CN117891176B - 一种陀螺稳定平台控制方法及陀螺稳定平台 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种陀螺稳定平台控制方法及陀螺稳定平台，涉及伺服控制，包括：预先在稳定平台正确安装陀螺仪，以及，预先配置控制稳定平台的伺服转台进入稳定模式的指令，在通过指令进入稳定模式的情况下，将所述陀螺仪作为角速度传感器，并基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度；以及，将所述陀螺仪测量获得的陀螺俯仰角速度直接作为所述转台的俯仰角速度；在通过指令进入稳定模式以后，可以控制光轴运动和控制光轴锁定。本申请的方法能够实现伺服***的陀螺稳定功能，尤其适用于两轴两框架伺服转台。
Description
技术领域
本申请涉及伺服控制技术领域，尤其涉及一种陀螺稳定平台控制方法及陀螺稳定平台。
背景技术
伺服转台作为承载负载的运动平台，为负载提供所需的运动模式。当转台底座所处的安装基座不稳，出现一定频率一定幅度的晃动时，负载也会随着转台一起晃动。对于搭载光电成像***的光电转台而言，会使得负载内部光电成像***的视轴指向不稳定。
在监控与侦查***应用领域，这将严重影响成像清晰度，造成不良用户体验。在目标跟踪打击等应用领域，负载舱不稳定，也会影响目标跟踪精度。
当转台的安装基座不稳，导致转台底座大幅度晃动时，可以通过搭建陀螺稳定平台，利用伺服稳定控制技术，隔离转台基座的运动干扰，并在一定指标范围内，将外部的大晃动变成不影响负载使用效果的微小晃动。
发明内容
本申请实施例提供一种陀螺稳定平台控制方法及陀螺稳定平台，用以实现伺服***的陀螺稳定功能，尤其适用于两轴两框架伺服转台。
本申请实施例提供
预先在稳定平台正确安装陀螺仪，以及，配置控制稳定平台的伺服转台进入稳定模式的指令，使得所述稳定平台的伺服转台可通过相应的指令进入稳定模式，所述稳定模式包括有光轴运动功能以及光轴锁定功能；
在通过指令进入稳定模式的情况下，通过如下方式控制方位轴系，将所述陀螺仪作为角速度传感器，并基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度；以及，通过如下方式控制俯仰轴系，将所述陀螺仪测量获得的陀螺俯仰角速度直接作为所述转台的俯仰角速度；
在通过指令控制光轴运动的情况下，控制所述陀螺仪的陀螺积分值在每次进入外部中断的情况下清零，以在速度环闭环过程中，陀螺积分值始终清零，使得伺服转台仅工作在速度环模式。
可选的，预先在稳定平台正确安装陀螺仪包括：
安装陀螺仪至所述稳定平台的负载舱，并调整陀螺仪使得其中一个敏感轴与需要稳定的光电成像***光轴平行。
可选的，基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度，满足：
其中，为转台方位轴角速度，为陀螺输出的负载方位轴角速度，为俯
仰角。
可选的，在通过指令进入稳定模式、且当俯仰抬头接近90°的情况下，控制退出稳定模式。
可选的，在通过指令控制光轴进行锁定的情况下，还包括：
控制陀螺积分值自收到指令时刻起，即对陀螺角速度进行积分，且每次进入外部中断时，陀螺积分值不做清零处理，而对陀螺角速度进行累加积分，控制目标满足：
且
其中，为方位陀螺积分值，为俯仰陀螺积分值。
本申请实施例还提出一种陀螺稳定平台，所述陀螺稳定平台包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的陀螺稳定平台控制方法的步骤。
本申请实施例提出了一种基于陀螺角速度积分的伺服控制算法，能够实现伺服***的陀螺稳定功能，尤其适用于两轴两框架伺服转台。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例的陀螺稳定平台控制方法的基本流程示意；
图2为本申请实施例的陀螺稳定平台陀螺仪安装示意；
图3为本申请实施例的陀螺稳定平台控制方法的稳定模式功能实现框图示意；
图4为本申请实施例的陀螺稳定平台控制方法的闭环控制框图示例。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
