CN118030785B - Rv减速器及其安装方法、工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种RV减速器及其安装方法、工业机器人，涉及精密减速器技术领域，其中RV减速器包括针齿壳、行星架、曲柄轴、摆线轮、管体、限位件和密封件，通过设置行星架在针齿壳内，曲柄轴支承于行星架且用于驱动摆线轮摆动。行星架包括相连接的输出法兰和支撑法兰，输出法兰设有第一中心孔，支撑法兰设有第二中心孔，摆线轮设有第三中心孔，管体穿设于第一中心孔、第二中心孔和第三中心孔。本发明通过输出法兰的凹槽以及限位件限制管体相对于行星架的位移，而密封件能够限制管体相对于行星架旋转，实现管体相对于行星架静止；由于限位件后于管体安装，因此可以满足先安装支撑法兰后安装管体的要求，降低了装配难度。

Description

RV减速器及其安装方法、工业机器人

技术领域

本发明涉及精密减速器技术领域，特别涉及一种RV减速器及其安装方法、工业机器人。

背景技术

RV减速器是常用于工业机器人的部件，低速管安装于RV减速器的中心位置，用于供电缆过线。为了防止低速管相对于行星架运动，相关技术中的一种方案是采用扣环定位，但是采用该方案的RV减速器需要先安装低速管后再安装支撑法兰，导致支撑法兰的装配难度大，难以实现自动化装配；相关技术中的另一种方案是采用一个同时嵌入低速管和支撑法兰的密封圈限位，但是采用该方案的RV减速器在安装低速管时需要借助压力机和工装，安装难度大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种管体安装方便且能够限制管体发生位移和旋转的RV减速器。

本发明还提出一种上述RV减速器的安装方法。

本发明还提出一种具有上述RV减速器的工业机器人。

根据本发明第一方面实施例的RV减速器，包括：针齿壳；行星架，设于所述针齿壳内且能够相对于所述针齿壳转动，所述行星架包括输出法兰和支撑法兰，所述输出法兰包括多个围绕所述行星架的周向布置的支柱，多个所述支柱与所述支撑法兰固定连接，所述输出法兰设有第一中心孔，所述输出法兰朝向所述支撑法兰的一侧设有凹槽，所述支撑法兰设有与所述第一中心孔同轴的第二中心孔；多个曲柄轴，能够转动支承于所述行星架，所述曲柄轴包括偏心部；摆线轮，与多个所述曲柄轴的所述偏心部连接，以能够摆动旋转于所述针齿壳内，所述摆线轮设有与多个所述支柱的数量相等的多个通孔，所述摆线轮通过多个所述通孔分别穿设于对应的多个所述支柱，所述摆线轮设有第三中心孔；管体，穿设于所述第一中心孔、第三中心孔和第二中心孔，所述管体的一端抵接于所述凹槽的底壁，以限制所述管体向第一方向移动，所述管体的外周壁设有凸台，沿所述管体的轴线方向，所述凸台背离所述输出法兰的一侧设有第一安装壁；限位件，固定连接于所述支撑法兰，所述限位件能够抵接于所述第一安装壁以限制所述管体向第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相反；密封件，安装于所述管体和所述凹槽的侧壁之间，所述密封件能够限制所述管体相对于所述行星架旋转。

根据本发明实施例的RV减速器，至少具有如下有益效果：

通过设置行星架在针齿壳内，多个曲柄轴支承于行星架且用于驱动摆线轮摆动。行星架包括相连接的输出法兰和支撑法兰，输出法兰设有第一中心孔，支撑法兰设有第二中心孔，摆线轮设有第三中心孔，管体穿设于第一中心孔、第二中心孔和第三中心孔。管体通过输出法兰的凹槽、限位件和密封件限位，能够限制管体相对于行星架移动和旋转，使管体相对于行星架静止，因此线缆等结构可以通过管体穿设于RV减速器，便于线缆的布局。由于限位件后于管体安装，因此可以满足先安装支撑法兰后安装管体的要求能够不改变RV减速器原先的装配顺序，适配原先的工序，降低了生产线调整的成本。管体***到凹槽的底壁的过程中，限位件还未安装到支撑法兰，因此管体可以顺利地安装至凹槽的底壁。在此之后，由于凸台和支撑法兰背离输出法兰的一侧处于敞开状态，因此限位件能够方便地安装至支撑法兰，无需借助压力机和对应的工装，降低装配难度，提高装配效率。

