CN118019673A - 停车辅助*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及停车辅助***。停车辅助***具备：障碍物检测部，其取得与存在于车辆的周边的障碍物有关的障碍物信息；入库路径生成部，其基于障碍物信息在停车区域内设定目标位置，生成将车辆向目标位置引导的入库路径；行驶控制部，其基于入库路径进行用于使车辆行驶的处理，障碍物检测部随着车辆的移动来更新障碍物信息，入库路径生成部随着障碍物信息的更新来更新目标位置，在判定为与更新前的上述目标位置对应的上述入库路径上存在的上述车辆的预测到达位置比更新后的上述目标位置更接近障碍物规定值的情况下，折返路径生成部基于上述障碍物信息生成将上述车辆向远离上述停车区域的方向引导的折返路径，行驶控制部在生成了折返路径的情况下，基于折返路径进行用于使车辆行驶的处理。

Description

停车辅助***

技术领域

本发明涉及停车辅助***。

背景技术

近几年，利用了由搭载于车辆的传感器检测存在于车辆的周边的障碍物，基于该检测结果辅助使车辆停车于停车区域的停车动作的***。

专利文献1：日本特开2021-62737号公报

然而，由于传感器的检测范围存在极限，所以有时无法充分得到障碍物的检测精度。在这样的情况下，在通过***自动或者半自动地进行的停车动作中，存在车辆与障碍物过度接近，使乘客感到不安的可能性。

发明内容

因此，本发明的课题之一是提供一种能够减少停车动作中的乘客的不安的停车辅助***。

作为本发明的一实施方式的停车辅助***具备：障碍物检测部，其取得与存在于车辆的周边的障碍物有关的障碍物信息；入库路径生成部，其基于障碍物信息在停车区域内设定目标位置，并生成将车辆向目标位置引导的入库路径；以及行驶控制部，其基于入库路径进行用于使车辆行驶的处理，障碍物检测部根据车辆的移动来更新障碍物信息，入库路径生成部根据障碍物信息的更新来更新目标位置，在判定为与更新前的上述目标位置对应的上述入库路径上存在的上述车辆的预测到达位置比更新后的上述目标位置更接近障碍物规定值的情况下，折返路径生成部基于上述，行驶控制部在生成了折返路径的情况下，基于折返路径进行用于使车辆行驶的处理。

根据上述结构，在车辆与障碍物过度接近之前，实施基于折返路径的行驶。由此，能够减少停车动作中的车辆的乘客的不安。

另外，障碍物检测部也可以包含设置在车辆的前后的超声波传感器，基于超声波传感器的检测结果生成障碍物信息。

由此，即使在利用比较廉价的超声波传感器的情况下，也能够构建乘客不安少的***。

另外，折返路径生成部也可以在判定为预测到达位置比更新后的目标位置更接近障碍物时，生成将使车辆从当前位置沿着入库路行驶规定距离后的位置作为起点的折返路径。另外，规定距离也可以是50cm以上。

由此，能够缓和从基于入库路径的行驶切换到基于折返路径的行驶时的冲击。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆的结构的一个例子的俯视图。

图2是表示实施方式的停车辅助***的硬件结构的一个例子的框图。

图3是表示实施方式的停车辅助***的功能结构的一个例子的框图。

图4是表示入库路径的一个例子的图。

图5是表示折返路径的一个例子的图。

图6是表示在本车方向与其它车辆方向所成的角度不是直角的情况下设定的目标位置的一个例子的图。

图7是表示在本车方向与其它车辆方向所成的角度不是直角的情况下的其它车辆的推断形状的一个例子的图。

图8是表示伴随着停车动作的推进的停车区域以及目标位置的变化的一个例子的图。

图9是表示在实施方式中生成折返路径的状况的一个例子的图。

图10是表示实施方式的折返路径以及余量停止位置的一个例子的图。

图11是表示实施方式的停车辅助***中的处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，公开了本发明的示例性的实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果以及效果是一个例子。本发明也能够由以下的实施方式所公开的结构以外的结构实现，并且能够得到基于基本结构的各种效果、派生的效果中的至少一个。

