CN117927604A - 六自由度无源隔振器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种六自由度无源隔振器。空间六自由度干扰包括沿X轴、Y轴、Z轴平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动六个方向。来自基座的振动干扰经过主平台与调整平台之间的4个竖直弹簧和主平台与壳体之间的4个水平调整机构组成的压缩弹簧准零刚度结构传递到主平台上，隔离和抑制Z轴线性方向和绕X轴和绕Y轴转动方向的干扰；主平台通过刚性竖直连杆与副平台固连，其运动情况和主平台一致；到达副平台的振动干扰经过4根欧拉压杆传递到台面上，欧拉压杆结构对X轴、Y轴线性方向和绕Z轴转动方向的振动进行隔离。振动干扰在经过两级抑制后，传递到负载上，最终实现六自由度隔振的效果，使六自由度无源隔振器能够适应复杂的振动干扰环境。

Description

六自由度无源隔振器

技术领域

本申请涉及振动控制技术领域，特别是涉及六自由度无源隔振器。

背景技术

目前市面上有大量的关于单自由度、平动和转动两自由度、平动三自由度的钢弹簧隔振器，这些隔振器能在一定的干扰环境下有效隔离振动，但不能对更为复杂的振动干扰环境起到隔振作用，比如单自由度隔振装置不能隔离其它五个自由度方向上的振动、三自由度平动准零刚度装置不能隔离旋转振动。

目前市面上也存在六自由度无源隔振器，然而目前的六自由度无源隔振器的隔振效果有待提高。具体而言，一些基于磁负刚度原理和Stewart并联结构的六自由度无源隔振***存在单自由度非线性效应和多自由度之间的交叉耦合效应。大部分研究的转动方向固有频率大于6Hz，直线方向固有频率大于3Hz，在性能上较单自由度或两自由度隔振器仍有较大差距。

现有的六自由度无源隔振器大多不具备轻小的重量和体积或多自由度参数可调性。一些六自由度无源隔振器在结构设计上存在欠缺，只能对指定重量的负载进行隔振，不具有参数可调性。

综上所述，需要一款体积和重量较小，具有参数可调性且能够为复杂的振动干扰环境起到较强隔振作用的六自由度无源隔振器。

发明内容

为了实现在复杂的振动干扰环境起到较强隔振作用，本申请提一种出六自由度无源隔振器。

一种六自由度无源隔振器，包括：

壳体，设置为顶部开口、底部封闭且具有内腔，所述壳体包括底板，壳体内壁靠近壳体顶面设置有多个滑轨，壳体内壁靠近壳体的底面固定连接有支撑板，所述支撑板和所述底板平行；

每条所述滑轨的延长方向平行于壳体中心轴，且贴附于壳体内壁并与壳体内壁固定连接；

支撑平台，为圆形板，放置于所述支撑板之上，支撑平台设置有多个第一通孔，所述第一通孔围绕支撑平台的中心轴圆周排列；支撑平台设置有多个第二通孔，所述第二通孔围绕支撑平台的中心轴圆周排列；

调整平台，为圆形板，设置有直角连接件，调整平台通过直角连接件与所述滑轨滑动连接；调整平台设置有多个第三通孔，所述第三通孔围绕调整平台的中心轴圆周排列；调整平台设置有多个第四通孔，所述第四通孔围绕调整平台的中心轴圆周排列；