根据本发明的一些实施例，所述管体被配置为在沿所述第一方向***至所述凹槽的底壁之后，通过安装所述限位件以限制所述管体发生移动。

根据本发明的一些实施例，所述支撑法兰背离所述输出法兰的一侧设有第二安装壁，所述限位件能够抵接于所述第一安装壁和所述第二安装壁。

根据本发明的一些实施例，所述限位件包括紧固件和垫片，所述垫片沿所述第一方向的一侧分别抵接于所述第一安装壁和所述第二安装壁，所述紧固件用于固定连接所述垫片和所述支撑法兰。

根据本发明的一些实施例，所述垫片被配置为向所述凸台施加沿所述第一方向的预紧力。

根据本发明的一些实施例，沿所述管体的轴线方向，所述第一安装壁凸出于所述第二安装壁。

根据本发明的一些实施例，所述限位件包括紧固件和环圈片，所述环圈片围绕所述管体的外侧设置，所述环圈片沿所述第一方向的一侧分别抵接于所述第一安装壁和所述第二安装壁，所述紧固件用于固定连接所述环圈片和所述支撑法兰。

根据本发明的一些实施例，所述限位件可拆卸连接于所述支撑法兰。

根据本发明的一些实施例，所述凹槽的侧壁设有沟槽，所述密封件安装于所述沟槽内且与所述管体的外周壁抵接。

根据本发明的一些实施例，所述管体采用壁厚为3mm至10mm的金属管切削加工而成。

根据本发明的一些实施例，所述输出法兰设有安装特征，所述安装特征形成于所述输出法兰背离所述支撑法兰的一端，所述安装特征延伸至所述凹槽的底壁。

根据本发明的一些实施例，所述安装特征的横截面的外轮廓线为外凸的圆弧。

根据本发明第二方面实施例的RV减速器的安装方法，应用于第一方面实施例的RV减速器，包括如下步骤：将针齿壳、行星架、曲柄轴和摆线轮装配，并将密封件安装至所述输出法兰的所述凹槽的侧壁；将管体沿所述第一方向***直至与所述凹槽的底壁抵接；将限位件安装于支撑法兰，并使所述限位件抵接于所述管体的所述凸台；将双联齿轮安装至所述支撑法兰。

根据本发明实施例的RV减速器的安装方法，至少具有如下有益效果：

通过利用输出法兰的凹槽来限制管体沿第一方向的位移，限位件限制管体沿第二方向的位移，因此先安装支撑法兰以后再安装管体，能够不改变RV减速器原先的装配顺序，适配原先的工序，以降低生产成本。管体***到凹槽的底壁的过程中，限位件还未安装到支撑法兰，因此管体可以顺利地安装至凹槽的底壁。在此之后，由于凸台和支撑法兰背离输出法兰的一侧处于敞开状态，因此限位件能够方便地安装至支撑法兰，无需借助压力机和对应的工装，降低装配难度，提高装配效率。

根据本发明第三方面实施例的工业机器人，包括以上实施例所述的RV减速器。

根据本发明实施例的工业机器人，至少具有如下有益效果：

采用第一方面实施例的RV减速器，RV减速器通过设置行星架在针齿壳内，多个曲柄轴支承于行星架且用于驱动摆线轮摆动。行星架包括相连接的输出法兰和支撑法兰，输出法兰设有第一中心孔，支撑法兰设有第二中心孔，摆线轮设有第三中心孔，管体穿设于第一中心孔、第二中心孔和第三中心孔。管体通过输出法兰的凹槽、限位件和密封件限位，能够限制管体相对于行星架移动和旋转，使管体相对于行星架静止，因此线缆等结构可以通过管体穿设于RV减速器，便于线缆的布局。由于限位件后于管体安装，因此可以满足先安装支撑法兰后安装管体的要求能够不改变RV减速器原先的装配顺序，适配原先的工序，降低了生产线调整的成本。管体***到凹槽的底壁的过程中，限位件还未安装到支撑法兰，因此管体可以顺利地安装至凹槽的底壁。在此之后，由于凸台和支撑法兰背离输出法兰的一侧处于敞开状态，因此限位件能够方便地安装至支撑法兰，无需借助压力机和对应的工装，降低装配难度，提高装配效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一种实施例的RV减速器的剖视图；

