CN117915041A - 车载全景影像显示画面的控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车载全景影像显示画面的控制方法、装置、设备及介质,该方法包括:在目标车辆行驶的过程中,获取目标车辆的至少一组惯性测量数据;其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据;对于各组惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量;基于加速度参考量和/或角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于控制信息,控制开启车载全景影像显示画面,本申请根据惯性测量数据能准确判断出需要驾驶员留意观察的驾驶场景,从而可以及时的控制开启全景影像***,有效避免了安全事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域,尤其涉及一种车载全景影像显示画面的控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
近年来,因为汽车盲区而导致的交通事故时有发生。例如,汽车沿下坡道进入车库时,因为盲区而看不到坡道上情况,而碾压到躺在坡道上的人和物,造成人民群众的生命健康和财产损失。
目前,可以通过全景影像***减少因为察觉不到视觉盲区导致的交通事故。全景影像***的工作原理是:在车身周围安装若干广角摄像头(通常是4个以上)用于采集车身周围画面,通过图像处理手段将所采集的多张图像转变为没有畸变的俯视画面,最后多幅图像拼接为一张车身鸟瞰视图,从而实时地显示给驾驶员,这样减少了由于驾驶员视野盲区引发的交通事故。
但是,全景影像功能启动往往需要特定的触发信号(如倒车信号、雷达信号等)或者手动按下启动开关。在一些需要重点监测的场景,如下坡突然出现、转弯、车辆起步等场景,由于不满足这些启动条件而无法自动启动,存在一定的安全隐患。
发明内容
本发明提供了一种车载全景影像显示画面的控制方法、装置、设备及介质,以准确判断出需要驾驶员留意观察的驾驶场景,从而可以及时的控制开启全景影像***。
根据本发明的第一方面,提供了一种车载全景影像显示画面的控制方法,该方法包括:
在目标车辆行驶的过程中,获取所述目标车辆的至少一组惯性测量数据;其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据;
对于各组所述惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量;
基于所述加速度参考量和/或所述角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于所述控制信息,控制开启所述车载全景影像显示画面。
根据本发明的第二方面,提供了一种车载全景影像显示画面的控制装置,该装置包括:
惯性数据获取模块,用于在目标车辆行驶的过程中,获取所述目标车辆的至少一组惯性测量数据;其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据;
参考量确定模块,用于对于各组所述惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量;
控制信息确定模块,用于基于所述加速度参考量和/或所述角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于所述控制信息,控制开启所述车载全景影像显示画面。
根据本发明的第三方面,提供了一种电子设备,所述电子设备包括:
至少一个处理器;以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序,所述计算机程序被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车载全景影像显示画面的控制方法。
根据本发明的第四方面,提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车载全景影像显示画面的控制方法。
本发明实施例的技术方案,通过在目标车辆行驶的过程中,获取目标车辆的至少一组惯性测量数据,其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据,进而,对于各组惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量,从而,基于加速度参考量和/或角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于控制信息,控制开启车载全景影像显示画面。本申请根据惯性测量数据能准确判断出,例如,车辆上下坡、转弯、起步等需要留意观察的驾驶场景,从而可以及时的控制开启全景影像***,有效避免了安全事故的发生。
应当理解,本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征,也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例涉及的车辆下坡时的视觉盲区示意图;
图2是本发明实施例涉及的车辆下坡时的车辆姿态示意图;
图3是根据本发明实施例一提供的一种车载全景影像显示画面的控制方法的流程图;
图4是根据本发明实施例二提供的一种车载全景影像显示画面的控制方法的流程图;
