CN117991768A - 自移动设备的控制方法、设备、***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自移动设备的控制方法、设备、***及存储介质，本发明通过将信标组件设置在通道附近，由于信标组件设置在通道的附近，从而不会因为场景不同丢失信号，采用信标组件和信标标签有利于避免在特殊场景下，由于目标进行通道上墙体或树木的遮挡使得传感器失效，导致定位精度下降的问题。

Description

自移动设备的控制方法、设备、***及存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、设备、***及存储介质。

背景技术

智能割草机，是一种用于修剪草被、植被的全自动化机械工具，广泛应用于园林装饰修剪、家庭、公共草地绿化修剪等场合，智能化割草机能够自主完成修剪草坪的工作，无需人为直接控制和操作，充分节省人力与时间。

家庭院落内连通前院和后院的通道，此通道往往宽度较窄，因此称为狭窄走道。由于前后院的存在，狭窄走道比较常见。对于智能割草机，顺利通过狭窄走道到达另外一个区域进行切割任务，是一个必要的工作。

但是由于狭窄走道的特殊场景，传感器往往会失效，定位精度会大大减少。比如，在墙边和大树下，会丢失卫星信号，机器会丢失定位。从而机器不能顺利通过狭窄走道。对于配置视觉传感器的割草机，在狭窄走道内，往往视觉视野受限，定位误差增大，机器也不能顺利通过狭窄走道。

发明内容

本发明提供了一种自移动设备的控制方法、装置、设备、***及存储介质，能够有效解决智能割草机遇到有狭窄走道的区域时无法通过狭窄走道的问题。

根据本发明的一方面，提供一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备的控制方法包括：获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

进一步地，步骤根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息，具体包括：根据各个所述测距信息，获取各个所述信标组件分别与所述信标标签之间的当前距离；根据各个所述当前距离和对应的所述信标组件的位置信息，计算所述自移动设备的当前位置，其中，所述当前位置为所述自移动设备的当前定位信息。

进一步地，所述信标组件的位置信息为所述信标组件在世界坐标系下的世界坐标。

进一步地，步骤根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过，具体包括：根据所述自移动设备的当前定位信息和所述通道的位置信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

进一步地，步骤根据所述自移动设备的当前定位信息和所述通道的位置信息控制所述自移动设备从所述通道中通过之前，还包括：根据工作区域的环境地图获取所述通道的位置信息。

进一步地，所述通道具有实体边界，所述通道的位置信息为所述实体边界的在世界坐标系下的世界坐标。

进一步地，所述信标组件为3个。

进一步地，3个所述信标组件分别布置于所述通道的入口端、出口端以及位于所述入口端和所述出口端之间的中间段。

进一步地，多个所述信标组件布置于所述通道的外部。

进一步地，多个所述信标组件布置于所述通道的相对侧。

根据本发明的另一方面，提供一种自移动设备的行进***，所述***包括多个信标组件和用于从通道中通过的自移动设备，其中，多个所述信标组件在所述通道的内部和/或外部间隔布置；所述自移动设备包括：本体，驱动模块，设置于所述本体，用于驱动所述本体在所述通道中通过；执行模块，设置于所述本体，用于执行工作任务；信标标签，设置于所述本体，用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息；存储器，用于存储计算机程序；处理器，与所述存储器耦合，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

根据本发明的另一方面，提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：本体，驱动模块，设置于所述本体，用于驱动所述本体在所述通道中通过；执行模块，设置于所述本体，用于执行工作任务；信标标签，设置于所述本体，用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息；存储器，用于存储计算机程序；处理器，与所述存储器耦合，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

根据本发明的另一方面，提供一种存储介质所述存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的自移动设备的控制方法。

本发明的优点在于，本发明通过将信标组件设置在通道附近，由于信标组件设置在通道的附近，从而不会因为场景不同丢失信号，采用信标组件和信标标签有利于避免在特殊场景下，由于目标进行通道上墙体或树木的遮挡使得传感器失效，导致定位精度下降的问题。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明实施例一提供的自移动设备的结构示意图。

