CN118025170A - 一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速；在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速；在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

Description

一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶功能的不断创新进步，各个厂家也开始研发具备自主变道功能的自动驾驶***。车辆在进行自主变道时其目的之一是效率变道，即为了提高驾驶效率而发生的变道。一般的，车辆在进行自主变道时，仅仅会考虑车辆当前车道前方的车流情况来确定是否进行变道，这样可能会导致车辆在进行变道之后，会跟随一辆更慢的车辆行驶，导致本次效率变道无意义。

发明内容

本公开实施例至少提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速；

在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速；

在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；

基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

一种可能的实施方式中，所述基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，包括：

确定所述第一车速和所述第三车速之间的第一速度差；以及确定所述第二车速和所述第三车速之间的第二速度差；

基于所述第一距离和所述第一速度差，确定所述目标车辆追赶上所述第二车辆所需的第二时间；以及，基于所述第二距离和所述第二速度差，确定所述第一车辆追赶上所述第二车辆所需的第一时间；

基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果。

一种可能的实施方式中，所述基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果，包括：

确定所述第一时间和所述第二时间之间的时间差；

在所述时间差超过变道时间阈值的情况下，将所述相邻车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，所述方法还包括根据以下方法确定所述变道时间阈值：

确定所述目标车辆的当前驾驶状态；

确定与所述目标车辆的当前驾驶状态匹配的变道时间阈值。

一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述第一车速小于或等于所述第二车速的情况下，将所述目标车辆当前所在车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速，包括：

在所述第一车速大于所述第二车速、且位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆与所述目标车辆之间的距离，大于所述第一车辆与所述目标车辆的距离的情况下，确定所述第二车辆的第三车速。

一种可能的实施方式中，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速，包括：

所述在所述第一车速大于所述第二车速、且所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离大于预设安全距离的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速。

第二方面，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：

第一确定模块，用于响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速；

第二确定模块，用于在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速；

第三确定模块，用于在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；

控制模块，用于基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

一种可能的实施方式中，所述控制模块，在基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果时，用于：

确定所述第一车速和所述第三车速之间的第一速度差；以及确定所述第二车速和所述第三车速之间的第二速度差；

基于所述第一距离和所述第一速度差，确定所述目标车辆追赶上所述第二车辆所需的第二时间；以及，基于所述第二距离和所述第二速度差，确定所述第一车辆追赶上所述第二车辆所需的第一时间；

基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果。

一种可能的实施方式中，所述控制模块，在基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果时，用于：

确定所述第一时间和所述第二时间之间的时间差；

在所述时间差超过变道时间阈值的情况下，将所述相邻车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于根据以下方法确定所述变道时间阈值：

确定所述目标车辆的当前驾驶状态；

确定与所述目标车辆的当前驾驶状态匹配的变道时间阈值。

一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于：

在所述第一车速小于或等于所述第二车速的情况下，将所述目标车辆当前所在车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，所述第二确定模块，在确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速时，用于：

在所述第一车速大于所述第二车速、且位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆与所述目标车辆之间的距离，大于所述第一车辆与所述目标车辆的距离的情况下，确定所述第二车辆的第三车速。

一种可能的实施方式中，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，所述第二确定模块，在确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速时，用于：

所述在所述第一车速大于所述第二车速、且所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离大于预设安全距离的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速。

第三方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，可以在检测到当前目标车辆具有变道意图的情况下，先检测目标车辆前方的第一车辆的第二车速，在第一车速大于第二车速的情况下，再去检测相邻车道的第二车辆的第三车速，若第三车速小于或等于第二车速的情况下，再根据第一车辆与第二车辆之间的第一距离，以及目标车辆与第二车辆之间的第二距离、第一车速、第二车速以及第三车速进行变道决策，并根据变道决策结果对目标车辆进行控制。通过这种方法，在进行变道决策时，除了考虑当前车道的车辆情况，还考虑相邻车道的车辆情况，避免变道后的其他车辆对目标车辆的影响，提高变道效率和变道收益。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的车辆控制方法中，车辆位置关系示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种车辆控制装置的示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，随着智能驾驶功能的不断创新进步，各个厂家也开始研发具备自主变道功能的自动驾驶***。车辆在进行自主变道时其目的之一是效率变道，即为了提高驾驶效率而发生的变道。一般的，车辆在进行自主变道时，仅仅会考虑车辆当前车道前方的车流情况来确定是否进行变道，这样可能会导致车辆在进行变道之后，会跟随一辆更慢的车辆行驶，导致本次效率变道无意义。