主平台，容置于所述内腔，主平台设置有多个第五通孔；

竖直弹簧，所述主平台通过所述竖直弹簧与所述调整平台固定连接；

所述第一通孔、所述第三通孔和所述第五通孔位于与壳体中心轴平行的一条直线上；

所述第二通孔和所述第四通孔位于与壳体中心轴平行的另一条直线上；

副平台，容置于所述壳体内腔；

竖直连杆，所述竖直连杆容置于所述第二通孔和所述第四通孔，副平台通过所述竖直连杆与所述主平台固定连接；

台面，位于所述壳体外部；

欧拉压杆，所述欧拉压杆容置于所述第一通孔、所述第三通孔和所述第五通孔，台面通过所述欧拉压杆与所述副平台固定连接；

多个水平调整机构，每一个水平调整机构均与所述主平台连接；

竖直调整机构，处于所述调整平台与所述支撑平台之间。

本申请涉及一种六自由度无源隔振器。空间六自由度干扰包括沿X轴、Y轴、Z轴平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动六个方向。在主平台中心添加移动副和球销副，保证主平台仅有沿Z轴平动方向和绕X轴和Y轴转动3个自由度。同时等长的欧拉压杆保证了台面相对于主平台只有沿X轴和Y轴平动方向和绕Z轴转动方向3个自由度。来自基座的振动干扰经过主平台与调整平台之间的多个竖直弹簧和主平台与壳体之间的多个水平调整机构组成的压缩弹簧准零刚度结构传递到主平台上，隔离和抑制Z轴线性方向和绕X轴和绕Y轴转动方向的干扰；主平台通过刚性竖直连杆与副平台固连，其运动情况和主平台一致；到达副平台的振动干扰经过欧拉压杆传递到台面上，欧拉压杆结构对X轴、Y轴线性方向和绕Z轴转动方向的振动进行隔离，最后台面与负载固连。振动干扰在经过两级抑制后，最终传递到负载上，每级隔振***隔离空间三个方向上的振动干扰，实现六自由度隔振的效果，使六自由度无源隔振器能够适应复杂的振动干扰环境。在标准垂直台、水平台、角台、摆台的振动激励下，观测六自由度无源隔振器的各个单自由度振动量加速度传递率频率响应特性，隔振器水平、竖直、摆动、扭转向的固有频率均小于2.5Hz，证明了本六自由度无源隔振器的隔振效果。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的六自由度无源隔振器的半剖图。

图2为本申请一实施例提供的A部放大图。

图3为本申请一实施例提供的六自由度无源隔振器隐去壳体的结构图。

图4为本申请一实施例提供的六自由度无源隔振器隐去壳体的结构图。

图5为本申请一实施例提供的六自由度无源隔振器壳体与底板连接剖视图。

附图标记：

100-壳体；110-顶面；120-底面；130-滑轨；131-滑块；

140-支撑板；150-螺纹通孔；160-第八通孔；200-支撑平台；

210-第一通孔；220-第二通孔；230-第七通孔；300-调整平台；

310-直角连接件；320-第三通孔；330-第四通孔；340-第六通孔；

400-主平台；410-竖直弹簧；420-第五通孔；500-副平台；510-竖直连杆；

600-台面；610-欧拉压杆；700-水平调整机构；710-第一转动副连接件；

711-第一旋转轴；720-第二转动副连接件；721-第二旋转轴；

730-水平减震簧；731-外导向筒；731a-第三转动副连接件；732-内导向筒；

732a-第四转动副连接件；733-水平弹簧；740-水平旋钮；750-紧固螺母；

800-竖直调整机构；810-蜗轮；820-进给螺旋杆；830-直线轴承；

840-轴座；850-蜗杆；860-旋钮；861-锁紧螺钉；870-联轴器；

880-球销副；881-移动副；900-底板；910-第九通孔。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供一种六自由度无源隔振器。

如图1所示，在本申请的一实施例中，一种六自由度无源隔振器，包括：壳体100、支撑平台200、调整平台300、主平台400、副平台500、台面600、多个水平调整机构700和竖直调整机构800。

壳体100设置为顶部开口、底部封闭且具有内腔，所述壳体100包括底板900，壳体100内壁靠近壳体100的顶面110设置有多个滑轨130，壳体100内壁靠近壳体100的底面120固定连接有支撑板140，所述支撑板140和所述底板900平行。

每条所述滑轨130的延长方向平行于壳体100中心轴，且贴附于壳体100内壁并与壳体内壁固定连接。

支撑平台200为圆形板，放置于所述支撑板140之上，支撑平台200设置有多个第一通孔210，所述第一通孔210围绕支撑平台200的中心轴圆周排列，支撑平台200设置有若干第二通孔220，所述第二通孔220围绕支撑平台200的中心轴圆周排列。

