CN117916683A - 行驶车***及行驶车 - Google Patents

Abstract

行驶车***(1)包括：行驶车(6)，具有反射式的传感器(34、36)和拍摄装置(38)；存储部(91)，存储包含特定物体的图像；判定部(93A)，基于在由传感器(34、36)感测到物体时通过拍摄装置(38)拍摄的拍摄图像和在存储部(91)中存储的图像来判定传感器(34、36)检测到的物体是否是特定物体；以及行驶控制部(93B)，其在传感器(34、36)检测到物体时执行避免碰撞控制，并且在由判定部(93A)判定为传感器(34、36)检测到的物体是特定物体的情况下中止避免碰撞控制的执行。

Description

行驶车***及行驶车

技术领域

本发明的一个方面涉及行驶车***及行驶车。

背景技术

已知在轨道上行驶并搬送物品的行驶车。在行驶车设有感测在轨道上行驶时可能成为障碍的障碍物的传感器，有时基于该传感器的感测出的有无来控制行驶车的行驶。在专利文献1中公开了基于传感器的感测结果执行使行驶车的行驶停止或减速等的避免碰撞控制的行驶车***(搬送***)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-237866号公报

发明内容

但是，在上述现有的行驶车***中，有时实际上在行驶车的行驶中不会成为障碍的物体被传感器感测到而执行避免碰撞控制。例如，当执行避免碰撞控制时，行驶车减速行驶。在此，若行驶车与该物体的位置关系变化的结果为该物体不会被传感器检测为成为障碍的物体时，行驶车想要加速而恢复为正常的行驶状态。这样的不必要的避免碰撞控制的执行可能会降低行驶车***的能力。

因而，本发明一个方面的目的在于提供能够在防止与障碍物的碰撞的同时减少因传感器检测出不是障碍物的物体而执行不必要的避免碰撞控制的行驶车***及行驶车。

本发明一个方面的行驶车***供多个行驶车在预先设定的行驶路径上行驶，行驶车***包括：具有反射式的传感器和对行驶方向前方进行拍摄的拍摄装置的所述行驶车，所述传感器检测行驶方向前方的物体的存在以及到物体为止的距离；存储部，存储包含不会成为行驶车的行驶的障碍物的特定物体的图像；判定部，基于在由传感器检测到物体时通过拍摄装置拍摄的拍摄图像和在存储部中存储的图像来判定传感器检测到的物体是否是特定物体；以及行驶控制部，其在传感器检测到物体时执行避免碰撞控制，并且在由判定部判定为传感器检测到的物体是特定物体的情况下，中止避免碰撞控制的执行。

在该构成的行驶车***中，由于在传感器检测到物体时执行避免碰撞控制，因此能够防止行驶车与障碍物碰撞。此外，在该构成的行驶车***中，由于在判定为传感器检测到的物体是不会成为行驶车的行驶的障碍的特定物体时中止避免碰撞控制的执行，因此能够减少传感器检测到非障碍物的物体而执行不必要的避免碰撞控制。

也可以是，在本发明一个方面的行驶车***中，行驶控制部在由传感器检测到物体检测且行驶车接近至到物体为止的距离成为规定距离时执行避免碰撞控制，并且在行驶车接近至到达规定距离之前，在通过判定部判定为由传感器检测到的物体是特定物体的情况下，中止执行避免碰撞控制。在该构成中，即使在判定部的判定需要时间的情况下，也能够避免执行上述的不必要的避免碰撞控制。

也可以是，在本发明一个方面的行驶车***中，在存储部中存储与行驶路径的位置对应的各图像。上述特定物体根据行驶路径的位置而外观即拍摄装置的拍摄方式不同，而在该构成中，由于基于包含在传感器检测的时间点拍摄的可能性高的特定物体的图像来判定是否是特定物体，因此能够提高判定精度。

也可以是，本发明一个方面的行驶车***还具备更新部，其在通过判定部判定为传感器检测到的物体是特定物体时，将在该判定中使用的拍摄图像存储于存储部。在该构成中，由于能够基于与行驶车实际行驶的现场匹配的图像来判定是否是特定物体，因此能够更加提高判定部进行判定的精度。

