CN117967909B - 一种爬行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种爬行器，涉及钻井检测爬行器技术领域，包括爬行器旋转张力短节，所述爬行器旋转张力短节一端设置有一个电子线路短节，所述电子线路短节一端固定安装有液压平衡短节，所述液压平衡短节一端固定安装有若干首尾相接的驱动短节组；本发明通过将地上的连接的电缆连接在爬行器旋转张力短节上，并通过两端扶正器穿杆上设置在滑动扶正器和其两端的扶正器张紧弹簧配合，适应不同内径的管道，从而能够将爬行器矫正在油管的正中心，并且通过中间呈不同角度分布的驱动短节组，带动整体爬行器向深处移动，驱动短节组将履带形式取代驱动轮，能够更好的提供接触面积，增加能够产生的摩擦，提供更有效率的爬行。

Description

一种爬行器

技术领域

本发明涉及钻井检测爬行器技术领域，具体为一种爬行器。

背景技术

管道机器人***由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成，若需要还可以加上管内缺陷的修补装置。如申请号为CN201711029272.4的一种连续油管水力牵引爬行器，其在管道内爬行过程中，由于油管的内壁上残有很多物质，现如今的爬行器采用的驱动轮与油管内壁的接触面积太小，无法与上述情况的油管内壁之间产生足够的摩擦力，支撑爬行器向更深处行进。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种爬行器，解决了背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种爬行器，包括爬行器旋转张力短节，所述爬行器旋转张力短节一端设置有一个电子线路短节，所述电子线路短节一端固定安装有液压平衡短节，所述液压平衡短节一端固定安装有若干首尾相接的驱动短节组。

作为优选的，所述爬行器旋转张力短节和电子线路短节之间以及最后一个所述驱动短节组后端均固定安装有扶正器穿杆，每个所述扶正器穿杆上均套设有滑动扶正器，所述滑动扶正器两端均套设有扶正器张紧弹簧。

作为优选的，末端的所述扶正器穿杆后端固定安装有检测模组连接座。

作为优选的，所述驱动短节组包括：驱动短节回收仓、短节回收腔、驱动电机、内壁驱动组件、内壁爬行履带件、自适应液压驱动组、爬行输出轴、输出轴锥齿、履带驱动主轴、履带驱动锥齿、皮带驱动转盘、回收驱动板；

所述驱动电机一端表面固定安装有驱动短节回收仓，所述驱动短节回收仓内开设有短节回收腔，所述短节回收腔内转动设置有两个内壁驱动组件，每个所述内壁驱动组件上均转动套设有内壁爬行履带件；

所述驱动短节回收仓后端固定安装有自适应液压驱动组，所述自适应液压驱动组靠近内壁驱动组件的一端设置有两个回收驱动板，所述驱动电机的输出轴上同轴固定安装有爬行输出轴，所述爬行输出轴前端同轴固定安装有输出轴锥齿；

所述短节回收腔上下内壁之间转动安装有履带驱动主轴，所述履带驱动主轴上同轴一体化设置有两个皮带驱动转盘，所述履带驱动主轴上且位于两个皮带驱动转盘之间同轴一体化设置有履带驱动锥齿。

作为优选的，所述输出轴锥齿与履带驱动锥齿啮合设置，两个所述内壁爬行履带件同样套着在对应的皮带驱动转盘上。

作为优选的，所述内壁驱动组件包括：收拢支臂固定转轴、驱动收拢支臂、履带传动支撑板、履带支撑转盘、履带张紧缓冲槽、张紧转辊滑动底座、张紧弹簧、张紧转辊轴、张紧支撑转辊；

所述短节回收腔内壁上转动安装有两个收拢支臂固定转轴，每个所述收拢支臂固定转轴下端均固定设置有驱动收拢支臂，两个所述驱动收拢支臂下端转动安装有一个履带传动支撑板，所述履带传动支撑板下端转动安装有两个履带支撑转盘，所述履带支撑转盘下端转动安装有另一个履带传动支撑板；

