CN117984944A - 雨刮器控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种雨刮器控制方法，应用于车辆，方法包括：响应于检测到第一控制指令，控制雨刮器启动清洁模式，其中，在清洁模式下车辆向前挡风玻璃喷射雨刮水；获取雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向摆动至最大角度时收集的第一雨刮水流量；基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，其中，预设流量阈值表征雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向处于最大角度时，车辆允许收集的最大雨刮水流量。本公开还涉及一种车辆及存储介质。

Description

雨刮器控制方法、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种雨刮器控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

雨刮器是指安装在车辆挡风玻璃前的片式结构，由电动机、减速器、四连杆机构、刮水臂心轴、刮水片等组成。在不同的场景下，雨刮器可以实现不同的功能，例如，在雨天，雨刮器可以去除挡风玻璃上面的雨，以防止雨水遮挡视线，在晴天时，雨刮器可以去除挡风玻璃上的灰尘，清洁挡风玻璃。目前，在不同场景下，雨刮器的运行模式相同，并没有区分不同的场景。

发明内容

根据第一方面，本公开的实施例提供了一种雨刮器控制方法，应用于车辆，方法包括：响应于检测到第一控制指令，控制雨刮器启动清洁模式，其中，在清洁模式下车辆向前挡风玻璃喷射雨刮水；获取雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向摆动至最大角度时收集的第一雨刮水流量；基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，其中，预设流量阈值表征雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向处于最大角度时，车辆允许收集的最大雨刮水流量。

根据本公开的实施例，在清洁模式下，检测到车辆的车窗开启，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，包括：响应于第一雨刮水流量小于预设流量阈值，增大第一角加速度的绝对值；或者，响应于第一雨刮水流量大于预设流量阈值，减小第一角加速度的绝对值。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，还包括：获取与预设流量阈值相关的预设偏差；计算预设流量阈值与预设偏差的差值，得到第一流量阈值；计算预设流量阈值与预设偏差的和值，得到第二流量阈值；基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小包括：响应于第一雨刮水流量小于第一流量阈值，增大第一角加速度的绝对值；直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持增大后的第一角加速度。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小还包括：响应于第一雨刮水流量大于第一流量阈值，减小第一角加速度的绝对值；直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持减小后的第一角加速度。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小还包括：响应于第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持第一角加速度。

根据本公开的实施例，方法还包括：响应于检测到前挡风玻璃上存在雨水，控制雨刮器启动正常模式；在正常模式下，控制雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向以第二角加速度减速至最大角度，第二角加速度的绝对值大于第一角加速度的绝对值。

根据本公开的实施例，方法还包括：在清洁模式或正常模式下，雨刮器被配置为沿前挡风玻璃外侧方向依次经过加速摆动、匀速摆动及减速摆动至最大角度。

根据本公开的实施例，方法还包括：在前挡风玻璃的左上角区域收集车辆的第一雨刮水流量。根据第二方面，本公开的实施例提供一种雨刮器控制方法，应用于车辆，包括：响应于检测到第一控制指令，控制雨刮器启动清洁模式，其中，在清洁模式下车辆向前挡风玻璃喷射雨刮水；获取雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向摆动至最大角度时收集的第一雨刮水流量；基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速运动阶段角速度的大小，其中，预设流量阈值表征雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向处于最大角度时，车辆允许收集的最大雨刮水流量。

根据本公开的实施例，在清洁模式下，检测到车辆的车窗开启，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小，包括：响应于第一雨刮水流量小于预设流量阈值，增大匀速时角速度；或者，响应于第一雨刮水流量大于预设流量阈值，减小匀速时角速度。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小，还包括：获取与预设流量阈值相关的预设偏差；计算预设流量阈值与预设偏差的差值，得到第一流量阈值；计算预设流量阈值与预设偏差的和值，得到第二流量阈值；基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小包括：响应于第一雨刮水流量小于第一流量阈值，增大匀速时角速度；直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持增大后的匀速时角速度。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小还包括：响应于第一雨刮水流量大于第一流量阈值，减小匀速时角速度；直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持减小后的匀速时角速度。

根据本公开的实施例，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小还包括：响应于第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持匀速时角速度。

根据本公开的实施例，方法还包括：在清洁模式或正常模式下，雨刮器被配置为沿前挡风玻璃外侧方向依次经过加速摆动、匀速摆动及减速摆动至最大角度。

根据本公开的实施例，方法还包括：在前挡风玻璃的左上角区域收集车辆的第一雨刮水流量。

根据第三方面，本公开的实施例提供一种车辆，包括：雨刮器；流量检测器，被配置为检测流经车辆的前挡风玻璃的液体流量；存储器，被配置为存储一个或多个计算机程序代码；处理器，和存储器、雨刮器以及流量检测器可通信地耦合，被配置为在运行存储计算机程序代码时，控制雨刮器执行上述雨刮器控制方法。

根据本公开的实施例，流量检测器设置在前挡风玻璃的左上角区域，被配置为检测流经车辆的前挡风玻璃的左上角区域的第一雨刮水流量。

根据本公开的实施例，车辆还包括：雨刮水喷射器，和处理器可通信地耦合，被配置为在清洁模式下，向挡风玻璃喷射雨刮水；雨水检测器，和处理器可通信地耦合，被配置为检测前挡风玻璃上是否有雨水以及前挡风玻璃上雨水的流量；处理器还被配置为：根据雨水的流量对雨刮器的动作速度进行调节。

根据第四方面，本公开的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现上述雨刮器控制方法。

附图说明

图1示意性示出了根据本公开实施例提供的雨刮器控制方法的应用场景图；

图2示意性示出了根据本公开一实施例提供的雨刮器控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开一实施例提供的第一角加速度调整方法的流程图；

图4A示意性示出了根据本公开一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图；

图4B示意性示出了根据本公开另一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例提供的第一角加速度调整方法的流程图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例提供的雨刮器控制方法的流程图；

图7示意性示出了根据本公开实施例提供的雨刮器112正常模式下的运动过程图；

图8示意性示出了根据本公开又一实施例提供的雨刮器控制方法的流程图；

图9示意性示出了根据本公开一实施例提供的匀速时角速度调整方法的流程图；

图10A示意性示出了根据本公开又一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图；

图10B示意性示出了根据本公开再一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图；

图11示意性示出了根据本公开另一实施例提供的匀速时角速度调整方法的流程图；

图12示意性示出了根据本公开一实施例提供的车辆的功能结构的框图；

图13示意性示出了根据本公开实施例提供的流量检测器的安装位置图；

图14示意性示出了根据本公开另一实施例提供的车辆的功能结构的框图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部。基于所描述的本公开实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下获得的所有其他实施例都属于本公开保护的范围。应注意，贯穿附图，相同的元素由相同或相近的附图标记来表示。在以下描述中，一些具体实施例仅用于描述目的，而不应该理解为对本公开有任何限制，而只是本公开实施例的示例。在可能导致对本公开的理解造成混淆时，将省略常规结构或配置。应注意，图中各部件的形状和尺寸不反映真实大小和比例，而仅示意本公开实施例的内容。

