CN117870564A - 电芯Mylar膜的检测方法及*** - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种电芯Mylar膜的检测方法及***，电芯Mylar膜的检测***包括：主控制器、相机结构以及部署在工控机上的视觉采集***，其中，该检测方法包括：主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至视觉采集***；视觉采集***基于采集信号，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。通过本申请可以提高Mylar膜的间隙和翘起状态的检测准确度。
Description
技术领域
本申请涉及电池检测领域，涉及但不限于一种电芯Mylar膜的检测方法及***。
背景技术
方壳锂电池的裸电芯在入壳前，通常需要在裸电芯外侧包裹大面Mylar膜，以防止裸电芯与电池壳接触造成短路。同时在Mylar膜入壳后，会使用大面积线扫相机通过扫描电芯大面，对Mylar膜的间隙和翘起状态进行检测。
相关技术中，因大面积线扫相机位于电芯中间位置，其存在一定的采集视野盲区，从而影响了Mylar膜的间隙和翘起状态的检测准确度。
发明内容
本申请提供一种电芯Mylar膜的检测方法及***，能够提高Mylar膜的间隙和翘起状态的检测准确度。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种电芯Mylar膜的检测方法，应用于电芯Mylar膜的检测***，检测***包括：主控制器、相机结构以及部署在工控机上的视觉采集***，检测方法包括：
主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至视觉采集***；
视觉采集***基于采集信号，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
根据上述技术手段，主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至视觉采集***，以使视觉采集***，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；从而在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。这样，同时借助侧面图像和背光图像用于进行Mylar膜的相关质量（如：Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离）检测，能够提高检测Mylar膜的间隙和翘起状态的准确度，从而能够有效提高电芯的生产产能和产品质量。
在上述方案中，检测***包括：垂直模组；主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至视觉采集***，包括：
主控制器在电芯到达读码工位的情况下，读取电芯的电芯码；
主控制器在读取到电芯码的情况下，运输电芯至垂直模组的正下方，垂直模组抓取电芯至检测工位，从而主控制器发送采集信号至视觉采集***。
根据上述技术手段，对包裹有Mylar膜的电芯在读码工位进行电芯码的读取，能够使得检测***更准确地确定后续进行Mylar膜相关检测的电芯是否有误，以便提高检测的准确性。且通过垂直模组，将位于读码工位的电芯抓取至检测工位，使得电芯的转运更加智能化，能够提高电芯生产的效率和智能化。此外，在对Mylar膜的检测基础上，基于读取到的电芯码，以便更加精准地实现电芯码与电芯的识别结果的绑定，以便后续操作人员进行问题的排查，从而能够提高电芯整体的检测精度和效率。
在上述方案中，工控机上设置有用于控制光源的光源控制器，相机结构包括：部署在检测工位的对角的，且视野采集中心对准顶盖的位置的两个相机；
视觉采集***基于采集信号，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像，包括：
视觉采集***基于采集信号，发送光源启动信号至光源控制器，光源控制器依次启动相机结构的不同角度的光源；
视觉采集***依次在相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制两个相机对电芯进行图像采集，分别得到侧面图像和背光图像。
根据上述技术手段，通过依次在相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制相机视野下移至电芯的顶盖的位置处的两个相机，对电芯进行图像采集，以得到侧面图像和背光图像。这样，能够得到针对检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离来说，信息更加集中且更精准的侧面图像和背光图像，从而能够提高后续检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的精准度。
在上述方案中，相机结构的不同角度的光源包括：相机结构的侧面光源和背光光源；
视觉采集***依次在相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制两个相机对电芯进行图像采集，分别得到侧面图像和背光图像，包括：
视觉采集***在侧面光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到侧面图像，并控制光源控制器关闭侧面光源；
视觉采集***在侧面光源关闭后，控制光源控制器启动背光光源；
视觉采集***在背光光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到背光图像，并控制光源控制器关闭背光光源。
根据上述技术手段，通过依次控制相机结构的侧面光源和背光光源的开启和关闭，并在对应的光源开启环节中对电芯进行图像采集，不仅能够降低电芯Mylar膜检测环节中的成本，且能够实现图像采集环节有序安全可控，从而为后续进行Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的检测提供图像数据。