每个所述履带传动支撑板上均开设有两个对称设置的履带张紧缓冲槽，每个所述履带张紧缓冲槽内均滑动设置有张紧转辊滑动底座，每个所述张紧转辊滑动底座外侧与履带张紧缓冲槽内壁之间均设置有张紧弹簧；

每个所述张紧转辊滑动底座内均转动安装有张紧转辊轴，上下对应的两个张紧转辊轴之间固定安装有张紧支撑转辊。

作为优选的，每个所述履带支撑转盘下端且位于履带传动支撑板下端均转动安装有收拢同步支臂，每个所述收拢同步支臂和驱动收拢支臂之间且位于收拢支臂固定转轴下端设置有支臂同步连接转轴，其中靠近自适应液压驱动组的所述收拢同步支臂下端转动安装有收拢驱动支臂；

所述收拢驱动支臂外端与回收驱动板前端转动连接。

作为优选的，所述内壁爬行履带件包括：履带主体、履带爬行齿、履带折弯槽、限位履带、限位履带侧裙、侧裙弯折槽；

所述履带主体上下两端均一体化设置有若干等距分布的履带爬行齿，所述履带主体上下两侧表面且位于履带爬行齿之间均开设有履带折弯槽，所述履带爬行齿端部呈弧形；

所述履带主体两侧均一体化设置有限位履带，每个所述限位履带外侧均一体化设置有限位履带侧裙，所述限位履带侧裙上下两端均开设有若干等距分布的侧裙弯折槽。

作为优选的，所述自适应液压驱动组包括：驱动组外壳、液压驱动腔、第一驱动活塞、驱动液压缸、密封油压囊、连通液压孔、展开液压腔；

所述驱动组外壳内部开设有液压驱动腔，所述液压驱动腔内滑动设置有第一驱动活塞，所述第一驱动活塞下端固定安装有驱动液压缸，所述第一驱动活塞上端固定安装有密封油压囊；

所述驱动组外壳内且位于液压驱动腔上端开设有两个展开液压腔，每个所述展开液压腔下端均开设有连通液压孔与密封油压囊内连通。

作为优选的，每个所述展开液压腔内均滑动设置有第二驱动活塞，每个所述第二驱动活塞上端均固定连接有第二驱动活塞连接推杆；

每个所述展开液压腔上端均开设有驱动滑槽，每个所述第二驱动活塞连接推杆上端均固定连接有驱动板安装座，所述驱动板安装座滑动设置在驱动滑槽内；

每个所述驱动板安装座上端均开设有驱动板安装槽，每个所述驱动板安装座侧面均开设有驱动板固定销孔贯穿驱动板安装座和驱动板安装槽。

本发明提供了一种爬行器。具备以下有益效果：

1、本发明通过将地上的连接的电缆连接在爬行器旋转张力短节上，并通过两端扶正器穿杆上设置在滑动扶正器和其两端的扶正器张紧弹簧配合，适应不同内径的管道，从而能够将爬行器矫正在油管的正中心，并且通过中间呈不同角度分布的驱动短节组，带动整体爬行器向深处移动，驱动短节组将履带形式取代驱动轮，能够更好的提供接触面积，增加能够产生的摩擦，提供更有效率的爬行；

2、本发明通过启动自适应液压驱动组中的驱动液压缸，通过其与液压平衡短节连通，能够提供液压动力，从而能够驱动输出端上的履带传动支撑板向上挤压密封油压囊内的液体，并通过上端的两个连通液压孔将液压向上输送，将上端的两个第二驱动活塞顶起，通过两个连通液压孔下端连通，能够防止在滑动扶正器之间的管道出现弯曲的现象，从而能够使内壁驱动组件到两测内壁不同的距离自适应在下端连接的回收驱动板上，使两个回收驱动板自适应伸出的长度，从而能够更好的驱动，以免出现一侧腾空的现象；