除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或科学术语应当是本领域技术人员所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似词语并不表示任何顺序、数量或重要性，而只是用于区分不同的组成部分。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

下面，将参照附图详细描述根据本公开的各个实施例。需要注意的是，在附图中，将相同的附图标记赋予基本上具有相同或类似结构和功能的组成部分，并且将省略关于它们的重复描述。

图1示意性示出了根据本公开实施例提供的雨刮器控制方法的应用场景图。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、***、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的应用场景100可以包括车辆110，车辆110例如可以包括轿车、客车、货车等各种类型的车。车辆110的前挡风玻璃111上设有一个或多个雨刮器112。雨刮器112可以在前挡风玻璃111上摆动，摆动过程中雨刮器112与前挡风玻璃111相互摩擦，在摩擦力的作用下清除前挡风玻璃111上的雨雪和灰尘。例如，在晴天时，需要对前挡风玻璃111上的灰尘进行清洁时，启动雨刮器112的清洁模式，向前挡风玻璃111上喷射雨刮水，控制雨刮器112在前挡风玻璃111上摆动以对挡风玻璃进行清洁；在雨雪天气时，需要对前挡风玻璃111上的雨雪进行清除时，启动雨刮器112的正常模式，控制雨刮器112在前挡风玻璃111上摆动以清除前挡风玻璃111上的雨雪。

在雨雪天气时，车辆110主驾驶侧的车窗一般处于关闭状态，雨刮器112的运动模式只需考虑能够将前挡风玻璃111上的雨雪清除干净即可，不需要考虑由于惯性作用，雨刮器112外摆时带出前挡风玻璃111的雨雪是否飘入主驾驶位置，对驾驶员造成影响。在晴天时，车辆110主驾驶侧的车窗可能处于开启状态(通风)，需要考虑雨刮器112外摆时带出前挡风玻璃11 1的污水是否飘入主驾驶位置，对驾驶员造成影响(例如体验感及安全隐患)。

然而，对于雨刮器112不同的应用模式(清洁模式和正常模式)，传统雨刮器112的运动模式并未对不同的应用模式进行区分，两种情况下雨刮器112的运动模式相同。即清洁模式和正常模式下，雨刮器112上一次外摆和下一次外摆的运动模式均相同。

因此，适用于正常模式下雨刮器112的运行模式不一定适用于清洁模式下雨刮器112的运动模式。

有鉴于此，本公开的实施例提供一种雨刮器控制方法，对于雨刮器112的清洁模式和正常模式，分别控制雨刮器112以不同的运动模式运行，使得雨刮器112的运动模式更合理，更能够满足不同模式下的需求，有利于提升驾驶员的体验。

需要说明的是，本公开的实施例将雨刮器112从初始位置开始，沿前挡风玻璃111外侧方向摆动至最大角度称为正向运动，沿前挡风玻璃111内侧方向从最大角度位置摆动至初始位置称为反向运动。以正向运动为例，雨刮器112的运动过程依次为加速摆动阶段、匀速摆动阶段和减速摆动阶段。不同的运动模式可以体现在对雨刮器112摆动过程中的摆动阶段的角速度或角加速度进行控制，后文将详细介绍。

应该理解，图1中的车辆的类型仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意类型的车辆。

下面结合附图对本公开实施例的雨刮器控制方法进行详细介绍。

图2示意性示出了根据本公开一实施例提供的雨刮器控制方法的流程图。

如图2所示，该实施例的雨刮器控制方法可以包括操作S210～操作S230。

在操作S210，响应于检测到第一控制指令，控制雨刮器启动清洁模式。

第一控制指令例如可以基于驾驶员操作车辆110内部对应的控制部件产生，驾驶员通过在车辆110内部旋转部件、触摸图标、语音交互、手势交互等方式产生第一控制指令，控制雨刮器112的启动。在清洁模式下，车辆的处理器接收到第一控制指令后，向雨刮水控制器发出清洗指令，车辆110的雨刮水喷射器会向前挡风玻璃111喷射雨刮水，配合雨刮器112清洗挡风玻璃。

通常，雨刮器的动力源来自电机，电机可以采用直流永磁电机，安装在前挡风玻璃111上的雨刮器电机一般与蜗轮蜗杆机械部分做成一体。蜗轮蜗杆机构的作用是减速增扭，其输出轴带动四连杆机构，通过四连杆机构把连续的旋转运动改变为左右摆动的运动。也即，电机的转速通过蜗轮的减速和扭转驱动摆臂，摆臂带动四连杆机构，四连杆机构带动安装在前围板上的转轴左右摆动，最后转轴带动雨刮片112摆动，刮扫前挡风玻璃111。

在操作S220，获取雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向摆动至最大角度时收集的第一雨刮水流量。

雨刮器112的雨刮片正向运动时，会将雨刮水喷射器喷射到前挡风玻璃111的雨刮水累积起来，并刮扫到前挡风玻璃111外侧的最大角度α_z，此时收集的雨刮水的流量记为第一雨刮水流量。

在操作S230，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小。

预设流量阈值可以表征雨刮器112沿前挡风玻璃111外侧方向处于最大角度α_z时，车辆110允许收集的最大雨刮水流量。也即，在雨刮器112收集的雨刮水流量大于预设流量阈值的情况下，收集的雨刮水会溜过前挡风玻璃111。

雨刮器112摆动越快，收集的雨刮水的流量越大，雨刮水摆动越快，惯性越大。雨刮器112摆动慢可能达不到清洁的效果。也即，雨刮器112的运动模式可以决定雨刮水是否会溜过前挡风玻璃111或清洁效果。又由于雨刮器112的减速摆动阶段靠近前挡风玻璃111外侧，是决定雨刮水是否会溜过前挡风玻璃111的关键阶段，因此，可以基于第一雨刮水流量与预设流量阈值之间的大小关系反馈调节雨刮器112沿前挡风玻璃111外侧方向减速时第一角加速度的大小。