基于上述研究，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，可以在检测到当前目标车辆具有变道意图的情况下，先检测目标车辆前方的第一车辆的第二车速，在第一车速大于第二车速的情况下，再去检测相邻车道的第二车辆的第三车速，若第三车速小于或等于第二车速的情况下，再根据第一车辆与第二车辆之间的第一距离，以及目标车辆与第二车辆之间的第二距离、第一车速、第二车速以及第三车速进行变道决策，并根据变道决策结果对目标车辆进行控制。通过这种方法，在进行变道决策时，除了考虑当前车道的车辆情况，还考虑相邻车道的车辆情况，避免变道后的其他车辆对目标车辆的影响，提高变道效率和变道收益。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，本公开中所涉及的个人信息(包括但不限于属性信息、人脸图像等等)是经用户授权获取的，具体可以是通过页面中弹窗、信息推送等方式，向用户发送请求授权的提示信息，经用户同意授权后，再获取上述个人信息。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆控制方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆控制方法的执行主体一般为智能驾驶车辆终端。

参见图1所示，为本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，所述方法包括步骤101～步骤104，其中：

步骤101、响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速。

步骤102、在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速。

步骤103、在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离。

步骤104、基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

以下是对上述步骤的详细描述。

针对步骤101、

所述目标车辆可以为具有自动驾驶功能/智能辅助驾驶功能的车辆，所述目标车辆上可以部署有多个传感器，基于传感器的检测数据，所述目标车辆可以自动实现驾驶决策。所述驾驶决策示例性的可以包括加速、减速、超车等。

所述变道意图可以是指基于驾驶效率的考量而发生的变道意图，例如由于前方车道车辆车速较慢，则可以通过变道来提高驾驶效率。所述检测到目标车辆具有变道意图，示例性的可以是指接收到目标车辆的控制模块发送的变道检测消息。可选地，所述变道检测信息可以是在检测到所述目标车辆所在车道的前方具有其他车辆的情况下发出的。

在另外一种可能的实施方式中，所述目标车辆是否变道还可以考虑所述目标车辆的导航信息。示例性的，若所述目标车辆需要在当前路口直行，若当前路口仅有一条车道为直行车道，因此在这种情况下，即使相邻车道没有车辆，且当前车道有行驶较为缓慢的车辆，而依据车辆导航，所述目标车辆仍旧无法进行变道。即，所述当前目标车辆是否具有变道意图，可以是结合目标车辆的导航信息确定的。

这里，所述目标车辆检测所在车道是否具有其他车辆，示例性的可以通过所述目标车辆上的雷达来检测。

在确定所述目标车辆的第一车速时，示例性的可以通过所述目标车辆上部署的速度传感器来检测。

在确定所述目标车辆前方的第一车辆的第二车速时，示例性的可以通过图像检测的方式来检测。图像可以反映所述第一车辆的深度信息，通过所述第一车辆的深度信息可以确定所述第一车辆与所述目标车辆之间的距离，然后基于不同图像中所述第一车辆的深度信息，以及所述目标车辆的第一车速，可以确定出所述第一车辆的第二车速。

针对步骤102、

若所述第一车速大于所述第二车速，则说明所述第一车辆行驶速度小于所述目标车辆，所述第一车辆可能会影响所述目标车辆的行驶，因此，所述目标车辆可以通过变道来提高驾驶效率。然而在变道之后，驾驶效率可能会受到其他车辆的影响，因此需要考虑其他车道上车辆的情况。

一种可能的实施方式中，所述目标车辆的相邻车道可以是指，所述目标车辆的左侧车道或者，可以是指所述目标车辆的右侧车道。可选地，由于不同行驶方向上的车道的行驶速度可能是不同的，例如左转车道的行驶速度可能会由于需要避让直行车道的车辆，因此速度可能会较慢。因此，所述目标车辆的当前车道、所述目标车辆的相邻车道的行驶方向可以是相同的，例如可以均为直行车道。

又或者，本公开所提供的方法可以在特殊的应用场景中执行，例如当所述目标车辆在高速公路上行驶时，再执行本公开所提供的方法。

在所述第一车速小于或等于所述第二车速的情况下，说明所述目标车辆当前车道的前方虽然具有其他车辆，但是其他车辆并不会影响所述目标车辆的行驶，当前车道仍旧为所述目标车辆的最优选择，因此可以将所述目标车辆当前所在车道作为变道决策结果所指示的车道，即目标车辆不进行变道。

