CN117901156A - 一种机器人末端轴夹持机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械夹具技术领域，尤其提供一种机器人末端轴夹持机构。该机器人末端轴夹持机构包括连接组件、固定组件、夹钳组件及缓冲稳固组件。本发明运用固定组件及夹钳组件，使得在对穿刺针安装和锁定过程中更加方便稳固，且利用缓冲弹簧和圆柱销实现活动臂的转动，实现夹具的打开和关闭，达到对夹持机构在机械人末端能够一步安装到位，且开关便捷，便于穿刺针的夹持和取下，同时产生清洁气流防止机器人在实际工作过程中灰尘、碎屑掉落并粘附活动臂与固定夹钳之间的缝隙中，同时冲出的气流将辅助活动臂打开使得活动臂打开更为顺畅，且能够防止过大力量和冲击，从而提高了装置的操作性能和稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及机械夹具领域，尤其提供一种机器人末端轴夹持机构。
背景技术
机械人在各个领域已经得到广泛应用，其使用的加持装置因具体工作环境而异。随着控制技术的方法的提升及发展，机械人所具有的操作方便，准确性高的特点，被迅速引起关注及投入使用，而现有的机器人夹具装置存在装置安装程序复杂、穿刺针得拆卸不便及固定效果问题。
发明内容
基于此，有必要提供一种机器人末端轴夹持机构，以解决背景技术中的至少一个技术问题。
一种机器人末端轴夹持机构，包括连接组件、固定组件、夹钳组件及缓冲稳固组件，连接组件顶部固定安装于机械人末端轴底部，固定组件安装于连接组件底部，固定组件侧壁凹设有安装腔及夹持腔，安装腔与夹持腔相互连通，夹钳组件的一端安装于安装腔及夹持腔中，夹钳组件另一端贯穿凹设有引导孔，引导孔中设置有穿刺针，缓冲稳固组件安装于安装腔中。
作为本发明的进一步改进，连接组件包括连接盘及连接立柱，连接盘顶部固定安装于机械人末端轴底部，连接立柱顶面固定安装于连接盘底面中部，连接立柱一侧侧壁的底部凸设有安装台，安装台侧壁凹设有安装槽，安装槽顶面邻近连接立柱一端中部贯穿凹设有预设孔，安装台顶面中部沿长度方向凹设有滑动槽，滑动槽邻近预设孔设置，安装台顶面及底面远离连接立柱一端均凸设有第一卡设凸起。
作为本发明的进一步改进，固定组件包括固定外壳、夹持外壳及圆柱销限制块，安装腔凹设形成于固定外壳外侧侧壁一端，固定外壳外周壁中部凹设有限位槽，安装槽套设安装于限位槽中，使得固定外壳安装于连接立柱的安装台中，固定外壳外侧侧壁一端中部凸设有插销，固定外壳外侧侧壁四个角部处均凸设有第一连接卡扣，夹持腔凹设形成于夹持外壳凹设形成于固定外壳外侧侧壁一端，夹持腔内壁中部凸设有两个限位环，两个限位环沿夹持腔长度方向间隔设置，夹持外壳内侧侧壁四个角部处均向夹持腔中心凸设有第二卡设凸起，四个第二卡设凸起分别与四个第一连接卡扣相对设置，夹持外壳内侧侧壁一端凹设有插销槽，插销槽与插销相对设置，夹持外壳顶部及底面均凸设有第二连接卡扣，两个第二连接卡扣分别卡设安装于两个第一卡设凸起中，且插销插设于插销槽中、四个第二卡设凸起分别卡设安装于四个第一连接卡扣中，使得夹持外壳安装于安装台外侧及固定外壳外侧，圆柱销限制块卡设安装于两个限位环之间。
作为本发明的进一步改进，安装腔邻近插销一端端壁中部贯穿开设有第一进风孔，安装腔底面中部凸设有分隔板，使得安装腔左右分隔形成压缩腔及导风腔，压缩腔邻近插销设置，分隔板侧壁中部贯穿凹设有第二进风孔，使得压缩腔及导风腔相互连通，第二进风孔内设置有单向阀，导风腔底面邻近分隔板一端的内侧角部处凹设有第一转动孔，导风腔顶面角部处贯穿开设有第二转动孔，第二转动孔与第一转动孔及预设孔相对设置。
作为本发明的进一步改进，夹持腔内侧侧壁中部凸设有限位柱，限位柱位于两个限位环之间。
