CN117985007A - 车辆减速辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适当地建议降低减速辅助控制下的辅助等级或者适当地自主降低减速辅助控制下的辅助等级的车辆减速辅助装置。车辆减速辅助装置(10)在车辆(100)与减速辅助对象(200)之间的距离成为了规定距离以下时车辆的操作者未进行加速操作或减速操作的情况下，执行对车辆的减速进行辅助的减速辅助控制。车辆减速辅助装置在满足进行了加速操作或减速操作、且加速操作或减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议操作者降低或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

Description

车辆减速辅助装置

技术领域

本发明涉及车辆减速辅助装置。

背景技术

已知有一种车辆减速辅助装置，在驾驶员应该进行使车辆减速的操作时未进行该操作的情况下执行自主地使车辆减速的减速辅助控制。作为该车辆减速辅助装置，已知有下述车辆减速辅助装置：在车辆在道路上行驶时，执行减速辅助控制，但在车辆在停车场中行驶时，不执行减速辅助控制(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-114705号公报

发明内容

有时，减速辅助控制下的车辆的减速度过大等、减速辅助控制下的辅助等级对于驾驶员而言会感到过度。在车辆减速辅助装置配置成能够变更减速辅助控制下的车辆的减速度的大小等辅助等级的情况下，虽然驾驶员能够变更辅助等级，但不进行这样的变更、以不变的辅助等级继续使用车辆的驾驶员也不在少数。对于这样的驾驶员，若建议降低辅助等级或者自主降低辅助等级，则对于驾驶员来说，便利性提高。

本发明的目的在于提供一种车辆减速辅助装置，能够适当地建议降低减速辅助控制下的辅助等级或者适当地自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

本发明所涉及的车辆减速辅助装置，在车辆与减速辅助对象之间的距离成为了规定距离以下时所述车辆的操作者未进行加速操作或减速操作的情况下，执行对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助控制。并且，本发明所涉及的车辆减速辅助装置配置成，在满足规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议所述操作者降低或者自主降低所述减速辅助控制下的辅助等级，其中所述规定条件是指，进行了所述加速操作或所述减速操作、且该加速操作或该减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一条件。

在减速辅助控制下的辅助等级对于车辆的操作者而言过剩的情况下，有时操作者会持续进行较小程度的加速操作或减速操作一定时间。因此，在操作者持续进行较小程度的加速操作或减速操作一定时间的次数多的情况下，有可能当前的辅助等级对于该操作者而言过剩。

根据本发明所涉及的车辆减速辅助装置，在满足加速操作或减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级。因而，能够适当地建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级或者适当地自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

此外，在本发明所涉及的车辆减速辅助装置中，在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第一程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第一时间这一第一条件。另外，在未在执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第二程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第二时间、且所述车辆的减速度为非辅助时加速操作减速度以下这一第二条件。另外，在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第三程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第三时间这一第三条件。另外，在未在执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第四程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第四时间、且所述车辆的减速度为非辅助时减速操作减速度以下这一第四条件。

对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感的操作者在正在执行减速辅助控制时和未在执行减速辅助控制时，会进行不同方式的弱加速操作或弱减速操作。因此，为了更准确地判定操作者是否对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感，在正在执行减速辅助控制时和未在执行减速辅助控制时，使建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级的条件不同是有效的。

根据本发明所涉及的车辆减速辅助装置，在正在执行减速辅助控制时和未在执行减速辅助控制时，规定条件不同。因而，能够在更准确地判定了操作者对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感的基础上，建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

另外，在本发明所涉及的车辆减速辅助装置中，在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第一程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第一时间这一第一条件。另外，在虽然检测到所述减速辅助对象但未执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第二程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第二时间、且所述车辆的减速度为非辅助时加速操作减速度以下这一第二条件。另外，在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第三程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第三时间这一第三条件。另外，在虽然检测到所述减速辅助对象但未执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，例如是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第四程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第四时间、且所述车辆的减速度为非辅助时减速操作减速度以下这一第四条件。

对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感的操作者在正在执行减速辅助控制时和虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时，会进行不同方式的弱加速操作或弱减速操作。因此，为了更准确地判定操作者是否对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感，在正在执行减速辅助控制时和虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时，使建议操作者降低或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级的条件不同是有效的。

根据本发明所涉及的车辆减速辅助装置，在正在执行减速辅助控制时和虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时，规定条件不同。因而，能够在更准确地判定了操作者对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感的基础上，建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

另外，本发明所涉及的车辆减速辅助装置也可以配置成：在配置成在满足所述规定条件的所述弱加速操作或所述弱减速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的情况下，使在满足所述第一条件的所述弱加速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式、和在满足所述第二条件的所述弱加速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式为互不相同的方式。在该情况下，本发明所涉及的车辆减速辅助装置也可以配置成，使在满足所述第三条件的所述弱减速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式、和在满足所述第四条件的所述弱减速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式为互不相同的方式。

在正在执行减速辅助控制时操作者进行了弱加速操作或弱减速操作的情况、和未在执行减速辅助控制时操作者进行了弱加速操作或弱减速操作的情况下，操作者对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感不同。

根据本发明所涉及的车辆减速辅助装置，在满足第一条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上时自主降低辅助等级的方式、和在满足第二条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上时自主降低辅助等级的方式为互不相同的方式。另外，在满足第三条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上时自主降低辅助等级的方式、和在满足第四条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上时自主降低辅助等级的方式为互不相同的方式。因而，能够实现与操作者对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感相应的辅助等级的自主降低。

另外，本发明所涉及的车辆减速辅助装置也可以配置成，在所述车辆处于能够行驶的状态即启动状态的期间取得所述弱加速操作或所述弱减速操作进行的次数，在所述车辆从所述启动状态变为了该车辆无法行驶的状态即非启动状态时将所述取得的次数重置。

