CN118019103A - 一种基于蓝牙mesh的定位方法、***、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蓝牙mesh的定位方法、***、设备及介质，所述方法包括以下步骤：配置蓝牙自组网；在蓝牙自组网中，设置蓝牙节点，设置蓝牙节点间的路由协议以及基于云平台管理蓝牙节点的数据；采用蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息；根据第一定位信息执行基于RSSI的定位区域计算，得到第二定位信息，将第二定位信息作为定位结果；本发明能够基于蓝牙自组网技术在不同应用场景下为用户提供定位信息，基于多种算法的配合处理，提高定位信息的精准性，具有较高的定位准确度和可拓展性，易于集成使用，不易被干扰，具有较强的鲁棒性和适用性，具有较高的应用价值。

Description

一种基于蓝牙mesh的定位方法、***、设备及介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体的，本发明应用于蓝牙通信定位领域，特别是涉及一种基于蓝牙mesh的定位方法、***、设备及介质。

背景技术

目前，随着物联网技术的快速发展，人们对于精细化室内定位技术的需求越来越迫切；但是，基于传统的定位方案而言，目前移动端APP的定位算法无法在各种场合下为用户提供精准的定位信息，比如地下车库以及购物中心等。

在上述场景中，传统定位算法只能为用户提供大概的方位或方向，无法得知精准的位置信息；综上所述，需要更加准确的定位技术为用户提供更好的服务和体验。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于蓝牙mesh的定位方法、***、设备及介质，进而解决现有技术中存在的上述所有问题或问题之一。

为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种基于蓝牙mesh的定位方法，包括以下步骤：

配置步骤：

配置蓝牙自组网；

在所述蓝牙自组网中，设置蓝牙节点，设置所述蓝牙节点间的路由协议以及基于云平台管理所述蓝牙节点的数据；

定位处理步骤：

采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息；

根据所述第一定位信息执行基于RSSI的定位区域计算，得到第二定位信息，将所述第二定位信息作为定位结果。

作为一种改进的方案，所述配置蓝牙自组网，包括：

根据所应用室内环境的面积确定蓝牙节点数量；

根据所述蓝牙节点数量在所述所应用室内环境中进行蓝牙节点部署；

基于蓝牙网关、定位基站以及若干所述蓝牙节点构成所述蓝牙自组网。

作为一种改进的方案，所述设置蓝牙节点，包括：

采用若干信号覆盖范围的蓝牙设备作为所述蓝牙节点；若干所述信号覆盖范围，包括：第一范围，大于所述第一范围的第二范围以及大于所述第二范围的第三范围；

所述路由协议，为：

基于距离矢量算法以及信号质量算法进行路由筛选；

所述基于云平台管理所述蓝牙节点的数据，包括：

响应于所述蓝牙节点设置后，将所述蓝牙节点的UUID、RSSI以及位置信息上传至所述云平台；在所述云平台中构建对于所述蓝牙节点的位置映射表，并存储所述蓝牙节点的UUID、RSSI以及所述位置信息。

作为一种改进的方案，所述采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息，包括：

响应于所述待定位用户进入所述所应用室内环境，基于所述蓝牙自组网判断是否收到所述待定位用户的定位请求；

响应于所述定位请求，基于TOA定位算法、AOA定位算法、RSSI距离定位算法以及三边测量算法执行粗定位操作，得到所述第一定位信息。

作为一种改进的方案，所述粗定位操作，包括：

调用所述TOA定位算法确认待定位目标；

调用所述AOA定位算法获取关于所述待定位目标的定位参考角度；

调用所述RSSI距离定位算法获取关于所述待定位目标的定位参考距离；

调用所述三边测量算法根据所述定位参考角度以及所述定位参考距离计算对于所述待定位目标的所述第一定位信息。

作为一种改进的方案，所述基于RSSI的定位区域计算，包括：

测量所述第一定位信息对应区域内的信号RSSI；

根据所测量信号的强度范围筛选待判断区域；

响应于所述待判断区域为唯一区域，设定所述待判断区域为所述第二定位信息；

响应于所述待判断区域非唯一区域，获取每个所述待判断区域的蓝牙节点预设RSSI范围；获取所述待定位用户的移动设备对于每个所述待判断区域的每个蓝牙节点的信号接收强度；根据所述预设RSSI范围和所述信号接收强度确定候选节点；将所述候选节点所在的所述待判断区域作为候选区域；根据所有所述候选节点的信号接收强度筛选对应的候选区域作为所述第二定位信息。