也可以是，在本发明一个方面的行驶车***中，传感器的检测范围被设定为根据行驶位置来切换，判定部基于拍摄图像整体中的与传感器的检测范围对应的一部分的图像和在存储部中存储的图像，判定传感器检测到的物体是否是特定物体。在该构成中，能够可靠地在通过判定部判定的拍摄图像中包含由传感器检测到的物体，并高效地判定由传感器检测到的物体是否是特定物体。

也可以是，在本发明一个方面的行驶车***中，避免碰撞控制是使行驶车减速或停止的控制。在该构成中，能够避免与前方行驶车或前方障碍物的碰撞。

本发明一个方面的行驶车在预先设定的行驶路径上行驶，包括：反射式的传感器，检测行驶方向前方的物体的存在以及到物体为止的距离；拍摄装置，对行驶方向前方进行拍摄；存储部，存储包含不会成为行驶车的行驶的障碍物的特定物体的图像；判定部，基于在由传感器检测到物体时通过拍摄装置拍摄的拍摄图像和在存储部中存储的图像，判定由传感器检测到的物体是否是特定物体；以及行驶控制部，当由传感器检测到物体时执行避免碰撞控制，并且在通过判定部判定为由传感器检测到的物体是特定物体的情况下，中止避免碰撞控制的执行。

在该构成的行驶车中，由于在传感器检测到物体时执行避免碰撞控制，因此能够防止与障碍物的碰撞。此外，在该构成中，由于在传感器检测到的物体是不会成为行驶车的行驶的障碍的特定物体时中止避免碰撞控制的执行，因此能够减少执行不必要的避免碰撞控制。

发明效果

根据本发明的一个方面，能够在防止与障碍物的碰撞的同时减少因检测到不是障碍物的物体而执行不必要的避免碰撞控制。

附图说明

图1是示出一个实施方式的行驶车***的构成的概略图。

图2示出从行驶方向的前方观察行驶车及载置部的主视图。

图3是从侧方观察行驶车及载置部的侧视图。

图4是示出一个实施方式的行驶车***的功能构成的框图。

图5是由拍摄装置获取的拍摄图像的一例。

图6是由拍摄装置获取的拍摄图像或在存储部中存储的图像的一例。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明一个方面的优选的一个实施方式。此外，在附图的说明中，对相同的要素标注同一附图标记，并省略重复的说明。

如图1所示，行驶车***1是用于使用能够沿着轨道4移动的高架行驶车(高架搬运车)6(以下称为“行驶车6”)来搬送物品的***。物品例如包含保存多个半导体晶圆的FOUP(Front Opening Unified Pod：前开式晶片盒)及保存玻璃基板的光罩盒等的容器10(参见图2)。容器10在通过在后面详细说明的卡盘30A(参见图2)把持的部分形成有凸缘10A(参见图2)。行驶车***1包括轨道4、多个行驶车6和搬送控制器90。

如图1～图3所示，轨道4例如铺设在作业人员的头顶空间的顶棚(屋顶)C附近。轨道4例如从顶棚C悬吊。轨道4是用于使行驶车6行驶的预先设定的行驶路径。轨道4由支柱4A、4A支承。轨道4是供在后面详细说明的行驶部8行驶的空间，形成与外部空间划分开的内部空间。

在轨道4的周围设有多个载置部5。载置部5沿着轨道4配置，设置在行驶车6能够交接容器10的位置。在载置部5包含保管架60及交接端口。保管架60临时载置容器10。在例如因在搬送目的地的交接端口载置有其他容器10等的理由而无法将正在由行驶车6搬送的容器10移载到该交接端口的情况下，保管架60临时放置容器10。交接端口相对于例如以清洗装置、成膜装置、光刻装置、蚀刻装置、热处理装置、平坦化装置为代表的半导体的处理装置(未图示)进行容器10的交接。此外，处理装置没有特别限定，可以是各种各样的装置。在此，以下详细说明保管架60。

保管架60具有吊架62和架板64。吊架62是将架板64从顶棚C悬吊的部件。吊架62沿着轨道4的延伸方向等间隔排列。吊架62具有架支承部62A和一对吊部62B、62B。架支承部62A沿着架板64的短边方向(与轨道的延伸方向正交的方向)延伸，并从下方支承架板64。一对吊部62B、62B在悬吊方向(铅垂方向)上分别从架支承部62A的两端延伸到顶棚C。