作为本发明的进一步改进，圆柱销限制块呈形状，圆柱销限制块内侧侧壁贯穿开设有限位孔，限位柱穿设通过限位孔，圆柱销限制块顶面及底面邻近固定外壳一端均贯穿凹设有第三转动孔，两个第三转动孔相对设置。
作为本发明的进一步改进，夹钳组件包括固定夹钳及活动臂，固定夹钳一端固定安装于固定外壳远离插销一侧侧壁中，固定夹钳另一端顶面内侧贯穿凹设有固定引导槽，活动臂一端转动地安装于夹持腔中，活动臂另一端顶面内侧贯穿凹设有活动引导槽，且活动臂内侧侧壁贴合与固定夹钳内侧侧壁，使得固定引导槽与活动引导槽相互合围，引导孔由固定引导槽与活动引导槽相互合围形成。
作为本发明的进一步改进，固定夹钳内侧侧壁远离固定外壳一端凹设有引导槽，固定夹钳顶面另一端凸设有第三卡设凸起。
作为本发明的进一步改进，活动臂内侧侧壁远离固定外壳一端凸设有引导块，引导块穿设进入引导槽中，活动臂顶面中部凸设有第三连接卡扣，第三连接卡扣卡设于第三卡设凸起中，活动臂外周壁另一端凸设有密封围块，活动臂顶面邻近插销槽一端贯穿凹设有第五转动孔，第五转动孔内设置有圆柱销，圆柱销两端转动地安装于两个第三转动孔中，活动臂内侧侧壁邻近插销槽一端凸设有凸块，凸块侧壁贯穿开设有进风槽，进风槽与第一进风孔相对设置。
作为本发明的进一步改进，缓冲稳固组件包括缓冲弹簧、缓冲气囊、转动柱、导风板、连接柱、锥齿轮及直尺条，缓冲弹簧一端固定安装于安装腔邻近第一进风孔一侧中，缓冲弹簧另一端固定安装于凸块侧壁，缓冲气囊一侧侧壁固定安装于分隔板远离压缩腔一侧侧壁中，缓冲气囊另一侧侧壁固定安装于凸块远离缓冲弹簧一侧侧壁，缓冲气囊邻近分隔板一侧侧壁贯穿开设有出风孔，出风孔与第二进风孔相对设置，缓冲气囊另一侧侧壁沿长度方向等距贯穿开设有多个第三进风孔，多个第三进风孔均与进风槽相对设置，转动柱的两端分别转动地安装于第二转动孔及第一转动孔中，转动柱外周壁两端均凹设有扭簧槽，每个扭簧槽内壁设置有扭簧，扭簧一端固定安装于安装腔内壁中，导风板一端固定安装于转动柱外壁，导风板另一端抵持于活动臂内侧侧壁，连接柱底面穿设通过预设孔固定安装于转动柱顶面，锥齿轮底面固定安装于连接柱顶面，直尺条底部滑动地安装于滑动槽中，且直尺条与锥齿轮啮合连接，直尺条一端抵持于第二连接卡扣侧壁。
本发明的有益效果如下：
1.通过固定组件及夹钳组件，使得在对穿刺针安装和锁定过程中更加方便稳固，且利用缓冲弹簧和圆柱销实现活动臂的转动，实现夹具的打开和关闭，达到对夹持机构在机械人末端能够一步安装到位，且开关便捷，便于穿刺针的夹持和取下。
2.运用固定组件、夹钳组件及缓冲稳固组件在需要取出或更换穿刺针时，能够产生清洁气流防止机器人在实际工作过程中灰尘、碎屑掉落并粘附活动臂与固定夹钳之间的缝隙中，同时冲出的气流将辅助活动臂打开使得活动臂打开更为顺畅，且能够防止过大力量和冲击，从而提高了装置的操作性能和稳定性，同时还能使得第二连接卡扣与第一卡设凸起卡设更为紧密，防止在活动臂打开的过程中，由于摩檫力或清洁气流流出震动使得第二连接卡扣与第一卡设凸起的连接松动，使得夹持外壳脱离、甚至掉落，保证连接的稳固性，进一步提升了装置的可靠性和稳定性。
3.当需要安装穿刺针时，能够在扭簧扭力、缓冲气囊恢复作用力及缓冲弹簧压缩作用力的作用下，完成闭合操作，防止活动臂闭合过快或闭合力度过大，防止在活动臂与固定夹钳接触时对夹持机构产生震动或导致夹持机构发生位移，提升装置的稳定性。
4.夹持机构对穿刺针保持夹持时，利用穿刺针在工作时穿刺产生得震动，使得在导风腔中产生高压环境，使得在后续需要取出或更换穿刺针而打开活动臂时，所产生的清洁气流流速更快，对活动臂及固定夹钳的清洁作用更强。
附图说明
图1为本发明一实施例的立体示意图。
图2为本发明一实施例中连接立柱的立体示意图。
图3为本发明一实施例中固定组件及夹钳组件的立体示意图。