需要说明的是，预设流量阈值取决于车辆110的类型、前挡风玻璃111的倾斜角、前挡风玻璃111的光滑程度等因数。车辆110的类型不同、前挡风玻璃111的倾斜角不同、前挡风玻璃111的光滑程度不同，对应的预设流量阈值可能不同。预设流量阈值可以对车辆的进行实际测试获得。

根据本公开的实施例，通过实时测得的实际雨刮水流量与预设流量阈值对雨刮器减速阶段的角加速度进行闭环控制，动态调整角加速度大小，在保证雨刮器清洁效果的同时，控制污水在前挡风玻璃范围内往下流，从而避免污水溜过前挡风玻璃飘进车辆影响驾驶员驾驶，提升了驾驶员的体验并且消除安全隐患。

应当理解，当车辆110主驾驶侧的车窗处于关闭状态时，无论污水是否溜过前挡风玻璃111，均不会飘进主驾驶室影响驾驶员驾乘。此时，在清洁模式下，即可以控制雨刮器112按照传统雨刮器112的运动模式运动，也可以按照本公开实施例提供的雨刮器112的运动模式运动。当车辆110主驾驶侧的车窗处于开启状态时，污水溜过前挡风玻璃111，可能会飘进主驾驶室影响驾驶员驾乘。此时，可以将车窗的开启与雨刮器112的控制联动。

在本公开的实施例中，具体的联动方式可以为：在清洁模式下，检测到车辆的车窗开启，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小。

可以理解，在清洁模式启动时，雨刮器112第一次会以传统雨刮器的运动模式运行。在驾驶员启动雨刮器112的清洁模式时，若检测到车辆110主驾驶侧的车窗处于关闭状态，则可以控制雨刮器112继续按照传统雨刮器112的运动模式运动，也即不会基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器112沿前挡风玻璃111外侧方向减速时第一角加速度的大小；若此时检测到车辆110主驾驶侧的车窗处于开启状态，则可以在雨刮器112第二次正向摆动时，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器112沿前挡风玻璃111外侧方向减速时第一角加速度的大小。

根据本公开的实施例，由于在雨刮器的控制中加入车窗的联动控制，因此可以在车窗关闭时，即使雨刮器处于清洁模式，也可以按照传统雨刮器的运动模式运行，不需要获取收集的雨刮水流量，也不需要调节调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时加速度的大小，降低了控制逻辑的复杂程度。换言之，车窗的联动控制相较于图2所示的雨刮控制方法，能够以更为简单的控制逻辑实现雨刮器不同模式的运动模式的区分。

下面将基于图3～图5对图2所示的雨刮器控制方法进行详细介绍。

图3示意性示出了根据本公开一实施例提供的第一角加速度调整方法的流程图。

如图3所示，该实施例中基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小可以包括操作S310～操作S330。

在操作S310，确定第一雨刮水流量与预设流量阈值的大小。

在操作S320，响应于第一雨刮水流量小于预设流量阈值，增大第一角加速度的绝对值。

在操作S330，响应于第一雨刮水流量大于预设流量阈值，减小第一角加速度的绝对值。

在本公开的实施例中，第一雨刮水流量小于预设流量阈值，表明雨刮器112收集的雨刮水的流量少，雨刮水不会溜出前挡风玻璃111；第一雨刮水流量大于预设流量阈值，表明雨刮器112收集的雨刮水的流量多，雨刮水会溜出前挡风玻璃111。

图4A示意性示出了根据本公开一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图。

如图4A所示，以正向运动(即雨刮器112外摆)为例，在清洁模式下，雨刮器112的运动过程均依次为加速摆动阶段、匀速摆动阶段和减速摆动阶段。

参阅图4A的上图所示，在清洁模式下，雨刮器112第一次外摆按照传统雨刮器的运动模式摆动，例如，雨刮器112启动并以αr₁加速到t₁时间，角速度达到ω₁并匀速摆动，持续到t₂时间，以第一角加速度a_f1进行减速，在t₃停止，此时雨刮器112摆动至最大角度α_z。

由于雨刮器112沿前挡风玻璃111外侧方向为减速阶段，则雨刮器112的摆动角速度ω₁大小逐渐减小，且第一角加速度a_f1为负。

在第一雨刮水流量小于预设流量阈值时，雨刮水不会溜出前挡风玻璃111，为了保证更好的清洁效果，雨刮器112下一次外摆时可以以ω₁匀速摆动的时间(t₂-t₁)更长，由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112需要以更短的时间减速至最大角度，即单位时间内角速度减小的值更大，对应的第一角加速度a_f1的绝对值更大。

参阅图4A的下图所示，具体的，在下一次外摆时，雨刮器112启动并以α_r1加速到t₁时间，角速度达到ω₁并匀速摆动，持续到t_2′时间(t_2′＞t₂)，再以绝对值增大后的第一角加速度a_f1′进行减速(|a_f1′|＞|a_f1|)，在t_3′停止(t_3′＜t₃)，此时雨刮器摆动至最大角度α_z。

例如，预设流量阈值为100ml，当前摆动ω₁大小为30rad/s，第一加速度a_f1大小为-15rad/s²，当前收集的第一雨刮水流量为75ml＜100ml，则在雨刮器112下一次外摆减速时，增大第一角加速度a_f1的绝对值，第一角加速度a_f1大小变为-20rad/s²，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段摆动的时间更长，既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

图4B示意性示出了根据本公开另一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图。

如图4B所示，同图4A相似，以正向运动为例，在清洁模式下，雨刮器112的运动过程均依次为加速摆动阶段、匀速摆动阶段和减速摆动阶段。

参阅图4B的上图所示，在清洁模式下，雨刮器112第一次外摆按照传统雨刮器的运动模式摆动，例如，雨刮器112启动并以α_r1加速到t₁时间，角速度达到ω₁并匀速摆动，持续到t₂时间，以第一角加速度a_f1进行减速，在t₃停止，此时雨刮器摆动至最大角度α_z。

在第一雨刮水流量大于预设流量阈值时，雨刮水会溜出前挡风玻璃111，为了避免雨刮器112下一次外摆时需要雨刮水溜出前挡风玻璃111，雨刮器112下一次外摆时需要提前减速，一方面，使得雨刮器112下一次外摆时收集的雨刮水的量减少，另一方面，以免雨刮器112接近最大角度位置时角速度大，惯性大，将雨刮水带出挡风玻璃111。提前减速雨刮器112下一次外摆时以ω₁匀速摆动的时间(t₂-t₁)变短，又由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112到达最大角度所需的时间更长。