图1是表示实施方式的车辆10的结构的一个例子的俯视图。车辆10是搭载有本实施方式的停车辅助***的移动体的一个例子。车辆10例如可以是以内燃机为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机为驱动源的汽车(电动车、燃料电池汽车等)，也可以是以它们双方为驱动源的汽车(混合动力汽车)。车辆10能够搭载为了驱动内燃机、电动机所需的各种装置(***、部件等)。车辆10中的与车轮13的驱动相关的装置的方式、个数、布局等能够适当地设定。

本实施方式的车辆10具备车体12、车轮13、多个(在本实施方式中是四个)拍摄装置14a、14b、14c、14d以及多个(在本实施方式中是12个)超声波传感器16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l。以后，在不需要区别拍摄装置14a、14b、14c、14d的情况下，将它们记载为拍摄装置14。在不需要区别超声波传感器16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l的情况下，将它们记载为超声波传感器16。

车体12构成乘客乘坐的车室。车体12收纳或保持车轮13、拍摄装置14、超声波传感器16等。

拍摄装置14例如是内置CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合装置)、CIS(CMOSImage Sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字照相机。拍摄装置14作为拍摄数据输出包含以规定的帧率生成的多个帧图像的活动图像或者静止图像的数据。拍摄装置14的各个具有广角透镜或者鱼眼透镜，例如能够拍摄水平方向的140°～190°的范围。拍摄装置14的光轴朝向斜下方而设定。因此，拍摄装置14输出拍摄了包含周边的路面的车辆10的周边的拍摄图像的图像数据。

拍摄装置14设置在车体12的外周部。例如，拍摄装置14a设置在车体12的前端部的左右方向的中央部(例如，前格栅)。拍摄装置14a生成拍摄了车辆10的前方的周边的拍摄图像。拍摄装置14b设置在车体12的后端部的左右方向的中央部(例如，后门开关周边)。拍摄装置14b生成拍摄了车辆10的后方的周边的拍摄图像。拍摄装置14c设置在车体12的左端部的前后方向的中央部(例如，左侧的后视镜12a)。拍摄装置14c生成拍摄了车辆10的左方的周边的拍摄图像。拍摄装置14d设置在车体12的右端部的前后方向的中央部(例如，右侧的后视镜12b)。拍摄装置14d生成拍摄了车辆10的右方的周边的拍摄图像。

超声波传感器16是测定从车辆10到障碍物的距离的测距传感器的一个例子。超声波传感器16例如是设置在车辆10的外周部，作为检测波发送超声波，并接收由存在于车辆10的周边的物体反射的反射波的传感器。超声波传感器16取得表示从车辆10到存在于车辆10的周边的障碍物的距离的距离信息。例如，超声波传感器16作为用于确定物体的存在与否、距离、位置、移动等的距离信息取得从发送检测波之后到接收反射波为止的时间(TOF：Time Of Flight(飞行时间))。

超声波传感器16a、16b、16c、16d也被称为侧声纳，设置在车辆10的左右的侧部。超声波传感器16e、16f也被称为角部声纳，设置在比超声波传感器16a、16b、16c、16d靠车辆10的后部(例如，车辆10的角落部分)，比超声波传感器16a、16b、16c、16d更朝向后方(例如，后方的外侧)。超声波传感器16g、16h也被称为角部声纳，设置在比超声波传感器16a、16b、16c、16d靠车辆10的前部(例如，车辆10的角落部分)，比超声波传感器16a、16b、16c、16d更朝向前方(例如，前方的外侧)。超声波传感器16i、16j也被称为后部声纳，设置在车辆10的后端部。超声波传感器16k、16l也被称为前部声纳，设置在车辆10的前端部。

由超声波传感器16a、16b、16c、16d取得与存在于车辆10的侧面部的物体有关的距离信息。由超声波传感器16g、16k、16i、16h取得与存在于车辆10的前方侧的物体有关的距离信息。由超声波传感器1616e、16i、16j、16f取得与存在于车辆10的后方侧的物体有关的距离信息。

图2是表示实施方式的停车辅助***20的硬件结构的一个例子的框图。停车辅助***20搭载于车辆10，进行用于辅助使车辆10停车在停车区域的停车动作的各种处理。

本实施方式的停车辅助***20具备：拍摄装置14、超声波传感器16、制动机构22、驱动机构24、转向操纵机构26、变速机构28、车速传感器30、监视器装置32、控制装置34以及车内网络36。