图2为本发明实施例一提供的自移动***的结构示意图。

图3为本发明实施例一提供的自移动***的结构示意图。

图4为本发明实施例一提供的自移动设备的控制方法的步骤流程图。

图5为本发明实施例提供的自移动设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

如图1所示，为本发明实施例一提供的自移动设备的结构示意图，所述自移动设备包括本体、驱动模块、执行模块、存储器、信标标签和处理器。

本发明中所述的自移动设备包括各类型的智能机器人，例如割草机器人，扫地机器人等。

示例性地，驱动模块设置于所述本体，用于驱动所述本体在所述通道中通过。执行模块设置于所述本体，用于执行工作任务。存储器用于存储计算机程序。

示例性地，所述信标标签设置在所述本体上，用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息，具体地，信标标签用于向安装在与所述自移动设备的通道相关联的多个对应的固定位置点处的多个信标组件发射脉冲信号并接收来自所述多个信标组件反馈的响应信号。

示例性地，处理器设置于所述设备内，与所述存储器耦合，所述处理器用于：获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

在一些实施例中，所述自移动设备还包括：第一图像传感器22、惯性传感器23、第二图像传感器24、编码器26及距离传感器21。

所述第一图像传感器22设置在所述本体的一侧，用于获取所述自移动设备的一侧的图像信息。具体地，所述第一图像传感器22为普通相机或鱼眼相机，所述第一图像传感器22设置在本体的前方，即自移动设备前进的方向的一侧，对于自移动设备是割草机器人来说，所述第一图像传感器22通常设置在割草机器人前方或割草机四周，具体放置的高度可以使第一图像传感器22视野内能看到地面(或草坪)。

所述惯性传感器23与所述第一图像传感器22刚性连接，用于获取所述自移动设备的加速度和角速度。

所述第二图像传感器24设置在所述自移动设备的顶部，用于获取所述自移动设备四周的全景图像信息。具体地，第二图像传感器24一般为全景相机，优选地，设置在自移动设备的最高处，以使得第二图像传感器24可以360度获取自移动设备周围的场景。

编码器26设置在所述本体上，用于获取所述自移动设备的移动数据。例如编码器26可以计数自移动设备的进行轮的转速等等信息。

距离传感器21设置在所述本体的一侧，用于感测所述自移动设备的前进方向上的对象的深度信息。具体地，距离传感器21为TOF头像头，TOF头像头由一组人眼看不到的红外光(激光脉冲)向外发射，遇到物体后反射，反射到摄像头结束，计算从发射到反射回摄像头的时间差或相位差，并将数据收集起来，形成一组深度信息，从而得到一个立体的3D模型的成像技术。

在一些实施例中，自移动设备还包括电池包，电池包为自移动设备的工作提供能量。具体的，电池包与信标标签25、处理器、第一图像传感器22、惯性传感器23、第二图像传感器24、编码器26及距离传感器21电连接并对其进行供电。电池包采用便携且可再充电的蓄电池，蓄电池可以为镍锰电池、镍氢电池、锂金属电池或锂聚合物电池等，优选的，采用重量轻、电量高的锂聚合物电池包。

如图2所示，为本发明实施例一提供的一种自移动设备的行进***。所述***包括多个信标组件和自移动设备。

结合参阅图3，示例性地，所述多个信标组件设置在与所述自移动设备的通道相关联的对应的固定位置点处。例如在一实施例中，通道为图2中的第三区域3，所述第一区域1和第二区域5通过第三区域3连通。因此当自移动设备在第一区域1工作完成之后，需要进入到第二区域内进行工作之前，需要先经过第三区域3，在第三区域3与第一区域连通的第一连通口2的一侧设置有第一信标组件，在第三区域3与所述第二区域5连通的第二连通口4的一侧设置一个第二信标组件，在第一连通口2和第二连通口4之间的一侧设置第三信标组件。

在一些实施例中，所述信标组件为3个，包括第一信标组件、第二信标组件和第三信标组件，3个所述信标组件分别布置于所述通道的入口端、出口端以及位于所述入口端和所述出口端之间的中间段。

多个所述信标组件布置于所述通道的外部，多个所述信标组件布置于所述通道的相对侧。具体地，第一信标组件和第二信标组件通常设置在通道的同一侧，第三信标组件设置在通道的另一侧。这样设置有利于提高信标组件的测距定位精确度。

示例性地，所述通道具有实体边界，所述通道的位置信息为所述实体边界的世界坐标系下的世界坐标。例如实体边界是由栅栏或墙体形成的实体边界，或者是通道的物理边界形成的实体边界。

所述信标组件20在进行测距时包括如下步骤：

控制所述信标标签25向所述多个信标组件20发射脉冲信号并接收来自所述多个信标组件20反馈的响应信号。示例性地，控制所述信标标签25向所述多个信标组件20发射脉冲信号可以是有自移动设备根据设定的需求向信标标签25发送控制指令，也可以是外部控制***发送控制指令，例如由用户通过外部控制***向信标标签发送控制指令。所述控制指令用于控制所述信标标签25向所述多个信标组件发射脉冲信号。可以理解的是，信标标签25可以接收自移动设备的控制，也可以直接接收来自用户的控制。