参阅图4B的下图所示，具体的，在下一次外摆时，雨刮器112启动并以α_r1加速到t₁时间，角速度达到ω₁并匀速摆动，持续到t_2′时间(t_2′＜t₂)，再以绝对值减小后的第一角加速度a_f1′进行减速(|a_f1′|＜|a_f1|)，在t_3′停止(t_3′＞t₃)，此时雨刮器摆动至最大角度α_z。

例如，预设流量阈值为100ml，当前摆动ω₁大小为30rad/s，加速度a_f1大小为-15rad/s²，当前收集的第一雨刮水流量为125ml＞100ml，则在雨刮器112下一次外摆减速时，减小第一角加速度a_f1的绝对值，第一角加速度a_f1大小变为-10rad/s²，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段的时间更短，收集的第一雨刮水流量减少，并且惯性减小，既能够保证清洁效果，也能够避免下一次外摆雨刮水溜出前挡风玻璃111。

在第一雨刮水流量等于预设流量阈值时，保持雨刮器112下一次外摆时第一角加速度a_f1不变。

应当理解，第一雨刮水流量等于预设流量阈值说明当前雨刮器112收集的雨刮水不会溜出挡风玻璃111，清洁效果也比较好，则可以不对雨刮器112的运动模式进行调节。

需要说明的是，上述列举的相关数值是为了更清楚地阐述本公开，并不应该用于限制本公开。此外，在清洁模式下，雨刮器112上一次外摆和下一次外摆加速摆动阶段的加速度α_r1可以相同，上一次外摆和下一次外摆匀速摆动阶段的角速度ω₁可以相同。

根据本公开的实施例，由于直接根据第一雨刮水流量与预设流量阈值的大小调整第一角加速度的大小，对雨刮器减速阶段的角加速度进行闭环控制，能够以简单的控制逻辑实现雨刮器的高效控制。

进一步地，图5示意性示出了根据本公开另一实施例提供的第一角加速度调整方法的流程图。

如图5所示，在该实施例中，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小可以包括操作S510～操作S540。

在操作S510，获取与预设流量阈值相关的预设偏差。

在操作S520，计算预设流量阈值与预设偏差的差值，得到第一流量阈值。

在操作S530，计算预设流量阈值与预设偏差的和值，得到第二流量阈值。

在操作S540，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小。

基于前述可知，预设流量阈值取决于前挡风玻璃111的光滑程度等因数，随着时间推移，前挡风玻璃111可能会磨损，实际的预设流量阈值可能会改变，而此时依旧将车辆出厂测得的原始预设流量阈值作为实际的预设流量阈值可能影响雨刮器112的控制精度。有鉴于此，可以设置与预设流量阈值相关的预设偏差，通过计算预设流量阈值与预设偏差的和值和差值，以此为判断基准调整第一角加速度的大小，以抵消因预设流量阈值改变带来的影响。

根据本公开的实施例，由于通过计算预设流量阈值与预设偏差的和值和差值为判断基准来调整第一角加速度的大小，充分考虑了前挡风玻璃物理化学特性的改变导致预设流量阈值改变对雨刮器控制精度带来的影响，从而能够提高雨刮器控制精度。

进一步地，在一个实施例中，操作S540中基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及所述第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小，可以包括：

响应于第一雨刮水流量小于第一流量阈值，增大第一角加速度的绝对值。直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持绝对值增大后的第一角加速度。

继续参阅图4A的下图，在第一雨刮水流量小于第一流量阈值时，雨刮水不会溜出前挡风玻璃111，为了保证更好的清洁效果，雨刮器112下一次外摆时以ω₁匀速摆动的时间(t₂-t₁)更长，由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112需要以更短的时间减速至最大角度，即单位时间内角速度减小的值更大，对应的第一角加速度a_f1的绝对值更大。具体的，在下一次外摆时，雨刮器112启动并以α_r1加速到t₁时间，角速度达到ω₁并匀速摆动，持续到t_2′时间(t_2′＞t₂)，再以绝对值增大后的第一角加速度a_f1′进行减速(|a_f1′|＞|a_f1|)，在t_3′停止(t_3′＜t₃)，此时雨刮器摆动至最大角度α_z。直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，此时既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

例如，预设流量阈值为100ml，预设偏差为10ml，则计算得到的第一流量阈值为90ml，第二流量阈值为110ml，当前摆动ω₁大小为30rad/s，加速度a_f1大小为-15rad/s²，当前收集的第一雨刮水流量为75ml，小于第一流量阈值，则在雨刮器112下一次外摆减速时，增大第一角加速度a_f1的绝对值，第一角加速度a_f1大小变为-20rad/s²，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段摆动的时间更长，既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

进一步地，在另一个实施例中，操作S540中基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小，还可以包括：

响应于第一雨刮水流量大于第一流量阈值，减小第一角加速度的绝对值。直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持绝对值减小后第一角加速度。

继续参阅图4B的下图，在第一雨刮水流量大于第一流量阈值时，雨刮水会溜出前挡风玻璃111，为了避免雨刮器112下一次外摆时雨刮水溜出前挡风玻璃111，雨刮器112下一次外摆时需要提前减速，一方面，使得雨刮器112下一次外摆时收集的雨刮水的量减少，另一方面，以免雨刮器112接近最大角度位置时角速度大，惯性大，将雨刮水带出挡风玻璃111。若提前减速，则雨刮器112下一次外摆时以ω₁匀速摆动的时间(t₂-t₁)变短，又由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112到达最大角度所需的时间更长。雨刮器收集的第一雨刮水流量减少，直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，此次既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

例如，预设流量阈值为100ml，预设偏差为10ml，则计算得到的第一流量阈值为90ml，第二流量阈值为110ml，当前摆动ω₁大小为30rad/s，加速度a_f1大小为-15rad/s²，当前收集的第一雨刮水流量为125ml，大于第二流量阈值，则在雨刮器112下一次外摆减速时，减小第一角加速度a_f1的绝对值，第一角加速度a_f1大小变为-10rad/s²，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段的时间更短，收集的第一雨刮水流量减少，并且惯性减小，既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

进一步地，在又一个实施例中，操作S540中基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整第一角加速度的大小，还可以包括：

响应于第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持第一角加速度。

在第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间时，雨刮水不会溜出前挡风玻璃111，同时对玻璃的清洁效果也较好，因此下一次雨刮器112减速摆动阶段，不需要对第一角加速度进行调整。