图2为本发明一种实施例的针齿壳的结构示意图；

图3为本发明一种实施例的管体的结构剖视图；

图4为本发明一种实施例的RV减速器隐藏部分结构的剖视图；

图5为图4中A处的放大图；

图6为图1中B处的放大图；

图7为图4中C处的放大图；

图8为本发明一种实施例的RV减速器的结构示意图；

图9为本发明一种实施例的限位件的结构示意图；

图10为本发明另一种实施例RV减速器的结构示意图；

图11为本发明另一种实施例的限位件的结构示意图；

图12为本发明一种实施例的RV减速器的安装方法的流程图；

图13为本发明一种实施例的RV减速器组装时摆放位置的示意图。

附图标号：

RV减速器1000；

针齿壳100；内孔110；针齿槽120；主轴承130；

行星架200；输出法兰210；第一中心孔212；凹槽213；沟槽214；密封件215；安装特征216；支撑法兰220；第二中心孔221；第二安装壁222；凸出部223；安装孔224；双联齿轮230；行星轮240；

曲柄轴300；偏心部310；

摆线轮400；第三中心孔430；

管体500；凸台510；第一安装壁511；

限位件600；紧固件610；垫片620；环圈片630；

输入轴部件700。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

RV减速器包括两级减速机构，第一级是行星齿轮减速机构，第二级是摆线针轮减速机构，且RV减速器具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收***等领域。RV减速器安装于工业机器人的关节处时，为了使工业机器人的线缆能够安全穿过RV减速器，RV减速器的中部设有中空的低速管，低速管用于隔开线缆和RV减速器内部的运动部件，从而避免线缆被运动部件损坏。

相关技术中，低速管的一种安装方式采用环扣定位，且通过支撑法兰和低速管抵接来限制低速管脱离RV减速器，因此装配时要求低速管先装，支撑法兰后装。但是，低速管先于支撑法兰安装会使支撑法兰的装配空间变小，增加支撑法兰的装配难度。而且由于不是所有的RV减速器都具有低速管，因此除去低速管的RV减速器部件的装配顺序已成为惯例；如果采用低速管先装而支撑法兰后装的方案，相当于在原有的装配工序中间***新的工序，会导致已有的装配顺序发生变化，而且也会对自动化装配逻辑造成很大的影响，大大增加了生产线改造的成本，降低了产线的灵活性。

低速管的另一种安装方式中，将用于安装其中一个O形圈的环槽分别对称设置在低速管和支撑法兰上，并通过嵌入环槽的O形圈来防止低速管脱离RV减速器。但是，由于O形圈具有减振的作用，装配过程中采用榔头无法将低速管敲入RV减速器内，因此需要采用压力机以及设计特殊的工装辅助，装配和拆卸难度较大。并且，在低速管的外壁设置环槽，低速管需要增加壁厚以满足环槽处的强度以及加工性，提高了生产成本，且不利于RV减速器的轻量化要求。

为了解决上述问题，参照图1所示，本发明一种实施例的RV减速器1000，包括针齿壳100、行星架200、曲柄轴300、摆线轮400、管体500（相当于前述中的低速管）、限位件600和密封件215。参照图2所示，针齿壳100具有内孔110，内孔110的内壁设有多个针齿槽120，多个针齿槽120围绕内孔110的周壁设置。参照图1所示，行星架200设于针齿壳100的内部，且行星架200能够相对于针齿壳100转动。行星架200包括输出法兰210和支撑法兰220，输出法兰210包括多个支柱，多个支柱围绕行星架200的周向间隔布置，多个支柱和支撑法兰220固定连接。参照图4和图5所示，输出法兰210设有第一中心孔212，输出法兰210朝向支撑法兰220的一侧设有凹槽213，凹槽213设于第一中心孔212的内壁且和第一中心孔212连通。支撑法兰220设有和第一中心孔212同轴的第二中心孔221。