这里，在确定所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速之前，还可以先确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离，若所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离较近，即使第二车辆行驶速度较快，目标车辆在变道至所述第二车辆所在车道之后，仍旧较为危险。

因此，一种可能的实施方式中，在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，在确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速时，

可以是在所述第一车速大于所述第二车速、且所述第二车辆与所述目标车辆之间的距离大于预设安全距离的情况下，再确定所述第二车辆的第三车速。

这里，所述预设安全距离可以为固定的距离，又或者可以是与所述目标车辆当前的驾驶场景相对应的距离。若所述目标车辆当前在高速公路上行驶，则所述预设安全距离可以为较长的距离，例如可以为200米，而若所述目标车辆当前在城市道路上行驶，车与车之间的间距本身就比较近，因此所述预设安全距离可以为较短的距离，例如可以为30米。

又或者，所述预设安全距离可以为与所述目标车辆的当前车速相匹配的距离。若目标车辆当前车速较快，则所述预设距离可以为较长的距离，而若所述目标车辆当前车速较慢，则所述预设距离可以为较短的距离。示例性的，所述预设安全距离可以为所述目标车辆的当前车速与预设安全系数的乘积。

又或者，可以是在第一车速大于所述第二车速、且位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆与所述目标车辆之间的距离，大于所述第一车辆与所述目标车辆的距离的情况下，再确定所述第二车辆的第三车速。

这里，要求所述目标车辆与第二车辆之间的距离，大于所述目标车辆与第一车辆之间的距离的原因在于，由于确定所述第二车辆的车速、以及进行变道决策需要一定的时间，若本身所述目标车辆与第一车辆之间的距离较远，而所述目标车辆与第二车辆之间的距离较近，所述目标车辆在进行变道决策之后可能已经追赶上第二车辆，进而导致无效变道。因此，所述目标车辆进行变道的前提是，所述目标车辆与第二车辆之间的距离足够远。

在确定所述第二车辆的第三车速时，可以与确定所述第一车辆的第二车速的方法相同，示例性的，可以通过图像检测的方式来检测。具体方法参照上方描述，在此暂不赘述。

在另外一种可能的场景中，所述目标车辆的驾驶场景中各个车辆上均可以设置速度传感器，以及各个车辆的速度信息可以互相共享。示例性的，若两辆车之间的距离小于特定距离的情况下，两辆车之间可以互相获取对方车辆的当前车速。因此，在获取所述第一车辆的第二车速，以及所述第二车辆的第三车速时，可以是所述第一车辆上的速度传感器检测出所述第二车速，和/或，所述第二车辆上的速度传感器检测出所述第三车速后，直接向目标车辆发送所述第二车速和/或所述第三车速。第二车速和第三车速的发送方式包括但不仅限于蓝牙传输、网络传输等。

针对步骤103、

若所述第三车速大于所述第二车速，则说明所述目标车辆的相邻车道上的第二车辆的行驶速度较快，所述第二车辆对于所述目标车辆的影响，小于所述第一车辆对所述目标车辆的影响，因此，在所述第三车速大于所述第二车速的情况下，可以直接控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，即变道决策结果指示的车道为相邻车道。

可选地，虽然所述第三车速大于所述第二车速，但是若所述第二车辆与所述目标车辆之间的距离较近，所述目标车辆变道至所述相邻车道之后仍旧可能会受到第二车辆的影响，因此，在所述第三车速大于所述第二车速、且所述第二车辆与所述目标车辆之间的距离，大于所述第一车辆与所述目标车辆之间的距离的情况下，再控制所述目标车辆变道至相邻车道，即变道决策结果指示的车道为相邻车道。

所述目标车辆与第二车辆之间的第一距离，可以是指目标车辆的车头与第二车辆的车尾之间的距离，示例性的，如图2所示，所述第一距离是指图2中所示L₁距离；所述第一车辆与第二车辆之间的第二距离，可以是指第一车辆的车头与第二车辆的车尾之间的距离，示例性的，所述第二距离可以是指图2中所示的L₂距离。

具体的，在确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离时，可以通过拍摄同时包含所述第一车辆和所述第二车辆的图像，然后检测图像中第一车辆的深度信息和第二车辆的深度信息，基于所述第一车辆的深度信息和所述第二车辆的深度信息，可以确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离。