图4为本发明一实施例中夹持外壳及圆柱销限制块的立体示意图。
图5为本发明一实施例中固定外壳及固定夹钳的立体示意图。
图6为本发明一实施例的剖视图。
图7为本发明另一实施例的剖视图。
图中：10、连接组件；11、连接盘；12、连接立柱；13、安装台；14、安装槽；15、预设孔；16、滑动槽；17、第一卡设凸起；20、固定组件；21、安装腔；211、限位槽；212、插销；213、第一连接卡扣；214、第一进风孔；215、分隔板；216、压缩腔；217、导风腔；218、第二进风孔；219、单向阀；241、第一转动孔；242、第二转动孔；22、夹持腔；221、限位环；222、第二卡设凸起；223、插销槽；224、第二连接卡扣；225、限位柱；23、圆柱销限制块；231、限位孔；232、第三转动孔；25、固定外壳；26、夹持外壳；30、夹钳组件；3。1、固定夹钳；311、固定引导槽；312、引导槽；313、第三卡设凸起；32、活动臂；321、活动引导槽；322、引导块；323、第三连接卡扣；324、密封围块；325、第五转动孔；326、凸块；327、进风槽；39、引导孔；40、缓冲稳固组件；41、缓冲弹簧；42、缓冲气囊；421、出风孔；422、第三进风孔；43、转动柱；431、扭簧槽；432、扭簧；44、导风板；45、连接柱；46、锥齿轮；47、直尺条。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1至图7，一种机器人末端轴夹持机构，包括连接组件10、固定组件20、夹钳组件30及缓冲稳固组件40，连接组件10顶部固定安装于机械人末端轴底部，固定组件20安装于连接组件10底部，固定组件20侧壁凹设有安装腔21及夹持腔22，安装腔21与夹持腔22相互连通，夹钳组件30的一端安装于安装腔21及夹持腔22中，夹钳组件30另一端贯穿凹设有引导孔39，引导孔39中设置有穿刺针，缓冲稳固组件40安装于安装腔21中。
连接组件10包括连接盘11及连接立柱12，连接盘11顶部固定安装于机械人末端轴底部，连接立柱12顶面固定安装于连接盘11底面中部，连接立柱12一侧侧壁的底部凸设有安装台13，安装台13侧壁凹设有安装槽14，安装槽14顶面邻近连接立柱12一端中部贯穿凹设有预设孔15，安装台13顶面中部沿长度方向凹设有滑动槽16，滑动槽16邻近预设孔15设置，安装台13顶面及底面远离连接立柱12一端均凸设有第一卡设凸起17。
固定组件20包括固定外壳25、夹持外壳26及圆柱销限制块23，安装腔21凹设形成于固定外壳25外侧侧壁一端，固定外壳25外周壁中部凹设有限位槽211，安装槽14套设安装于限位槽211中，使得固定外壳25安装于连接立柱12的安装台13中，固定外壳25外侧侧壁一端中部凸设有插销212，固定外壳25外侧侧壁四个角部处均凸设有第一连接卡扣213，夹持腔22凹设形成于夹持外壳26凹设形成于固定外壳25外侧侧壁一端，夹持腔22内壁中部凸设有两个限位环221，两个限位环221沿夹持腔22长度方向间隔设置，夹持外壳26内侧侧壁四个角部处均向夹持腔22中心凸设有第二卡设凸起222，四个第二卡设凸起222分别与四个第一连接卡扣213相对设置，夹持外壳26内侧侧壁一端凹设有插销槽223，插销槽223与插销212相对设置，夹持外壳26顶部及底面均凸设有第二连接卡扣224，两个第二连接卡扣224分别卡设安装于两个第一卡设凸起17中，且插销212插设于插销槽223中、四个第二卡设凸起222分别卡设安装于四个第一连接卡扣213中，使得夹持外壳26安装于安装台13外侧及固定外壳25外侧，圆柱销限制块23卡设安装于两个限位环221之间。