调整平台300为圆形板，设置有直角连接件310，调整平台300通过直角连接件310与所述滑轨130滑动连接，调整平台300设置有多个第三通孔320，所述第三通孔320围绕调整平台300的中心轴圆周排列，调整平台300多个有若干第四通孔330，所述第四通孔330围绕调整平台300的中心轴圆周排列。

主平台400容置于所述壳体100内腔，主平台400设置有多个第五通孔420。

竖直弹簧410，通过所述竖直弹簧410与所述调整平台300固定连接。

所述第一通孔210、所述第三通孔320和所述第五通孔420位于与壳体100中心轴平行的一条直线上。

所述第二通孔220和所述第四通孔330位于与在壳体100中心轴平行的另一条直线上。

副平台500容置于所述壳体100内腔。

竖直连杆510，所述竖直连杆510容置于所述第二通孔220和所述第四通孔330，副平台500通过所述竖直连杆510与所述主平台400固定连接。

台面600位于所述壳体100外部。

欧拉压杆610，所述欧拉压杆610容置于所述第一通孔210、所述第三通孔320和所述第五通孔420，台面600通过所述欧拉压杆610与所述副平台500固定连接。

多个水平调整机构700，每一个水平调整机构700均与所述主平台400连接。

竖直调整机构800处于所述调整平台300与所述支撑平台200之间。

具体地，壳体100可以为一个顶部开口、底部封闭且具有内腔的空心圆柱体。

空间六自由度干扰包括沿X轴、Y轴、Z轴平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动六个方向。在主平台400中心添加移动副881和球销副880，保证主平台400仅有沿Z轴平动方向和绕X轴和Y轴转动3个自由度。同时等长的欧拉压杆610保证了台面600相对于主平台400只有沿X轴和Y轴平动方向和绕Z轴转动方向3个自由度。来自底板900的振动干扰经过主平台400与调整平台300之间的多个竖直弹簧410和主平台400与壳体100之间的多个水平调整机构700组成的压缩弹簧准零刚度结构传递到主平台400上，隔离和抑制Z轴线性方向和绕X轴和绕Y轴转动方向的干扰；主平台400通过刚性竖直连杆510与副平台500固连，其运动情况和主平台400一致；到达副平台500的振动干扰经过欧拉压杆610传递到台面600上，欧拉压杆610对X轴、Y轴线性方向和绕Z轴转动方向的振动进行隔离，最后台面600与负载固连。振动干扰在经过两级抑制后，最终传递到负载上，每级隔振***隔离空间三个方向上的振动干扰，实现六自由度隔振的效果，使六自由度无源隔振器能够适应复杂的振动干扰环境。

本申请涉及的六自由度无源隔振器实现了空间六自由度隔振，使六自由度无源隔振器能够适应复杂的振动干扰环境。并且在标准垂直台、水平台、角台、摆台的振动激励下，观测六自由度无源隔振器的各个单自由度振动量加速度传递率频率响应特性，隔振器水平、竖直、摆动、扭转向的固有频率均小于2.5Hz，证明了本六自由度无源隔振器的隔振效果。

如图2所示，在本申请一实施例中，每个所述水平调整机构700均包括第一转动副连接件710、第二转动副连接件720和水平减震簧730。

所述第一转动副连接件710一端抵靠于所述壳体100内壁，所述第一转动副连接件710另一端设置有第一旋转轴711，所述第一旋转轴711的中心轴平行于所述支撑平台200。

所述第二转动副连接件720一端抵靠于所述主平台400，所述第二转动副连接件720另一端设置有第二旋转轴721，所述第二旋转轴721的中心轴平行于所述支撑平台200。