例如，预设流量阈值为100ml，预设偏差为10ml，则计算得到的第一流量阈值为90ml，第二流量阈值为110ml，当前摆动ω₁大小为30rad/s，加速度a_f1大小为-15rad/s²，当前收集的第一雨刮水流量为105ml，介于第一流量阈值与第二流量阈值之间，则在雨刮器112下一次外摆减速时，保持第一角加速度a_f1大小依旧变为-15rad/s²，这样，雨刮器112下一次外摆依旧能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例提供的雨刮器控制方法的流程图。

如图6所示，该实施例的雨刮器控制方法可以包括操作S610～操作S620。

在操作S610，响应于检测到前挡风玻璃上存在雨水，控制雨刮器启动正常模式。

在操作S620，在正常模式下，控制雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向以第二角加速度减速至最大角度，第二角加速度的绝对值大于第一角加速度的绝对值。

在本实施例中，正常模式可以为下雨场景下雨刮器112使用的模式，例如下雨或者下雪天气启用。在下雨天，雨水会累积在前挡风玻璃111上，影响驾驶员的视线，需要使用雨刮器112将雨雪清除。

图7示意性示出了根据本公开实施例提供的雨刮器112正常模式下的运动过程图。

如图7所示，以正向运动为例，雨刮器112的运动过程依次为加速摆动阶段、匀速摆动阶段和减速摆动阶段。例如，雨刮器112启动并以α_r2加速到t₁时间，角速度达到ω₂并匀速摆动，持续到t_2″时间，以第二加速度a_f2进行减速，在t_3″停止，此时雨刮刷摆动至最大角度α_z。应当理解，反向运动与正向运动类似，此处不再赘述。

应当理解，由于雨天车辆110的车窗一般都是关闭的，不用考虑雨水可能溜出挡风玻璃111通过车窗溅射主驾驶室，因此，为了具备更好的清洁效果，减速摆动的第二角加速度的绝对值可以更大(|a_f2|＞|a_f1|)，即t_2″＞t₂，又由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则，t_3″＜t₃(即如图7下图所示)，使得雨刮器112相对于传统雨刮模式匀速摆动的时间更长，清洁效果好。

需要说明的是，正常模式下，雨刮器112上一次外摆和下一次外摆加速摆动阶段的加速度α_r2、和减速摆动阶段加速度a_f2均可以相同，上一次外摆和下一次外摆匀速摆动阶段的角速度ω₂可以相同。正常模式下雨刮器112匀速摆动阶段的角速度ω₂与清洁模式下雨刮器112匀速摆动阶段的角速度ω₁可以相同。

根据本公开的实施例，正常模式下减速摆动的第二角加速度的绝对值大于清洁模式下减速摆动的第二角加速度的绝对值，使得雨刮器112匀速摆动的时间更长，清洁效果好。

进一步地，在前挡风玻璃111的左上角区域收集车辆的第一雨刮水流量。

在本公开的实施例中，由于前挡风玻璃111一般为倾斜安装在车辆110上，以车辆110行驶的方向为基准，雨刮器112外摆的起止位置为右下方，外摆的终点为左上方(也是最大角度α_z)。由于本公开的实施例是为了防止雨刮器112收集的雨刮水在左上方溜出挡风玻璃111，因此需要以雨刮器112在最大角度收集的雨刮水流量为基准对第一角加速度进行调整，也即在前挡风玻璃111的左上角区域收集车辆的第一雨刮水流量。

根据本公开的实施例，基于前挡风玻璃的左上角区域收集车辆的第一雨刮水流量作为控制依据，能够准确地反应雨刮水是否流出挡风玻璃，提高了雨器控制方法的精度。

图8示意性示出了根据本公开又一实施例提供的雨刮器控制方法的流程图。

如图8所示，该实施例的雨刮器控制方法可以包括操作S810～操作S820。

在操作S810，响应于检测到第一控制指令，控制雨刮器启动清洁模式。

在操作S820，获取雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向摆动至最大角度时收集的第一雨刮水流量。

在操作S830，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小。

同理，雨刮器112摆动越快，收集的雨刮水的流量越大，雨刮水摆动越快，惯性越大。雨刮器112摆动慢可能达不到清洁的效果。也即，雨刮器112的运动模式可以决定雨刮水是否会溜过前挡风玻璃111或清洁效果。因此，还可以基于第一雨刮水流量与预设流量阈值之间的大小关系反馈调节雨刮器112的雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小，在保证雨刮器清洁效果的同时，控制污水在前挡风玻璃范围内往下流，从而避免污水溜过前挡风玻璃111，飘进车辆影响驾驶员驾驶，提升了驾驶员的体验并且消除安全隐患。

需要说明的是，图8所示的雨刮器控制方法与图2所示的雨刮器控制方法的不同之处在于：基于第一雨刮水流量调节的对象不同，图2所示的雨刮器控制方法实际是基于第一雨刮水流量调节雨刮器112的雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，图8所示的雨刮器控制方法实际是基于第一雨刮水流量调节雨刮器112的雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小，但是两者实现的目的一样，均是为了通过调节雨刮器112的运动模式，既保证雨刮器112的清洁效果，也能够控制污水在前挡风玻璃111范围内往下流。

在本公开的实施例中，可以将车窗的开启与雨刮器112的控制联动。具体的联动方式可以为：在清洁模式下，检测到车辆的车窗开启，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小。

同理，在清洁模式启动时，雨刮器112第一次会以传统雨刮器的运动模式运行。在驾驶员启动雨刮器112的清洁模式时，若检测到车辆110主驾驶侧的车窗处于关闭状态，则可以控制雨刮器112继续按照传统雨刮器112的运动模式运动，也即不会基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器112沿前挡风玻璃111外侧方向匀速时角速度的大小；若此时检测到车辆110主驾驶侧的车窗处于开启状态，则可以在雨刮器112第二次正向摆动时，基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器112沿前挡风玻璃111外侧方向匀速时角速度的大小。

根据本公开的实施例，由于在雨刮器的控制中加入车窗的联动控制，因此可以在车窗关闭时，即使雨刮器处于清洁模式，也可以按照传统雨刮器的运动模式运行，不需要获取收集的雨刮水流量，也不需要调节调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向减速时加速度的大小，降低了控制逻辑的复杂程度。

下面将基于图9～图11对图8所示的雨刮器控制方法进行详细介绍。

图9示意性示出了根据本公开一实施例提供的匀速时角速度调整方法的流程图。

如图9所示，该实施例中基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小可以包括操作S910～操作S930。