安装腔21邻近插销212一端端壁中部贯穿开设有第一进风孔214，安装腔21底面中部凸设有分隔板215，使得安装腔21左右分隔形成压缩腔216及导风腔217，压缩腔216邻近插销212设置，分隔板215侧壁中部贯穿凹设有第二进风孔218，使得压缩腔216及导风腔217相互连通，第二进风孔218内设置有单向阀219，导风腔217底面邻近分隔板215一端的内侧角部处凹设有第一转动孔241，导风腔217顶面角部处贯穿开设有第二转动孔242，第二转动孔242与第一转动孔241及预设孔15相对设置。
夹持腔22内侧侧壁中部凸设有限位柱225，限位柱225位于两个限位环221之间。
圆柱销限制块23呈形状，圆柱销限制块23内侧侧壁贯穿开设有限位孔231，限位柱225穿设通过限位孔231，圆柱销限制块23顶面及底面邻近固定外壳25一端均贯穿凹设有第三转动孔232，两个第三转动孔232相对设置。
夹钳组件30包括固定夹钳31及活动臂32，固定夹钳31一端固定安装于固定外壳25远离插销212一侧侧壁中，固定夹钳31另一端顶面内侧贯穿凹设有固定引导槽311，活动臂32一端转动地安装于夹持腔22中，活动臂32另一端顶面内侧贯穿凹设有活动引导槽321，且活动臂32内侧侧壁贴合与固定夹钳31内侧侧壁，使得固定引导槽311与活动引导槽321相互合围，引导孔39由固定引导槽311与活动引导槽321相互合围形成。
固定夹钳31内侧侧壁远离固定外壳25一端凹设有引导槽312，固定夹钳31顶面另一端凸设有第三卡设凸起313。
活动臂32内侧侧壁远离固定外壳25一端凸设有引导块322，引导块322穿设进入引导槽312中，活动臂32顶面中部凸设有第三连接卡扣323，第三连接卡扣323卡设于第三卡设凸起313中，活动臂32外周壁另一端凸设有密封围块324，活动臂32顶面邻近插销槽223一端贯穿凹设有第五转动孔325，第五转动孔325内设置有圆柱销，圆柱销两端转动地安装于两个第三转动孔232中，活动臂32内侧侧壁邻近插销槽223一端凸设有凸块326，凸块326侧壁贯穿开设有进风槽327，进风槽327与第一进风孔214相对设置。
缓冲稳固组件40包括缓冲弹簧41、缓冲气囊42、转动柱43、导风板44、连接柱45、锥齿轮46及直尺条47，缓冲弹簧41一端固定安装于安装腔21邻近第一进风孔214一侧中，缓冲弹簧41另一端固定安装于凸块326侧壁，缓冲气囊42一侧侧壁固定安装于分隔板215远离压缩腔216一侧侧壁中，缓冲气囊42另一侧侧壁固定安装于凸块326远离缓冲弹簧41一侧侧壁，缓冲气囊42邻近分隔板215一侧侧壁贯穿开设有出风孔421，出风孔421与第二进风孔218相对设置，缓冲气囊42另一侧侧壁沿长度方向等距贯穿开设有多个第三进风孔422，多个第三进风孔422均与进风槽327相对设置，转动柱43的两端分别转动地安装于第二转动孔242及第一转动孔241中，转动柱43外周壁两端均凹设有扭簧槽431，每个扭簧槽431内壁设置有扭簧432，扭簧432一端固定安装于安装腔21内壁中，导风板44一端固定安装于转动柱43外壁，导风板44另一端抵持于活动臂32内侧侧壁，连接柱45底面穿设通过预设孔15固定安装于转动柱43顶面，锥齿轮46底面固定安装于连接柱45顶面，直尺条47底部滑动地安装于滑动槽16中，且直尺条47与锥齿轮46啮合连接，直尺条47一端抵持于第二连接卡扣224侧壁。