作为一种改进的方案，所述基于蓝牙mesh的定位方法，还包括：

当采集RSSI信号时，采用基于网格的聚类算法和基于密度的聚类算法进行定位修正。

另一方面，本发明还提供一种基于蓝牙mesh的定位***，包括：

配置模块，用于配置蓝牙自组网；所述配置模块在所述蓝牙自组网中，设置蓝牙节点，设置所述蓝牙节点间的路由协议以及基于云平台管理所述蓝牙节点的数据；

定位处理模块，用于采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息；所述定位处理模块根据所述第一定位信息执行基于RSSI的定位区域计算，得到第二定位信息，将所述第二定位信息作为定位结果。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于蓝牙mesh的定位方法的步骤。

另一方面，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行所述基于蓝牙mesh的定位方法的步骤。

本发明技术方案的有益效果是：

本发明所述的基于蓝牙mesh的定位方法，可以实现基于蓝牙自组网技术在不同应用场景下为用户提供定位信息，基于多种算法的配合处理，提高定位信息的精准性，具有较高的定位准确度和可拓展性，易于集成使用，不易被干扰，具有较强的鲁棒性和适用性，弥补了现有技术的空缺，具有较高的应用价值。

本发明所述的基于蓝牙mesh的定位***，可以通过配置模块和定位处理模块的相互配合，进而实现基于蓝牙自组网技术在不同应用场景下为用户提供定位信息，基于多种算法的配合处理，提高定位信息的精准性，具有较高的定位准确度和可拓展性，易于集成使用，不易被干扰，具有较强的鲁棒性和适用性，弥补了现有技术的空缺，具有较高的应用价值。

本发明所述的计算机可读存储介质，可以实现引导配置模块和定位处理模块进行配合，进而实现本发明所述的基于蓝牙mesh的定位方法，且本发明所述的计算机可读存储介质还有效提高所述基于蓝牙mesh的定位方法的可操作性。

本发明所述的计算机设备，可以实现存储并执行所述计算机可读存储介质，进而实现本发明所述的基于蓝牙mesh的定位方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1所述基于蓝牙mesh的定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例1所述基于蓝牙mesh的定位方法中蓝牙mesh的模型架构示意图；

图3是本发明实施例1所述基于蓝牙mesh的定位方法中基于RSSI的精确位置判断步骤的流程示意图；

图4是本发明实施例2所述基于蓝牙mesh的定位***的架构示意图；

图5是本发明实施例4所述计算机设备的结构示意图；

附图中的标记说明如下：

1501、处理器；1502、通信接口；1503、存储器；1504、通信总线。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本发明的描述中，需要说明的是，本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明的描述中，需要说明的是，RSSI是通过接收信号强度来评估蓝牙MESH网络节点到定位目标之间的距离；RSSI通过发射和接收信号来计算距离，用于定位与不同蓝牙节点之间的距离。

实施例1

本实施例提供一种基于蓝牙mesh的定位方法，如图1~图3所示，包括以下步骤：

本方法的核心功能在于，基于蓝牙mesh节点信号在各种室内场景下实现跟踪和定位；本方法中，主要在所应用场所中布置LED灯或iBeacon等其它能够发送蓝牙信号的设备，通过这些设备将蓝牙信号发送出去，之后在手机、手环以及其他以用户设备为主的接收端进行信号强度以及通信质量等信息的采集；基于采集的信号进行智能分析处理，得到对应的用户所在位置信息。