制动机构22是使车辆10减速的机构。制动机构22具有制动部40、制动控制部42以及制动部传感器44。制动部40例如包含制动盘、制动块、制动踏板、连杆机构等，产生使车辆10减速的力。制动控制部42例如是包含CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等的电子控制单元，基于来自控制装置34的指示信号控制制动部40。制动部传感器44例如是位置传感器等，检测制动踏板的位置等，并将检测结果经由车内网络36向控制装置34输出。

驱动机构24是进行车辆10的驱动(加速)的机构。驱动机构24具有驱动部46、驱动控制部48以及驱动部传感器50。驱动部46例如包含内燃机、电动机、加速器踏板、连杆机构等，产生使车辆10加速的力。驱动控制部48例如是包含CPU等的电子控制单元，基于来自控制装置34的指示信号控制驱动部46。驱动部传感器50例如是位置传感器等，检测加速器踏板的位置等，并将检测结果经由车内网络36向控制装置34输出。

转向操纵机构26是使车辆10的行进方向变化的机构。转向操纵机构26具有转向操纵部52、转向操纵控制部54以及转向操纵部传感器56。转向操纵部52例如包含方向盘、动力转向装置、转向辅助马达、连杆机构等，使车辆10的转向轮(行进方向)变化。转向操纵控制部54例如是包含CPU等的电子控制单元，基于来自控制装置34的指示信号控制转向操纵部52。转向操纵部传感器56例如是包含霍尔元件等的角度传感器，检测方向盘的旋转角等，并将检测结果经由车内网络36向控制装置34输出。

变速机构28是使驱动部46(内燃机、电动机等)的输出转矩、旋转方向变化并向车轮13传递的机构。变速机构28具有变速部58、变速控制部60以及变速部传感器62。变速部58例如包含自动变速装置、变速杆、连杆机构等，使变速比、车轮13的旋转方向变化。变速控制部60例如是包含CPU等的电子控制单元，基于来自控制装置34的指示信号控制变速部58。变速部传感器62例如是位置传感器等，检测变速杆的位置等，并将检测结果经由车内网络36向控制装置34输出。

车速传感器30例如利用设置在车轮13的附近的霍尔元件等而构成，检测车轮13的旋转量、每单位时间的转速等。能够基于车速传感器30的检测结果来计算车辆10的速度。

监视器装置32设置在车辆10的车室内的仪表盘、仪表盘等，具有显示部64、声音输出部66以及操作输入部68。显示部64基于控制装置34发送的图像数据显示图像。显示部64例如是液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display：液晶显示器)、有机EL显示器(OELD：Organic Electroluminescent Display(有机电致发光显示器))等显示装置。也可以在显示部64例如显示接受指示停车辅助功能、出库辅助功能等的执行或者停止的操作等的图像。声音输出部66基于控制装置34发送的声音数据输出声音。声音输出部66例如也可以输出与停车辅助功能、出库辅助功能等有关的声音。操作输入部68是接受乘客的输入的单元，例如能够利用触摸面板、开关、麦克风等而构成。操作输入部68也可以构成为能够输入与停车辅助功能、出库辅助功能等有关的来自乘客的指示。

控制装置34是执行用于实现车辆10具有的各种功能的各种运算处理以及控制处理的电子控制单元。控制装置34具备：CPU34a、ROM(Read Only Memory：只读存储器)34b、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)34c、显示控制部34d、声音控制部34e以及SSD(Solid State Drive：固态硬盘)34f。

CPU34a根据存储于ROM34b、SSD34f等的程序执行各种运算处理以及控制处理。ROM34b存储程序、程序的执行所需的参数等。RAM34c临时存储在CPU34a的运算中使用的各种数据，作为CPU34a的作业区域发挥功能。SSD34f是可擦写的大容量非易失性存储装置，保存由拍摄装置14取得的图像数据、由超声波传感器16取得的距离信息、CPU34a的各种运算结果等。CPU34a例如执行用于实现车辆10的自动驾驶控制的处理。本实施方式的自动驾驶控制包含自动或者半自动地进行使车辆10停车于停车区域的停车动作的停车辅助控制。