而在两侧的内壁驱动组件都接触到油管内壁上时，启动驱动电机，驱动输出轴上的爬行输出轴，通过其端部的输出轴锥齿啮合履带驱动锥齿，从而能够驱动内壁爬行履带件转动，提供爬行的动力；

3、本发明通过在内壁驱动组件张开的时候，由于其上套着的内壁爬行履带件长度的固定的，所以难免会在支撑辊上出现拉扯，而为了消除内壁爬行履带件被拉扯，通过其绕设的张紧支撑转辊两端在履带张紧缓冲槽内滑动，从而能够自适应内壁爬行履带件被拉扯的情况；

而且，现如今的爬行器驱动轮侧面均较为平整，与油管内壁接触的形式就会不太牢固，本发明通过履带爬行齿端部呈弧形，能够更好的与油管内壁接触，增加接触面，加大爬行驱动输出效率，且通过两端的限位履带侧裙，能够将履带限制在各个驱动辊上。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明图1中A处的放大结构示意图；

图3为本发明中驱动短节组的结构示意图；

图4为本发明中驱动短节组的正视结构示意图；

图5为本发明图4中a-a线的剖面结构示意图；

图6为本发明中内壁驱动组件的结构示意图；

图7为本发明中内壁驱动组件另一视角的结构示意图；

图8为本发明中内壁爬行履带件的结构示意图；

图9为本发明中自适应液压驱动组的结构示意图。

其中，1、爬行器旋转张力短节；2、电子线路短节；3、液压平衡短节；4、驱动短节组；401、驱动短节回收仓；402、短节回收腔；403、驱动电机；404、内壁驱动组件；4041、收拢支臂固定转轴；4042、驱动收拢支臂；4043、履带传动支撑板；4044、履带支撑转盘；4045、履带张紧缓冲槽；4046、张紧转辊滑动底座；4047、张紧弹簧；4048、张紧转辊轴；4049、张紧支撑转辊；40410、支臂同步连接转轴；40411、收拢同步支臂；40412、收拢驱动支臂；405、内壁爬行履带件；4051、履带主体；4052、履带爬行齿；4053、履带折弯槽；4054、限位履带；4055、限位履带侧裙；4056、侧裙弯折槽；406、自适应液压驱动组；4061、驱动组外壳；4062、液压驱动腔；4063、第一驱动活塞；4064、驱动液压缸；4065、密封油压囊；4066、连通液压孔；4067、展开液压腔；4068、驱动滑槽；4069、第二驱动活塞；40610、第二驱动活塞连接推杆；40611、驱动板安装座；40612、驱动板安装槽；40613、驱动板固定销孔；407、爬行输出轴；408、输出轴锥齿；409、履带驱动主轴；410、履带驱动锥齿；411、皮带驱动转盘；412、回收驱动板；5、扶正器穿杆；6、滑动扶正器；7、扶正器张紧弹簧；8、检测模组连接座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图2所示，本发明实施例提供一种爬行器，包括爬行器旋转张力短节1，所述爬行器旋转张力短节1一端设置有一个电子线路短节2，所述电子线路短节2一端固定安装有液压平衡短节3，所述液压平衡短节3一端固定安装有若干首尾相接的驱动短节组4，所述爬行器旋转张力短节1和电子线路短节2之间以及最后一个所述驱动短节组4后端均固定安装有扶正器穿杆5，每个所述扶正器穿杆5上均套设有滑动扶正器6，所述滑动扶正器6两端均套设有扶正器张紧弹簧7，末端的所述扶正器穿杆5后端固定安装有检测模组连接座8。

通过上述的技术方案，通过将地上的连接的电缆连接在爬行器旋转张力短节1上，并通过两端扶正器穿杆5上设置在滑动扶正器6和其两端的扶正器张紧弹簧7配合，适应不同内径的管道，从而能够将爬行器矫正在油管的正中心，并且通过中间呈不同角度分布的驱动短节组4，带动整体爬行器向深处移动，驱动短节组4将履带形式取代驱动轮，能够更好的提供接触面积，增加能够产生的摩擦，提供更有效率的爬行。