在确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离时也可以采用相同的方法，或者可以通过所述目标车辆上的雷达检测。

对于其他可以检测所述第一距离和所述第二距离的方法本公开并不限制。

针对步骤104、

所述变道决策结果可以用于指示目标车辆是否变道，以及指示目标车辆变道到哪条车道。

一种可能的实施方式中，在基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果时，可以通过如下几个步骤：

步骤a1、确定所述第一车速和所述第三车速之间的第一速度差；以及确定所述第二车速和所述第三车速之间的第二速度差。

步骤a2、基于所述第一距离和所述第一速度差，确定所述目标车辆追赶上所述第二车辆所需的第二时间；以及，基于所述第二距离和所述第二速度差，确定所述第一车辆追赶上所述第二车辆所需的第一时间。

步骤a3、基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果。

可选地，在基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果时，可以先确定所述第一时间和所述第二时间之间的时间差，在所述时间差超过变道时间阈值的情况下，将相邻车道作为所述变道决策结果所指示的车道；在所述时间差不超过所述变道时间阈值的情况下，将当前车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

示例性的，在计算所述第一时间和所述第二时间之间的时间差时，可以通过如下公式来计算：

其中，L₁表示第一距离，L₂表示第二距离，V表示目标车辆的第一车速，V₁表示第一车辆的第二车速，V₂表示第二车辆的第三车速。

示例性的，所述变道时间阈值可以为标定的固定值，例如可以为4，当时间差Cost≥4时，可以确定所述时间差超过变道时间阈值，则可以将相邻车道作为所述变道决策结果所指示的车道；当时间差Cost<4时，可以确定所述时间差不超过变道时间阈值，则可以将当前车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

所述变道时间阈值可以是指所述目标车辆从当前车道变道到相邻车道所需的时间，不同车辆的变道时间阈值可以不同，所述变道时间阈值可以是与车辆驾驶风格、底盘性能等相关的，具体的可以人为进行标定。

又或者，在另外一种可能的实施方式中，可以获取目标车辆在多次驾驶过程中的变道时间，然后将获取的多个变道时间的均值作为所述变道时间阈值。

在另外一种可能的实施方式中，不同驾驶状态下的变道时间阈值也是不同的。示例性的，在高速公路上进行变道时，变道时间阈值可能较短；而在城市道路上进行变道时，变道时间阈值可能较长。因此，在确定所述变道时间阈值时，还可以先确定所述目标车辆的当前驾驶状态，然后确定与所述目标车辆的当前驾驶状态匹配的变道时间阈值。

若所述第一时间和所述第二时间之间的时间差，大于变道时间阈值，则说明所述目标车辆在变道至相邻车道之后，在追赶上所述第二车辆时，所述第一车辆并未超过所述第二车辆，即所述目标车辆在变道至相邻车道之后，相同的时间内行驶的距离比不进行变道时行驶的距离更长，因此可以说明此次变道为有效变道。

本公开实施例提供的车辆控制方法，可以在检测到当前目标车辆具有变道意图的情况下，先检测目标车辆前方的第一车辆的第二车速，在第一车速大于第二车速的情况下，再去检测相邻车道的第二车辆的第三车速，若第三车速小于或等于第二车速的情况下，再根据第一车辆与第二车辆之间的第一距离，以及目标车辆与第二车辆之间的第二距离、第一车速、第二车速以及第三车速进行变道决策，并根据变道决策结果对目标车辆进行控制。通过这种方法，在进行变道决策时，除了考虑当前车道的车辆情况，还考虑相邻车道的车辆情况，避免变道后的其他车辆对目标车辆的影响，提高变道效率和变道收益。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆控制方法对应的车辆控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图3所示，为本公开实施例提供的一种车辆控制装置的架构示意图，所述装置包括：第一确定模块301、第二确定模块302、第三确定模块303以及控制模块304；其中，

第一确定模块301，用于响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速；

第二确定模块302，用于在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速；

第三确定模块303，用于在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；

控制模块304，用于基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

一种可能的实施方式中，所述控制模块304，在基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果时，用于：

确定所述第一车速和所述第三车速之间的第一速度差；以及确定所述第二车速和所述第三车速之间的第二速度差；

基于所述第一距离和所述第一速度差，确定所述目标车辆追赶上所述第二车辆所需的第二时间；以及，基于所述第二距离和所述第二速度差，确定所述第一车辆追赶上所述第二车辆所需的第一时间；