参照图1所示，曲柄轴300支承于行星架200，且能够相对于行星架200转动，曲柄轴300包括偏心部310。摆线轮400套设于多个曲柄轴300的偏心部310，且能够相对于针齿壳100摆动，摆线轮400设有多个和支柱数量相同的通孔，例如通孔和支柱的数量都是三个或六个，具体数量根据实际情况选择合适的方案。摆线轮400通过多个通孔分别穿设于对应的多个支柱，且摆线轮400设有第三中心孔430，第三中心孔430、第二中心孔221和第一中心孔212相连通。摆线轮400的外周壁设有多个齿部，多个齿部通过针齿销和多个针齿槽120啮合。其中，摆线轮400设有两个，两个摆线轮400沿RV减速器1000的轴向并排布置，并呈180°中心对称设置，即两个摆线轮400的相位差为180°。

参照图1和图3所示，管体500穿设于第一中心孔212、第二中心孔221和第三中心孔430，管体500的一端抵接于凹槽213的底壁，从而限制管体500向第一方向的位移，第一方向为支撑法兰220朝向输出法兰210的方向，例如图1中的从右到左的方向。管体500的外周壁设有凸台510，凸台510可以环绕管体500的外周壁设置，即形成环状的凸台；作为代替的，凸台510设有多个，多个凸台510环绕管体500的外周壁间隔设置。沿管体500的轴线方向，凸台510背离输出法兰210的一侧设有第一安装壁511。

参照图6所示，限位件600固定连接于支撑法兰220，且限位件600抵接于第一安装壁511，以限制管体500沿第二方向的位移。本实施例中，第二方向和第一方向相反，例如第二方向为图1中从左往右的方向。参照图1所示，密封件215安装于管体500和凹槽213的侧壁之间，密封件215用于密封并限制管体500相对于行星架200旋转。举例来说，密封件215可以是O形圈，或者能够实现密封和增大管体500和行星架200之间摩擦力的其他结构。为了更可靠地抑制管体500旋转，第一安装壁511可以向右略高于第二安装壁222，从而使垫片620对管体500施加沿第一方向的预紧力。由于管体500和行星架200之间不存在相对转动，即为相对静止的状态，因此能够减少由于相对转动而产生的摩擦损耗，防止摩擦产生的金属粉末进入运动部件，导致磨损进一步加剧，影响RV减速器1000的使用寿命。其中，线缆可以穿设于管体500，从而避免线缆接触摆线轮400、双联齿轮230和行星轮240等部件，能够提高走线布局的安全性和合理性。

通过采用上述方案，管体500的外壁采用凸台510的方式而不是设置环槽的方式，因此不需要增加管体500的壁厚也能保证管体500结构的稳定性，能够降低生产成本。由于利用输出法兰210的凹槽213来限制管体500沿第一方向的位移，限位件600限制管体500沿第二方向的位移，因此先安装支撑法兰220以后再安装管体500，能够不改变RV减速器1000原先的装配顺序，适配原先的工序，以降低生产线调整的成本。且RV减速器1000不需要通过压力机和特殊的工装安装，则无需将RV减速器1000搬运至压力机上，因此能够简化装配步骤，提高装配效率。

参照图1所示，本发明的实施例中，管体500被配置为在沿第二方向***至凹槽213的底壁之后，通过安装限位件600限制管体500发生移动。由于限位件600为后于管体500安装，管体500***到凹槽213的底壁的过程中，限位件600还未安装到支撑法兰220，因此限位件600没有对管体500的安装造成干涉，管体500可以顺利地安装至凹槽213的底壁。在此之后，由于凸台510和支撑法兰220背离输出法兰210的一侧处于敞开状态，因此限位件600能够方便地安装至支撑法兰220，降低装配难度，提高装配效率。

参照图7所示，本发明的实施例中，支撑法兰220背离输出法兰210的一侧设有第二安装壁222，限位件600抵接于第一安装壁511和第二安装壁222。举例来说，支撑法兰220的第二中心孔221的内壁设有凸出部223，凸出部223环绕第二中心孔221的周向设置。在凸出部223背离输出法兰210的一侧，也就是凸出部223的右侧设有第二安装壁222。采用凸出部223的方案，精加工凸出部223的右侧即可，能够简化制造工序，提高生产效率。