架板64由架支承部62A从下方支承。换言之，架板64架设于相邻的一对架支承部62A、62A。架板64是板状的部件，构成供容器10载置的载置部5。架板64也可以设有向载置于架板64的容器10的内部供给氮气、干燥空气等的吹扫气体的吹扫功能。

此外，保管架60包含在轨道4(行驶车6的行驶区域)的下方形成有载置部5的第一保管架60A，和在轨道4的侧方且在下方(即轨道4的斜下方)形成有载置部5的第二保管架60B这两种保管架60。行驶车6通过使升降台30升降而在与形成于第一保管架60A的载置部5之间交接容器10。另外，行驶车6通过由横向输送部24横向输送升降驱动部28等并使升降台30升降，从而在与形成于第二保管架60B的载置部5之间交接容器10。

行驶车6沿着轨道4行驶，并搬送容器10。行驶车6构成为能够移载容器10。行驶车6是顶棚行走式无人行驶车。行驶车***1所具备的行驶车6的台数没有特别限定，为多个。行驶车6具有主体部7、行驶部8以及主体控制器9。主体部7具有主体框架22、横向输送部24、θ驱动部26、升降驱动部28、升降台30、罩32、防碰撞传感器(传感器)34、障碍物传感器(传感器)36以及拍摄装置38。

主体框架22与行驶部8连接，支承横向输送部24、θ驱动部26、升降驱动部28、升降台30以及罩32。横向输送部24将θ驱动部26、升降驱动部28及升降台30一并在与轨道4的延伸方向正交的方向上横向输送。θ驱动部26使升降驱动部28及升降台30中的至少某一方在水平面内且在规定的角度范围内转动。升降驱动部28通过卷取或放出线缆、绳索及皮带等的吊持件而使升降台30升降。在升降台30上设有卡盘30A，自如地实现容器10的把持或释放。在例如行驶车6的行驶方向D1的前后设有一对罩32。

防碰撞传感器34设置在一对罩32、32中的前方的罩32的高度方向中央附近。防碰撞传感器34是检测行驶方向前方的物体的存在及到物体为止的距离的反射式的传感器。防碰撞传感器34被设置用于感测有无位于行驶方向D1的前方的其他行驶车6。防碰撞传感器34朝向行驶方向D1的前方射出光，基于有无检测出该光的反射光来感测有无位于行驶方向D1的前方的物体。

障碍物传感器36设置在一对罩32、32中的前方的罩32的下方。障碍物传感器36也与防碰撞传感器34同样地，是感测行驶方向前方的物体(位于前方位置的另一行驶车6以外的物体)的存在以及到物体为止的距离的反射式的传感器。障碍物传感器36被设置用于感测有无位于行驶方向D1的前下方(可能侵入行驶空间)的障碍物。障碍物传感器36朝向行驶方向D1的前方射出光，基于有无检测出该光的反射光来感测有无位于行驶方向D1的前下方的物体。

拍摄装置38设置在一对罩32、32中的前方的罩32的上方。拍摄装置38是对行驶方向D1的前方进行拍摄而获取图5或图6所示的拍摄图像S的装置。拍摄装置38在由防碰撞传感器34感测到反射光的定时或由障碍物传感器36感测到反射光的定时，对行驶方向D1的前方进行拍摄。通过主体控制器9获取防碰撞传感器34的感测结果及感测时的到物体为止的距离、障碍物传感器36的感测结果和感测时的到物体为止的距离、以及由拍摄装置38拍摄到的拍摄图像S。

此外，图5是防碰撞传感器34或障碍物传感器36在检测到不是原本应感测的物体的物体时拍摄的拍摄图像S的一例，图6是在防碰撞传感器34感测到位于前方的行驶车6时拍摄的拍摄图像S的一例。此外，图5也是存储部91中存储的图像的一例。