例如，在日常工作场景下，自移动设备根据设定的需求，该需求可以是一定的间隔时间或自移动设备自身采集到的异常信号等，发送控制指令。

根据所述脉冲信号的时间戳以及所述响应信号的时间戳得到所述多个基准距离值。

示例性地，当信标标签响应于控制指令，首先信标标签发送一脉冲信号至信标组件，该脉冲信号生产时，会同步生产与其相对应的时间戳，当该脉冲信号被信标组件接收时，信标组件会生产接收到脉冲信号时对应的时间戳，并在发送响应信号时产生对应的时间戳，在该响应信号被信标标签接收时，产生对应的时间戳，如此可以计算出脉冲信号在信标标签和信标组件之间的飞行时间，从而确定信标标签和信标组件之间的距离。进一步地，所述信标标签和所述信标组件是基于UWB协议的信标标签和信标组件。

为了便于理解测距信息的获取方法，现进一步举例说明，假设标签A(即信标标签)在其时间戳上的TA1时刻发起请求通信的脉冲信号，基站B在自己的TB1时刻收到标签A发送的脉冲信号，然后基站B(即信标组件20)又在TB2时刻发送一个响应信号，该响应信号被标签A在自己的时间戳TA2时刻接收。这样就可以计算出脉冲信号在两个设备之间的飞行时间，从而确定两个设备之间的距离D。

可以理解的是，上述方法仅是一种可行的实施方法，并不限定第一距离值一定通过上述方法获得。

在获得测距信息后，下面介绍在自移动设备的行进***根据测距信息获得自移动设备的位置信息。在本实施例中，自移动设备的位置信息至少需要两个信标组件20进行定位。例如，当自移动设备位于两个信标组件20的连线上时，通过两个信标组件20可以确定自移动设备的位置信息，当自移动设备不在两个信标组件的连线上时，需要通过另一个信标组件20确定自移动设备的位置信息。因此通常在通道周围设置三个及三个以上的信标组件实现自移动设备的定位。由于通道周围设置信标组件20，因此定位的时候信号不容易受到由于目标进行通道上墙体或树木的遮挡使得传感器失效，导致定位精度下降的问题。

示例性地，所述自移动设备包括本体、驱动模块、执行模块、存储器、信标标签和处理器。

示例性地，所述信标标签设置在所述本体上，用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息，具体地，信标标签用于向安装在与所述自移动设备的通道相关联的多个对应的固定位置点处的多个信标组件发射脉冲信号并接收来自所述多个信标组件反馈的响应信号。

示例性地，处理器设置于所述设备内，与所述存储器耦合，所述处理器用于：获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

在一些实施例中，所述自移动设备还包括：第一图像传感器22、惯性传感器23、第二图像传感器24、编码器26及距离传感器21。第一图像传感器22、惯性传感器23、第二图像传感器24、编码器26及距离传感器21在上文中已经详细介绍，此处不在赘述。

如图4所示，为本法实施例一提供的一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备用于从通道中通过，所述通道的内部和/或外部间隔布置有多个信标组件，所述自移动设备设置有用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息的信标标签，所述方法包括：

步骤S310：获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息。

示例性地，控制所述信标标签向所述信标组件发射脉冲信号可以是有自移动设备根据设定的需求向信标标签发送控制指令，也可以是外部控制***发送控制指令，例如由用户通过外部控制***向信标标签发送控制指令。所述控制指令用于控制所述信标标签向所述信标组件发射脉冲信号。

例如，在日常工作场景下，自移动设备根据设定的需求，该需求可以是一定的间隔时间或自移动设备自身采集到的异常信号等，发送控制指令。

示例性地，当信标标签响应于控制指令，首先信标标签发送一脉冲信号至信标组件，该脉冲信号生产时，会同步生产与其相对应的时间戳，当该脉冲信号被信标组件接收时，信标组件会生产接收到脉冲信号时对应的时间戳，并在发送响应信号时产生对应的时间戳，在该响应信号被信标标签接收时，产生对应的时间戳，如此可以计算出脉冲信号在信标标签和信标组件之间的飞行时间，从而确定信标标签和信标组件之间的距离。进一步地，所述信标标签和所述信标组件是基于UWB协议的信标标签和信标组件。