参照图6和图7所示，凸出部223还设有安装孔224，且安装孔224的轴线和第二中心孔221的轴线平行。限位件600包括紧固件610和垫片620，垫片620呈环状，紧固件610可以是螺钉、螺栓、销钉等结构。垫片620沿第一方向的一侧分别抵接于第一安装壁511和第二安装壁222，且紧固件610穿设于垫片620和安装孔224，并将垫片620固定在支撑法兰220上，以限制垫片620和支撑法兰220的相对位移，并限制管体500沿第二方向的位移。例如垫片620在紧固件610的作用下发生微变形，从而能够为凸台510施加沿第一方向的预紧力，即垫片620向管体500提供朝向输出法兰210的预紧力，有效避免管体500出现绕轴线旋转的现象。举例来说，为了向凸台510施加沿第一方向的预紧力，垫片620可以采用具有弹性功能的弹簧垫圈；或者采用朝向凸台510的第一安装壁511凸出的非标件；又或者通过第一安装壁511向右凸出于第二安装壁222。

本发明一种实施例中，垫片620可以采用标准件，例如国标的平垫圈，技术成熟，成本低，可靠性高。当采用螺钉穿设于垫片620的方案，螺钉穿设于垫片620并螺纹连接于安装孔224。垫片620本身能够提高螺钉连接稳定性，降低螺钉松动脱落的情况，同时还能通过垫片620和凸台510的第一安装壁511抵接，从而限制管体500沿第二方向的位移，因此限位件600的结构设计合理，能够减少所需的零件，提高装配效率。

参照图8和图9所示，本发明的实施例中，安装孔224设有多个且沿凸出部223的周向间隔设置，垫片620和紧固件610均设有多个，且垫片620的数量和安装孔224的数量相同，例如都是三个。通过设置多个垫片620和限位件600，能够进一步提高对管体500限位的稳定性，有效减少管体500出现松动脱落的情况，提高RV减速器1000的可靠性和稳定性。

参照图6所示，本发明的实施例中，沿管体500的轴线方向，第一安装壁511可向右略凸出于第二安装壁222。因此，当垫片620抵接于第一安装壁511和第二安装壁222时，由于第一安装壁511和第二安装壁222不平齐，迫使垫片620发生微变形，从而向管体500提供朝向输出法兰210的预紧力，有效抑制管体500出现转动的情况。

参照图10和图11所示，本发明的另一种实施例中，限位件600包括紧固件610和环圈片630，环圈片630套设于管体500，即环圈片630围绕管体500的外侧设置。紧固件610穿设于环圈片630且固定连接于支撑法兰220，并使得环圈片630沿第一方向的一侧分别抵接于第一安装壁511和第二安装壁222，因此环圈片630和支撑法兰220之间相对固定。可以理解的是，采用环圈片630的方案能够有效限制管体500沿第二方向的位移，避免管体500出现脱落的情况，能够提高RV减速器1000的整体可靠性。

本发明的实施例中，限位件600可拆卸连接于支撑法兰220，当需要拆卸管体500时，可以通过拆卸限位件600后再将管体500抽出，从而更换或清洁管体500，满足不同情况下的使用需求。

参照图5所示，本发明的实施例中，凹槽213的侧壁设有沟槽214，沟槽214环绕凹槽213的侧壁设置，即沟槽214呈环状。密封件215安装在沟槽214内且与管体500的外周壁抵接，密封件215可以采用橡胶等弹性材质制成，因此能增大摩擦力，从而限制管体500相对于行星架200转动。

本发明的实施例中，管体500采用金属管制成，由于管体500不需要开设用于容置密封件215的沟槽214，因此壁厚较薄；也没有设置用于安装螺钉的法兰，因此形状接近国标管材。本实施例中可以采用壁厚为3mm至10mm的无缝钢管加工出管体500，因此加工切削量少，加工效率高、成本低。