行驶部8如上所述在轨道4上形成的内部空间中行驶。行驶部8主要具有行驶辊42、侧辊44、供电芯46及LDM(Linear DC Motor：线性直流电机)48。行驶辊42配置在行驶部8的前后的左右两端。行驶辊42在轨道4的下表面部滚动。侧辊44以在前后方向上夹着行驶辊42各自的外圈的方式配置。侧辊44设置为能够与轨道4的侧面部接触。供电芯46配置在行驶部8的前后，在左右方向上以夹着LDM48的方式来配置。配置于轨道4的供电线在与供电芯46之间进行非接触的供电以及非接触的各种信号的收发。供电芯46也与主体控制器9之间进行信号交换。LDM48设置在行驶部8的前后。LDM48通过电磁铁而在其与配置于轨道4的上表面的磁板之间产生用于使行驶部8行驶或停止的磁力。

行驶部8由在后面详细说明的搬送控制器90以经由主体控制器9的状态来控制。具体来说，向主体控制器9发送来自搬送控制器90的指令，接收到该指令的主体控制器9控制行驶部8。

图2及图4所示的主体控制器9是包含CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存储器)等的电子控制单元。主体控制器9控制行驶车6中的各种动作。具体来说，主体控制器9控制行驶部8、横向输送部24、θ驱动部26、升降驱动部28以及升降台30。主体控制器9能够构成为将例如在ROM中保存的程序下载到RAM上并由CPU执行的软件。主体控制器9也可以构成为电子电路等的硬件。

主体控制器9在由防碰撞传感器34感测到物体的定时控制拍摄装置38以获取拍摄图像。另外，主体控制器9在由障碍物传感器36感测到物体的定时控制拍摄装置38以获取拍摄图像。主体控制器9将防碰撞传感器34的感测结果及感测时的到物体为止的距离、障碍物传感器36的感测结果及感测时的到物体为止的距离、以及拍摄装置38拍摄到的拍摄图像S向搬送控制器90发送。主体控制器9使用设置于轨道4的供电线(未图示)等，与搬送控制器90进行通信。

图1及图4所示的搬送控制器90控制行驶车6的行驶。搬送控制器90是由CPU、ROM及RAM等构成的电子控制单元，设置为能够与各行驶车6通信。搬送控制器90包括存储部91和控制部93。

存储部91存储例如图5所示的、包含不会成为行驶车6的行驶的障碍物的物体在内的图像。以下将由防碰撞传感器34或障碍物传感器36感测到的物体且不会成为行驶车6的行驶的障碍物的物体称为“特定物体”。成为特定物体的对象是考虑防碰撞传感器34及障碍物传感器36各自的物体检测范围来设定的。在本实施方式中，作为防碰撞传感器34的特定物体而设定有保管架60的吊部62B，作为障碍物传感器36的特定物体而设定有容器10的凸缘10A。即，在存储部91中存储多个吊部62B的图像及多个凸缘10A的图像。

进一步详细来说，在存储部91中分别存储有与行驶路径的位置对应的吊架62的图像及凸缘10A的图像。具体来说，例如，如图1所示，当沿着轨道4等间隔设定位置P1、位置P2、位置P3、、PN时，在存储部91中存储有假定从分别位于位置P1、位置P2、位置P3、、位置PN的行驶车6拍摄到的多个吊部62B的图像及多个凸缘10A的图像。

控制部93能够构成为将例如在ROM中保存的程序下载到RAM上并由CPU执行的软件。控制部93也可以构成为电子电路等的硬件。控制部93通过使CPU、RAM及ROM等的硬件与程序等的软件协同动作，来构成判定部93A、行驶控制部93B及更新部93C。

判定部93A基于在防碰撞传感器34感测到物体时由拍摄装置38拍摄的拍摄图像S和在存储部91中存储的图像(参见图5)，判定由防碰撞传感器34检测到的物体是否是不会成为行驶车6的行驶的障碍物的物体(例如，作为特定物体的保管架60的吊部62B)。另外，判定部93A基于在障碍物传感器36感测到物体时由拍摄装置38拍摄的拍摄图像S和在存储部91中存储的图像，判定由障碍物传感器36检测到的物体是否是不会成为行驶车6的行驶的障碍物的物体(例如，作为特定物体的容器10的凸缘10A)。