例如，在一实施例中：当需要取出或更换穿刺针时，将第三连接卡扣323脱离第三卡设凸起313，将使得缓冲弹簧41将沿伸并抵推凸块326，使得活动臂32将围绕圆柱销旋转，使得活动臂32内侧侧壁不再抵持于固定夹钳31内侧侧壁，使得活动臂32打开，同时将使得凸块326围绕圆柱销向外旋转挤压缓冲气囊42，使得缓冲气囊42内腔体迅速压缩，缓冲气囊42内原本的气体将从出风孔421中迅速排出流向第二进风孔218，使得第二进风孔218中的单向阀219打开流向导风腔217形成清洁气流，清洁气流将流向导风板44，使得导风板44带动转动柱43围绕第二转动孔242及第一转动孔241旋转，直至导风板44侧壁一端抵持于导风腔217侧壁，使得清洁气流将在导风板44的导向下流向活动臂32与安装腔21之间，又由于此时活动臂32已经打开，使得清洁气流将从活动臂32与固定夹钳31之间流出，为活动臂32内侧侧壁与固定夹钳31的内侧侧壁清洁，将浮尘随清洁气流流动而排出，防止机器人在实际工作过程中灰尘、碎屑掉落并粘附活动臂32与固定夹钳31之间的缝隙中，同时冲出的气流将辅助活动臂32打开使得活动臂32打开更为顺畅，而活动臂32至一定角度时，缓冲气囊42及缓冲弹簧41将防止活动臂32受弹力及气流冲击力过大，导致活动臂32外侧侧壁冲击夹持外壳26使得装置整体震动或夹持外壳26松动，还起到限位缓冲的作用，利用缓冲弹簧41和圆柱销实现活动臂32的转动，一体式实现夹具的打开，使得夹持机构的打开更为快速、顺畅，同时还能够清洁缝隙、防止灰尘及碎屑的堆积和掉落以及防止过大力量和冲击，从而提高了装置的操作性能和稳定性。
同时，当转动柱43围绕第二转动孔242及第一转动孔241旋转时，将使得连接柱45同步旋转，使得锥齿轮46同步旋转，由于直尺条47与锥齿轮46啮合连接，将带动直尺条47往第二连接卡扣224移动，直至直尺条47一端抵持于第二连接卡扣224侧壁，使得第二连接卡扣224与第一卡设凸起17卡设更为紧密，防止在活动臂32打开的过程中，由于摩檫力或清洁气流流出震动使得第二连接卡扣224与第一卡设凸起17的连接松动，使得夹持外壳26脱离、甚至掉落，保证连接的稳固性，提升装置的可靠性和稳定性。
例如，在一实施例中：当需要安装穿刺针时，将穿刺针一端先抵持放置于固定引导槽311中，随后推抵活动臂32外侧侧壁，使得活动臂32将围绕圆柱销向内旋转，使得缓冲气囊42恢复及缓冲弹簧41压缩，且活动臂32的引导块322将插设进入引导槽312中，直至活动臂32内侧侧壁抵持于固定夹钳31内侧侧壁，且第三连接卡扣323卡设于第三卡设凸起313中，使得固定引导槽311与活动引导槽321相互合围，使得穿刺针卡设于引导孔39中，使得活动臂32在缓冲气囊42恢复作用力及缓冲弹簧41压缩作用力的作用下，完成闭合操作，防止活动臂32闭合过快或闭合力度过大，防止在活动臂32与固定夹钳31接触时对夹持机构产生震动或导致夹持机构发生位移，提升装置的稳定性。
同时，由于转动柱43中设置有扭簧432，且扭簧432一端固定安装于安装腔21内壁中，导风板44一端固定安装于转动柱43外壁，当清洁气流流出过后，导风板44将在扭簧432的作用力下转动直至导风板44一端端壁抵持于活动臂32内侧侧壁，当上述由于安装活动臂32，而需要转动活动臂32时，导风板44一端将抵持着活动臂32而旋转活动，使得活动臂32闭合时还需要使得扭簧432旋转，进一步防止了活动臂32闭合过快或闭合力度过大所导致夹持机构产生震动，为活动臂32闭合提供缓冲。
例如，在一实施例中：当夹持机构对穿刺针保持夹持时，此时连接的机器人将工作，使得穿刺针将对零件进行穿刺，使得工作过程中将产生震动，使得活动臂32轻微旋转，使得缓冲气囊42将对导风腔217中吹出部分气体，而随后在第三连接卡扣323对第三卡设凸起313卡设作用下，活动臂32恢复，使得缓冲气囊42从多个第三进风孔422中补充气体，随着穿刺针不断进行穿刺工作，将使得导风腔217中产生高压环境，使得在后续需要取出或更换穿刺针而打开活动臂32时，所产生的清洁气流流速更快，对活动臂32及固定夹钳31的清洁作用更强。