所述水平减震簧730的两端分别与第一旋转轴711、第二旋转轴721铰接。

具体地，主平台400和壳体100通过第一转动副连接件710、第二转动副连接件720及水平减震簧730连接，由于第一转动副连接件710设置有第一旋转轴711，第二转动副连接件720设置有第二旋转轴721，所以当主平台400受到绕X轴和绕Y轴转动方向的振动时，第一旋转轴711和第二旋转轴721能够在绕X轴和绕Y轴转动方向为主平台400提供力矩的支点。进而实现绕X轴和绕Y轴转动方向的振动隔离。

本申请涉及的水平调整机构700利用第一转动副连接件710的第一旋转轴711和第二转动副连接件720的第二旋转轴721，为主平台400在绕X轴和绕Y轴转动方向提供力矩的支点，实现绕X轴和绕Y轴转动方向的振动隔离。

如图2所示，在本申请的一实施例中，所述水平减震簧730包括外导向筒731、内导向筒732和水平弹簧733。

所述外导向筒731，为空心圆柱，所述外导向筒731的一端设有第三转动副连接件731a，所述第三转动副连接件731a与所述第一旋转轴711铰接，所述外导向筒731另一端滑动套接所述内导向筒732。

所述内导向筒732为空心圆柱，所述内导向筒732的一端设有第四转动副连接件732a，所述第四转动副连接件732a与所述第二旋转轴721铰接。

所述水平弹簧733容置于所述外导向筒731和所述内导向筒732的圆柱形空腔，所述水平弹簧733一端在所述外导向筒731内腔抵靠所述第三转动副连接件731a，所述水平弹簧733另一端在所述内导向筒732内腔抵靠所述第四转动副连接件732a。

具体地，外导向筒731与内导向筒732互相嵌套，由于外导向筒731与内导向筒732之间的接触面光滑，所以外导向筒731与内导向筒732之间可以绕X轴和绕Y轴转动方向运动，更为具体的说，外导向筒731与内导向筒732可绕其中心轴转动。值得一提的是，第三转动副连接件731a与第一旋转轴711铰接，第四转动副连接件732a与第二旋转轴721铰接，他们使绕X轴和绕Y轴转动方向的振动时可以振动隔离。

本申请涉及的水平减震簧730，主要作用是为绕X轴和绕Y轴转动方向提供负刚度力和力矩、调整水平弹簧733压缩量以及约束主平台400的自由度。第三转动副连接件731a与外导向筒731固连，第四转动副连接件732a与内导向筒732固连，内外导向筒之间通过间隙配合组成圆柱套筒副，具有绕X轴和绕Y轴转动方向旋转运动的自由度。这使得主平台400在绕X轴和绕Y轴转动方向实现振动隔离。

如图2所示，在本申请的一实施例中，每个所述水平调整机构700还包括水平旋钮740和紧固螺母750。

所述壳体100在柱壁设置有多个螺纹通孔150。

所述水平旋钮740的螺杆预设部分容置于螺纹通孔150，所述水平旋钮740的螺杆一端处于所述壳体100内部且与所述第一转动副连接件710固定连接，所述水平旋钮740的螺杆另一端处于所述壳体100外部。

所述紧固螺母750套设于所述水平旋钮740的螺杆处于所述壳体100外部的预设部位且与所述壳体100外壁贴合。

具体地，水平调整机构700在工作时面临复杂的振动，而水平旋钮740与螺纹通孔150之间的螺纹连接易受振动的影响，当没有紧固螺母750时，水平旋钮740会在振动的作用下绕螺纹通孔150中心轴旋转，特别是在水平弹簧733的作用力下，水平旋钮740会沿轴向朝远离主平台400方向远离。然而当水平旋钮740会沿轴向朝远离主平台400方向远离后，水平弹簧733无法约束主平台400的自由度，这导致绕X轴和绕Y轴转动方向的振动隔离能力减弱。所以需要紧固螺母750套设于所述水平旋钮740的螺杆处于所述壳体100外部的预设部位且与所述壳体100外壁贴合。使紧固螺母750依靠摩擦力来锁定水平旋钮740。