此外，在此，以在防碰撞传感器34的情况下判定检测到的物体是否是保管架60的吊部62B、且在障碍物传感器36的情况下判定检测到的物体是否是容器10的凸缘10A为例进行说明，但不限定于此。例如，也可以在防碰撞传感器34的情况下和在障碍物传感器36的情况下均判定检测到的物体是否是保管架60的吊部62B或容器10的凸缘10A。另外，作为特定物体的例子，也可以包含保管架60的架板64等。

在此，说明判定部93A判定是否是特定物体的方法的一例。例如，判定部93A基于在防碰撞传感器34感测到物体时由拍摄装置38拍摄的拍摄图像S和在存储部91所存储的图像中的、包含与在由防碰撞传感器34感测到物体时的位置对应的保管架60的吊部62B的图像，判定防碰撞传感器34检测到的物体是否是不会成为行驶车6的行驶的障碍物的物体(例如，保管架60的吊部62B)。判定部93A基于上述拍摄图像S与包含上述保管架60的吊部62B的图像的图像一致度(图案匹配)，判定由防碰撞传感器34检测到的物体是否是保管架60的吊部62B。

另外，例如，判定部93A基于在障碍物传感器36感测到物体时由拍摄装置38拍摄的拍摄图像S和在存储部91所存储的图像中的、包含与在由障碍物传感器36感测到物体时的位置对应的容器10的凸缘10A的图像，判定障碍物传感器36检测到的物体是否是不会成为行驶车6的行驶的障碍物的物体(例如，容器10的凸缘10A)。判定部93A基于上述拍摄图像S与包含上述容器10的凸缘10A的图像的图像一致度(图案匹配)，判定由障碍物传感器36检测到的物体是否是容器10的凸缘10A。

另外，在其他方法的一例中，判定部93A也可以通过基于包含保管架60的吊部62B在内的多个图像学习的AI(artificial intelligence：人工智能)，判定在由防碰撞传感器34感测到物体时由拍摄装置38拍摄的拍摄图像S中是否仅包含保管架60的吊部62B。判定部93A在上述拍摄图像中仅能够确认到保管架60的吊部62B的情况下，判定由防碰撞传感器34检测到的物体是保管架60的吊部62B，是不会成为行驶车6的行驶的障碍物的物体。此外，障碍物传感器36检测的物体的判定方法也相同，因此省略此处的说明。

行驶控制部93B在防碰撞传感器34检测到物体时执行避免碰撞控制。具体来说，行驶控制部93B向发送了防碰撞传感器34的感测结果及感测时到物体为止的距离的行驶车6的主体控制器9发送使其减速或停止的命令。接收到该命令的主体控制器9控制行驶部8，使行驶车6减速或停止。行驶控制部93B在通过判定部93A判定为由防碰撞传感器34检测到的物体是特定物体(例如，保管架60的吊部62B)的情况下，中止避免碰撞控制的执行。具体来说，行驶控制部93B向发送了防碰撞传感器34的感测结果及感测时到物体间为止的距离的行驶车6的主体控制器9发送取消的命令，来取消使其减速或停止的命令。

行驶控制部93B在由障碍物传感器36检测到物体时执行避免碰撞控制。具体来说，行驶控制部93B向发送来障碍物传感器36的感测结果及在感测时的到物体为止的距离的行驶车6的主体控制器9发送使其减速或停止的命令。接收到该命令的主体控制器9控制行驶部8，使行驶车6减速或停止。行驶控制部93B在由判定部93A判定为障碍物传感器36检测到的物体是特定物体(例如，容器10的凸缘10A)的情况下，中止避免碰撞控制的执行。具体来说，行驶控制部93B向发送来障碍物传感器36的感测结果及在感测时的到物体为止的距离的行驶车6的主体控制器9发送取消使其减速或停止的命令并恢复为正常行驶的命令。

在本实施方式中，行驶控制部93B在由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体且行驶车6接近至到物体为止的距离成为规定距离时执行避免碰撞控制，并且在行驶车6接近至到达规定距离(接近至到物体为止的距离成为规定距离)之前，在由判定部93A判定为防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是特定物体的情况下，中止执行避免碰撞控制。换言之，行驶控制部93B在防碰撞传感器34或障碍物传感器36感测到物体的时间点使行驶车6以能够随时执行避免碰撞控制的状态行驶。然后，行驶控制部93B在行驶车6到物体为止的距离成为规定距离的时间点，基于判定部93A的判定结果来决定是使行驶车6执行避免碰撞控制还是不使行驶车6执行避免碰撞控制(中止避免碰撞控制)而执行继续现状行驶。