在操作S910，确定第一雨刮水流量与预设流量阈值的大小。

在操作S920，响应于第一雨刮水流量小于预设流量阈值，增大匀速时角速度。

在操作S930，响应于第一雨刮水流量大于预设流量阈值，减小匀速时角速度。

图10A示意性示出了根据本公开又一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图。

如图10A所示，以正向运动为例，在清洁模式下，雨刮器112的运动过程均依次为加速摆动阶段、匀速摆动阶段和减速摆动阶段。

参阅图10A的上图所示，在清洁模式下，雨刮器112第一次外摆按照传统雨刮器的运动模式摆动，例如，雨刮器112启动并以α_r1加速到t₁时间，角速度达到ω₁并匀速摆动，持续到t₂时间，以第一角加速度a_f1进行减速，在t₃停止，此时雨刮器摆动至最大角度α_z。

继续参阅图10A的下图所示，在第一雨刮水流量小于预设流量阈值时，雨刮水不会溜出前挡风玻璃111，为了保证更好的清洁效果，雨刮器112下一次外摆时匀速摆动阶段，可以以更大的角速度运动，即下一次外摆时匀速摆动阶段的角速度ω₁₁＞ω₁，则可以增加下一次外摆时加速时间t₁₁，及t₁₁＞t₁。由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112需要提前减速，也即匀速摆动的截止时间t₂₁＜t₂，到达最大角度α_z的时间t₃₁＜t₃。

例如，预设流量阈值为100ml，第一次外摆匀速摆动角速度ω₁大小为30rad/s，当前收集的第一雨刮水流量为75ml＜100ml，则在雨刮器112下一次外摆加速时，增大加速时间使角速度ω₁大小为40rad/s，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段摆动的角速度更大，既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

图10B示意性示出了根据本公开再一实施例提供的雨刮器112清洁模式下的运动过程图。

如图10B的下图所示，在第一雨刮水流量大于预设流量阈值时，雨刮水会溜出前挡风玻璃111，为了避免雨刮器112下一次外摆时雨刮水溜出前挡风玻璃111，雨刮器112下一次外摆时匀速阶段需要以相较于当前角速度更小的角速度摆动，即下一次外摆时匀速摆动阶段的角速度ω1₁＜ω₁，则可以减少下一次外摆时加速时间t₁₁，及t₁₁＜t₁。由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112需要延迟减速，也即匀速摆动的截止时间t₂₁＞t₂，到达最大角度α_z的时间t₃₁＞t₃。

例如，预设流量阈值为100ml，第一次外摆匀速摆动角速度ω₁大小为30rad/s，当前收集的第一雨刮水流量为125ml＞100ml，则在雨刮器112下一次外摆加速时，减少加速时间使角速度ω₁大小为20rad/s，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段摆动的角速度更小，收集的第一雨刮水流量减少，并且惯性减小，既能够保证清洁效果，也能够避免下一次外摆雨刮水溜出前挡风玻璃111。

在第一雨刮水流量等于预设流量阈值时，保持雨刮器112下一次外摆时角加速度ω₁不变。

应当理解，第一雨刮水流量等于预设流量阈值说明当前雨刮器112收集的雨刮水不会溜出挡风玻璃111，清洁效果也比较好，则可以不对雨刮器112的运动模式进行调节。

需要说明的是，上述列举的相关数值是为了更清楚的阐述本公开，并不应该用于限制本公开。

根据本公开的实施例，由于直接根据第一雨刮水流量与预设流量阈值的大小调整匀速时角速度的大小，对雨刮器匀速阶段的角速度进行闭环控制，能够以简单的控制逻辑实现雨刮器的高效控制。

进一步地，图11示意性示出了根据本公开另一实施例提供的匀速时角速度调整方法的流程图。

如图11所示，该实施例中基于第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整雨刮器沿前挡风玻璃外侧方向匀速时角速度的大小可以包括操作S1110～操作S1140。

在操作S1110，获取与预设流量阈值相关的预设偏差。

在操作S1120，计算预设流量阈值与预设偏差的差值，得到第一流量阈值。

在操作S1130，计算预设流量阈值与预设偏差的和值，得到第二流量阈值。

在操作S1140，基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小。

基于前述可知，预设流量阈值取决于前挡风玻璃111的光滑程度等因数，随着时间推移，前挡风玻璃111可能会磨损，实际的预设流量阈值可能会改变，而此时依旧将车辆出厂测得的原始预设流量阈值作为实际的预设流量阈值可能影响雨刮器112的控制精度。有鉴于此，可以设置与预设流量阈值相关的预设偏差，通过计算预设流量阈值与预设偏差的和值和差值，以此为判断基准调整匀速时角速度的大小，以抵消因预设流量阈值改变带来的影响。

根据本公开的实施例，由于通过计算预设流量阈值与预设偏差的和值和差值为判断基准来调整匀速时角速度的大小，充分考虑了前挡风玻璃物理化学特性的改变导致预设流量阈值改变对雨刮器控制精度带来的影响，从而能够提高雨刮器控制精度。

进一步地，在一个实施例中，操作S1140中基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及所述第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小，可以包括：

响应于第一雨刮水流量小于第一流量阈值，增大匀速时角速度。直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持增大后的匀速时角速度。

继续参阅图10A的下图，在第一雨刮水流量小于预设流量阈值时，雨刮水不会溜出前挡风玻璃111，为了保证更好的清洁效果，雨刮器112下一次外摆时匀速摆动阶段，可以以更大的角速度运动，即下一次外摆时匀速摆动阶段的角速度ω₁₁＞ω₁，则可以增加下一次外摆时加速时间t₁₁，及t₁₁＞t₁。由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112需要提前减速，也即匀速摆动的截止时间t₂₁＜t₂，到达最大角度α_z的时间t₃₁＜t₃。

例如，预设流量阈值为100ml，预设偏差为10ml，则计算得到的第一流量阈值为90ml，第二流量阈值为110ml，第一次外摆匀速摆动角速度ω₁大小为30rad/s，当前收集的第一雨刮水流量为75ml＜100ml，则在雨刮器112下一次外摆加速时，增大加速时间使角速度ω₁大小为40rad/s，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段摆动的角速度更大，既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

进一步地，在另一个实施例中，操作S1140中基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小，还可以包括：

响应于第一雨刮水流量大于第一流量阈值，减小匀速时角速度。直到雨刮器在一次摆动至最大角度时，车辆收集的第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持减小后的匀速时角速度。

继续参阅图10B的下图，在第一雨刮水流量大于预设流量阈值时，雨刮水会溜出前挡风玻璃111，为了避免雨刮器112下一次外摆时雨刮水溜出前挡风玻璃111，雨刮器112下一次外摆时匀速阶段需要以相较于当前角速度更小的角速度摆动，即下一次外摆时匀速摆动阶段的角速度ω₁₁＜ω₁，则可以减少下一次外摆时加速时间t₁₁，及t₁₁＜t₁。由于雨刮器112每次外摆的行程不变，则雨刮器112需要延迟减速，也即匀速摆动的截止时间t₂₁＞t₂，到达最大角度α_z的时间t₃₁＞t₃。