对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感根据车辆的每个操作者而不同。因此，为了更准确地判定操作者是否对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感，在该判定中考虑车辆的操作者因轮换等而变为了别的操作者的情况是有效的。并且，在从车辆能够行驶的状态变为了车辆无法行驶的状态的情况下，车辆的操作者有可能换成别的操作者。

根据本发明所涉及的车辆减速辅助装置，在车辆从启动状态变为了非启动状态时，所取得的弱加速操作或弱减速操作的次数被重置。因而，能够更适当地实现与操作者对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感相应的、降低辅助等级这一建议或辅助等级的自主降低。

另外，本发明所涉及的车辆减速辅助方法，是在车辆与减速辅助对象之间的距离成为了规定距离以下时所述车辆的操作者未进行加速操作或减速操作的情况下、执行对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助控制的方法。并且，本发明所涉及的车辆减速辅助方法具有下述步骤：在满足进行了所述加速操作或所述减速操作、且该加速操作或该减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议所述操作者降低或者自主降低所述减速辅助控制下的辅助等级。

根据本发明所涉及的车辆减速辅助方法，基于由先前所述的理由相同的理由，能够适当地建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级，或者适当地自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

另外，本发明所涉及的车辆减速辅助程序，是在车辆与减速辅助对象之间的距离成为了规定距离以下时所述车辆的操作者未进行加速操作或减速操作的情况下、执行对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助控制的程序。并且，本发明所涉及的车辆减速辅助程序配置成，在满足进行了所述加速操作或所述减速操作、且该加速操作或该减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议所述操作者降低或者自主降低所述减速辅助控制下的辅助等级。

根据本发明所涉及的车辆减速辅助程序，基于与先前所述的理由相同的理由，能够适当地建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级，或者适当地自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

本发明的构成要素不限定于以下参照附图描述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征及附带的优点能够从对本发明的实施方式的说明中容易地理解到。

附图说明

图1是示出包含本发明的实施方式所涉及的车辆减速辅助装置的车辆控制装置的图。

图2是示出本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的一部分的图。

图3是示出前行车辆及车间距离等的图。

图4是示出本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图5是示出本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图6是示出本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对包含本发明的实施方式所涉及的车辆减速辅助装置的车辆控制装置进行说明。图1中示出了本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置10。

以下，以车辆100的操作者是乘坐车辆100并进行该车辆100的驾驶的人(即车辆100的驾驶员)的情况为例，对车辆控制装置10进行说明。因此，在本例中，如图1所示，车辆控制装置10搭载于车辆100。

不过，车辆100的操作者也可以是不乘坐车辆100而远程地进行该车辆100的驾驶的人(即车辆100的远程操作者)。在车辆100的操作者是远程操作者的情况下，车辆控制装置10分别搭载于车辆100和为了远程地进行车辆100的驾驶而设置于车辆100之外的远程操作设备，以下说明的车辆控制装置10的功能由搭载于车辆100的车辆控制装置10和搭载于远程操作设备的车辆控制装置10分别分担进行。

<ECU>

如图1所示，车辆控制装置10具备ECU 90。ECU 90是电子控制单元(电子控制装置)。ECU 90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包含CPU、ROM、RAM、非易失性存储器及接口等。CPU通过执行储存于ROM中的指令或程序或例程来实现各种功能。在本例中，车辆控制装置10具备1个ECU，但也可以配置成具备多个ECU、且使这些ECU分别分担执行各种处理。

<驱动装置等>

另外，如图1所示，在车辆100上搭载有驱动装置20、制动装置30、变速装置40及通知装置50。

<驱动装置>

驱动装置20是输出对车辆100施加的驱动力的装置，具备内燃机和/或至少1个马达等。驱动装置20电连接于ECU 90。ECU 90能够控制从驱动装置20输出的驱动力。

<制动装置>

制动装置30是对车辆100施加制动力的装置，具备液压制动装置等。制动装置30电连接于ECU 90。ECU 90能够控制通过制动装置30对车辆100施加的制动力。

<变速装置>

变速装置40是变更从驱动装置20输出的驱动力向车辆100的传递状态等的装置，在本例中，是变速器41。变速器41电连接于ECU 90。ECU 90能够将变速器41的变速状态设定为前进驱动变速状态(驱动变速状态)、后退驱动变速状态(倒车变速状态)、中立状态(空档状态)及停车保持状态(驻车状态)中的任一者。驱动变速状态是以使车辆100前进的方式将驱动力传递给车辆100的状态，倒车变速状态是以使车辆100后退的方式将驱动力传递给车辆100的状态，空档状态是不将驱动力传递给车辆100的状态，驻车状态是将车辆100保持为停止状态的状态。

<通知装置>

通知装置50是进行用于向车辆100的操作者提供各种信息的通知的装置，在本例中，具备显示装置51及音响装置52。

<显示装置>

显示装置51是显示各种图像的装置，是作为组合仪表的一部分的显示器、平视显示器或导航装置的显示器等器件。显示装置51以车辆100的驾驶员能够看到该显示装置51显示的图像的方式搭载于车辆100。显示装置51电连接于ECU 90。ECU 90能够利用显示装置51显示各种图像。

车辆控制装置10能够通过利用显示装置51显示建议车辆100的驾驶员使车辆100减速的图像(减速建议图像)，来建议车辆100的驾驶员使车辆100减速。

此外，在车辆100的操作者是车辆100的远程操作者的情况下，显示装置51设置于远程操作设备。

<音响装置>

另外，音响装置52是输出各种声音的扬声器等装置。音响装置52以车辆100的驾驶员能够听到从该音响装置52输出的声音的方式搭载于车辆100。音响装置52电连接于ECU90。ECU 90能够从音响装置52输出各种声音。