图5为本发明实施例三提供的用以完成车载全景影像显示画面的控制方法的***结构示意图;
图6是本发明实施例三涉及的通过加速度数据启动全景影像的流程示意图;
图7是根据本发明实施例三涉及的通过角速度变化启动全景影像的流程示意图;
图8是根据本发明实施例四提供的一种车载全景影像显示画面的控制装置图;
图9是实现本发明实施例的车载全景影像显示画面的控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是,本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
在介绍本技术方案之前,可以先对应用场景进行示例性说明。全景影像***的工作原理是:在车身周围安装若干广角摄像头,用于采集车身周围画面,通过图像处理手段将所采集的图像转变为没有畸变的俯视画面,最后多幅图像拼接为一张车体鸟瞰视图,实时地显示给驾驶员,从而减少由于驾驶员视野盲区引发的交通事故。但是,在实际应用中,一些需要重点监测的场景,如车辆起步、下坡突然出现、转弯等场景,由于无法及时自动启动全景影像***,存在一定的安全隐患。本发明实施例,实时采集车辆的惯性测量数据,通过惯性测量数据可以准确的识别车辆起步、下坡突然出现、转弯等的场景,可以及时开启全景影像***,避免安全事故。
例如,在车辆起步的过程中,有很多驾驶员因为个人驾驶习惯往往不会注意观察周围情况,而撞倒车辆盲区的儿童或者障碍物,造成事故。本实施例,通过惯性测量数据中的加速度数据,可以准确捕捉到车辆起步的信息,从而及时开启全景影像***。
又例如,图1为车辆下坡时的视觉盲区示意图,车辆下坡时存在很大的盲区,如果不及时打开全景影像***,也会存在安全影患。本实施例,通过惯性测量数据中的角速度数据,可以计算出车辆姿态的变化,图2为车辆下坡时的车辆姿态示意图,当车辆开始下坡时,可以捕捉到垂直于水平面的角速度变化信息,从而及时开启全景影像***。再例如,车辆转弯时,在水平面上的姿态发生变化,存在视觉盲区,通过惯性测量数据中的角速度数据,可以捕捉到水平面的角速度变化信息,从而及时开启全景影像***。
图3是本发明实施例一提供的一种车载全景影像显示画面的控制方法的流程图,本实施例可适用于及时开启全景影像***,以避免安全事故的情况,该方法可以由车载全景影像显示画面的控制装置来执行,该车载全景影像显示画面的控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现,该车载全景影像显示画面的控制装置可配置于终端和/或服务器中。如图3所示,该方法包括:
S110、在目标车辆行驶的过程中,获取所述目标车辆的至少一组惯性测量数据。
其中,目标车辆可以是任意安装了惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的车辆。IMU是测量物体三轴姿态角(又称角速度)以及加速度的装置。一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标***独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。
可以理解的是,目标车辆可以是出厂时便已经配置了惯性测量单元;也可以是,将惯性测量单元后期配置于目标车辆上。
其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据。三维加速度数据具体为车身前向加速度、车身侧向加速度和车身垂向加速度。三维角速度数据具体为车身侧倾角速度、车身俯仰角速度和车身横摆角速度。
示例性的,一组惯性测量数据可以表示为[a,b,c,d,e,f],其中,a表示车身前向加速度、b表示车身侧向加速度、c表示车身垂向加速度、d表示车身侧倾角速度、e表示车身俯仰角速度、f表示车身横摆角速度。
具体的,配置于目标车辆上的IMU实时采集惯性测量数据,可以基于预先设定的定时任务,周期性的获取一个时间周期内的至少一组惯性测量数据。
示例性的,目标车辆上的IMU的采样周期为1ms,即每过1ms采集一组惯性测量数据,预先定义定时任务的时间周期为10ms,以启动目标车辆的t0时刻为起点,每隔10ms获取距离当前时刻10ms的10组惯性测量数据。
S120、对于各组所述惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量。
其中,加速度参考量为基于多个三维加速度数据计算确定的数据参考值。角速度参考量为基于多个三维角速度数据计算确定的数据参考值。
具体的,对于任意一组惯性测量数据而言,确定加速度参考量以及角速度参考量的具体方式是相同的,在此以其中一组惯性测量数据为例进行示例性说明。
在本实施例中,每组惯性测量数据均包括多个车身前向加速度、多个车身侧向加速度、多个车身垂向加速度、多个车身侧倾角速度、多个车身俯仰角速度和多个车身横摆角速度。可以对多个车身前向加速度进行数值运算,确定车身前向加速度参考量;对多个车身侧向加速度进行数值运算,确定车身侧向加速度参考量;对多个车身垂向加速度进行数值运算,确定车身垂向加速度参考量;对多个车身侧倾角速度进行数值运算,确定车身侧倾角速度参考量;对多个车身俯仰角速度进行数值运算,确定车身俯仰角速度参考量;对多个车身横摆角速度进行数值运算,确定车身横摆角速度参考量。从而,每组惯性测量数据均可以确定至少3个加速度参考量和至少3个角速度参考量。
S130、基于所述加速度参考量和/或所述角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于所述控制信息,控制开启所述车载全景影像显示画面。