安装过程：将连接盘11顶部固定安装于机械人末端轴底部，连接立柱12顶面固定安装于连接盘11底面中部，将安装槽14套设安装于限位槽211中，将圆柱销限制块23卡设安装于两个限位环221之间，且限位柱225穿设通过限位孔231，将固定夹钳31一端固定安装于固定外壳25远离插销212一侧侧壁中，将圆柱销两端转动地安装于两个第三转动孔232中，将缓冲弹簧41一端固定安装于安装腔21邻近第一进风孔214一侧中，缓冲弹簧41另一端固定安装于凸块326侧壁，缓冲气囊42一侧侧壁固定安装于分隔板215远离压缩腔216一侧侧壁中，缓冲气囊42另一侧侧壁固定安装于凸块326远离缓冲弹簧41一侧侧壁，且使得出风孔421与第二进风孔218相对设置，多个第三进风孔422均与进风槽327相对设置，将转动柱43的两端分别转动地安装于第二转动孔242及第一转动孔241中，扭簧432一端固定安装于安装腔21内壁中，导风板44一端固定安装于转动柱43外壁，导风板44另一端抵持于活动臂32内侧侧壁，连接柱45底面穿设通过预设孔15固定安装于转动柱43顶面，锥齿轮46底面固定安装于连接柱45顶面，直尺条47底部滑动地安装于滑动槽16中，且直尺条47与锥齿轮46啮合连接，直尺条47一端抵持于第二连接卡扣224侧壁，将两个第二连接卡扣224分别卡设安装于两个第一卡设凸起17中，且插销212插设于插销槽223中、四个第二卡设凸起222分别卡设安装于四个第一连接卡扣213中，使得夹持外壳26安装于安装台13外侧及固定外壳25外侧，将第三连接卡扣323卡设于第三卡设凸起313中，引导块322穿设进入引导槽312中。
1.通过固定组件20及夹钳组件30，使得在对穿刺针安装和锁定过程中更加方便稳固，且利用缓冲弹簧41和圆柱销实现活动臂32的转动，实现夹具的打开和关闭，达到对夹持机构在机械人末端能够一步安装到位，且开关便捷，便于穿刺针的夹持和取下。
2.运用固定组件20、夹钳组件30及缓冲稳固组件40在需要取出或更换穿刺针时，能够产生清洁气流防止机器人在实际工作过程中灰尘、碎屑掉落并粘附活动臂32与固定夹钳31之间的缝隙中，同时冲出的气流将辅助活动臂32打开使得活动臂32打开更为顺畅，且能够防止过大力量和冲击，从而提高了装置的操作性能和稳定性，同时还能使得第二连接卡扣224与第一卡设凸起17卡设更为紧密，防止在活动臂32打开的过程中，由于摩檫力或清洁气流流出震动使得第二连接卡扣224与第一卡设凸起17的连接松动，使得夹持外壳26脱离、甚至掉落，保证连接的稳固性，进一步提升了装置的可靠性和稳定性。
3.当需要安装穿刺针时，能够在扭簧432扭力、缓冲气囊42恢复作用力及缓冲弹簧41压缩作用力的作用下，完成闭合操作，防止活动臂32闭合过快或闭合力度过大，防止在活动臂32与固定夹钳31接触时对夹持机构产生震动或导致夹持机构发生位移，提升装置的稳定性。
4.夹持机构对穿刺针保持夹持时，利用穿刺针在工作时穿刺产生得震动，使得在导风腔217中产生高压环境，使得在后续需要取出或更换穿刺针而打开活动臂32时，所产生的清洁气流流速更快，对活动臂32及固定夹钳31的清洁作用更强。
以上所述实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种机器人末端轴夹持机构，其特征在于：包括连接组件(10)、固定组件(20)、夹钳组件(30)及缓冲稳固组件(40)，连接组件(10)顶部固定安装于机械人末端轴底部，固定组件(20)安装于连接组件(10)底部，固定组件(20)侧壁凹设有安装腔(21)及夹持腔(22)，安装腔(21)与夹持腔(22)相互连通，夹钳组件(30)的一端安装于安装腔(21)及夹持腔(22)中，夹钳组件(30)另一端贯穿凹设有引导孔(39)，引导孔(39)中设置有穿刺针，缓冲稳固组件(40)安装于安装腔(21)中。