显示控制部34d在控制装置34的处理中，主要执行由拍摄装置14取得的图像数据的处理、显示于显示部64的显示用图像数据的生成处理等。声音控制部34e在控制装置34的处理中，主要执行向声音输出部66输出的声音的生成处理等。

车内网络36例如包含CAN(Controller Area Network：局域网)、LIN(LocalInterconnect Network：本地互联网络)等。车内网络36将驱动机构24、制动机构22、转向操纵机构26、变速机构28、超声波传感器16、车速传感器30、监视器装置32的操作输入部68、控制装置34等连接为能够相互通信。

此外，停车辅助***20的硬件结构并不限于上述情况，应该根据车辆10的形态等适当地设计。例如，在图2中，虽例示出了一个控制装置34执行用于实现车辆10的各种功能的各种处理的结构，但也可以构成为通过多个控制装置协作进行处理来实现各种功能。

图3是表示实施方式的停车辅助***20的功能结构的一个例子的框图。本实施方式的停车辅助***20具备障碍物检测部101、入库路径生成部102、折返路径生成部103以及行驶控制部104。上述功能的结构构件101～104例如能够通过图2所示那样的硬件、以及控制它们的软件(控制CPU34a的程序等)的配合而构成。

障碍物检测部101取得与存在于车辆10的周边的障碍物有关的障碍物信息。障碍物检测部101例如基于由超声波传感器16取得的距离信息(例如，TOF：Time Of Flight(飞行时间))、相对速度信息(例如，多普勒频率)等，生成与存在于车辆10的周边的其它车辆等障碍物有关的障碍物信息。障碍物信息例如能够包含从车辆10到障碍物的距离、障碍物的形状、车辆10与障碍物的相对速度等。障碍物检测部101随着车辆10的移动来更新障碍物信息。障碍物信息也可以以规定的时间周期进行更新。

入库路径生成部102基于障碍物信息在停车区域内设定目标位置，生成将车辆10向目标位置引导的入库路径。入库路径生成部102随着障碍物信息的更新来更新目标位置以及入库路径。

折返路径生成部103基于障碍物信息生成将车辆10向远离停车区域的方向引导的折返路径。本实施方式的折返路径生成部103在与更新前的目标位置对应的存在于入库路径上的车辆10的预测到达位置比更新后的目标位置更接近障碍物的情况下，生成折返路径。

行驶控制部104在没有生成折返路径的情况下基于入库路径进行用于使车辆10行驶的处理，在生成了折返路径的情况下基于折返路径进行用于使车辆10行驶的处理。这里所说的“用于使车辆10行驶的处理”例如可以仅是自动转向操纵控制以及自动加减速控制双方、或者自动转向操纵控制。本实施方式的行驶控制部104向制动机构22、驱动机构24、转向操纵机构26以及变速机构28中的至少一个输出控制信号。

图4是表示入库路径Re的一个例子的图。如图4所示，入库路径Re是将车辆10从当前位置Pc(这里是连结两后轮的线的中央部)向设定在停车区域A内的目标位置Pt引导的路径。

图5是表示折返路径Rs的一个例子的图。如图5所示，折返路径Rs是将车辆10从当前位置Pc向远离停车区域A(目标位置Pt)的方向引导的路径。

在图4以及图5所示的例子中，基于设置在车辆10的左侧面的超声波传感器16a、16b的检测结果来推断作为障碍物的一个例子的其它车辆70的形状，并基于该推断结果来设定目标位置Pt(停车区域A)。此时，由于距离越远则超声波传感器16a、16b的检测精度越低，所以其它车辆70的后部的形状的推断变得困难。因此，其它车辆70的形状通常假定为相对于车辆10的前后方向垂直地伸长。

这里，在图4所示的例子中，停车动作开始前的车辆10的前后方向亦即本车方向D1、与其它车辆70的前后方向亦即其它车辆方向D2所成的角度是大致直角。在这样的情况下，即使超声波传感器16a、16b无法确定与其它车辆70的后部的形状有关的信息，也能够比较正确地推断其它车辆70的形状，能够适当地设定目标位置Pt。