车辆控制装置10能够通过从音响装置52输出建议车辆100的驾驶员使车辆100减速的声音(减速建议声音)，来建议车辆100的驾驶员使车辆100减速。

此外，在车辆100的操作者是车辆100的远程操作者的情况下，音响装置52搭载于远程操作设备。

<启动操作器等>

进而，如图1所示，在车辆100上还搭载有启动操作器61、加速操作装置62、减速操作装置63、变速操作装置64、辅助等级设定装置65、车速检测装置66以及周边信息检测装置70。

<启动操作器>

启动操作器61是驾驶员为了使ECU 90启动或休止而进行操作的开关等器件。启动操作器61相当于现有的点火开关。启动操作器61电连接于ECU 90。若在ECU 90处于非启动状态时(不处于启动状态时)启动操作器61被进行了操作，则ECU 90变为启动状态，若在ECU90处于启动状态时启动操作器61被进行了操作，则ECU 90变为非启动状态。

此外，在车辆100的操作者是车辆100的远程操作者的情况下，启动操作器61搭载于远程操作设备。

<加速操作装置>

加速操作装置62是驾驶员为了使车辆100加速而利用的装置，如图2所示，在本例中，包含加速踏板621及加速踏板操作量传感器622。

加速踏板621是由驾驶员操作的器件。加速踏板操作量传感器622是检测加速踏板621的操作量的器件。加速踏板操作量传感器622电连接于ECU 90。ECU 90通过加速踏板操作量传感器622取得加速踏板621的操作量作为加速踏板操作量AP。ECU 90基于加速踏板操作量AP算出驾驶员要求的车辆100的加速度作为驾驶员要求加速度Ga_driver。ECU 90在驾驶员要求加速度Ga_driver大于零时，除了执行后述的自动制动控制的情况之外，以实现驾驶员要求加速度Ga_driver的方式控制从驱动装置20输出的驱动力。

此外，在车辆100的操作者是车辆100的远程操作者的情况下，加速操作装置62搭载于远程操作设备。

<减速操作装置>

减速操作装置63是驾驶员为了使车辆100减速而利用的装置，如图2所示，在本例中，包含制动踏板631及制动踏板操作量传感器632。

制动踏板631是由驾驶员操作的器件。制动踏板操作量传感器632是检测制动踏板631的操作量的器件。制动踏板操作量传感器632电连接于ECU 90。ECU 90通过制动踏板操作量传感器632取得制动踏板631的操作量作为制动踏板操作量BP。ECU 90基于制动踏板操作量BP算出驾驶员要求的车辆100的减速度作为驾驶员要求减速度Gd_driver。ECU 90在驾驶员要求减速度Gd_driver大于零时，除了执行后述的自动制动控制的情况之外，以实现驾驶员要求减速度Gd_driver的方式控制从制动装置30对车辆100施加的制动力。

此外，在车辆100的操作者是车辆100的远程操作者的情况下，减速操作装置63搭载于远程操作设备。

<变速操作装置>

变速操作装置64是驾驶员为了设定变速器41的变速状态而利用的装置，如图2所示，在本例中，包含换档杆641及档位传感器642。

换档杆641是由驾驶员操作的器件。驾驶员能够操作换档杆641来将换档杆641的位置设定为前进驱动位置(驱动位置)、后退驱动位置(倒车位置)、中立位置(空档位置)及停车保持位置(驻车位置)中的任一者。档位传感器642电连接于ECU 90。ECU 90通过档位传感器642检测换档杆641的位置。ECU 90在换档杆641的位置被分别设定为驱动位置、倒车位置、空档位置及驻车位置的情况下，将变速器41的变速状态分别设定为驱动变速状态、倒车变速状态、空档状态及驻车状态。

此外，在车辆100的操作者是车辆100的远程操作者的情况下，变速操作装置64搭载于远程操作设备。

<辅助等级设定装置>

辅助等级设定装置65是驾驶员为了设定后述的减速辅助控制下的辅助等级而利用的装置，是设置于车辆100的方向盘上的开关或设置于导航装置上的触摸面板等。

减速辅助控制下的辅助等级是通过减速辅助控制对驾驶员为了使车辆100减速而进行的减速操作进行辅助的等级，在本例中，驾驶员可以设定较低的辅助等级(弱辅助等级)、中等的辅助等级(中辅助等级)、较高的辅助等级(强辅助等级)这3个中的1个作为辅助等级。

在减速辅助控制是后述的自动制动控制的情况下，(1)在辅助等级为弱辅助等级时，后述的目标减速度Gd_tgt及目标减速度上升速度R_tgt分别被设定为较小的减速度及上升速度，(2)在辅助等级为中辅助等级时，目标减速度Gd_tgt及目标减速度上升速度R_tgt被分别设定为中等的减速度及上升速度，(3)在辅助等级为强辅助等级时，目标减速度Gd_tgt及目标减速度上升速度R_tgt被分别设定为较大的减速度及上升速度。由此，减速辅助控制的执行过程中的车辆100的减速度及其上升速度根据辅助等级而改变。

另外，在减速辅助控制是后述的减速通知控制的情况下，(1)在辅助等级为弱辅助等级时，对后述的减速建议图像改变其色调、亮度等而以驾驶员识别的可能性较低的方式显示，并且对后述的减速建议声音改变其音量等而以驾驶员识别的可能性较低的方式输出，(2)在辅助等级为中辅助等级时，对减速建议图像改变其色调、亮度等而以驾驶员识别的可能性中等的方式显示，并且对减速建议声音改变其音量等而以驾驶员识别的可能性中等的方式输出，(3)在辅助等级为强辅助等级时，对减速建议图像改变其色调、亮度等而以驾驶员识别的可能性较高的方式显示，并且对减速建议声音改变其音量等而以驾驶员识别的可能性较高的方式输出。由此，减速辅助控制的执行过程中的车辆100的减速建议的方式根据辅助等级而改变。