此外，在此，以在由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体起到行驶车6行驶规定距离的期间内由判定部93A进行上述判定为例进行说明，但判定部93A也可以在防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体的同时进行上述判定。

更新部93C在由判定部93A判定为防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是特定物体(例如，保管架60的吊部62B或容器10的凸缘10A)时，将在该判定中使用的拍摄图像S存储于存储部91。详细来说，更新部93C对预先存储的包含保管架60的吊部62B或容器10的凸缘10A在内的图像进行更新。进一步详细来说，更新部93C对与行驶路径的位置对应的图像进行更新。

说明上述实施方式的行驶车***1中的作用效果。在上述实施方式的行驶车***1中，在防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体时执行避免碰撞控制，因此能够防止行驶车6与障碍物碰撞。此外，在上述实施方式的行驶车***1中，在防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是不会妨碍行驶车6的行驶的特定物体时，中止避免碰撞控制的执行，因此能够减少因防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到不是障碍物的物体而执行不必要的避免碰撞控制。

上述实施方式的行驶车***1以在由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体的情况下执行避免碰撞控制为前提，仅在根据拍摄图像S判定为该检测到的物体为不会妨碍行驶车6的行驶的物体(特定物体)时中止避免碰撞控制。这种上述实施方式的行驶车***1即使在由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体的情况下，也与直到根据拍摄图像S判定为该检测到的物体是妨碍行驶车6的行驶的障碍物为止不执行避免碰撞控制的实施方式大不相同。在后者的实施方式中，例如，在由于某种原因而没有基于拍摄图像S判定为障碍物的情况下不执行避免碰撞控制，与之相对地，在上述实施方式的行驶车***1中，即使在由于某种原因而没有基于拍摄图像S判定为特定物体的情况下，也可靠地执行避免碰撞控制。即，在上述实施方式的行驶车***1中考虑了故障安全，以防止与障碍物碰撞的风险。

上述实施方式的行驶车***1在判定是否妨碍行驶车6的行驶时，并非判定在拍摄图像S中是否存在成为行驶车6的障碍的障碍物，而是判定是否存在不会成为行驶车6的障碍的特定的物体。由此，当判定是否妨碍行驶车6的行驶时能够缩减成为对象的物体的数量，能够减少使存储部91预先存储的图像的张数。另外，在使用AI判定拍摄图像中是否包含成为对象的物体的情况下，也能够减少AI学习的图像的张数。

在上述实施方式的行驶车***1中，行驶控制部93B在由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体之后，直到行驶车6到物体的距离成为规定距离为止不执行避免碰撞控制。由此，即使在判定部93A的判定需要时间的情况下，也能够避免执行上述的不必要的避免碰撞控制。

在上述实施方式的行驶车***1中，在存储部91中分别存储有与行驶路径的位置对应的图像。根据行驶路径的位置不同，上述特定物体的外观、即拍摄装置38的拍摄方式不同，而在上述实施方式的行驶车***1中，由于基于包含在防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体的时间点进行拍摄的可能性高的特定物体的图像来判定是否是特定物体，因此能够提高判定精度。

在上述实施方式的行驶车***1中，在判定由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是特定物体时，将在该判定中使用的拍摄图像S存储于存储部91。在该构成中，由于能够基于与行驶车6实际行驶的现场匹配的图像来判定是否是特定物体，因此能够进一步提高判定部93A的判定的精度。

以上说明了一个实施方式，但本发明的一个方面不限于上述实施方式。能够在不脱离发明主旨的范围内进行多种变更。

(变形例1)

防碰撞传感器34的检测范围也可以设定为根据行驶位置来切换。例如，就防碰撞传感器34的检测范围而言，也可以在直线区间中在行驶方向前方设定带状的检测范围，在曲线区间中沿着行驶方向在斜前方设定带状的检测范围，并与直线区间相比缩短行驶方向的检测范围。在这样的构成中，判定部93A也可以基于整个拍摄图像S中与防碰撞传感器34的检测范围相当的一部分图像和存储部91中存储的图像，判定由防碰撞传感器34检测到的物体是否是特定物体。障碍物传感器36的检测范围也同样来构成，判定由障碍物传感器36检测到的物体是否是特定物体的判定部93A也可以同样地构成。