然而，在本车方向D1与其它车辆方向D2所成的角度不是直角的情况下，存在无法正确地推断其它车辆70的形状，无法适当地设定目标位置Pt的情况。关于这样的问题，以下参照图6以及图7来说明。

图6是表示在本车方向D1与其它车辆方向D2所成的角度不是直角的情况下设定的目标位置Pt的一个例子的图。图7是表示在本车方向D1与其它车辆方向D2所成的角度不是直角的情况下的其它车辆70的推断形状70′的一个例子的图。

停车区域A应该设定为其长边方向与其它车辆方向D2平行，所以如图6所示，在本车方向D1与其它车辆方向D2所成的角度不是直角的情况下，适当的停车区域A的长边方向成为相对于本车方向D1倾斜的状态。然而，在因超声波传感器16a、16b的检测范围的极限而无法取得其它车辆70的后部的障碍物信息(距离信息等)的情况下，推断为其它车辆70向垂直于本车方向D1的方向伸长。即、其它车辆7的形状被误识别为图7所示那样的推断形状70′。基于这样的推断形状70′设定的停车区域A′的长边方向与推断形状70′的长边方向、即垂直于本车方向D1的方向平行。而且，若基于这样的停车区域A′设定目标位置Pt，并基于该目标位置Pt生成入库路径Re(参照图4)，则产生车辆10与其它车辆70过度接近的可能性。

由上述那样的推断形状70′的误识别引起的问题随着推进车辆10的停车动作，车辆10与其它车辆70的距离变小，而被逐渐修正。图8是表示随着停车动作的推进的停车区域A′、A以及目标位置Pt的变化的一个例子的图。如图8所示，伴随着车辆10的停车动作的推进，推断形状70′逐渐接近实际的其它车辆70的形状，停车区域A′、A以及目标位置Pt被适当地设定。由此，入库路径Re(参照图4)被逐渐适当地修正。

然而，在如上述那样修正入库路径Re的过程中，有时车辆10与其它车辆70过度接近，使车辆10的乘客感到不安。本实施方式的停车辅助***20为了解决这样的问题，具备提前进行折返路径Rs的生成的机构。

图9是表示在实施方式中生成折返路径Rs的状况的一个例子的图。本实施方式的折返路径生成部103(参照图3)在与更新前的目标位置Pt1对应的存在于入库路径Re上的车辆10的预测到达位置Pr比更新后的目标位置Pt2更接近其它车辆70的情况下，生成折返路径Rs。在图9中，虽示出了预测到达位置Pr与其它车辆70之间的距离Ds1比更新前的目标位置Pt2与其它车辆70之间的距离Ds2小的情况。此外，在图9中，示出了预测到达位置Pr与更新前的目标位置Pt1一致的例子，但预测到达位置Pr并不限于此，只要是存在于该入库路径Re上的位置即可。

通过上述处理，能够在车辆10与其它车辆70过度接近之前生成折返路径Rs，能够避免在停车动作中使车辆10的乘客感到不安的情况。

另外，本实施方式的停车辅助***20具备用于缓和从基于入库路径Re的行驶切换为基于折返路径Rs的行驶时的冲击的机构。

图10是表示实施方式的折返路径Rs以及余量停止位置Pm的一个例子的图。本实施方式的折返路径生成部103如上所述在判定为预测到达位置Pr比更新后的目标位置Pt2更接近其它车辆70时，生成以使车辆10从当前位置Pc沿着入库路径Re行驶规定距离后的位置(余量停止位置Pm)为起点的折返路径Rs。即、在当车辆10处于当前位置Pc时判定为预测到达位置Pr比更新后的目标位置Pt2更接近其它车辆70的情况下，以从该当前位置Pc离开了规定距离的余量停止位置Pm成为起点的方式生成折返路径Rs。优选该规定距离是50cm以上。通过这样的处理，能够缓和从基于入库路径Re的行驶切换到基于折返路径Rs的行驶时的冲击。

图11是表示实施方式的停车辅助***20的处理的一个例子的流程图。若障碍物检测部101取得障碍物信息(S101)，则入库路径生成部102基于障碍物信息设定或者更新目标位置Pt(S102)，并基于目标位置Pt生成入库路径Re(S103)。