例如，预设流量阈值为100ml，预设偏差为10ml，则计算得到的第一流量阈值为90ml，第二流量阈值为110ml，第一次外摆匀速摆动角速度ω₁大小为30rad/s，当前收集的第一雨刮水流量为125m1＞100ml，则在雨刮器112下一次外摆加速时，减小加速时间使角速度ω₁大小为20rad/s，这样，雨刮器112下一次外摆匀速摆动阶段摆动的角速度更小，收集的第一雨刮水流量减少，并且惯性减小，既能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。

进一步地，在又一个实施例中，操作S1140中基于第一雨刮水流量与第一流量阈值及第二流量阈值的大小，调整匀速时角速度的大小，还可以包括：

响应于第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持匀速时角速度。

在第一雨刮水流量介于第一流量阈值和第二流量阈值之间时，雨刮水不会溜出前挡风玻璃111，同时对玻璃的清洁效果也较好，因此下一次雨刮器112减速摆动阶段，不需要对匀速时角速度进行调整。

例如，预设流量阈值为100ml，预设偏差为10ml，则计算得到的第一流量阈值为90ml，第二流量阈值为110ml，当前摆动ω₁大小为30rad/s，当前收集的第一雨刮水流量为105ml，介于第一流量阈值与第二流量阈值之间，则在雨刮器112下一次外摆匀速时，保持ω₁大小为30rad/s不变，这样，雨刮器112下一次外摆依旧能够保证清洁效果，也能够保证雨刮水不会溜出前挡风玻璃111。需要说明的是，图8-图11所示的雨刮器控制方法未尽细节之处与图2-图7所示的雨刮器控制方法相同或相似，具体细节请参见前述图2-图7所示的雨刮器控制方法实施例部分，此处不再赘述。

需要说明的是，在本公开的实施例中，还可以将图8-图11所示的雨刮器控制方法与图2-图7所示的雨刮器控制方法结合，基于第一雨刮水流量对匀速摆动的角速度和减速摆动时的角加速度共同进行闭环控制。

本公开的实施例还提供一种车辆。

图12示意性示出了根据本公开一实施例提供的车辆的功能结构的框图。

如图12所示，车辆110包括雨刮器112，流量检测器113、处理器114和存储器115。

雨刮器112被配置为清除车辆110上的前挡风玻璃111上的雨水或尘土。

流量检测器113被配置为检测流经车辆110的前挡风玻璃111的液体流量。

流量检测器113将检测到的第一雨刮水流量反馈至处理器115。流量检测器113例如可以采用超声波流量检测器、红外流量检测器、电磁流量检测器等。例如，超声波流量检测器的原理为：当雨刮水流过超声波流量检测器时，超声波在流动的流体中传播时载上雨刮水流速的信息，因此通过接收到的超声波可以检测出流体的流速，从而换算成第一雨刮水流量。红外流量检测器的原理为：当雨刮水流过红外流量检测器时，红外线发射器发出的红外光被周而复始地切断、导通、切断、导通产生脉冲信号，基于脉冲信号计算第一雨刮水流量，脉冲信号频率越高，流量越大。电磁流量检测器的原理为：当雨刮水流过电磁流量检测器时，根据法拉第电磁感应定律计算雨刮水的第一雨刮水流量。

存储器114被配置为存储一个或多个计算机程序代码。

存储器114例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体***、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。存储器114的数量可以是一个或多个。

处理器115和存储器114、雨刮器112以及流量检测器113可通信地耦合，被配置为在运行存储计算机程序代码时，控制雨刮器112执行上述雨刮器控制方法。

处理器115例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器115还可以包括用于缓存用途的板载存储器。

处理器115和雨刮器112、流量检测器113和存储器114可以通过网络可通信耦合，网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。其中有线方式例如可以是采用线缆及以下多种接口中的任一种连接：光纤通道、红外线接口、D型数据接口、串行接口、USB接口、USB Type-C接口或Dock接口，无线方式例如可以是采用无线通信方式连接的，其中的无线通信例如可采用蓝牙、Wi-Fi、Infrared、ZigBee等多个无线技术标准中的任一个。

当驾驶员操作车辆110内部的雨刮控制部件时，产生第一控制指令，处理器115检测第一控制指令，运行存储器114存储的计算机程序代码，根据接收流量检测器113检测的第一雨刮水流量和预设流量阈值调整雨刮器112沿前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小和/或匀速时角速度的大小。

进一步地，在本公开的实施例中，流量检测器113设置在前挡风玻璃111的左上角区域，被配置为检测流经车辆110的前挡风玻璃111的左上角区域的第一雨刮水流量。

图13示意性示出了根据本公开实施例提供的流量检测器的安装位置图。

如图13所示，以车辆110行驶的方向为基准，雨刮器112外摆的起止位置为右下方，外摆的终点为左上方。由于是为了防止雨刮器112收集的雨刮水在左上方溜出挡风玻璃111，因此需要以雨刮器112在左上方收集的雨刮水流量为基准对第一角加速度和/或匀速时角速度进行调整，也即流量检测器113设置在前挡风玻璃111的左上角区域，在前挡风玻璃111的左上角区域收集车辆的第一雨刮水流量。

图14示意性示出了根据本公开另一实施例提供的车辆的功能结构的框图。

如图14所示，车辆110还包括雨刮水喷射器116和雨水检测器117。

雨刮水喷射器116和处理器115可通信地耦合，被配置为在清洁模式下，向前挡风玻璃111喷射雨刮水。

当处理器115检测第一控制指令时，控制雨刮水喷射器116前挡风玻璃111喷射雨刮水。雨刮水喷射器116可以由于储水箱、水泵、输水管、喷水嘴组成，洗涤水输向喷水嘴，经2～4个喷水嘴的挤压作用将洗涤水分成细小的射流喷向前挡风玻璃111，配合雨刮器112起到清洁挡风玻璃的作用。

雨水检测器117，和处理器115可通信地耦合，被配置为检测前挡风玻璃111上是否有雨水以及前挡风玻璃111上雨水的流量。

当雨水检测器117检测到前挡风玻璃111上有雨水时，向处理器111反馈有雨水以及雨水的流量，以使处理器控制雨刮器112启动正常模式，并根据雨水的流量对雨刮器112的动作速度进行调节。例如，在雨天，当雨水检测器117检测到的雨水的流量大时，加快雨刮器112的摆动速度，当雨水检测器117检测到的雨水的流量变小时，降低雨刮器112的摆动速度。