可以理解的是，上述方法仅是一种可行的实施方法，并不限定测距信息一定通过上述方法获得。

步骤S320：根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息。

具体地，步骤S320可包括步骤：根据各个所述测距信息，获取各个所述信标组件分别与所述信标标签之间的当前距离。根据各个所述当前距离和对应的所述信标组件的位置信息，计算所述自移动设备的当前位置。其中所述当前位置为所述自移动设备的当前定位信息。

在上述实施例中提到，在采用信标组件对所述自移动设备进行定位获取自移动设备的位置信息时，一般需要采用至少两个信标组件进行定位。例如，当自移动设备位于两个信标组件的连线上时，通过两个信标组件可以确定自移动设备的位置信息，当自移动设备不在两个信标组件的连线上时，需要通过另一个信标组件确定自移动设备的位置信息。因此通常在通道周围设置三个及三个以上的信标组件实现自移动设备的定位。由于通道周围设置信标组件，因此定位的时候信号不容易受到由于目标进行通道上墙体或树木的遮挡使得传感器失效，导致定位精度下降的问题。

具体地，根据各个所述当前距离和对应的所述信标组件的位置信息，例如所述通道的内部和/或外部间隔布置有三个信标组件分别为第一信标组件、第二信标组件和第三信标组件，其中第一信标组件与信标标签之间的当前距离为A，第二信标组件与信标标签之间的当前距离为B，第三信标组件与信标标签之间的当前距离为C，则本方法上述步骤中的“对应”理解为，A与对应的第一信标组件的位置信息，B与对应的第二信标组件的位置信息，C与对应的第三信标组件的位置信息。

进一步地，所述信标组件的位置信息为所述信标组件在世界坐标系下的世界坐标。

步骤S330：根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

具体地，步骤S330包括根据所述自移动设备的当前定位信息和所述通道的位置信息控制所述自移动设备从所述通道中通过，其中所述通道的位置信息为根据工作区域的环境地图获取所述通道的位置信息。本发明实施例一中，采用两种实施方式实现步骤S330，具体如下：

步骤S330的第一种实施方式：

根据所述信标组件的位置信息和所述自移动设备的当前定位信息规划目标行进路径，并驱动所述自移动设备按照所述目标行进路径持续行进以通过所述通道。

示例性地，可以先获取自移动设备的当前定位信息，再获取自移动设备的将要到达的目的地的位置信息，根据自移动设备自带的导航算法规划出目标行进路径，目标行进路径优先考虑最短的线路，以便于节约自移动设备的能源。

在所述自移动设备按照所述目标行进路径持续行进的过程中，通过所述信标标签周期性地与所述多个信标组件之间进行信号交互以实时地确定所述自移动设备的当前定位信息，并根据所述当前定位信息实时校正所述目标行进路径。

示例性地，例如可以每间隔1秒钟获取一次所述自移动设备的当前定位信息，根据自移动设备的当前定位信息规划出最新的目标行进路径。

步骤S330的第二种实施方式：

根据信标组件在世界坐标系下的位置信息和所述通道在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述通道的实体边界上间隔预设距离的坐标点在信标组件坐标系下的相对坐标形成的坐标点集合，其中信标组件坐标系以所述信标组件为原点，所述通道的宽度方向为横轴或纵轴，所述通道的长度方向为纵轴或横轴。

示例性地，确定所述通道的实体边界上间隔预设距离的坐标点在信标组件坐标系下形成的坐标点集合，可以理解为有多个坐标点集合形成的通道，间隔预设距离的坐标点为自移动设备根据其自身的定位精度的最小移动距离即为坐标点的间隔预设距离。

根据所述通道的边界上间隔预设距离的坐标点在信标组件坐标系下形成的坐标点集合确定所述通道的第一侧边和第二侧边分别与横轴相交的第一横坐标值和第二横坐标值。

或根据所述通道的边界上间隔预设距离的坐标点在信标组件坐标系下的相对坐标形成的坐标点集合确定所述通道的第一侧边和第二侧边分别与纵轴相交的第一纵坐标值和第二纵坐标值。