另外，(1)在辅助等级为弱辅助等级时，后述的辅助开始车间距离Df_start及辅助开始地点距离Dp_start被分别设定为较短的距离，(2)在辅助等级为中辅助等级时，辅助开始车间距离Df_start及辅助开始地点距离Dp_start被分别设定为中等的距离，(3)在辅助等级为强辅助等级时，辅助开始车间距离Df_start及辅助开始地点距离Dp_start被分别设定为较长的距离。由此，减速辅助控制开始的时机根据辅助等级而改变。

此外，在车辆100的操作者是车辆100的远程操作者的情况下，辅助等级设定装置65搭载于远程操作设备。

<车速检测装置>

车速检测装置66是检测车辆100的行驶速度的装置，例如包括设置于车辆100的各车轮上的车轮速度传感器。车速检测装置66电连接于ECU 90。ECU 90通过车速检测装置66取得车辆100的行驶速度作为本车速度V。

<周边信息检测装置>

周边信息检测装置70是取得与车辆100周边的状况相关的信息的装置，在本例中，包括图像传感器71、电磁波传感器72及GPS装置73。

图像传感器71是对车辆100的周边进行拍摄而取得图像数据的传感器，例如是相机传感器。图像传感器71电连接于ECU 90。ECU 90从图像传感器71取得图像数据作为周边检测信息IS。

尤其是，ECU 90能够基于作为周边检测信息IS的图像数据检测车辆100前方的弯道路、信号灯及停止线等。

电磁波传感器72是取得与车辆100周边的物体相关的数据(目标物数据)的传感器，例如是雷达传感器(毫米波雷达)等电波传感器、超声波传感器(间隙声呐)等声波传感器、以及激光雷达(LiDAR)等光传感器。电磁波传感器72发送电磁波并在该电磁波被物体反射了的情况下接收该电磁波(反射波)。目标物数据是与这些发送的电磁波及反射波相关的信息。电磁波传感器72电连接于ECU 90。ECU 90从电磁波传感器72取得目标物数据作为周边检测信息IS。

尤其是，在如图3所示存在前行车辆200的情况下，ECU 90能够基于作为周边检测信息IS的目标物数据检测前行车辆200，另外，取得该前行车辆200与车辆100之间的距离(车间距离Df)。此外，前行车辆200是以距车辆100为规定距离以内的距离行驶于车辆100前方的其他车辆，是在车辆100正在行驶的车道上行驶的其他车辆。

GPS装置73是接收GPS信号而取得车辆100的当前位置及车辆100周边的地图信息的装置，在本例中，包含GPS接收器731及地图数据库732。车辆100周边的地图信息中，包含与车辆100正在行驶的道路相关的信息。

GPS接收器731接收GPS信号。GPS接收器731电连接于ECU 90。ECU 90基于GPS接收器731接收到的GPS信号取得车辆100的当前位置作为周边检测信息IS。

地图数据库732是保存地图信息的器件。地图数据库732电连接于ECU 90。ECU 90基于车辆100的当前位置从地图数据库732取得车辆100周边的地图信息作为周边检测信息IS。

尤其是，ECU 90能够基于作为周边检测信息IS的地图信息检测车辆100前方的弯道路、信号灯及停止线。

此外，周边信息检测装置70也可以包含接收从设置于道路旁侧的设备以无线的方式发送的与该道路相关的信息的装置，配置成取得该信息作为周边检测信息IS并基于该周边检测信息IS检测车辆100前方的弯道路、信号灯及停止线。

<车辆减速辅助装置的工作>

接着，对车辆控制装置10的工作进行说明。在车辆100接近了前行车辆或弯道时，驾驶员操作制动踏板631而使车辆100减速。车辆控制装置10在像这样驾驶员使车辆100减速的场景下，执行对驾驶员进行的车辆100的减速操作进行辅助的减速辅助控制。

在本例中，减速辅助控制包含自动制动控制及减速通知控制，但也可以仅包含该自动制动控制及减速通知控制中的任一方。

自动制动控制是下述控制：在规定条件(辅助开始条件C_start)成立的情况下，通过自主地对车辆100施加制动力或者自主地减小对车辆100施加的驱动力或者使其成为零，来使车辆100自主地减速。

在检测到作为减速辅助对象的前行车辆200的情况下，辅助开始条件C_start是车间距离Df为作为辅助开始距离D_start的规定距离(辅助开始车间距离Df_start)以下、且加速踏板621和制动踏板631都未***作这一条件。

另外，在检测到作为减速辅助对象的弯道路、信号灯及停止线等对象地点的情况下，辅助开始条件C_start是到该对象地点的距离(对象地点距离Dp)为作为辅助开始距离D_start的规定距离(辅助开始地点距离Dp_start)以下、且加速踏板621和制动踏板631都未***作这一条件。

车辆控制装置10配置成，根据本车速度V设定辅助开始车间距离Df_start，至少在本车速度V大时，相比于本车速度V小时，将辅助开始车间距离Df_start设定为大的值，尤其是，本车速度V越大则将辅助开始车间距离Df_start设定为越大的值。

同样，车辆控制装置10配置成，根据本车速度V设定辅助开始地点距离Dp_start，至少在本车速度V大时，相比于本车速度V小时，将辅助开始地点距离Dp_start设定为大的值，尤其是，本车速度V越大则将辅助开始地点距离Dp_start设定为越大的值。