如图1、图3至图5所示，所述驱动短节组4包括：驱动短节回收仓401、短节回收腔402、驱动电机403、内壁驱动组件404、内壁爬行履带件405、自适应液压驱动组406、爬行输出轴407、输出轴锥齿408、履带驱动主轴409、履带驱动锥齿410、皮带驱动转盘411、回收驱动板412；所述驱动电机403一端表面固定安装有驱动短节回收仓401，所述驱动短节回收仓401内开设有短节回收腔402，所述短节回收腔402内转动设置有两个内壁驱动组件404，每个所述内壁驱动组件404上均转动套设有内壁爬行履带件405；所述驱动短节回收仓401后端固定安装有自适应液压驱动组406，所述自适应液压驱动组406靠近内壁驱动组件404的一端设置有两个回收驱动板412，所述驱动电机403的输出轴上同轴固定安装有爬行输出轴407，所述爬行输出轴407前端同轴固定安装有输出轴锥齿408；所述短节回收腔402上下内壁之间转动安装有履带驱动主轴409，所述履带驱动主轴409上同轴一体化设置有两个皮带驱动转盘411，所述履带驱动主轴409上且位于两个皮带驱动转盘411之间同轴一体化设置有履带驱动锥齿410，所述输出轴锥齿408与履带驱动锥齿410啮合设置，两个所述内壁爬行履带件405同样套着在对应的皮带驱动转盘411上。

如图3、图6至图7所示，所述内壁驱动组件404包括：收拢支臂固定转轴4041、驱动收拢支臂4042、履带传动支撑板4043、履带支撑转盘4044、履带张紧缓冲槽4045、张紧转辊滑动底座4046、张紧弹簧4047、张紧转辊轴4048、张紧支撑转辊4049；所述短节回收腔402内壁上转动安装有两个收拢支臂固定转轴4041，每个所述收拢支臂固定转轴4041下端均固定设置有驱动收拢支臂4042，两个所述驱动收拢支臂4042下端转动安装有一个履带传动支撑板4043，所述履带传动支撑板4043下端转动安装有两个履带支撑转盘4044，所述履带支撑转盘4044下端转动安装有另一个履带传动支撑板4043；每个所述履带传动支撑板4043上均开设有两个对称设置的履带张紧缓冲槽4045，每个所述履带张紧缓冲槽4045内均滑动设置有张紧转辊滑动底座4046，每个所述张紧转辊滑动底座4046外侧与履带张紧缓冲槽4045内壁之间均设置有张紧弹簧4047；每个所述张紧转辊滑动底座4046内均转动安装有张紧转辊轴4048，上下对应的两个张紧转辊轴4048之间固定安装有张紧支撑转辊4049，每个所述履带支撑转盘4044下端且位于履带传动支撑板4043下端均转动安装有收拢同步支臂40411，每个所述收拢同步支臂40411和驱动收拢支臂4042之间且位于收拢支臂固定转轴4041下端设置有支臂同步连接转轴40410，其中靠近自适应液压驱动组406的所述收拢同步支臂40411下端转动安装有收拢驱动支臂40412；所述收拢驱动支臂40412外端与回收驱动板412前端转动连接。

如图3、图8所示，所述内壁爬行履带件405包括：履带主体4051、履带爬行齿4052、履带折弯槽4053、限位履带4054、限位履带侧裙4055、侧裙弯折槽4056；所述履带主体4051上下两端均一体化设置有若干等距分布的履带爬行齿4052，所述履带主体4051上下两侧表面且位于履带爬行齿4052之间均开设有履带折弯槽4053，所述履带爬行齿4052端部呈弧形；所述履带主体4051两侧均一体化设置有限位履带4054，每个所述限位履带4054外侧均一体化设置有限位履带侧裙4055，所述限位履带侧裙4055上下两端均开设有若干等距分布的侧裙弯折槽4056。