其中,控制信息用于开启或者关闭车载全景影像显示画面。当控制信息为开启控制时,开启车载全景影像显示画面。
具体的,可以预先设定加速度阈值和角速度阈值,根据加速度参考量与加速度阈值的大小关系,和/或,角速度参考量与角速度阈值的大小关系,确定车载全景影像显示画面的控制信息。
示例性的,可以分别为3个方向上的加速度参考量确定对应的加速度阈值,例如,设定前向加速度阈值为A、侧向加速度阈值为B、垂向加速度阈值为C;可以分别为3个方向上的角速度参考量确定对应的角速度阈值,例如,侧倾角速度阈值为D、俯仰角速度阈值为E、横摆角速度阈值为F。aa表示车身前向加速度参考量、bb表示车身侧向加速度参考量、cc表示车身垂向加速度参考量、dd表示车身侧倾角速度参考量、ee表示车身俯仰角速度参考量、ff表示车身横摆角速度参考量,比较A与aa,B与bb,C与cc,D与dd,E与ee、F与ff的大小关系,若存在至少一个参考量大于对应的阈值,则确定车载全景影像显示画面的控制信息为开启控制。
特别的,车辆起步的过程,主要涉及车身前向加速度的变化;车辆下坡的过程,主要涉及车身俯仰角速度的变化;车辆转弯的过程主要涉及车身横摆角速度的变阿虎。基于此,为了较少数据运算量,也可以是比较A与aa、、E与ee、F与ff的大小关系,当存在至少一个参考量大于阈值,确定车载全景影像显示画面的控制信息为开启控制,从而可以在减少运算量的同时,及时开启车载全景影像显示画面,通过全景影像展示视觉盲区,避免安全事故。
本发明实施例的技术方案,通过在目标车辆行驶的过程中,获取目标车辆的至少一组惯性测量数据,其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据,进而,对于各组惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量,从而,基于加速度参考量和/或角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于控制信息,控制开启车载全景影像显示画面。本申请根据惯性测量数据能准确判断出,例如,车辆上下坡、转弯、起步等需要留意观察的驾驶场景,从而可以及时的控制开启全景影像***,有效避免了安全事故的发生。
实施例二
图4是本发明实施例二提供的一种车载全景影像显示画面的控制方法的流程图,在前述实施例的基础上,对S120和S130作了进一步细化。其中,与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图4所示,该方法包括:
S210、在目标车辆行驶的过程中,获取所述目标车辆的至少一组惯性测量数据。
S220、基于至少一个所述三维加速度数据,确定加速度参考量。
在本实施例中,三维加速度数据包括车身前向加速度、车身侧向加速度和车身垂向加速度。
可选的,基于至少一个三维加速度数据,确定加速度参考量具体可以包括:对隶属于同一方向上的至少一个三维加速度数据取平均值处理,得到前向加速度参考量、车身侧向加速度参考量以及车身垂向加速度参考量。
具体的,对多个车身前向加速度取平均值,确定目标车辆的车身前向加速度参考量;对多个车身侧向加速度取平均值,确定目标车辆的车身侧向加速度参考量;对多个车身垂向加速度取平均值,确定目标车辆的车身垂向加速度参考量。
示例性的,每组惯性测量数据包括10个惯性数据,可以基于10个车身前向加速度的平均值,确定车身前向加速度参考量,依据相同的计算方式,确定车身侧向加速度参考量和车身垂向加速度参考量。
S230、基于至少一个所述三维角速度数据,确定角速度参考量。
在本实施例中,三维角速度参数包括车身侧倾角速度、车身俯仰角速度和车身横摆角速度。
可选的,基于至少一个三维角速度数据,确定角速度参考量具体可以包括:对隶属于同一方向上的至少一个所述三维角速度数据求和处理,得到车身侧倾角速度参考量、车身俯仰角速度参考量以及车身横摆角速度参考量。
具体的,对多个车身侧倾角速度求和处理,确定目标车辆的车身侧倾角速度参考量;对多个车身俯仰角速度求和处理,确定目标车辆的车身俯仰角速度参考量;对多个车身横摆角速度求和处理,确定目标车辆的车身横摆角速度参考量。
示例性的,每组惯性测量数据包括10个惯性数据,可以基于10个车身侧倾角速度的总和,确定车身侧倾角速度参考量,依据相同的计算方式,确定车身俯仰角速度参考量和车身横摆角速度参考量。
S240、当所述加速度参考量满足第一预设条件;或者,所述角速度参考量满足第二预设条件时,确定车载全景影像显示画面的控制信息为开启显示画面。
其中,第一预设条件和第二预设条件为预先设定的,用于控制开启车载全景影像显示画面的控制条件。
在本实施例中,第一预设条件具体可以是:任一方向上的加速度参考量大于等于对应的加速度阈值,且目标车辆的当前速度小于速度阈值,其中,不同方向上的所述加速度参考量对应不同的加速度阈值。第二预设条件具体可以是:任一方向上的所述角速度参考量大于等于对应的角速度阈值,其中,不同方向上的所述角速度参考量对应不同的角速度阈值。
具体的,确定车载全景影像显示画面的控制信息为开启显示画面具体包括以下三种情形。第一种是加速度参考量和目标车辆的当前速度满足第一预设条件;第二种是角速度参考量满足第二预设条件;第三种是加速度参考量和目标车辆的当前速度满足第一预设条件,并且,角速度参考量满足第二预设条件。
S250、当开启车载全景影像显示画面时,播放开启画面语音提示,以提示目标对象关注显示界面中的全景影像画面。
其中,开启画面语音提示可以是预先设定好的语音播报信息,例如,开启画面语音提示可以是“已开启全景影像,请注意观看显示画面”。目标对象可以是驾驶员。