2.根据权利要求1所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：连接组件(10)包括连接盘(11)及连接立柱(12)，连接盘(11)顶部固定安装于机械人末端轴底部，连接立柱(12)顶面固定安装于连接盘(11)底面中部，连接立柱(12)一侧侧壁的底部凸设有安装台(13)，安装台(13)侧壁凹设有安装槽(14)，安装槽(14)顶面邻近连接立柱(12)一端中部贯穿凹设有预设孔(15)，安装台(13)顶面中部沿长度方向凹设有滑动槽(16)，滑动槽(16)邻近预设孔(15)设置，安装台(13)顶面及底面远离连接立柱(12)一端均凸设有第一卡设凸起(17)。
3.根据权利要求2所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：固定组件(20)包括固定外壳(25)、夹持外壳(26)及圆柱销限制块(23)，安装腔(21)凹设形成于固定外壳(25)外侧侧壁一端，固定外壳(25)外周壁中部凹设有限位槽(211)，安装槽(14)套设安装于限位槽(211)中，使得固定外壳(25)安装于连接立柱(12)的安装台(13)中，固定外壳(25)外侧侧壁一端中部凸设有插销(212)，固定外壳(25)外侧侧壁四个角部处均凸设有第一连接卡扣(213)，夹持腔(22)凹设形成于夹持外壳(26)凹设形成于固定外壳(25)外侧侧壁一端，夹持腔(22)内壁中部凸设有两个限位环(221)，两个限位环(221)沿夹持腔(22)长度方向间隔设置，夹持外壳(26)内侧侧壁四个角部处均向夹持腔(22)中心凸设有第二卡设凸起(222)，四个第二卡设凸起(222)分别与四个第一连接卡扣(213)相对设置，夹持外壳(26)内侧侧壁一端凹设有插销槽(223)，插销槽(223)与插销(212)相对设置，夹持外壳(26)顶部及底面均凸设有第二连接卡扣(224)，两个第二连接卡扣(224)分别卡设安装于两个第一卡设凸起(17)中，且插销(212)插设于插销槽(223)中、四个第二卡设凸起(222)分别卡设安装于四个第一连接卡扣(213)中，使得夹持外壳(26)安装于安装台(13)外侧及固定外壳(25)外侧，圆柱销限制块(23)卡设安装于两个限位环(221)之间。
4.根据权利要求3所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：安装腔(21)邻近插销(212)一端端壁中部贯穿开设有第一进风孔(214)，安装腔(21)底面中部凸设有分隔板(215)，使得安装腔(21)左右分隔形成压缩腔(216)及导风腔(217)，压缩腔(216)邻近插销(212)设置，分隔板(215)侧壁中部贯穿凹设有第二进风孔(218)，使得压缩腔(216)及导风腔(217)相互连通，第二进风孔(218)内设置有单向阀(219)，导风腔(217)底面邻近分隔板(215)一端的内侧角部处凹设有第一转动孔(241)，导风腔(217)顶面角部处贯穿开设有第二转动孔(242)，第二转动孔(242)与第一转动孔(241)及预设孔(15)相对设置。
5.根据权利要求4所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：夹持腔(22)内侧侧壁中部凸设有限位柱(225)，限位柱(225)位于两个限位环(221)之间。
6.根据权利要求5所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：圆柱销限制块(23)呈形状，圆柱销限制块(23)内侧侧壁贯穿开设有限位孔(231)，限位柱(225)穿设通过限位孔(231)，圆柱销限制块(23)顶面及底面邻近固定外壳(25)一端均贯穿凹设有第三转动孔(232)，两个第三转动孔(232)相对设置。