本申请涉及的水平旋钮740在主平台400处于准零刚度位置时，主平台400与水平弹簧733在同一水平面上，通过转动控制第一转动副连接件710前进或后退，调节水平弹簧733压缩或伸长，从而调节主平台400绕X轴和绕Y轴转动方向的刚度大小，解决了多自由度参数无法调整的问题。同时紧固螺母750依靠摩擦力来锁定水平旋钮740，防止水平旋钮740沿轴向朝远离主平台400方向远离。

如图3所示，在本申请的一实施例中，所述竖直调整机构800包括蜗轮810、进给螺旋杆820和直线轴承830。

所述调整平台300中心设有第六通孔340。

所述支撑平台200中心设有第七通孔230。

所述蜗轮810转动套设于所述第七通孔230。

所述直线轴承830卡置于所述第六通孔340。

所述进给螺旋杆820一端固定于所述蜗轮中心810，所述进给螺旋杆820另一端套设于所述直线轴承830。

具体地，直线轴承830卡置于所述第六通孔340，蜗轮810转动套设于所述第七通孔230，当蜗轮810转动时，进给螺旋杆820一端固定于所述蜗轮810中心，蜗轮810带动进给螺旋杆旋转820，所述进给螺旋杆820另一端套设于所述直线轴承830，旋转的进给螺旋杆820使直线轴承830带动调整平台30沿壳体100中心轴方向运动，进而实现竖直弹簧410的压缩量的改变。

本申请涉及的蜗轮810、进给螺旋杆820和直线轴承830使调整平台300沿壳体100中心轴方向运动，改变竖直弹簧410的压缩量，进而约束主平台400竖直方向的自由度。当主平台400工作时，台面600受到承载物的重力，台面600会将承载物的重力传递给主平台400，所以在开始振动隔离前，需要通过蜗轮810、进给螺旋杆820和直线轴承830改变调整平台300位置，以改变竖直弹簧410压缩量，进而实现主平台400处于准零刚度位置，能够适应不同质量的负载，解决了多自由度参数无法调整的问题。值得一提的是主平台400是否处于准零刚度位置，直接影响各个方向的振动隔离效果。

如图3所示，在本申请一实施例中，所述竖直调整机构800还包括一对轴座840和蜗杆850。

所述轴座840固定于所述支撑平台200。

所述蜗杆850两端光滑，所述蜗杆850两端转动套设于一对所述轴座840，所述蜗杆850与所述蜗轮810啮合。

具体地，蜗杆850两端光滑保证蜗杆850在轴座840上没有轴向窜动。蜗杆850与蜗轮840啮合。当转动蜗杆850时，蜗杆850带动蜗轮810转动。壳体100尺寸决定了六自由度无源隔振器的包络体积大小。所以为了最大限度地利用壳体100空间，支撑平台200、调整平台300和主平台400均在竖直方向的运动。绕水平轴旋转的蜗杆850带能带动绕竖直方向转动的蜗轮810，使支撑平台200、调整平台300和主平台400沿竖直方向移动。

本申请涉及的轴座840和蜗杆850解决了多自由度参数无法调整的问题，并且最大限度地利用壳体100空间，减小六自由度无源隔振器***的体积和重量。解决了现有的六自由度无源隔振器体积大缺乏灵活性的问题。

如图4所示，在本申请的一实施例中，所述竖直调整机构800还包括旋钮860和联轴器870。

所述壳体100设有第八通孔160。

所述旋钮860的预设部分容置于所述第八通孔160，所述旋钮860的一端处于壳体100内部且通过所述联轴器870与所述蜗杆850一端挠性连接，所述旋钮860另一端位于所述壳体100外侧且设有锁紧螺钉861。

具体地，当主平台400不在准零刚度位置时，转动旋钮860，旋钮860通过联轴,870带动蜗杆850旋转，驱动蜗轮810转动，从而带动进给螺旋杆820转动，驱动调整平台300在沿竖直方向做上下直线运动，从而将主平台400调整至准零刚度位置处。当调整主平台400调整至准零刚度位置处，锁紧螺钉861将蜗杆850锁定，使之不绕水平轴转动。