在实际应用中,存在虽然车载全景影像显示画面已经开启,但是驾驶员为未及时观看,未能察觉危险因素的情形。为了保证驾驶员在开启车载全景影像显示画面时,可以第一时间关注到显示画面,在开启车载全景影像显示画面时,通过播放开启画面语音提示,提醒驾驶员观看显示界面中的全景影像画面。
本发明实施例的技术方案,在目标车辆行驶的过程中,获取目标车辆的至少一组惯性测量数据,进而,对隶属于同一方向上的至少一个所述三维加速度数据取平均值处理,得到前向加速度参考量、车身侧向加速度参考量以及车身垂向加速度参考量,同时,对隶属于同一方向上的至少一个所述三维角速度数据求和处理,得到车身侧倾角速度参考量、车身俯仰角速度参考量以及车身横摆角速度参考量,从而,当加速度参考量满足第一预设条件,或者,角速度参考量满足第二预设条件时,确定车载全景影像显示画面的控制信息为开启显示画面,最后,当开启车载全景影像显示画面时,播放开启画面语音提示。本发明实施例,根据惯性测量数据能准确判断出,例如,车辆上下坡、转弯、起步等需要留意观察的驾驶场景,从而可以及时的控制开启全景影像***。开启全景影像***后,播放开启画面语音提示,可以保证驾驶员在开启车载全景影像显示画面时,可以第一时间关注到显示画面,进一步有效避免了安全事故的发生。
实施例三
在本发明实施例中,以一个具体的实施方式介绍车载全景影像显示画面的控制方法,图5为本发明实施例三提供的用以完成车载全景影像显示画面的控制方法的***结构示意图,本***有信号处理单元、惯性测量单元、全景影像***、显示单元构成。
(1)信号处理单元以f/秒的频率读取IMU的信号,imu数据格式为[a,w],其中a为加速度,w为角速度。
(2)通过加速度数据启动全景影像的具体流程
具体的,图为6通过加速度数据启动全景影像的流程示意图,对于信号处理单元每次读取的imu数据,取其中的加速度a放入加速度序列中,经过时间窗口长度为win1秒(win1可以小于1)可以得到一个长度为N1的加速度序列,其中:N1=round(f*win1),round表示取整操作。当加速度序列中元素数量等于N1时,计算加速度序列元素的均值ma,如果ma大于设定的启动阈值th_a,且当前车速小于车速阈值v_a,则启动全景影像。
(3)通过角速度变化启动全景影像的具体流程
具体的,图7为通过角速度变化启动全景影像的流程示意图,对于信号处理单元每次读取的imu数据,取其中的角速度w放入角速度序列中,经过时间窗口长度为win2秒(win2可以小于1)可以得到一长度为N2的角速度序列,其中:N2=round(f*win2),round表示取整操作。当角速度序列中元素数量等于N2时,对角速度序列元素的求和来近似车身的姿态变化量mw,如果mw大于设定的启动阈值th_w,则启动全景影像。
本发明实施例,基于惯性传感器的测量值:加速度和角速度,可以得到车辆加速度,通过对角速度在时间上进行累加,可以确定车身姿态变化;根据车身姿态变化和/或加速度大小能准确判断出车辆上下坡、转弯、起步等需要留意观察的驾驶场景,从而可以及时的控制开启全景影像***,有效避免了安全事故的发生。
实施例四
图8是本发明实施例四提供的一种车载全景影像显示画面的控制装置的结构示意图。如图8所示,该装置包括:惯性数据获取模块410、参考量确定模块420以及控制信息确定模块430。
其中,惯性数据获取模块410,用于在目标车辆行驶的过程中,获取所述目标车辆的至少一组惯性测量数据;其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据;
参考量确定模块420,用于对于各组所述惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量;
控制信息确定模块430,用于基于所述加速度参考量和/或所述角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于所述控制信息,控制开启所述车载全景影像显示画面。
本发明实施例的技术方案,通过在目标车辆行驶的过程中,获取目标车辆的至少一组惯性测量数据,其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据,进而,对于各组惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量,从而,基于加速度参考量和/或角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于控制信息,控制开启车载全景影像显示画面。本申请根据惯性测量数据能准确判断出,例如,车辆上下坡、转弯、起步等需要留意观察的驾驶场景,从而可以及时的控制开启全景影像***,有效避免了安全事故的发生。
可选的,参考量确定模块420包括:
加速度参考量确定单元,用于基于至少一个所述三维加速度数据,确定加速度参考量;
角速度参考量确定单元,用于基于至少一个所述三维角速度数据,确定角速度参考量。
可选的,加速度参考量确定单元具体用于对隶属于同一方向上的至少一个所述三维加速度数据取平均值处理,得到前向加速度参考量、车身侧向加速度参考量以及车身垂向加速度参考量;其中,所述三维加速度数据包括车身前向加速度、车身侧向加速度和车身垂向加速度。
可选的,角速度参考量确定单元具体用于对隶属于同一方向上的至少一个所述三维角速度数据求和处理,得到车身侧倾角速度参考量、车身俯仰角速度参考量以及车身横摆角速度参考量;其中,所述三维角速度参数包括车身侧倾角速度、车身俯仰角速度和车身横摆角速度。