作为一种较佳的实施方式，本方法的步骤具体如下：

S100、配置步骤：

在本步骤中，进行蓝牙自组网配置、蓝牙设备配置，设置相应的路由协议，以及进行云平台的相关数据搭建，具体如下：

在一种实现方式中，蓝牙自组网配置，包括：对所应用的室内环境进行测量，根据室内环境面积与蓝牙节点数目的关系，判断所需要的蓝牙节点数量；根据此数量在对应室内场景中进行蓝牙节点的合理部署；例如，将室内照明LED设备作为辅助定位的蓝牙节点，每个照明LED设备内置蓝牙自组网芯片，这样能够避免单独布置蓝牙信标，节省部署效率以及成本；

在一种实现方式中，蓝牙设备的配置，包括：将多台终端连接成大型蓝牙网络，使用路由表连接不同设备，实现无线数据传输，即采用蓝牙mesh自组网；其中，基于蓝牙mesh节点信标、蓝牙网关以及独立定位基站构成自组网建设；如图2所示，在该网络中尽可能选择同类型节点信标进行覆盖，进而减小干扰，提升定位结果的精准性；其中，由于蓝牙无线信号具有短距离范围特性，为了提升本方法的可靠性，采用三种不同的蓝牙设备，产生三种不同的蓝牙信号，以确保定位精度及准确性，提升本方法的适用范围；三种蓝牙设备分别为：1类设备、2类设备和3类设备；1类设备的信号覆盖范围是50m（即第一范围），2类设备的信号覆盖范围是10m（即第二范围），3类设备的信号覆盖范围是4m（即第三范围）；根据不同范围的蓝牙设备，实现不同用户进入到对应的型号覆盖范围内时，就能够对用户进行定位；

在一种实现方式中，路由协议的设置，包括：综合距离矢量、信号质量（链路状态）等多种算法进行路由筛选，以此作为蓝牙mesh节点的路由协议；其中，距离矢量算法根据目的地远近来决策路由路径，每个节点维护一张矢量表，表中列出当前到每个目标的最佳距离；每个节点均可根据对应的矢量表，选择比自己更接近目标的节点作为转发路由；

在一种实现方式中，云平台的相关数据搭建，包括：室内环境的蓝牙节点设置完成后，将蓝牙节点的UUID、RSSI以及所处位置等信息，通过蓝牙mesh发送至最近距离网关；对应网关将收到的信息上传至云平台；在云平台中，结合所应用的室内场景建立每一个蓝牙mesh节点的位置映射表，其根据UUID信息，将接收的对应的UUID和RSSI等信息进行对应存储。

S200、定位处理步骤：

在本步骤中，基于前述的蓝牙mesh自组网对进入室内区域的用户进行基于用户蓝牙终端的定位操作；定位操作中，包括但不限于：定位请求的判断、信号位置的粗计算以及基于RSSI的精确位置判断，最终得到用户的精准定位信息；

在一种实现方式中，定位请求的判断，包括：响应于用户的新蓝牙终端进入室内环境后，调用mesh网络中可接收信号的蓝牙节点发送消息至云平台，云平台根据该节点的定位请求收到情况来判断是否进行用户定位；其中，对于未收到定位请求的陌生蓝牙信息，不再进行判断；其中，当判断接收到来自于用户蓝牙终端的定位请求后，对数据进行滤波预处理；预处理后，执行前述的粗计算以及精确位置判断操作，最终获取信号发出位置的相关位置信息；

在一种实现方式中，位置的粗计算，包括：基于到达时间（TOA）定位算法、到达角（AOA）定位算法、RSSI距离定位算法以及三边测量算法进行粗定位计算：

具体的，TOA定位算法，包括：发送无线信号测量未知和已知位置，根据未知位置和已知位置之间的信号到达时间差，确定未知位置（即待定位目标）；

具体的，AOA定位算法，包括：测量未知位置到两已知参考点的角度（即定位参考角度）进行未知位置定位；

具体的，RSSI距离定位算法，包括：通过接收信号强度评估蓝牙mesh网络节点到定位目标（未知位置）之间的距离（即定位参考距离）；

具体的，三边测量算法，包括：基于上述的未知位置与已知位置之间的角度信息、距离信息，采用三边测量定位原理，计算该未知位置的定位信息，得到的定位信息即为粗计算的结果（即第一定位信息）；