当RV减速器1000应用在工业机器人时，工业机器人在运行过程中会带动线缆移动；所以即使管体500与行星架200之间不发生相对位移，线缆穿出于RV减速器1000之处也容易发生磨损。为了进一步改善穿出口处的线缆磨损情况，参照图1所示，本发明的实施例中，输出法兰210设有安装特征216，安装特征216形成于输出法兰210背离支撑法兰220的一端，即输出法兰210朝向外侧的一端设有安装特征216，安装特征216延伸至凹槽213的底壁。需要说明的是，安装特征216用于安装防护套，线缆穿设于管体500时能够和防护套接触，从而减少线缆的磨损，以提高线缆的可靠性和使用寿命。其中，安装特征216的横截面的外轮廓线为外凸的圆弧，避免出现锋利的边缘导致出现切割线缆的情况。在另一种实施例中，安装特征216的横截面的外轮廓线还可以是斜边，即安装特征216的开口呈漏斗状，具体根据实际情况选择合适的方案。

参照图12所示，为针对本发明上述实施例的RV减速器1000的安装方法，包括如下步骤：

步骤S1201：将针齿壳100、行星架200、曲柄轴300和摆线轮400装配，并将密封件215安装至输出法兰210的凹槽213的侧壁。密封件215可以在装配前就安装到行星架200的输出法兰210内，也可以在装配完曲柄轴300、针齿壳100和摆线轮400等结构以后再安装到行星架200的输出法兰210内。参照图13所示，由于输出法兰210的重量较大，因此一般先将输出法兰210按照图13所示的方向摆放在工作台上，然后将主轴承130、针齿壳100、曲柄轴300、摆线轮400、支撑法兰220等结构安装在输出法兰210上，在此过程中输出法兰210的位置无需调节，能够简化安装步骤，提高安装效率。

步骤S1202：将管体500沿第一方向***直至与凹槽213的底壁抵接，此时第一方向所指的方向是图13所示的从上往下，因此在安装管体500的过程中不需要改变输出法兰210的位置也无需将输出法兰210翻面，因此管体500的安装较为方便。

步骤S1203：将限位件600安装于支撑法兰220，并使限位件600抵接于管体500的凸台510。此时，第一安装壁511朝向上敞开设置，将限位件600的垫片620放置在支撑法兰220朝向上的一侧，并通过紧固件610将垫片620固定在支撑法兰220上，使得垫片620抵接于凸台510，从而限制管体500的位置，因此限位件600的安装简单方便。

步骤S1204：将双联齿轮230安装至支撑法兰220。双联齿轮230套设于管体500且能够相对于管体500转动，双联齿轮230通过轴承安装到支撑法兰220。曲柄轴300安装有行星轮240，每个曲柄轴300对应安装有一个行星轮240，因此多个行星轮240与双联齿轮230啮合。其中，双联齿轮230可以通过输入轴部件700驱动，再依次带动行星轮240、曲柄轴300转动。

采用上述安装方法，在基本不改变输出法兰210位置的情况下，完成其他结构的装配，安装管体500时也不需要将输出法兰210翻面，因此能够简化装配步骤，提高装配效率。

本发明一种实施例的工业机器人，包括以上实施例的RV减速器1000，工业机器人可以是搬运机器人、焊接机器人、装配机器人、加工机器人、喷涂机器人、洁净机器人、协作机器人等。

本发明实施例的工业机器人采用上述实施例的RV减速器1000，RV减速器1000通过设置行星架200在针齿壳100内，多个曲柄轴300支承于行星架200且用于驱动摆线轮400摆动。行星架200包括相连接的输出法兰210和支撑法兰220，输出法兰210设有第一中心孔212，支撑法兰220设有第二中心孔221，摆线轮400设有第三中心孔430，管体500穿设于第一中心孔212、第二中心孔221和第三中心孔430。管体500通过密封件215和限位件600限位，以限制管体500相对于行星架200旋转。因此线缆等结构可以通过管体500穿设于RV减速器1000，便于线缆的布局。由于利用输出法兰210的凹槽213来限制管体500沿第一方向的位移，限位件600限制管体500沿第二方向的位移，因此先安装支撑法兰220以后再安装管体500，能够不改变RV减速器1000原先的装配顺序，适配原先的工序，以降低生产成本。管体500***到凹槽213的底壁的过程中，限位件600还未安装到支撑法兰220，因此管体500可以顺利地安装至凹槽213的底壁。在此之后，由于凸台510和支撑法兰220背离输出法兰210的一侧处于敞开状态，因此限位件600能够方便地安装至支撑法兰220，无需借助压力机和对应的工装，降低装配难度，提高装配效率。