现如今的爬行器驱动轮侧面均较为平整，与油管内壁接触的形式就会不太牢固，本发明通过履带爬行齿4052端部呈弧形，能够更好的与油管内壁接触，增加接触面，加大爬行驱动输出效率，且通过两端的限位履带侧裙4055，能够将履带限制在各个驱动辊上。

如图3、图9所示，所述自适应液压驱动组406包括：驱动组外壳4061、液压驱动腔4062、第一驱动活塞4063、驱动液压缸4064、密封油压囊4065、连通液压孔4066、展开液压腔4067；所述驱动组外壳4061内部开设有液压驱动腔4062，所述液压驱动腔4062内滑动设置有第一驱动活塞4063，所述第一驱动活塞4063下端固定安装有驱动液压缸4064，所述第一驱动活塞4063上端固定安装有密封油压囊4065；所述驱动组外壳4061内且位于液压驱动腔4062上端开设有两个展开液压腔4067，每个所述展开液压腔4067下端均开设有连通液压孔4066与密封油压囊4065内连通，每个所述展开液压腔4067内均滑动设置有第二驱动活塞4069，每个所述第二驱动活塞4069上端均固定连接有第二驱动活塞连接推杆40610；每个所述展开液压腔4067上端均开设有驱动滑槽4068，每个所述第二驱动活塞连接推杆40610上端均固定连接有驱动板安装座40611，所述驱动板安装座40611滑动设置在驱动滑槽4068内；每个所述驱动板安装座40611上端均开设有驱动板安装槽40612，每个所述驱动板安装座40611侧面均开设有驱动板固定销孔40613贯穿驱动板安装座40611和驱动板安装槽40612。

通过上述的技术方案，通过启动自适应液压驱动组406中的驱动液压缸4064，通过其与液压平衡短节3连通，能够提供液压动力，从而能够驱动输出端上的履带传动支撑板4043向上挤压密封油压囊4065内的液体，并通过上端的两个连通液压孔4066将液压向上输送，将上端的两个第二驱动活塞4069顶起，通过两个连通液压孔4066下端连通，能够防止在滑动扶正器6之间的管道出现弯曲的现象，从而能够使内壁驱动组件404到两测内壁不同的距离自适应在下端连接的回收驱动板412上，使两个回收驱动板412自适应伸出的长度，从而能够更好的驱动，以免出现一侧腾空的现象；

而在两侧的内壁驱动组件404都接触到油管内壁上时，启动驱动电机403，驱动输出轴上的爬行输出轴407，通过其端部的输出轴锥齿408啮合履带驱动锥齿410，从而能够驱动内壁爬行履带件405转动，提供爬行的动力；

在内壁驱动组件404张开的时候，由于其上套着的内壁爬行履带件405长度的固定的，所以难免会在支撑辊上出现拉扯，而为了消除内壁爬行履带件405被拉扯，通过其绕设的张紧支撑转辊4049两端在履带张紧缓冲槽4045内滑动，从而能够自适应内壁爬行履带件405被拉扯的情况。

工作原理：

本发明通过将地上的连接的电缆连接在爬行器旋转张力短节1上，并通过两端扶正器穿杆5上设置在滑动扶正器6和其两端的扶正器张紧弹簧7配合，适应不同内径的管道，从而能够将爬行器矫正在油管的正中心，并且通过中间呈不同角度分布的驱动短节组4，带动整体爬行器向深处移动，驱动短节组4将履带形式取代驱动轮，能够更好的提供接触面积，增加能够产生的摩擦，提供更有效率的爬行；

其中，通过启动自适应液压驱动组406中的驱动液压缸4064，通过其与液压平衡短节3连通，能够提供液压动力，从而能够驱动输出端上的履带传动支撑板4043向上挤压密封油压囊4065内的液体，并通过上端的两个连通液压孔4066将液压向上输送，将上端的两个第二驱动活塞4069顶起，通过两个连通液压孔4066下端连通，能够防止在滑动扶正器6之间的管道出现弯曲的现象，从而能够使内壁驱动组件404到两测内壁不同的距离自适应在下端连接的回收驱动板412上，使两个回收驱动板412自适应伸出的长度，从而能够更好的驱动，以免出现一侧腾空的现象；