在一种实现方式中，基于RSSI的精确位置判断，包括：基于前述粗定位的结果，使用RSSI滤波算法进行定位点区域的综合判断；其中，测量粗定位结果区域内的信号；根据所测量信号的强度范围（如结合预设的RSSI范围阈值）筛选判断目标设备所在的平面内的位置区域（即待判断区域）：根据该判断区域的数量进行相关分析：

具体的，响应于判定的区域唯一时，设定该区域即为用户蓝牙终端的目标位置区；

具体的，响应于判定的区域不唯一时，获取每个判定区域中所对应的各蓝牙节点的预设RSSI范围（即信号强度最大值~最小值）；在本实施方式中，定义第i区第K个蓝牙mesh节点的RSSI范围为（Max~Min）；之后基于此范围进行定位，通过目标移动设备（用户蓝牙终端）接收每个判定区域中每个蓝牙mesh节点的信号强度，定义接收到的第K个蓝牙mesh节点的信号强度为RSSk；若Min≤RSSk≤Max，则将该节点（即候选节点）所对应的区域作为候选区域；对于前述的每个判定区域中每个蓝牙mesh节点均进行上述分析，最终会得到若干或唯一的候选区域；判断RSSk最大值的候选区域作为目标移动设备最终所在的区域（即第二定位信息），完成定位操作。

在一种实现方式中，在执行上述定位操作时，由于RSSI信号采集时，信号易受到其它电磁波信号干扰，为了提升定位精准性，选用合理的定位算法执行RSSI信号防干扰操作：本实施方式中，采用基于网格和基于密度的聚类算法相结合，进行定位修正；其中，采用基于网格的算法快速检测垂直和水平边界，之后通过基于密度的聚类算法对数据进行处理，然后再进行基本定位判定；

在一种实现方式中，在执行上述定位操作时，进行定位方向判断时，采用蓝牙寻向功能；其中，通过智能手机（或其它低功耗接收器）接收信号，配合原有定位beacon，通过低功耗发射器以陈列排布的有源天线间切换时，发送特殊数据封包；定位目标端蓝牙接收器所接收信号中的IQ样本，根据发射器内的天线排布，进行数据计算，最终得到信号的相对方向。

综上所述，本方法在室内环境中基于蓝牙mesh自组网实现精准定位操作，基于蓝牙设备体积小、干扰因素少以及可拓展性强的特点，进一步提升了定位操作的适用性和应用范围，具有较高的应用价值。

实施例2

本实施例基于与实施例1中所述的一种基于蓝牙mesh的定位方法相同的发明构思，提供一种基于蓝牙mesh的定位***，如图4所示，包括：

配置模块，用于配置蓝牙自组网；所述配置模块在所述蓝牙自组网中，设置蓝牙节点，设置所述蓝牙节点间的路由协议以及基于云平台管理所述蓝牙节点的数据；

在本***中，所述配置蓝牙自组网，包括：配置模块根据所应用室内环境的面积确定蓝牙节点数量；配置模块根据所述蓝牙节点数量在所述所应用室内环境中进行蓝牙节点部署；配置模块基于蓝牙网关、定位基站以及若干所述蓝牙节点构成所述蓝牙自组网。

在本***中，所述设置蓝牙节点，包括：配置模块采用若干信号覆盖范围的蓝牙设备作为所述蓝牙节点；若干所述信号覆盖范围，包括：第一范围，大于所述第一范围的第二范围以及大于所述第二范围的第三范围；