本申请涉及的旋钮860提供了调整六自由度无源隔振器竖直方向自由度的设备，旋钮860的一部分处于壳体100之外，有利于操作者直接调节六自由度无源隔振器主平台400的位置。同时旋钮860与蜗杆850之间采用联轴器870，减小了安装设备时的误差。

如图5所示，在本申请的一实施例中，所述支撑板140为环形板，所述支撑板140外缘与壳体100内壁固定连接，所述支撑板140内缘中心轴与壳体100中心轴重合。

具体地，支撑板140用于安放支撑平台200，其为环形板，中心处有圆孔，这个圆孔一方面有利于支撑平台200安装蜗轮810，另一方面容纳了蜗轮810的延伸部。

本申请涉及的支撑板140提供了支撑平台200的安装位点，有利于支撑平台200安装蜗轮810且容纳了蜗轮810的延伸部。保证了支撑平台200发挥承载作用，更重要的是耦合了支撑平台200与壳体100之间的震动。

如图1所示，在本申请的一实施例中，所述直角连接件310一条直角边与所述调整平台300固定连接，所述直角连接件310另一条直角边固定连接有滑块131，所述滑块131滑动套接于所述滑轨130。

具体地，调整平台300通过多个直角连接件310与滑块131、滑轨130连接，滑轨130与壳体100固连。直角连接件310使调整平台300沿竖直方向运动。

本申请涉及的直角连接件310，保证了调整平台300沿竖直方向运动。直角连接件310在于滑块131、滑轨130连接后，对调整平台300也起到了限位的作用。

如图5所示，在本申请的一实施例中，所述底板900的中心设置有第九通孔910，所述第九通孔910用于将六自由度无源隔振器安装于振源。

具体地，壳体100的第二端120连接振源，底板900设置了第九通孔910，用于操作者伸入壳体100内部安装支撑平台200上的各个安装螺母。也用做安装孔，给安装在副平台500上的部件留出安装空间，避免装配问题。同时第九通孔910也适配振源的机械结构。

本申请涉及的底板900主要作用是连接振源，便于操作者安装支撑平台200上的各个安装螺母。同时更为重要的是，在调试六自由度无源隔振器时，可以通过底板900上的第九通孔910将质心补偿块安放于副平台500。质心补偿块可以调整六自由度无源隔振器的台面600上放置承载物时的整体质心位置。使整体质心位置符合准零刚度位置的需求。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，各方法步骤也并不做执行顺序的限制，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种六自由度无源隔振器，其特征在于，包括：

壳体，设置为顶部开口、底部封闭且具有内腔，所述壳体包括底板，壳体内壁靠近壳体顶面设置有多个滑轨，壳体内壁靠近壳体的底面固定连接有支撑板，所述支撑板和所述底板平行；

每条所述滑轨的延长方向平行于壳体中心轴，且贴附于壳体内壁并与壳体内壁固定连接；

支撑平台，为圆形板，放置于所述支撑板之上，支撑平台设置有多个第一通孔，所述第一通孔围绕支撑平台的中心轴圆周排列；支撑平台设置有多个第二通孔，所述第二通孔围绕支撑平台的中心轴圆周排列；

调整平台，为圆形板，设置有直角连接件，调整平台通过直角连接件与所述滑轨滑动连接；调整平台设置有多个第三通孔，所述第三通孔围绕调整平台的中心轴圆周排列；调整平台设置有多个第四通孔，所述第四通孔围绕调整平台的中心轴圆周排列；