而在两侧的内壁驱动组件404都接触到油管内壁上时，启动驱动电机403，驱动输出轴上的爬行输出轴407，通过其端部的输出轴锥齿408啮合履带驱动锥齿410，从而能够驱动内壁爬行履带件405转动，提供爬行的动力；

其中，在内壁驱动组件404张开的时候，由于其上套着的内壁爬行履带件405长度的固定的，所以难免会在支撑辊上出现拉扯，而为了消除内壁爬行履带件405被拉扯，通过其绕设的张紧支撑转辊4049两端在履带张紧缓冲槽4045内滑动，从而能够自适应内壁爬行履带件405被拉扯的情况；

而且，现如今的爬行器驱动轮侧面均较为平整，与油管内壁接触的形式就会不太牢固，本发明通过履带爬行齿4052端部呈弧形，能够更好的与油管内壁接触，增加接触面，加大爬行驱动输出效率，且通过两端的限位履带侧裙4055，能够将履带限制在各个驱动辊上。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所做的举例，而并非是对本发明实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (3)

1.一种爬行器，包括爬行器旋转张力短节（1），其特征在于，所述爬行器旋转张力短节（1）一端设置有一个电子线路短节（2），所述电子线路短节（2）一端固定安装有液压平衡短节（3），所述液压平衡短节（3）一端固定安装有若干首尾相接的驱动短节组（4）；

所述驱动短节组（4）包括：驱动短节回收仓（401）、短节回收腔（402）、驱动电机（403）、内壁驱动组件（404）、内壁爬行履带件（405）、自适应液压驱动组（406）、爬行输出轴（407）、输出轴锥齿（408）、履带驱动主轴（409）、履带驱动锥齿（410）、皮带驱动转盘（411）、回收驱动板（412）；

所述驱动电机（403）一端表面固定安装有驱动短节回收仓（401），所述驱动短节回收仓（401）内开设有短节回收腔（402），所述短节回收腔（402）内转动设置有两个内壁驱动组件（404），每个所述内壁驱动组件（404）上均转动套设有内壁爬行履带件（405）；

所述驱动短节回收仓（401）后端固定安装有自适应液压驱动组（406），所述自适应液压驱动组（406）靠近内壁驱动组件（404）的一端设置有两个回收驱动板（412），所述驱动电机（403）的输出轴上同轴固定安装有爬行输出轴（407），所述爬行输出轴（407）前端同轴固定安装有输出轴锥齿（408）；

所述短节回收腔（402）上下内壁之间转动安装有履带驱动主轴（409），所述履带驱动主轴（409）上同轴一体化设置有两个皮带驱动转盘（411），所述履带驱动主轴（409）上且位于两个皮带驱动转盘（411）之间同轴一体化设置有履带驱动锥齿（410）；

所述输出轴锥齿（408）与履带驱动锥齿（410）啮合设置，两个所述内壁爬行履带件（405）同样套着在对应的皮带驱动转盘（411）上；

所述内壁驱动组件（404）包括：收拢支臂固定转轴（4041）、驱动收拢支臂（4042）、履带传动支撑板（4043）、履带支撑转盘（4044）、履带张紧缓冲槽（4045）、张紧转辊滑动底座（4046）、张紧弹簧（4047）、张紧转辊轴（4048）、张紧支撑转辊（4049）；

所述短节回收腔（402）内壁上转动安装有两个收拢支臂固定转轴（4041），每个所述收拢支臂固定转轴（4041）下端均固定设置有驱动收拢支臂（4042），两个所述驱动收拢支臂（4042）下端转动安装有一个履带传动支撑板（4043），所述履带传动支撑板（4043）下端转动安装有两个履带支撑转盘（4044），所述履带支撑转盘（4044）下端转动安装有另一个履带传动支撑板（4043）；