当所述通道的宽度方向为横轴时，根据所述自移动设备的当前位置确定所述自移动设备在信标组件坐标系下的实时设备相对坐标。

在所述自移动设备位于所述通道时，控制所述实时设备相对坐标的横坐标值保持在第一横坐标值和第二横坐标值之间。

当所述通道的宽度方向为纵轴时，根据所述自移动设备的当前位置确定所述自移动设备在信标组件坐标系下的实时设备相对坐标。

在所述自移动设备位于所述通道时，控制所述实时设备相对坐标的纵坐标值保持在第一纵坐标值和第二纵坐标值之间。

例如，所述通道的第一侧边和第二侧边分别与横轴相交的第一横坐标值和第二横坐标值分别为X＝1和X＝3，那么自移动设备在通过通道时其在信标组件坐标系下的实时设备相对坐标(X,Y)中的X值应当1≤X≤3。同样的所述通道的第一侧边和第二侧边分别与纵轴相交的第一纵坐标值和第二纵坐标值分别为Y＝1和Y＝3，那么自移动设备在通过通道时其在信标组件坐标系下的实时设备相对坐标(X,Y)中的Y值应当1≤Y≤3。

本发明通过将信标组件设置在通道附近，由于信标组件设置在通道的附近，从而不会因为场景不同丢失信号，采用信标组件和信标标签有利于避免在特殊场景下，由于目标进行通道上墙体或树木的遮挡使得传感器失效，导致定位精度下降的问题。

该自移动设备还可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的设备结构并不构成对设备的限定，自移动设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或单元模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对自移动设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；处理器401可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据自移动设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

该自移动设备还可以包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理***与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

自移动设备还可以包括输入单元404和输出单元405，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，该自移动设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请中，自移动设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；

根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；

根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

本领域普通技术人员可以理解，上述的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一存储介质中，并由处理器401进行加载和执行。

为此，本申请实施例二提供一种存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器401进行加载，以执行本申请所提供的任一种自移动设备的控制方法中的步骤。例如，计算机指令被处理器401执行时实现以下功能：

获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；

根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；

根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。该存储介质中所存储的计算机指令，可以执行本申请任意实施例中自移动设备的控制方法中的步骤，因此，可以实现本申请任意实施例中自移动设备的控制方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (13)

1.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备用于从通道中通过，所述通道的内部和/或外部间隔布置有多个信标组件，所述自移动设备设置有用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息的信标标签，其特征在于，所述方法包括：

获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；

根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；

根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，步骤根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息，具体包括：

根据各个所述测距信息，获取各个所述信标组件分别与所述信标标签之间的当前距离；

根据各个所述当前距离和对应的所述信标组件的位置信息，计算所述自移动设备的当前位置，其中，所述当前位置为所述自移动设备的当前定位信息。

3.根据权利要求2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述信标组件的位置信息为所述信标组件在世界坐标系下的世界坐标。

4.根据权利要求1或2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，步骤根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过，具体包括：

根据所述自移动设备的当前定位信息和所述通道的位置信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

5.根据权利要求4所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，步骤根据所述自移动设备的当前定位信息和所述通道的位置信息控制所述自移动设备从所述通道中通过之前，还包括：

根据工作区域的环境地图获取所述通道的位置信息。

6.根据权利要求4所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述通道具有实体边界，所述通道的位置信息为所述实体边界在世界坐标系下的世界坐标。

7.根据权利要求1或2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述信标组件为3个。

8.根据权利要求1或2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，3个所述信标组件分别布置于所述通道的入口端、出口端以及位于所述入口端和所述出口端之间的中间段。

9.根据权利要求1或2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，多个所述信标组件布置于所述通道的外部。

10.根据权利要求1或2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，多个所述信标组件布置于所述通道的相对侧。

11.一种自移动***，其特征在于，其包括：多个信标组件和用于从通道中通过的自移动设备，其中，

多个所述信标组件在所述通道的内部和/或外部间隔布置；

所述自移动设备包括：

本体，

驱动模块，设置于所述本体，用于驱动所述本体在所述通道中通过；

执行模块，设置于所述本体，用于执行工作任务；

信标标签，设置于所述本体，用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，与所述存储器耦合，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；

根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；

根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

12.一种自移动设备，其特征在于，其包括：

本体，

驱动模块，设置于所述本体，用于驱动所述本体在所述通道中通过；

执行模块，设置于所述本体，用于执行工作任务；

信标标签，设置于所述本体，用于与所述信标组件进行通讯，以接收和/或发射测距信息；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，与所述存储器耦合，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

获取各个所述信标组件与所述信标标签之间的所述测距信息；

根据各个所述测距信息，获取所述自移动设备的当前定位信息；

根据所述自移动设备的当前定位信息控制所述自移动设备从所述通道中通过。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的自移动设备的控制方法。