7.根据权利要求6所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：夹钳组件(30)包括固定夹钳(31)及活动臂(32)，固定夹钳(31)一端固定安装于固定外壳(25)远离插销(212)一侧侧壁中，固定夹钳(31)另一端顶面内侧贯穿凹设有固定引导槽(311)，活动臂(32)一端转动地安装于夹持腔(22)中，活动臂(32)另一端顶面内侧贯穿凹设有活动引导槽(321)，且活动臂(32)内侧侧壁贴合与固定夹钳(31)内侧侧壁，使得固定引导槽(311)与活动引导槽(321)相互合围，引导孔(39)由固定引导槽(311)与活动引导槽(321)相互合围形成。
8.根据权利要求7所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：固定夹钳(31)内侧侧壁远离固定外壳(25)一端凹设有引导槽(312)，固定夹钳(31)顶面另一端凸设有第三卡设凸起(313)。
9.根据权利要求8所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：活动臂(32)内侧侧壁远离固定外壳(25)一端凸设有引导块(322)，引导块(322)穿设进入引导槽(312)中，活动臂(32)顶面中部凸设有第三连接卡扣(323)，第三连接卡扣(323)卡设于第三卡设凸起(313)中，活动臂(32)外周壁另一端凸设有密封围块(324)，活动臂(32)顶面邻近插销槽(223)一端贯穿凹设有第五转动孔(325)，第五转动孔(325)内设置有圆柱销，圆柱销两端转动地安装于两个第三转动孔(232)中，活动臂(32)内侧侧壁邻近插销槽(223)一端凸设有凸块(326)，凸块(326)侧壁贯穿开设有进风槽(327)，进风槽(327)与第一进风孔(214)相对设置。
10.根据权利要求9所述的机器人末端轴夹持机构，其特征在于：缓冲稳固组件(40)包括缓冲弹簧(41)、缓冲气囊(42)、转动柱(43)、导风板(44)、连接柱(45)、锥齿轮(46)及直尺条(47)，缓冲弹簧(41)一端固定安装于安装腔(21)邻近第一进风孔(214)一侧中，缓冲弹簧(41)另一端固定安装于凸块(326)侧壁，缓冲气囊(42)一侧侧壁固定安装于分隔板(215)远离压缩腔(216)一侧侧壁中，缓冲气囊(42)另一侧侧壁固定安装于凸块(326)远离缓冲弹簧(41)一侧侧壁，缓冲气囊(42)邻近分隔板(215)一侧侧壁贯穿开设有出风孔(421)，出风孔(421)与第二进风孔(218)相对设置，缓冲气囊(42)另一侧侧壁沿长度方向等距贯穿开设有多个第三进风孔(422)，多个第三进风孔(422)均与进风槽(327)相对设置，转动柱(43)的两端分别转动地安装于第二转动孔(242)及第一转动孔(241)中，转动柱(43)外周壁两端均凹设有扭簧槽(431)，每个扭簧槽(431)内壁设置有扭簧(432)，扭簧(432)一端固定安装于安装腔(21)内壁中，导风板(44)一端固定安装于转动柱(43)外壁，导风板(44)另一端抵持于活动臂(32)内侧侧壁，连接柱(45)底面穿设通过预设孔(15)固定安装于转动柱(43)顶面，锥齿轮(46)底面固定安装于连接柱(45)顶面，直尺条(47)底部滑动地安装于滑动槽(16)中，且直尺条(47)与锥齿轮(46)啮合连接，直尺条(47)一端抵持于第二连接卡扣(224)侧壁。
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