另外，车辆控制装置10在检测到前行车辆200作为减速辅助对象的情况下执行自动制动控制时，设定车辆100的减速度的目标值(目标减速度Gd_tgt)及使车辆100的减速度上升至目标减速度Gd_tgt的速度的目标值(目标减速度上升速度R_tgt)，以车辆100的减速度成为目标减速度Gd_tgt的方式使车辆100的减速度以相当于目标减速度上升速度R_tgt的上升速度上升，来使车辆100减速至车间距离Df变得大于辅助开始车间距离Df_start为止。

此外，车辆控制装置10也可以配置成，在检测到前行车辆200作为减速辅助对象的情况下执行自动制动控制时，将目标减速度上升速度R_tgt设定为预先确定的恒定的速度。

另一方面，车辆控制装置10在检测到弯道路、信号灯及停止线等对象地点作为减速辅助对象的情况下执行自动制动控制时，以在车辆100到达对象地点的时刻本车速度V成为规定速度以下的速度的方式设定目标减速度Gd_tgt及目标减速度上升速度R_tgt，以车辆100的减速度成为目标减速度Gd_tgt的方式使车辆100的减速度以相当于目标减速度上升速度R_tgt的上升速度上升，来使车辆100减速。

此外，车辆控制装置10也可以配置成，在检测到弯道路、信号灯及停止线等对象地点作为减速辅助对象的情况下执行自动制动控制时，将目标减速度上升速度R_tgt设定为预先确定的恒定的速度。

另外，车辆控制装置10也可以配置成，在执行自动制动控制时，与在车辆100到达对象地点的时刻本车速度V是否成为规定速度以下的速度无关地，设定目标减速度Gd_tgt及目标减速度上升速度R_tgt，以车辆100的减速度成为目标减速度Gd_tgt的方式使车辆100的减速度以相当于目标减速度上升速度R_tgt的上升速度上升，来使车辆100减速。

像这样，车辆控制装置10是进行车辆100的自动驾驶或自主驾驶的装置之一。

另一方面，减速通知控制是下述控制：在辅助开始条件C_start成立的情况下，通过通知装置50提供建议车辆100的驾驶员使车辆100减速的通知(减速建议通知)。更具体地说，减速通知控制是下述控制：通过显示装置51显示建议使车辆100减速的图像(例如弹窗等减速建议图像)，和/或从音响装置52输出建议使车辆100减速的声音(减速建议声音)。

<设定变更建议及设定变更>

存在当自动制动控制开始后，车辆100虽然自动地减速，但驾驶员对此时的车辆100的减速度感到过大，或者驾驶员对自动制动控制的开始时机感到过早的情况，在这样的情况下，有时驾驶员会以较小的操作量多次对制动踏板631或加速踏板621进行操作。

另外，存在驾驶员过去曾对自动制动控制下的车辆100的减速度感到过大，或者过去曾对自动制动控制的开始时机感到过早的情况，在这样的情况下，有时驾驶员会在自动制动控制未在执行时(尤其是，自动制动控制即将开始之前)以较小的操作量多次对制动踏板631或加速踏板621进行操作。

同样，存在在执行了减速通知控制时、驾驶员对减速建议通知的方式感到过强，或者驾驶员对减速通知控制的开始时机感到过早的情况，在这样的情况下，有时驾驶员也会以较小的操作量多次对制动踏板631或加速踏板621进行操作。

另外，存在驾驶员过去曾对减速通知控制下的减速建议通知的方式感到过强，或者过去曾对减速通知控制的开始时机感到过早的情况，在这样的情况下，有时驾驶员也会在自动制动控制未在执行时(尤其是，自动制动控制即将开始之前)以较小的操作量多次对制动踏板631或加速踏板621进行操作。

因此，车辆控制装置10配置成，在满足规定条件C_set的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数N_th以上的情况下，执行建议操作者降低减速辅助控制下的辅助等级的设定变更建议控制或自主降低减速辅助控制下的辅助等级的设定变更控制，其中规定条件C_set是指：进行了加速踏板621的操作(加速操作)或制动踏板631的操作(减速操作)、且加速踏板621的操作的程度(加速操作的程度)或制动踏板631的操作的程度(减速操作的程度)为规定程度以下的状态持续了规定时间T_th(或规定时间T_th以上)这一条件。

此外，在本例中，规定次数N_th设定为1以上的整数。另外，虽然也可以对弱加速操作进行的次数和弱减速操作进行的次数分别单独进行计数，对弱加速操作是否进行了规定次数N_th以上和弱减速操作是否进行了规定次数N_th以上分别单独地进行判断，但在本例中，判断弱加速操作进行的次数与弱减速操作进行的次数的合计值是否为进行了规定次数N_th以上。

另外，更具体地说，在本例中，规定条件C_set如以下这样设定。

<第一条件>

在正在执行减速辅助控制时进行了加速踏板621的操作的情况下的规定条件C_set，是进行了加速踏板621的操作、且该加速踏板621的操作的程度为第一程度以下的状态持续了第一时间T1(或第一时间T1以上)这一条件(第一条件C1)。在该情况下，在满足第一条件C1的加速踏板621的操作(弱加速操作)进行了第一次数N1以上的情况下，执行设定变更建议控制或设定变更控制。

更具体地说，第一条件C1是进行了加速踏板621的操作、且加速踏板操作量AP为上限加速踏板操作量AP_up以下且下限加速踏板操作量AP_low以上的状态(加速踏板621的操作的程度为第一程度以下的状态)持续了第一时间T1(或第一时间T1以上)这一条件。