雨量感应器可以包括LED(Light Emitting Diode，发光二极管)。例如，发光二极管被配置为发射红外线，当前挡风玻璃111表面干燥时，光线几乎是100％地被反射回来，此时确定前挡风玻璃111上没有雨水，当光线不是100％地被反射回来，被反射回来的光线少了一部分，此时确定前挡风玻璃111上有雨水。并且，前挡风玻璃111上的雨水越多，反射回来的光线就越少，因此，可以基于反射回来的光线数量计算前挡风玻璃111上雨水的流量。

需要说明的是，车辆实施部分的实施细节及带来的技术效果与雨刮器控制方法实施部分的实施细节及带来的技术效果相同，未尽细节之处具体参见雨刮器控制方法实施部分，此处不再赘述。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/***中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/***中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM和/或RAM和/或ROM和RAM以外的一个或多个存储器。

本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。当计算机程序产品在计算机***中运行时，该程序代码用于使计算机***实现本公开实施例所提供的雨刮器控制方法。

在该计算机程序被处理器执行时执行本公开实施例的***/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的***、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本公开实施例的***中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的***、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在驾驶员计算设备上执行、部分地在驾驶员设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到驾驶员计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块子电路、程序段、或代码的一部分，上述子电路、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (15)

1.一种雨刮器控制方法，应用于车辆，包括：

响应于检测到第一控制指令，控制所述雨刮器启动清洁模式，其中，在所述清洁模式下所述车辆向前挡风玻璃喷射雨刮水；

获取所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向摆动至最大角度时收集的第一雨刮水流量；以及

基于所述第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，其中，所述预设流量阈值表征所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向处于最大角度时，所述车辆允许收集的最大雨刮水流量。

2.根据权利要求1所述的雨刮器控制方法，其中，在清洁模式下，检测到所述车辆的车窗开启，基于所述第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小。

3.根据权利要求1或2所述的雨刮器控制方法，其中，所述基于所述第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，包括：

响应于所述第一雨刮水流量小于所述预设流量阈值，增大所述第一角加速度的绝对值；或者

响应于所述第一雨刮水流量大于所述预设流量阈值，减小所述第一角加速度的绝对值。

4.根据权利要求1或2所述的雨刮器控制方法，其中，所述基于所述第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向减速时第一角加速度的大小，还包括：

获取与所述预设流量阈值相关的预设偏差；

计算所述预设流量阈值与所述预设偏差的差值，得到第一流量阈值；

计算所述预设流量阈值与所述预设偏差的和值，得到第二流量阈值；

基于所述第一雨刮水流量与所述第一流量阈值及所述第二流量阈值的大小，调整所述第一角加速度的大小。

5.根据权利要求4所述的雨刮器控制方法，所述基于所述第一雨刮水流量与所述第一流量阈值及所述第二流量阈值的大小，调整所述第一角加速度的大小，包括：

响应于所述第一雨刮水流量小于所述第一流量阈值，增大所述第一角加速度的绝对值；

直到所述雨刮器在一次摆动至所述最大角度时，所述车辆收集的所述第一雨刮水流量介于所述第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持绝对值增大后的第一角加速度。

6.根据权利要求4所述的雨刮器控制方法，所述基于所述第一雨刮水流量与所述第一流量阈值及所述第二流量阈值的大小，调整所述第一角加速度的大小，还包括：

响应于所述第一雨刮水流量大于所述第一流量阈值，减小所述第一角加速度的绝对值；

直到所述雨刮器在一次摆动至所述最大角度时，所述车辆收集的所述第一雨刮水流量介于所述第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持绝对值减小后的第一角加速度。

7.根据权利要求4所述的雨刮器控制方法，所述基于所述第一雨刮水流量与所述第一流量阈值及所述第二流量阈值的大小，调整所述第一角加速度的大小，还包括：

响应于所述第一雨刮水流量介于所述第一流量阈值和第二流量阈值之间，保持所述第一角加速度。

8.根据权利要求1所述的雨刮器控制方法，还包括：

响应于检测到所述前挡风玻璃上存在雨水，控制所述雨刮器启动正常模式；

在所述正常模式下，控制所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向以第二角加速度减速至最大角度，所述第二角加速度的绝对值大于所述第一角加速度的绝对值。

9.根据权利要求8所述的雨刮器控制方法，还包括：

在所述清洁模式或所述正常模式下，所述雨刮器被配置为沿所述前挡风玻璃外侧方向依次经过加速摆动、匀速摆动及减速摆动至所述最大角度。

10.根据权利要求1所述的雨刮器控制方法，还包括：

在所述前挡风玻璃的左上角区域收集所述车辆的第一雨刮水流量。

11.一种雨刮器控制方法，应用于车辆，包括：

响应于检测到第一控制指令，控制所述雨刮器启动清洁模式，其中，在所述清洁模式下所述车辆向前挡风玻璃喷射雨刮水；

获取所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向摆动至最大角度时收集的第一雨刮水流量；以及

基于所述第一雨刮水流量与预设流量阈值，调整所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向匀速运动阶段角速度的大小，其中，所述预设流量阈值表征所述雨刮器沿所述前挡风玻璃外侧方向处于最大角度时，所述车辆允许收集的最大雨刮水流量。

12.一种车辆，包括：

雨刮器；

流量检测器，被配置为检测流经所述车辆的前挡风玻璃的液体流量；

存储器，被配置为存储一个或多个计算机程序代码；

处理器，和所述存储器、所述雨刮器以及所述流量检测器可通信地耦合，被配置为在运行所述存储计算机程序代码时，控制所述雨刮器执行如权利要求1-11中任一项所述的雨刮器控制方法。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中，

所述流量检测器设置在所述前挡风玻璃的左上角区域，被配置为检测流经所述车辆的前挡风玻璃的左上角区域的第一雨刮水流量。

14.根据权利要求12或13所述的车辆，还包括：

雨刮水喷射器，和所述处理器可通信地耦合，被配置为在清洁模式下，向所述前挡风玻璃喷射所述雨刮水；以及

雨水检测器，和所述处理器可通信地耦合，被配置为检测所述前挡风玻璃上是否有雨水以及所述前挡风玻璃上雨水的流量；

所述处理器还被配置为：根据所述雨水的流量对所述雨刮器的动作速度进行调节。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1-11任一项所述方法。