陀螺作为一种角速度传感器，可测量惯性坐标系下的角速度。合理的将陀螺安装到负载舱内，可使得陀螺角速度直接反应负载舱在负载坐标系下的角速度，无需进行过多的等效变换，减少误差引入。
在利用陀螺数据作为传感器反馈进行稳定模式下的伺服控制时：
当指令要求光轴进行锁定时，常规做法是将陀螺角速度通过一定的控制方法控制为0，即只使用了速度环进行闭环控制。但利用该常规方案，当转台受到强冲击以后，转台无法锁定在收到锁定指令时的位置，而是在新的位置保持稳定。
本申请实施例提供一种陀螺稳定平台控制方法，如图1所示，包括如下步骤：
在步骤S101中，预先在稳定平台正确安装陀螺仪，以及，配置控制稳定平台的伺服转台进入稳定模式的指令，使得所述稳定平台的伺服转台可通过相应的指令进入稳定模式，所述稳定模式包括有光轴运动功能以及光轴锁定功能。在通过指令进入稳定模式以后，可以控制光轴运动和控制光轴锁定。在具体示例中，在稳定模式下，伺服转台主要实现两种功能，一种是进行光轴运动，一种是进行光轴锁定。
本申请的方法实现转台的陀螺稳定功能，首先需要正确的安装陀螺仪。在一些实施例中，预先在稳定平台正确安装陀螺仪包括：安装陀螺仪至所述稳定平台的负载舱，并调整陀螺仪使得其中一个敏感轴与需要稳定的光电成像***光轴平行。如图2所示，可以在设计稳定平台时，将三轴陀螺仪安装在负载舱内，若选用单轴陀螺，则需要将至少两个单轴陀螺集中布置在负载坐标系，即陀螺X与陀螺Y。
安装时，要调整陀螺位置，直到陀螺其中一个敏感轴（如敏感轴Z）与需要稳定的光电成像***光轴平行。由于三轴陀螺自身的三个敏感轴彼此正交，当满足敏感轴Z与需要稳定的光电成像***光轴平行时，即可满足陀螺X轴、Y轴分别与光轴正交，之后在进一步调整Y陀螺另一个敏感轴（如敏感轴Y）与转台俯仰轴平行。
在步骤S102中，在通过指令进入稳定模式的情况下，通过如下方式控制方位轴系，将所述陀螺仪作为角速度传感器，并基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度；以及，通过如下方式控制俯仰轴系，将所述陀螺仪测量获得的陀螺俯仰角速度直接作为所述转台的俯仰角速度。在本申请的具体实施例中，转台可通过稳定指令进入稳定模式，在该模式下，转台以负载舱内的陀螺仪作为角速度传感器，闭环控制里则以陀螺数据作为反馈，利用伺服***抑制力矩扰动产生的影响，最终实现光轴稳定。
稳定模式下，如图3所示，转台以负载舱内的陀螺仪作为角速度传感器，闭环控制里则以陀螺数据作为反馈，利用伺服***抑制力矩扰动产生的影响，最终实现光轴稳定。在具体示例中，在稳定模式下，控制方位轴系时：
当以负载舱内的陀螺仪作为角速度传感器进入稳定模式时，由于最终的被控对象是转台方位轴和俯仰轴（驱动方位电机和俯仰电机进行相关运动），但陀螺仪安装在负载舱内，当俯仰轴系产生了一定俯仰角后，由陀螺测出的陀螺方位角速度无法直接反映转台方位轴系的角速度。无法直接利用方位陀螺原始输出的方位角速度对方位电机进行闭环控制。本申请实施例中通过对陀螺输出的原始方位角速度进行关系映射，从而确定出所述转台的方位角速度。
在步骤S103中，在通过指令控制光轴运动的情况下，控制所述陀螺仪的陀螺积分值在每次进入外部中断的情况下清零，以在速度环闭环过程中，陀螺积分值始终清零，使得伺服转台仅工作在速度环模式。
本申请实施例提出了一种基于陀螺角速度积分的伺服控制算法，能够实现伺服***的陀螺稳定功能，尤其适用于两轴两框架伺服转台。
在一些实施例中，基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度，满足：
其中，为转台方位轴角速度，为陀螺输出的负载方位轴角速度，为俯
仰角。
可见当转台俯仰轴处于0°位置（光电成像***光轴与转台方位轴垂直的位置）时，陀螺输出的方位角速度就是转台此时的方位轴角速度。当俯仰角抬头到60°，此时陀螺输出的方位角速度就是转台此时的方位轴角速度的二分之一。在一些实施例中，在通过指令进入稳定模式、且当俯仰抬头接近90°的情况下，控制退出稳定模式。当俯仰抬头接近90°此时由陀螺输出的方位角速度已无法正确反映方位轴系角速度，为了确保安全性，本申请实施例中控制退出陀螺稳定模式。