换言之，第一条件C1是进行了加速踏板621的操作、且加速踏板操作量AP为规定加速踏板操作量范围Rap内的操作量的状态(加速踏板621的操作的程度为第一程度以下的状态)持续了第一时间T1(或第一时间T1以上)这一条件。

此外，规定加速踏板操作量范围Rap是上限加速踏板操作量AP_up以下且下限加速踏板操作量AP_low以上的范围。

另外，规定加速踏板操作量范围Rap被设定为加速要求判定阈值AP_th周边的较窄的范围。此外，车辆控制装置10将与加速要求判定阈值AP_th一致的加速踏板操作量AP设为零而取得加速踏板操作量AP。因此，在加速踏板操作量AP小于加速要求判定阈值AP_th的期间，车辆控制装置10取得的加速踏板操作量AP为零，在加速踏板操作量AP为加速要求判定阈值AP_th以上时，车辆控制装置10取得的加速踏板操作量AP大于零。

<第二条件>

另外，在未在执行减速辅助控制时(尤其是，虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时)进行了加速踏板621的操作的情况下的规定条件C_set，是进行了加速踏板621的操作、且该加速踏板621的操作的程度为第二程度以下的状态持续了第二时间T2(第二时间T2以上)、且车辆100的减速度为规定减速度(非辅助时加速操作减速度Gd_a)以下这一条件(第二条件C2)。在该情况下，在满足第二条件C2的加速踏板621的操作(弱加速操作)进行了第二次数N2以上的情况下，执行设定变更建议控制或设定变更控制。

更具体地说，第二条件C2是进行了加速踏板621的操作、且加速踏板操作量AP为上限加速踏板操作量AP_up以下且下限加速踏板操作量AP_low以上的状态(加速踏板621的操作的程度为第二程度以下的状态)持续了第二时间T2(或第二时间T2以上)、且车辆100的减速度为非辅助时加速操作减速度Gd_a以下这一条件。

换言之，第二条件C2是进行了加速踏板621的操作、且加速踏板操作量AP为规定加速踏板操作量范围Rap内的操作量的状态(加速踏板621的操作的程度为第二程度以下的状态)持续了第二时间T2(或第二时间T2以上)、且车辆100的减速度为非辅助时加速操作减速度Gd_a以下这一条件。

此外，在本例中，非辅助时加速操作减速度Gd_a被设定为了较小的值。

<第三条件>

另外，在正在执行减速辅助控制时进行了制动踏板631的操作的情况下的规定条件C_set，是进行了制动踏板631的操作、且该制动踏板631的操作的程度为第三程度以下的状态持续了第三时间T3(或第三时间T3以上)这一条件(第三条件C3)。在该情况下，在满足第三条件C3的制动踏板631的操作(弱减速操作)进行了第三次数N3以上的情况下，执行设定变更建议控制或设定变更控制。

更具体地说，第三条件C3是进行了制动踏板631的操作、且制动踏板操作量BP为规定制动踏板操作量BP_th以上但制动踏板操作量BP的增大速度为规定速度(规定制动踏板操作量增大速度Rbp_th)以下的状态(制动踏板631的操作的程度为第三程度以下的状态)持续了第三时间T3(或第三时间T3以上)这一条件。

<第四条件>

另外，在未在执行减速辅助控制时(尤其是，虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时)进行了制动踏板631的操作的情况下的规定条件C_set，是进行了制动踏板631的操作、且该制动踏板631的操作的程度为第四程度以下的状态持续了第四时间T4(第四时间T4以上)、且车辆100的减速度为规定减速度(非辅助时减速操作减速度Gd_d)以下这一条件(第四条件C4)。在该情况下，在满足第四条件C4的制动踏板631的操作(弱加速操作)进行了第四次数N4以上的情况下，执行设定变更建议控制或设定变更控制。

更具体地说，第四条件C4是进行了制动踏板631的操作、且制动踏板操作量BP为规定制动踏板操作量BP_th以上但制动踏板操作量BP的增大速度为规定制动踏板操作量增大速度Rbp_th以下的状态(制动踏板631的操作的程度为第四程度以下的状态)持续了第四时间T4(或第四时间T4以上)、且车辆100的减速度为非辅助时减速操作减速度Gd_d以下这一条件。

此外，在本例中，非辅助时减速操作减速度Gd_d被设定为了较小的值。

根据车辆控制装置10，在满足规定条件C_set的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数N_th以上的情况下，建议驾驶员降低减速辅助控制下的辅助等级，或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级，其中规定条件C_set是指，加速踏板621的操作(加速操作)或制动踏板631的操作(减速操作)的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间T_th这一条件。因而，能够适当地建议驾驶员降低减速辅助控制下的辅助等级，或者适当地自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

另外，对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感的驾驶员在正在执行减速辅助控制时和未在执行减速辅助控制时(尤其是，虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时)，会进行不同方式的弱加速操作或弱减速操作。因此，为了更准确地判定驾驶员是否对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感，在正在执行减速辅助控制时和未在执行减速辅助控制时(尤其是，虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时)，使建议驾驶员降低减速辅助控制下的辅助等级或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级的条件不同是有效的。

根据车辆控制装置10，在正在执行减速辅助控制时和未在执行减速辅助控制时(尤其是，虽然检测到减速辅助对象但未执行减速辅助控制时)，规定条件C_set不同。因而，能够在更准确地判定了驾驶员对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感的基础上，建议驾驶员降低减速辅助控制下的辅助等级，或者自主降低减速辅助控制下的辅助等级。

<设定变更的方式>

另外，在正在执行减速辅助控制时驾驶员进行了弱加速操作或弱减速操作的情况和未在执行减速辅助控制时(尤其是，减速辅助控制即将开始之前)驾驶员进行了弱加速操作或弱减速操作的情况下，驾驶员对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感不同。