可选的,控制信息确定模块430具体用于当所述加速度参考量满足第一预设条件;或者,所述角速度参考量满足第二预设条件时,确定车载全景影像显示画面的控制信息为开启显示画面。
可选的,所述第一预设条件为:任一方向上的所述加速度参考量大于等于对应的加速度阈值,且所述目标车辆的当前速度小于速度阈值;其中,不同方向上的所述加速度参考量对应不同的加速度阈值;
所述第二预设条件为:任一方向上的所述角速度参考量大于等于对应的角速度阈值;其中,不同方向上的所述角速度参考量对应不同的角速度阈值。
可选的,所述装置还包括语音提示模块,用于当开启车载全景影像显示画面时,播放开启画面语音提示,以提示目标对象关注显示界面中的全景影像画面。
本发明实施例所提供的车载全景影像显示画面的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车载全景影像显示画面的控制方法,具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图9示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机,诸如,膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置,诸如,个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例,并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图9所示,电子设备10包括至少一个处理器11,以及与至少一个处理器11通信连接的存储器,如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等,其中,存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序,处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序,来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中,还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15,包括:输入单元16,例如键盘、鼠标等;输出单元17,例如各种类型的显示器、扬声器等;存储单元18,例如磁盘、光盘等;以及通信单元19,例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理,例如车载全景影像显示画面的控制方法。
在一些实施例中,车载全景影像显示画面的控制方法可被实现为计算机程序,其被有形地包含于计算机可读存储介质,例如存储单元18。在一些实施例中,计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时,可以执行上文描述的车载全景影像显示画面的控制方法的一个或多个步骤。备选地,在其他实施例中,处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如,借助于固件)而被配置为执行车载全景影像显示画面的控制方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括:实施在一个或者多个计算机程序中,该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释,该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器,可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令,并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器,使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行,作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中,计算机可读存储介质可以是有形的介质,其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备,或者上述内容的任何合适组合。备选地,计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互,可以在电子设备上实施此处描述的***和技术,该电子设备具有:用于向用户显示信息的显示装置(例如,CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器);以及键盘和指向装置(例如,鼠标或者轨迹球),用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互;例如,提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如,视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈);并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如,作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如,应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如,具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机,用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如,通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括:局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器,又称为云计算服务器或云主机,是云计算服务体系中的一项主机产品,以解决了传统物理主机与VPS服务中,存在的管理难度大,业务扩展性弱的缺陷。