本申请的控制方法采用速度环内环和位置环外环的闭环控制方式，如图4所示，在稳定模式下，转台主要实现两种功能，一种是进行光轴运动，一种是进行光轴锁定。
光轴运动：
当指令要求光轴进行运动时，此时可进行姿态运动控制。陀螺积分值在每次进入外部中断的时候就清零，控制器只工作在速度环模式下。相当于在速度环闭环过程中，陀螺积分值始终清零。
在一些实施例中，在步骤S104中，在通过指令控制光轴进行锁定的情况下，还包括：
控制陀螺积分值自收到指令时刻起，即对陀螺角速度进行积分，且每次进入外部中断时，陀螺积分值不做清零处理，而对陀螺角速度进行累加积分，控制目标满足：
且
其中，为方位陀螺积分值，为俯仰陀螺积分值。
在具体示例中，当指令要求光轴进行锁定时，此时可实现视轴稳定效果，每次进入外部中断的时候，便会直接进入锁定分支，并对陀螺角速度进行积分。也即本申请提出的方法是将陀螺的角速度积分值控制为0，而非简单的将陀螺输出的角速度值控制为0。
如果只是速度环，受强冲击干扰以后，转台无法锁定在收到锁定指令时的位置，而是在新的位置保持稳定。本申请实施例的方法基于陀螺角速度积分的控制技术可以使得转台在受到外界强冲击干扰以后，仍可以保持在收到锁定指令时的位置。
本申请实施例还提出一种陀螺稳定平台，所述陀螺稳定平台包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的陀螺稳定平台控制方法的步骤。例如一些示例中，可以通过c语言编程，最终把代码烧写到伺服转台的嵌入式处理器中，实现本申请所述的陀螺稳定平台控制方法的步骤。
需要说明的是，在本申各实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。
Claims (4)
1.一种陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
预先在稳定平台正确安装陀螺仪，以及，配置控制稳定平台的伺服转台进入稳定模式的指令，使得所述稳定平台的伺服转台可通过相应的指令进入稳定模式，所述稳定模式包括有光轴运动功能以及光轴锁定功能；
在通过指令进入稳定模式的情况下，通过如下方式控制方位轴系，将所述陀螺仪作为角速度传感器，并基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度；以及，通过如下方式控制俯仰轴系，将所述陀螺仪测量获得的陀螺俯仰角速度直接作为所述转台的俯仰角速度；
在通过指令控制光轴运动的情况下，控制所述陀螺仪的陀螺积分值在每次进入外部中断的情况下清零，以在速度环闭环过程中，陀螺积分值始终清零，使得伺服转台仅工作在速度环模式；
在通过指令控制光轴进行锁定的情况下，还包括：
控制陀螺积分值自收到指令时刻起，即对陀螺角速度进行积分，且每次进入外部中断时，陀螺积分值不做清零处理，而对陀螺角速度进行累加积分，控制目标满足：
且/>其中，/>为方位陀螺积分值，/>为俯仰陀螺积分值。
2.如权利要求1所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，预先在稳定平台正确安装陀螺仪包括：
安装陀螺仪至所述稳定平台的负载舱，并调整陀螺仪使得其中一个敏感轴与需要稳定的光电成像***光轴平行。
3.如权利要求2所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，基于所述陀螺仪测量获得的陀螺方位角速度确定出所述转台的方位角速度，满足：
其中，/>为转台方位轴角速度，/>为陀螺输出的负载方位轴角速度，/>为俯仰角。
4.如权利要求2所述的陀螺稳定平台控制方法，其特征在于，在通过指令进入稳定模式、且当俯仰抬头接近90°的情况下，控制退出稳定模式。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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