在变形例1的行驶车***1中，能够可靠地使由判定部93A判定的拍摄图像S包含由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体，并且，能够高效地判定由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是否是特定物体。

(变形例2)

在上述实施方式及变形例的行驶车***1中，以存储部91、判定部93A及行驶控制部93B全部设置于与行驶车6分体的搬送控制器90为例进行说明，但也可以将存储部91、判定部93A及行驶控制部93B中的至少一者设置于行驶车6。例如，行驶车6可以包括：作为反射式的传感器的防碰撞传感器34及障碍物传感器36，检测行驶方向前方的物体的存在以及到物体为止的距离；拍摄装置38，对行驶方向前方进行拍摄；存储部91，存储包含不会成为行驶车6的行驶的障碍物的特定物体的图像；判定部93A，基于在由防碰撞传感器34或障碍物传感器36感测到物体时由拍摄装置38拍摄的拍摄图像和在存储部91中存储的图像，判定由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是否是特定物体；以及行驶控制部93B，当由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到物体时执行避免碰撞控制，并且在通过判定部93A判定为由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是特定物体的情况下，中止避免碰撞控制的执行。

即使是这样的行驶车6的构成，也能够在防止与障碍物的碰撞的同时减少因检测到不是障碍物的物体而执行不必要的避免碰撞控制的情况。

(其他变形例)

在上述实施方式及变形例的行驶车***1中，以在存储部91中存储有与行驶路径的位置对应的吊部62B的图像及凸缘10A的图像为例进行说明，但例如也可以与行驶路径的位置无关地，根据多种角度、多种大小的距离来存储吊部62B的图像及凸缘10A的图像。并且，判定部93A也可以基于由拍摄装置38拍摄的图像和存储部91中存储的图像来判定由防碰撞传感器34或障碍物传感器36检测到的物体是否是特定物体。

在上述实施方式及变形例的行驶车***1中，作为行驶车的一例以高架行驶车6为例进行了说明，但不限定于此。也可以将本发明的一个方面应用于沿着配设于地面或架台的轨道4搬送物品的行驶车、在沿着保管架配置的轨道上行驶并在与保管架之间交接物品的堆垛机这样的行驶车、在地面等的预先决定的行驶路径上行驶的AGV(Automatic GuidedVehicle：自动引导车)这样的行驶车。

本发明一个方面的技术主题记载如下。

[1]一种行驶车***，供多个行驶车在预先设定的行驶路径上行驶，所述行驶车***包括：

具有反射式的传感器和对行驶方向前方进行拍摄的拍摄装置的所述行驶车，所述传感器检测行驶方向前方的物体的存在以及到所述物体为止的距离；

存储部，存储包含不会成为所述行驶车的行驶的障碍物的特定物体的图像；

判定部，基于在由所述传感器检测到所述物体时通过所述拍摄装置拍摄的拍摄图像和在所述存储部中存储的图像，判定由所述传感器检测到的所述物体是否是所述特定物体；以及

行驶控制部，当由所述传感器检测到所述物体时执行避免碰撞控制，并且在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体的情况下，中止所述避免碰撞控制的执行。

[2]根据[1]所述的行驶车***，

所述行驶控制部在由所述传感器检测到所述物体且所述行驶车接近至到所述物体为止的距离成为规定距离时执行所述避免碰撞控制，并且在所述行驶车接近至到达所述规定距离之前，在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体的情况下，中止执行所述避免碰撞控制。

[3]根据[1]或[2]所述的行驶车***，

在所述存储部中存储有与所述行驶路径的位置对应的各所述图像。

[4]根据[1]～[3]中任一项的行驶车***，

还具备更新部，所述更新部在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体时，将在该判定中使用的所述拍摄图像存储于所述存储部。