因此，在本例中，使在满足第一条件C1的弱加速操作进行了第一次数N1以上时自主降低减速辅助控制下的辅助等级的方式、和在满足第二条件C2的弱加速操作进行了第二次数N2以上时自主降低减速辅助控制下的辅助等级的方式为互不相同的方式。

更具体地说，在满足第一条件C1的弱加速操作进行了第一次数N1以上时，通过设定变更控制，自动制动控制中的目标减速度Gd_tgt及目标减速度上升速度R_tgt变小，另外，减速通知控制中的减速建议图像的显示方式及减速建议声音的输出方式成为驾驶员的识别可能性低的方式。另一方面，在满足第二条件C2的弱加速操作进行了第二次数N2以上时，通过设定变更控制，辅助开始车间距离Df_start及辅助开始地点距离Dp_start变大。

另外，在本例中，使在满足第三条件C3的弱减速操作进行了第三次数N3以上时自主降低减速辅助控制下的辅助等级的方式、和在满足第四条件C4的弱减速操作进行了第四次数N4以上时自主降低减速辅助控制下的辅助等级的方式为互不相同的方式。

更具体地说，在满足第三条件C3的弱减速操作进行了第三次数N3以上的情况下，通过设定变更控制，自动制动控制中的目标减速度Gd_tgt变小或者目标减速度上升速度R_tgt变小，另外，减速通知控制中的减速建议图像的显示方式及减速建议声音的输出方式成为驾驶员的识别可能性低的方式。另一方面，在满足第四条件C4的弱减速操作进行了第四次数N4以上时，通过设定变更控制，辅助开始车间距离Df_start变大，另外，辅助开始距离D_start变大。

由此，在满足第一条件C1的弱加速操作或弱减速操作进行了第一次数N1以上时自主降低辅助等级的方式、和在满足第二条件C2的弱加速操作或弱减速操作进行了第二次数N2以上时自主降低辅助等级的方式为互不相同的方式。另外，在满足第三条件C3的弱加速操作或弱减速操作进行了第三次数N3以上时自主降低辅助等级的方式、和在满足第四条件C4的弱加速操作或弱减速操作进行了第四次数N4以上时自主降低辅助等级的方式为互不相同的方式。因而，实现与驾驶员对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感相应的、辅助等级的自主降低。

<减速辅助控制的执行时机>

另外，在本例中，设定变更建议控制及设定变更控制在本车速度V成为了零时、或者在换档杆641的位置被设定为了驻车位置时、或者在启动操作器61被进行了操作而ECU90成为了非启动状态时执行。即，设定变更建议控制及设定变更控制在本车速度V成为了零这一执行允许条件C_exe、或者换档杆641的位置被设定为了驻车位置这一执行允许条件C_exe、或者启动操作器61被进行了操作而ECU 90成为了非启动状态这一执行允许条件C_exe成立时执行。

<弱加速操作次数及弱减速操作次数的重置>

另外，对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感根据车辆100的每个驾驶员而不同。因此，为了更准确地判定驾驶员是否对减速辅助控制下的辅助等级具有过剩感，在该判定中考虑车辆100的驾驶员因轮换等而变为了别的驾驶员的情况是有效的。并且，在从车辆100能够行驶的状态变为了车辆100无法行驶的状态的情况下，车辆100的驾驶员有可能换成别的驾驶员。

因此，车辆控制装置10虽然在车辆100处于能够行驶的状态即启动状态的期间取得满足第一条件C1的弱加速操作进行的次数(弱加速操作次数)、满足第二条件C2的弱加速操作进行的次数(弱加速操作次数)、满足第三条件C3的弱减速操作进行的次数(弱减速操作次数)、以及满足第四条件C4的弱减速操作进行的次数(弱减速操作次数)，但在车辆100从启动状态变为了非启动状态时(即，重置条件C_reset成立时)，将这些所取得的弱加速操作次数及弱减速操作次数重置(即，使其成为零)。换言之，所取得的弱加速操作次数及弱减速操作次数按所谓的每一行程而重置。

或者，车辆控制装置10也可以配置成，在车辆100行驶了规定距离的时刻，将所取得的弱加速操作次数及弱减速操作次数重置。

由此，在车辆100从启动状态变为了非启动状态时，所取得的弱加速操作次数及弱减速操作次数被重置。因而，能够更适当地实现与驾驶员对减速辅助控制下的辅助等级的过剩感相应的、降低辅助等级这一建议或辅助等级的自主降低。

此外，在本例中，车辆控制装置10配置成在自动制动控制执行时的驾驶员要求减速度Gd_driver与自动制动控制下的目标减速度Gd_tgt一致或同等程度的情况下，不判断为进行了弱加速操作或弱减速操作。

<车辆减速辅助装置的具体工作>

接着，说明车辆控制装置10的具体工作。车辆控制装置10以规定运算间隔执行图4所示的例程。因此，当成为规定时机时，车辆控制装置10从图4所示的例程的步骤S400起开始处理，使该处理前进至步骤S405，判定是否检测到减速辅助对象。

在步骤S405中判定为“是”的情况下，车辆控制装置10使处理前进至步骤S410，判定辅助开始条件C_start是否成立。在步骤S410中判定为“是”的情况下，车辆控制装置10使处理前进至步骤S415，执行减速辅助控制。之后，车辆控制装置10使处理前进至步骤S495，暂且结束本例程的处理。

另一方面，在步骤S410中判定为“否”的情况下，车辆控制装置10使处理前进至步骤S420，此时正在执行减速辅助控制的情况下，停止该减速辅助控制。之后，车辆控制装置10使处理前进至步骤S495，暂且结束本例程的处理。

