限位槽(132)与所述第一凸起部(131)的距离等于所述限位凸起(121)与所述第一凹陷部(111)的距离。

6.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动轮(120)通过销轴与所述基座(110)连接，所述销轴作为所述限位凸起(121)。

7.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动配合部(150)包括设置在所述驱动轮(120)上的第二凸起部(123)，以及设置在所述执行末端(130)的第二凹陷部(133)。

8.根据权利要求7所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述第二凸起部(123)设置在所述驱动轮(120)的外缘位置；或者，所述第二凹陷部(133)设置在执行末端(130)上远离所述旋转中心(140)的位置。

9.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，还包括牵引线(160)，用于控制所述驱动轮(120)的转动。

10.根据权利要求9所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动轮(120)包括可相互独立进行相对转动的第一驱动轮(120-1)和第二驱动轮(120-2)。

11.根据权利要求10所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述牵引线(160)包括第一线体(162)和第二线体(163)；其中，所述第一线体(162)用于驱动所述第一驱动轮(120-1)，所述第二线体(163)用于驱动所述第二驱动轮(120-2)。

12.一种手术器械(900)，其特征在于，包括：如权利要求1～10任一项所述的末端执行器械(100)，器械关节(200)和操作手柄(300)；

所述器械关节(200)用于带动所述末端执行器械(100)进行运动；

所述操作手柄(300)至少用于控制所述驱动轮(120)带动所述执行末端(130)在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

13.根据权利要求11所述的手术器械(900)，其特征在于，所述操作手柄(300)包括手柄壳体(3000)、握把(310)、手柄扳机(380)以及设置在所述手柄壳体(3000)上的更换激发件(390)，所述更换激发件(390)可在第一位置和第二位置之间可操作运动；

当所述更换激发件(390)处于所述第一位置时，所述手柄扳机(380)在规定行程内运动；当所述更换激发件(390)处于所述第二位置时，所述手柄扳机(380)能够在所述规定行程外运动；所述手柄扳机(380)的运动行程对应所述执行末端(130)的转动角度。

14.根据权利要求12所述的手术器械(900)，其特征在于，所述更换激发件(390)在所述第一位置时具有第一半径，所述更换激发件(390)在所述第二位置时具有第二半径，所述第二半径小于所述第一半径。