本发明实施例的工业机器人由于采用了上述实施例的RV减速器1000的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (14)

1. RV减速器，其特征在于，包括：

针齿壳；

行星架，设于所述针齿壳内且能够相对于所述针齿壳转动，所述行星架包括输出法兰和支撑法兰，所述输出法兰包括多个围绕所述行星架的周向布置的支柱，多个所述支柱与所述支撑法兰固定连接，所述输出法兰设有第一中心孔，所述输出法兰朝向所述支撑法兰的一侧设有凹槽，所述支撑法兰设有与所述第一中心孔同轴的第二中心孔；

多个曲柄轴，能够转动支承于所述行星架，所述曲柄轴包括偏心部；

摆线轮，与多个所述曲柄轴的所述偏心部连接，以能够摆动旋转于所述针齿壳内，所述摆线轮设有与多个所述支柱的数量相等的多个通孔，所述摆线轮通过多个所述通孔分别穿设于对应的多个所述支柱，所述摆线轮设有第三中心孔；

管体，穿设于所述第一中心孔、第三中心孔和第二中心孔，所述管体的一端抵接于所述凹槽的底壁，以限制所述管体向第一方向移动，所述管体的外周壁设有凸台，沿所述管体的轴线方向，所述凸台背离所述输出法兰的一侧设有第一安装壁；

限位件，固定连接于所述支撑法兰，所述限位件能够抵接于所述第一安装壁以限制所述管体向第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相反；

密封件，安装于所述管体和所述凹槽的侧壁之间，所述密封件能够限制所述管体相对于所述行星架旋转。

2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于：所述管体被配置为在沿所述第一方向***至所述凹槽的底壁之后，通过安装所述限位件以限制所述管体发生移动和旋转。

3.根据权利要求1或2所述的RV减速器，其特征在于：所述支撑法兰背离所述输出法兰的一侧设有第二安装壁，所述限位件能够抵接于所述第一安装壁和所述第二安装壁。

4.根据权利要求3所述的RV减速器，其特征在于：所述限位件包括紧固件和垫片，所述垫片沿所述第一方向的一侧分别抵接于所述第一安装壁和所述第二安装壁，所述紧固件用于固定连接所述垫片和所述支撑法兰。

5.根据权利要求4所述的RV减速器，其特征在于：所述垫片被配置为向所述凸台施加沿所述第一方向的预紧力。

6.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于：沿所述管体的轴线方向，所述第一安装壁凸出于所述第二安装壁。

7.根据权利要求3所述的RV减速器，其特征在于：所述限位件包括紧固件和环圈片，所述环圈片围绕所述管体的外侧设置，所述环圈片沿所述第一方向的一侧分别抵接于所述第一安装壁和所述第二安装壁，所述紧固件用于固定连接所述环圈片和所述支撑法兰。

8.根据权利要求1或2所述的RV减速器，其特征在于：所述限位件可拆卸连接于所述支撑法兰。

9.根据权利要求1或2所述的RV减速器，其特征在于：所述凹槽的侧壁设有沟槽，所述密封件安装于所述沟槽内且与所述管体的外周壁抵接。

10.根据权利要求1或2所述的RV减速器，其特征在于：所述管体采用壁厚为3mm至10mm的金属管切削加工而成。

11.根据权利要求1或2所述的RV减速器，其特征在于：所述输出法兰设有安装特征，所述安装特征形成于所述输出法兰背离所述支撑法兰的一端，所述安装特征延伸至所述凹槽的底壁。

12.根据权利要求11所述的RV减速器，其特征在于：所述安装特征的横截面的外轮廓线为外凸的圆弧。

13. RV减速器的安装方法，应用于权利要求1至12任一项所述的RV减速器，其特征在于，包括如下步骤：

将所述针齿壳、所述行星架、所述曲柄轴和所述摆线轮装配，并将所述密封件安装至所述输出法兰的所述凹槽的侧壁；

将管体沿所述第一方向***直至与所述凹槽的底壁抵接；

将所述限位件安装于所述支撑法兰，并使所述限位件抵接于所述管体的所述凸台；

将双联齿轮安装至所述支撑法兰。

14.工业机器人，其特征在于：包括权利要求1至12任一项所述的RV减速器。