基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果。

一种可能的实施方式中，所述控制模块304，在基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果时，用于：

确定所述第一时间和所述第二时间之间的时间差；

在所述时间差超过变道时间阈值的情况下，将所述相邻车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，所述控制模块304，还用于根据以下方法确定所述变道时间阈值：

确定所述目标车辆的当前驾驶状态；

确定与所述目标车辆的当前驾驶状态匹配的变道时间阈值。

一种可能的实施方式中，所述控制模块304，还用于：

在所述第一车速小于或等于所述第二车速的情况下，将所述目标车辆当前所在车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，所述第二确定模块302，在确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速时，用于：

在所述第一车速大于所述第二车速、且位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆与所述目标车辆之间的距离，大于所述第一车辆与所述目标车辆的距离的情况下，确定所述第二车辆的第三车速。

一种可能的实施方式中，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，所述第二确定模块302，在确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速时，用于：

所述在所述第一车速大于所述第二车速、且所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离大于预设安全距离的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图4所示，为本公开实施例提供的计算机设备400的结构示意图，包括处理器401、存储器402、和总线403。其中，存储器402用于存储执行指令，包括内存4021和外部存储器4022；这里的内存4021也称内存储器，用于暂时存放处理器401中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器4022交换的数据，处理器401通过内存4021与外部存储器4022进行数据交换，当计算机设备400运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，使得处理器401在执行以下指令：

响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速；

在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速；

在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；

基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，包括：

确定所述第一车速和所述第三车速之间的第一速度差；以及确定所述第二车速和所述第三车速之间的第二速度差；

基于所述第一距离和所述第一速度差，确定所述目标车辆追赶上所述第二车辆所需的第二时间；以及，基于所述第二距离和所述第二速度差，确定所述第一车辆追赶上所述第二车辆所需的第一时间；

基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果。

一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果，包括：

确定所述第一时间和所述第二时间之间的时间差；

在所述时间差超过变道时间阈值的情况下，将所述相邻车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述方法还包括根据以下方法确定所述变道时间阈值：

确定所述目标车辆的当前驾驶状态；

确定与所述目标车辆的当前驾驶状态匹配的变道时间阈值。

一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述方法还包括：

在所述第一车速小于或等于所述第二车速的情况下，将所述目标车辆当前所在车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速，包括：

在所述第一车速大于所述第二车速、且位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆与所述目标车辆之间的距离，大于所述第一车辆与所述目标车辆的距离的情况下，确定所述第二车辆的第三车速。

一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速，包括：

所述在所述第一车速大于所述第二车速、且所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离大于预设安全距离的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速；

在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速；

在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；

基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，包括：

确定所述第一车速和所述第三车速之间的第一速度差；以及确定所述第二车速和所述第三车速之间的第二速度差；

基于所述第一距离和所述第一速度差，确定所述目标车辆追赶上所述第二车辆所需的第二时间；以及，基于所述第二距离和所述第二速度差，确定所述第一车辆追赶上所述第二车辆所需的第一时间；

基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时间和所述第二时间，确定变道决策结果，包括：

确定所述第一时间和所述第二时间之间的时间差；

在所述时间差超过变道时间阈值的情况下，将所述相邻车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下方法确定所述变道时间阈值：

确定所述目标车辆的当前驾驶状态；

确定与所述目标车辆的当前驾驶状态匹配的变道时间阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车速小于或等于所述第二车速的情况下，将所述目标车辆当前所在车道作为所述变道决策结果所指示的车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速，包括：

在所述第一车速大于所述第二车速、且位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆与所述目标车辆之间的距离，大于所述第一车辆与所述目标车辆的距离的情况下，确定所述第二车辆的第三车速。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速，包括：

所述在所述第一车速大于所述第二车速、且所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离大于预设安全距离的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于响应于检测到当前目标车辆具有变道意图，确定所述目标车辆的第一车速，以及所述目标车辆前方与所述目标车辆位于同一车道的第一车辆的第二车速；

第二确定模块，用于在所述第一车速大于所述第二车速的情况下，确定位于所述目标车辆的相邻车道的第二车辆的第三车速；

第三确定模块，用于在所述第三车速小于或等于所述第二车速的情况下，确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一距离，以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；

控制模块，用于基于所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，确定变道决策结果，并基于所述变道决策结果对所述目标车辆进行控制。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至8任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的车辆控制方法的步骤。