[5]根据[1]～[4]中任一项的行驶车***，

所述传感器的检测范围被设定为根据行驶位置来切换，

所述判定部基于所述拍摄图像整体中的与所述传感器的检测范围对应的一部分的图像和在所述存储部中存储的图像，来判定由所述传感器检测到的所述物体是否是所述特定物体。

[6]根据[1]～[5]中任一项的行驶车***，其特征在于，

所述避免碰撞控制是使所述行驶车减速或停止的控制。

[7]一种行驶车，在预先设定的行驶路径上行驶，所述行驶车包括：

反射式的传感器，检测行驶方向前方的物体的存在以及到所述物体为止的距离；

拍摄装置，对行驶方向前方进行拍摄；

存储部，存储包含不会成为所述行驶车的行驶的障碍物的特定物体的图像；

判定部，基于在由所述传感器检测到所述物体时通过所述拍摄装置拍摄的拍摄图像和在所述存储部中存储的图像，判定由所述传感器检测到的所述物体是否是所述特定物体；以及

行驶控制部，当由所述传感器检测到所述物体时执行避免碰撞控制，并且在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体的情况下，中止所述避免碰撞控制的执行。

附图标记说明

1行驶车***、5载置部、6高架行驶车(行驶车)、8行驶部、9主体控制器、10容器、10A凸缘(特定物体)、34防碰撞传感器(传感器)、36障碍物传感器(传感器)、38拍摄装置、60保管架、62吊架、62A架支承部、62B吊部(特定物体)、90搬送控制器、91存储部、93A判定部、93B行驶控制部、93C更新部、S拍摄图像。

Claims (7)

1.一种行驶车***，供多个行驶车在预先设定的行驶路径上行驶，所述行驶车***的特征在于，包括：

具有反射式的传感器和对行驶方向前方进行拍摄的拍摄装置的所述行驶车，所述传感器检测行驶方向前方的物体的存在以及到所述物体为止的距离；

存储部，存储包含不会成为所述行驶车的行驶的障碍物的特定物体的图像；

判定部，基于在由所述传感器检测到所述物体时通过所述拍摄装置拍摄的拍摄图像和在所述存储部中存储的图像，判定由所述传感器检测到的所述物体是否是所述特定物体；以及

行驶控制部，当由所述传感器检测到所述物体时执行避免碰撞控制，并且在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体的情况下，中止所述避免碰撞控制的执行。

2.根据权利要求1所述的行驶车***，其特征在于，

所述行驶控制部在由所述传感器检测到所述物体且所述行驶车接近至到所述物体为止的距离成为规定距离时执行所述避免碰撞控制，并且在所述行驶车接近至到达所述规定距离之前，在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体的情况下，中止执行所述避免碰撞控制。

3.根据权利要求1或2所述的行驶车***，其特征在于，

在所述存储部中存储有与所述行驶路径的位置对应的各所述图像。

4.根据权利要求1或2所述的行驶车***，其特征在于，

还具备更新部，所述更新部在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体时，将在该判定中使用的所述拍摄图像存储于所述存储部。

5.根据权利要求1或2所述的行驶车***，其特征在于，

所述传感器的检测范围被设定为根据行驶位置来切换，

所述判定部基于所述拍摄图像整体中的与所述传感器的检测范围对应的一部分的图像和在所述存储部中存储的图像，判定由所述传感器检测到的所述物体是否是所述特定物体。

6.根据权利要求1或2所述的行驶车***，其特征在于，

所述避免碰撞控制是使所述行驶车减速或停止的控制。

7.一种行驶车，在预先设定的行驶路径上行驶，所述行驶车的特征在于，包括：

反射式的传感器，检测行驶方向前方的物体的存在以及到所述物体为止的距离；

拍摄装置，对行驶方向前方进行拍摄；

存储部，存储包含不会成为所述行驶车的行驶的障碍物的特定物体的图像；

判定部，基于在由所述传感器检测到所述物体时通过所述拍摄装置拍摄的拍摄图像和在所述存储部中存储的图像，判定由所述传感器检测到的所述物体是否是所述特定物体；以及

行驶控制部，当由所述传感器检测到所述物体时执行避免碰撞控制，并且在通过所述判定部判定为由所述传感器检测到的所述物体是所述特定物体的情况下，中止所述避免碰撞控制的执行。