在本***中，所述路由协议，为：基于距离矢量算法以及信号质量算法进行路由筛选；

在本***中，所述基于云平台管理所述蓝牙节点的数据，包括：配置模块响应于所述蓝牙节点设置后，将所述蓝牙节点的UUID、RSSI以及位置信息上传至所述云平台；配置模块在所述云平台中构建对于所述蓝牙节点的位置映射表，并存储所述蓝牙节点的UUID、RSSI以及所述位置信息。

定位处理模块，用于采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息；所述定位处理模块根据所述第一定位信息执行基于RSSI的定位区域计算，得到第二定位信息，将所述第二定位信息作为定位结果；

在本***中，所述采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息，包括：定位处理模块响应于所述待定位用户进入所述所应用室内环境，基于所述蓝牙自组网判断是否收到所述待定位用户的定位请求；定位处理模块响应于所述定位请求，基于TOA定位算法、AOA定位算法、RSSI距离定位算法以及三边测量算法执行粗定位操作，得到所述第一定位信息。

在本***中，所述粗定位操作，包括：定位处理模块调用所述TOA定位算法确认待定位目标；定位处理模块调用所述AOA定位算法获取关于所述待定位目标的定位参考角度；定位处理模块调用所述RSSI距离定位算法获取关于所述待定位目标的定位参考距离；定位处理模块调用所述三边测量算法根据所述定位参考角度以及所述定位参考距离计算对于所述待定位目标的所述第一定位信息。

在本***中，所述基于RSSI的定位区域计算，包括：定位处理模块测量所述第一定位信息对应区域内的信号RSSI；定位处理模块根据所测量信号的强度范围筛选待判断区域；定位处理模块响应于所述待判断区域为唯一区域，设定所述待判断区域为所述第二定位信息；定位处理模块响应于所述待判断区域非唯一区域，获取每个所述待判断区域的蓝牙节点预设RSSI范围；定位处理模块获取所述待定位用户的移动设备对于每个所述待判断区域的每个蓝牙节点的信号接收强度；定位处理模块根据所述预设RSSI范围和所述信号接收强度确定候选节点；定位处理模块将所述候选节点所在的所述待判断区域作为候选区域；定位处理模块根据所有所述候选节点的信号接收强度筛选对应的候选区域作为所述第二定位信息。

在本***中，还包括：当定位处理模块采集RSSI信号时，定位处理模块采用基于网格的聚类算法和基于密度的聚类算法进行定位修正。

实施例3

本实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：

所述存储介质用于储存将上述实施例1所述的基于蓝牙mesh的定位方法实现所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述为所述基于蓝牙mesh的定位方法所设置的程序；具体的，该可执行程序可以内置在实施例2所述的基于蓝牙mesh的定位***中，这样，基于蓝牙mesh的定位***就可以通过执行内置的可执行程序实现所述实施例1所述的基于蓝牙mesh的定位方法。

此外，本实施例具有的计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读存储介质的任意组合，其中，可读存储介质包括电、光、电磁、红外线或半导体的***、装置或器件，或者以上任意组合。

实施例4

本实施例提供一种电子设备，如图5所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。

存储器1503，用于存放计算机程序；

处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例1中所述基于蓝牙mesh的定位方法的步骤。

作为本发明的一种实施方式，上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为本发明的一种实施方式，通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

作为本发明的一种实施方式，存储器可以包括随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为本发明的一种实施方式，上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

区别于现有技术，采用本申请一种基于蓝牙mesh的定位方法、***、设备及介质，可以基于蓝牙自组网技术在不同应用场景下为用户提供定位信息，基于多种算法的配合处理，提高定位信息的精准性，具有较高的定位准确度和可拓展性，易于集成使用，不易被干扰，具有较强的鲁棒性和适用性，弥补了现有技术的空缺，具有较高的应用价值。

应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。

另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于蓝牙mesh的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