每个所述履带传动支撑板（4043）上均开设有两个对称设置的履带张紧缓冲槽（4045），每个所述履带张紧缓冲槽（4045）内均滑动设置有张紧转辊滑动底座（4046），每个所述张紧转辊滑动底座（4046）外侧与履带张紧缓冲槽（4045）内壁之间均设置有张紧弹簧（4047）；

每个所述张紧转辊滑动底座（4046）内均转动安装有张紧转辊轴（4048），上下对应的两个张紧转辊轴（4048）之间固定安装有张紧支撑转辊（4049）；

每个所述履带支撑转盘（4044）下端且位于履带传动支撑板（4043）下端均转动安装有收拢同步支臂（40411），每个所述收拢同步支臂（40411）和驱动收拢支臂（4042）之间且位于收拢支臂固定转轴（4041）下端设置有支臂同步连接转轴（40410），其中靠近自适应液压驱动组（406）的所述收拢同步支臂（40411）下端转动安装有收拢驱动支臂（40412）；

所述收拢驱动支臂（40412）外端与回收驱动板（412）前端转动连接；

所述内壁爬行履带件（405）包括：履带主体（4051）、履带爬行齿（4052）、履带折弯槽（4053）、限位履带（4054）、限位履带侧裙（4055）、侧裙弯折槽（4056）；

所述履带主体（4051）上下两端均一体化设置有若干等距分布的履带爬行齿（4052），所述履带主体（4051）上下两侧表面且位于履带爬行齿（4052）之间均开设有履带折弯槽（4053），所述履带爬行齿（4052）端部呈弧形；

所述履带主体（4051）两侧均一体化设置有限位履带（4054），每个所述限位履带（4054）外侧均一体化设置有限位履带侧裙（4055），所述限位履带侧裙（4055）上下两端均开设有若干等距分布的侧裙弯折槽（4056）；

所述自适应液压驱动组（406）包括：驱动组外壳（4061）、液压驱动腔（4062）、第一驱动活塞（4063）、驱动液压缸（4064）、密封油压囊（4065）、连通液压孔（4066）、展开液压腔（4067）；

所述驱动组外壳（4061）内部开设有液压驱动腔（4062），所述液压驱动腔（4062）内滑动设置有第一驱动活塞（4063），所述第一驱动活塞（4063）下端固定安装有驱动液压缸（4064），所述第一驱动活塞（4063）上端固定安装有密封油压囊（4065）；

所述驱动组外壳（4061）内且位于液压驱动腔（4062）上端开设有两个展开液压腔（4067），每个所述展开液压腔（4067）下端均开设有连通液压孔（4066）与密封油压囊（4065）内连通；

每个所述展开液压腔（4067）内均滑动设置有第二驱动活塞（4069），每个所述第二驱动活塞（4069）上端均固定连接有第二驱动活塞连接推杆（40610）；

每个所述展开液压腔（4067）上端均开设有驱动滑槽（4068），每个所述第二驱动活塞连接推杆（40610）上端均固定连接有驱动板安装座（40611），所述驱动板安装座（40611）滑动设置在驱动滑槽（4068）内；

每个所述驱动板安装座（40611）上端均开设有驱动板安装槽（40612），每个所述驱动板安装座（40611）侧面均开设有驱动板固定销孔（40613）贯穿驱动板安装座（40611）和驱动板安装槽（40612）。

2.根据权利要求1所述的一种爬行器，其特征在于，所述爬行器旋转张力短节（1）和电子线路短节（2）之间以及最后一个所述驱动短节组（4）后端均固定安装有扶正器穿杆（5），每个所述扶正器穿杆（5）上均套设有滑动扶正器（6），所述滑动扶正器（6）两端均套设有扶正器张紧弹簧（7）。

3.根据权利要求2所述的一种爬行器，其特征在于，末端的所述扶正器穿杆（5）后端固定安装有检测模组连接座（8）。