另外，在步骤S405中判定为“否”的情况下，车辆控制装置10也使处理前进至步骤S420，此时正在执行减速辅助控制的情况下，停止该减速辅助控制。之后，车辆控制装置10使处理前进至步骤S495，暂且结束本例程的处理。

而且，车辆控制装置10以规定运算间隔执行图5所示的例程。因此，当成为规定时机时，车辆控制装置10从图5所示的例程的步骤S500起开始处理，使该处理前进至步骤S505，判定弱加速操作或弱减速操作是否进行了规定次数N_th以上。

在步骤S505中判定为“是”的情况下，车辆控制装置10对弱加速操作或弱减速操作的次数计数完了(count up)，之后，使处理前进至步骤S510，判定执行允许条件C_exe是否成立。在步骤S510中判定为“是”的情况下，车辆控制装置10使处理前进至步骤S515，执行设定变更建议控制或设定变更控制。之后，车辆控制装置10使处理前进至步骤S595，暂且结束本例程的处理。

另一方面，在步骤S510中判定为“否”的情况下，车辆控制装置10使处理直接前进至步骤S595，暂且结束本例程的处理。

另外，在步骤S505中判定为“否”的情况下，车辆控制装置10也使处理直接前进至步骤S595，暂且结束本例程的处理。

而且，车辆控制装置10以规定运算间隔执行图6所示的例程。因此，当成为规定时机时，车辆控制装置10从图6所示的例程的步骤S600起开始处理，使该处理前进至步骤S605，判定重置条件C_reset是否成立。

在步骤S605中判定为“是”的情况下，车辆控制装置10使处理前进至步骤S610，将弱加速操作次数及弱减速操作次数重置。之后，车辆控制装置10使处理前进至步骤S695，暂且结束本例程的处理。

另一方面，在步骤S605中判定为“否”的情况下，车辆控制装置10使处理直接前进至步骤S695，暂且结束本例程的处理。

以上为车辆控制装置10的具体工作。

此外，本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。

附图标记说明

10…车辆控制装置，20…驱动装置，30…制动装置，40…变速装置，50…通知装置，61…启动操作器，62…加速操作装置，63…减速操作装置，64…变速操作装置，65…辅助等级设定装置，70…周边信息检测装置，90…ECU，100…车辆，200…前行车辆。

Claims (7)

1.一种车辆减速辅助装置，在车辆与减速辅助对象之间的距离成为了规定距离以下时所述车辆的操作者未进行加速操作或减速操作的情况下，执行对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助控制，其中，

所述车辆减速辅助装置配置成，在满足规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议所述操作者降低或者自主降低所述减速辅助控制下的辅助等级，其中所述规定条件是指，进行了所述加速操作或所述减速操作、且该加速操作或该减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一条件。

2.根据权利要求1所述的车辆减速辅助装置，其中，

在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第一程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第一时间这一第一条件，

在未在执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第二程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第二时间、且所述车辆的减速度为非辅助时加速操作减速度以下这一第二条件，

在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第三程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第三时间这一第三条件，

在未在执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第四程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第四时间、且所述车辆的减速度为非辅助时减速操作减速度以下这一第四条件。

3.根据权利要求1所述的车辆减速辅助装置，其中，

在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第一程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第一时间这一第一条件，

在虽然检测到所述减速辅助对象但未执行所述减速辅助控制时进行了所述加速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述加速操作、且该加速操作的程度为作为所述规定程度的第二程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第二时间、且所述车辆的减速度为非辅助时加速操作减速度以下这一第二条件，

在正在执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第三程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第三时间这一第三条件，

在虽然检测到所述减速辅助对象但未执行所述减速辅助控制时进行了所述减速操作的情况下的所述规定条件，是进行了所述减速操作、且该减速操作的程度为作为所述规定程度的第四程度以下的状态持续了作为所述规定时间的第四时间、且所述车辆的减速度为非辅助时减速操作减速度以下这一第四条件。

4.根据权利要求2或3所述的车辆减速辅助装置，其中，

配置成：

在配置成在满足所述规定条件的所述弱加速操作或所述弱减速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的情况下，

使在满足所述第一条件的所述弱加速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式、和在满足所述第二条件的所述弱加速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式为互不相同的方式，

使在满足所述第三条件的所述弱减速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式、和在满足所述第四条件的所述弱减速操作进行了所述规定次数以上时自主降低所述辅助等级的方式为互不相同的方式。

5.根据权利要求1所述的车辆减速辅助装置，其中，

配置成：

在所述车辆处于能够行驶的状态即启动状态的期间，取得所述弱加速操作或所述弱减速操作进行的次数，

在所述车辆从所述启动状态变为了该车辆无法行驶的状态即非启动状态时将所述取得的次数重置。

6.一种车辆减速辅助方法，在车辆与减速辅助对象之间的距离成为了规定距离以下时所述车辆的操作者未进行加速操作或减速操作的情况下，执行对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助控制，其中，

在满足规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议所述操作者降低或者自主降低所述减速辅助控制下的辅助等级，其中所述规定条件是指，进行了所述加速操作或所述减速操作、且该加速操作或该减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一条件。

7.一种车辆减速辅助程序，在车辆与减速辅助对象之间的距离成为了规定距离以下时所述车辆的操作者未进行加速操作或减速操作的情况下，执行对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助控制，其中，

所述车辆减速辅助程序配置成，在满足规定条件的弱加速操作或弱减速操作进行了规定次数以上的情况下，建议所述操作者降低或者自主降低所述减速辅助控制下的辅助等级，其中所述规定条件是指，进行了所述加速操作或所述减速操作、且该加速操作或该减速操作的程度为规定程度以下的状态持续了规定时间这一条件。