配置步骤：

配置蓝牙自组网；

在所述蓝牙自组网中，设置蓝牙节点，设置所述蓝牙节点间的路由协议以及基于云平台管理所述蓝牙节点的数据；

定位处理步骤：

采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息；

根据所述第一定位信息执行基于RSSI的定位区域计算，得到第二定位信息，将所述第二定位信息作为定位结果。

2.根据权利要求1所述的基于蓝牙mesh的定位方法，其特征在于：

所述配置蓝牙自组网，包括：

根据所应用室内环境的面积确定蓝牙节点数量；

根据所述蓝牙节点数量在所述所应用室内环境中进行蓝牙节点部署；

基于蓝牙网关、定位基站以及若干所述蓝牙节点构成所述蓝牙自组网。

3.根据权利要求1所述的基于蓝牙mesh的定位方法，其特征在于：

所述设置蓝牙节点，包括：

采用若干信号覆盖范围的蓝牙设备作为所述蓝牙节点；若干所述信号覆盖范围，包括：第一范围，大于所述第一范围的第二范围以及大于所述第二范围的第三范围；

所述路由协议，为：

基于距离矢量算法以及信号质量算法进行路由筛选；

所述基于云平台管理所述蓝牙节点的数据，包括：

响应于所述蓝牙节点设置后，将所述蓝牙节点的UUID、RSSI以及位置信息上传至所述云平台；在所述云平台中构建对于所述蓝牙节点的位置映射表，并存储所述蓝牙节点的UUID、RSSI以及所述位置信息。

4.根据权利要求2所述的基于蓝牙mesh的定位方法，其特征在于：

所述采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息，包括：

响应于所述待定位用户进入所述所应用室内环境，基于所述蓝牙自组网判断是否收到所述待定位用户的定位请求；

响应于所述定位请求，基于TOA定位算法、AOA定位算法、RSSI距离定位算法以及三边测量算法执行粗定位操作，得到所述第一定位信息。

5.根据权利要求4所述的基于蓝牙mesh的定位方法，其特征在于：

所述粗定位操作，包括：

调用所述TOA定位算法确认待定位目标；

调用所述AOA定位算法获取关于所述待定位目标的定位参考角度；

调用所述RSSI距离定位算法获取关于所述待定位目标的定位参考距离；

调用所述三边测量算法根据所述定位参考角度以及所述定位参考距离计算对于所述待定位目标的所述第一定位信息。

6.根据权利要求1所述的基于蓝牙mesh的定位方法，其特征在于：

所述基于RSSI的定位区域计算，包括：

测量所述第一定位信息对应区域内的信号RSSI；

根据所测量信号的强度范围筛选待判断区域；

响应于所述待判断区域为唯一区域，设定所述待判断区域为所述第二定位信息；

响应于所述待判断区域非唯一区域，获取每个所述待判断区域的蓝牙节点预设RSSI范围；获取所述待定位用户的移动设备对于每个所述待判断区域的每个蓝牙节点的信号接收强度；根据所述预设RSSI范围和所述信号接收强度确定候选节点；将所述候选节点所在的所述待判断区域作为候选区域；根据所有所述候选节点的信号接收强度筛选对应的候选区域作为所述第二定位信息。

7.根据权利要求1所述的基于蓝牙mesh的定位方法，其特征在于：

所述基于蓝牙mesh的定位方法，还包括：

当采集RSSI信号时，采用基于网格的聚类算法和基于密度的聚类算法进行定位修正。

8.一种基于蓝牙mesh的定位***，其特征在于，包括：

配置模块，用于配置蓝牙自组网；所述配置模块在所述蓝牙自组网中，设置蓝牙节点，设置所述蓝牙节点间的路由协议以及基于云平台管理所述蓝牙节点的数据；

定位处理模块，用于采用所述蓝牙自组网对待定位用户进行基于多融合定位算法的粗定位操作，得到第一定位信息；所述定位处理模块根据所述第一定位信息执行基于RSSI的定位区域计算，得到第二定位信息，将所述第二定位信息作为定位结果。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~7中任一项所述基于蓝牙mesh的定位方法的步骤。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行权利要求1~7中任一项所述基于蓝牙mesh的定位方法的步骤。