主平台，容置于所述内腔，主平台设置有多个第五通孔；

竖直弹簧，所述主平台通过所述竖直弹簧与所述调整平台固定连接；

所述第一通孔、所述第三通孔和所述第五通孔位于与壳体中心轴平行的一条直线上；

所述第二通孔和所述第四通孔位于与壳体中心轴平行的另一条直线上；

副平台，容置于所述壳体内腔；

竖直连杆，所述竖直连杆容置于所述第二通孔和所述第四通孔，副平台通过所述竖直连杆与所述主平台固定连接；

台面，位于所述壳体外部；

欧拉压杆，所述欧拉压杆容置于所述第一通孔、所述第三通孔和所述第五通孔，台面通过所述欧拉压杆与所述副平台固定连接；

多个水平调整机构，每一个水平调整机构均与所述主平台连接；

竖直调整机构，处于所述调整平台与所述支撑平台之间。

2.根据权利要求1所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，每个所述水平调整机构均包括第一转动副连接件、第二转动副连接件和水平减震簧；

所述第一转动副连接件一端抵靠于所述壳体内壁，所述第一转动副连接件另一端设置有第一旋转轴，所述第一旋转轴的中心轴平行于所述支撑平台；

所述第二转动副连接件一端抵靠于所述主平台，所述第二转动副连接件另一端设置有第二旋转轴，所述第二旋转轴的中心轴平行于所述支撑平台；

所述水平减震簧的两端分别与第一旋转轴、第二旋转轴铰接。

3.根据权利要求2所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，所述水平减震簧包括外导向筒、内导向筒和水平弹簧；

所述外导向筒，为空心圆柱，所述外导向筒的一端设有第三转动副连接件，所述第三转动副连接件与所述第一旋转轴铰接，所述外导向筒的另一端滑动套接所述内导向筒；

所述内导向筒为空心圆柱，所述内导向筒的一端设有第四转动副连接件，所述第四转动副连接件与所述第二旋转轴铰接；

所述水平弹簧容置于所述外导向筒和所述内导向筒的圆柱形空腔，所述水平弹簧一端在所述外导向筒内腔抵靠所述第三转动副连接件，所述水平弹簧另一端在所述内导向筒内腔抵靠所述第四转动副连接件。

4.根据权利要求3所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，每个所述水平调整机构还包括水平旋钮和紧固螺母；

所述壳体在内壁设置有多个螺纹通孔；

所述水平旋钮包括螺杆部和旋钮部，所述螺杆部的一端穿过螺纹通孔伸入于所述壳体的内腔且与所述第一转动副连接件固定连接，所述螺杆部的另一端处于所述壳体外部且与旋钮部固定连接；

所述紧固螺母套设于螺杆部的外部且与所述壳体外壁贴合。

5.根据权利要求1所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，所述竖直调整机构包括蜗轮、进给螺旋杆和直线轴承；

所述调整平台中心设有第六通孔；

所述支撑平台中心设有第七通孔；

所述蜗轮转动设置于所述第七通孔内；

所述直线轴承卡置于所述第六通孔；

所述进给螺旋杆一端固定于所述蜗轮中心，所述进给螺旋杆另一端套设于所述直线轴承。

6.根据权利要求5所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，所述竖直调整机构还包括一对轴座和蜗杆；

所述轴座固定于所述支撑平台；

所述蜗杆两端转动套设于一对所述轴座，所述蜗杆与所述蜗轮啮合。

7.根据权利要求6所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，所述竖直调整机构还包括旋钮和联轴器；

所述壳体设有第八通孔；

所述旋钮的预设部分容置于所述第八通孔，所述旋钮的一端处于壳体内部且通过所述联轴器与所述蜗杆一端挠性连接，所述旋钮另一端位于所述壳体外侧且设有锁紧螺钉。

8.根据权利要求1所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，所述支撑板为环形板，所述支撑板外缘与壳体的内壁固定连接，所述支撑板内缘中心轴与壳体中心轴重合。

9.根据权利要求1所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，所述直角连接件一条直角边与所述调整平台固定连接，所述直角连接件另一条直角边固定连接有滑块，所述滑块滑动套接于所述滑轨。

10.根据权利要求1所述的六自由度无源隔振器，其特征在于，所述底板的中心设置有第九通孔，第九通孔用于将六自由度无源隔振器安装于振源。