应该理解,可以使用上面所示的各种形式的流程,重新排序、增加或删除步骤。例如,本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行,只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果,本文在此不进行限制。
上述具体实施方式,并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是,根据设计要求和其他因素,可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车载全景影像显示画面的控制方法,其特征在于,包括:
在目标车辆行驶的过程中,获取所述目标车辆的至少一组惯性测量数据;其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据;
对于各组所述惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量;
基于所述加速度参考量和/或所述角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于所述控制信息,控制开启所述车载全景影像显示画面。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量,包括:
基于至少一个所述三维加速度数据,确定加速度参考量;
基于至少一个所述三维角速度数据,确定角速度参考量。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述三维加速度数据包括车身前向加速度、车身侧向加速度和车身垂向加速度,所述基于至少一个所述三维加速度数据,确定加速度参考量,包括:
对隶属于同一方向上的至少一个所述三维加速度数据取平均值处理,得到前向加速度参考量、车身侧向加速度参考量以及车身垂向加速度参考量。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述三维角速度参数包括车身侧倾角速度、车身俯仰角速度和车身横摆角速度,所述基于至少一个所述三维角速度数据,确定角速度参考量,包括:
对隶属于同一方向上的至少一个所述三维角速度数据求和处理,得到车身侧倾角速度参考量、车身俯仰角速度参考量以及车身横摆角速度参考量。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述加速度参考量和/或所述角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,包括:
当所述加速度参考量满足第一预设条件;或者,
所述角速度参考量满足第二预设条件时,确定车载全景影像显示画面的控制信息为开启显示画面。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述第一预设条件为:任一方向上的所述加速度参考量大于等于对应的加速度阈值,且所述目标车辆的当前速度小于速度阈值;其中,不同方向上的所述加速度参考量对应不同的加速度阈值;
所述第二预设条件为:任一方向上的所述角速度参考量大于等于对应的角速度阈值;其中,不同方向上的所述角速度参考量对应不同的角速度阈值。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:
当开启车载全景影像显示画面时,播放开启画面语音提示,以提示目标对象关注显示界面中的全景影像画面。
8.一种车载全景影像显示画面的控制装置,其特征在于,包括:
惯性数据获取模块,用于在目标车辆行驶的过程中,获取所述目标车辆的至少一组惯性测量数据;其中,每组惯性测量数据中包括至少两个惯性数据,每个惯性数据包括三维加速度数据以及三维角速度数据;
参考量确定模块,用于对于各组所述惯性测量数据,基于当前惯性测量数据中至少两个惯性数据,确定加速度参考量以及角速度参考量;
控制信息确定模块,用于基于所述加速度参考量和/或所述角速度参考量,确定车载全景影像显示画面的控制信息,以基于所述控制信息,控制开启所述车载全景影像显示画面。
9.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:
至少一个处理器;以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序,所述计算机程序被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车载全景影像显示画面的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车载全景影像显示画面的控制方法。
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