然后，折返路径生成部103判定与更新前的目标位置Pt1对应的存在于入库路径Re上的预测到达位置Pr是否比更新后的目标位置Pt2更接近障碍物(其它车辆70等)(S104)。在预测到达位置Pr比更新后的目标位置Pt2更接近障碍物的情况下(S104：是)，折返路径生成部103生成折返路径Rs(S105)。然后，行驶控制部104判定是否存在折返路径Rs(S106)。另一方面，在预测到达位置Pr没有比更新后的目标位置Pt2更接近障碍物的情况下(S104：否)，不生成折返路径Rs而执行步骤S106。

在没有折返路径Rs的情况下(S106：否)，行驶控制部104基于入库路径Re控制车辆10的行驶(S107)。另一方面，在存在折返路径Rs的情况下(S106：是)，行驶控制部104基于折返路径Rs控制车辆10(S108)。在步骤S107或者步骤S108执行后，行驶控制部104判定停车动作是否结束(S109)。在停车动作结束的情况下(S109：是)，本程序结束，在停车动作没有结束的情况下(S109：否)，再次执行步骤S101。

如上所述，根据本实施方式，在车辆10与障碍物(其它车辆70等)过度接近之前，实施基于折返路径Rs的行驶。由此，能够减少自动或者半自动地进行的停车动作中的车辆10的乘客的不安。

使计算机(控制装置34等)执行用于实现上述那样的停车辅助的处理的程序也可以以可安装的形式或者可执行的形式的文件存储于CD-ROM、CD-R、存储卡、DVD(DigitalVersatile Disk：数字多功能盘)、软盘(FD)等能够由计算机读取的存储介质并作为计算机程序产品而提供。另外，也可以将程序存储于与因特网等网络连接的计算机上，并经由网络下载由此而提供。另外，也可以经由因特网等网络提供或者分发程序。

以上，虽说明了本发明的实施方式，但上述实施方式是作为例子而提示，并不意图限定发明的范围。其新的实施方式能够以其它的各种形态实施，在不脱离发明的宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、改变。该实施方式、其变形包含于发明的范围、宗旨内，并且包含于技术方案所记载的发明及其等同的范围。

附图标记的说明

10…车辆，12…车体，13…车轮，14(14a～14d)…拍摄装置，16(16a～16l)…超声波传感器，20…停车辅助***，22…制动机构，24…驱动机构，26…转向操纵机构，28…变速机构，30…车速传感器，32…监视器装置，34…控制装置，70…其它车辆，70′…推断形状，101…障碍物检测部，102…入库路径生成部，103…折返路径生成部，104…行驶控制部，A，A′…停车区域，Pc…当前位置，Pt，Pt1，Pt2…目标位置，Re…入库路径，Rs…折返路径。

Claims (4)

1.一种停车辅助***，其具备：

障碍物检测部，其取得与存在于车辆的周边的障碍物有关的障碍物信息；

入库路径生成部，其基于上述障碍物信息在停车区域内设定目标位置，并生成将上述车辆向上述目标位置引导的入库路径；以及

行驶控制部，其基于上述入库路径进行用于使上述车辆行驶的处理，

上述障碍物检测部根据上述车辆的移动来更新上述障碍物信息，

上述入库路径生成部根据上述障碍物信息的更新来更新上述目标位置，

在判定为与更新前的上述目标位置对应的上述入库路径上存在的上述车辆的预测到达位置比更新后的上述目标位置更接近障碍物规定值的情况下，折返路径生成部基于上述障碍物信息生成将上述车辆向远离上述停车区域的方向引导的折返路径，

上述行驶控制部在生成了上述折返路径的情况下，基于上述折返路径进行用于使上述车辆行驶的处理。

2.根据权利要求1所述的停车辅助***，其中，

上述障碍物检测部包含设置在上述车辆的前后的超声波传感器，基于上述超声波传感器的检测结果生成上述障碍物信息。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助***，其中，

上述折返路径生成部在判定为上述预测到达位置比更新后的上述目标位置更接近障碍物时，生成将使上述车辆从当前位置沿着上述入库路行驶规定距离后的位置作为起点的上述折返路径。

4.根据权利要求3所述的停车辅助***，其中，

上述规定距离是50cm以上。