在上述方案中，检测方法还包括：
视觉采集***在两个相机对电芯的图像采集结束后，发送结束信号至主控制器；
主控制器基于结束信号，运输电芯至下一个工位，以使电芯进行下一个工序。
根据上述技术手段，主控制器在两个相机对电芯的图像采集结束后，继续运输电芯至下一个工位。这样，使得电芯的转运更加智能化，能够提高电芯生产的效率和智能化。
在上述方案中，视觉采集***在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系，包括：
视觉采集***基于预设电芯轮廓模型，对侧面图像进行对象识别，确定电芯对应的第一轮廓以及电芯的顶盖对应的第二轮廓；
视觉采集***基于第一轮廓以及第二轮廓，确定电芯对应的第一坐标系。
根据上述技术手段，通过对侧面图像进行对象识别，以确定电芯对应的第一轮廓以及电芯的顶盖对应的第二轮廓，从而基于第一轮廓和第二轮廓确定第一坐标系，能够提高电芯对应的第一坐标系的精准度，且能够为后续基于在背光图像中实现对Mylar膜的相关测量提供更加精准的参数基础。
在上述方案中，视觉采集***基于第一轮廓以及第二轮廓，确定电芯对应的第一坐标系，包括：
视觉采集***确定第一轮廓与第二轮廓之间相交的第一边线和第二边线；
视觉采集***将第一边线与第二边线之间的交点，确定为坐标原点；
视觉采集***，基于坐标原点、第一边线以及第二边线，构建第一坐标系。
根据上述技术手段，通过第一轮廓和第二轮廓之间相交的两个边线，以及两个边线之间的交点，构建第一坐标系。这样，在能够高效地构建电芯在侧面图像中的第一坐标系的基础上，为后续在背光图像中对电芯的感兴趣区域，即测量Mylar膜的测量区域的精准定位提供参数基础，从而能够提高后续在背光图像中对Mylar膜的测量（包括：Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离、Mylar膜的翘起状态）的精准度。
在上述方案中，视觉采集***基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离，包括：
视觉采集***基于第一坐标系，在背光图像中确定感兴趣区域；
视觉采集***对感兴趣区域内的Mylar膜进行第一测量，得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离；
视觉采集***对感兴趣区域内的Mylar膜进行第二测量，得到Mylar膜的端头的翘起状态。
根据上述技术手段，视觉采集***，分别对感兴趣区域内的Mylar膜进行第一测量以及第二测量，得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离、Mylar膜的端头的翘起状态。这样，相对相关技术来说，视觉采集***检测替代人工目检，不仅能够降低在电芯Mylar膜的检测过程中的人工成本和时间成本，且能够提高检测效率和准确率，从而能够提高电芯在生产环节的稳定性。
在上述方案中，视觉采集***基于第一坐标系，在背光图像中确定感兴趣区域，包括：
视觉采集***基于背光图像和侧面图像之间的映射关系，将第一坐标系映射至背光图像中得到第二坐标系；
视觉采集***基于第二坐标系和预设检测框，在背光图像中确定感兴趣区域。
根据上述技术手段，基于背光图像和侧面图像之间的映射关系，将第一坐标系映射至背光图像中得到第二坐标系，从而基于第二坐标系和预设检测框，在背光图像中确定感兴趣区域。能够较为便捷地在背光图像中识别出用于精准测量Mylar膜相关信息的感兴趣区域。
在上述方案中，第二坐标系为二维平面坐标系，视觉采集***对感兴趣区域内的Mylar膜进行第一测量，得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离，包括：
视觉采集***在感兴趣区域内，确定Mylar膜在二维平面坐标系中的第一坐标轴方向的最低点，与第二坐标轴之间的第一测量值；
视觉采集***基于第一测量值，得到距离。
根据上述技术手段，通过Mylar膜在二维平面坐标系相关坐标轴方向对应的测量值，确定Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离。能够提高测量的便捷度和精准度。
在上述方案中，视觉采集***基于第一测量值，得到距离，包括：
视觉采集***将第一测量值与顶盖的预设高度值之间的差值，确定为距离。
根据上述技术手段，将第一测量值与顶盖的预设高度值之间的差值，确定为Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离，能够提高测量距离的便捷度和精准度。
在上述方案中，第二坐标系为二维平面坐标系，视觉采集***对感兴趣区域内的Mylar膜进行第二测量，得到Mylar膜的端头的翘起状态，包括：
视觉采集***在感兴趣区域内，确定Mylar膜在二维平面坐标系中的第二坐标轴方向的最高点，与第一坐标轴之间的第二测量值；
视觉采集***基于第二测量值，确定翘起状态。
根据上述技术手段，通过Mylar膜在二维平面坐标系相关坐标轴方向对应的测量值，确定Mylar膜的翘起状态。能够提高测量的便捷度和精准度。
在上述方案中，检测方法还包括：
视觉采集***在第二测量值大于预设数值的情况下，确定翘起状态为异常状态。
根据上述技术手段，通过预设数值和第二测量值之间的比对，确定Mylar膜的翘起状是否存在异常。能够实现对翘起状态进行实时检测的基础上，通过翘起高度（第二测量值）大于预设数值，进行电芯的异常识别，为后续异常电芯的管控提供基础。
在上述方案中，检测方法还包括：
视觉采集***在确定翘起状态为异常状态的情况下，发送异常结果至主控制器；
主控制器基于异常结果，对电芯进行异常标记。
根据上述技术手段，主控制器在Mylar膜的翘起状态为异常状态的情况下，对该电芯进行异常标记。这样，能够降低异常标记的Mylar膜入壳后折叠至顶盖，从而导致焊后爆点的概率，进而能够降低电芯报废数量。
在上述方案中，检测方法还包括：
视觉采集***对侧面图像中的Mylar膜进行瑕疵检测，得到Mylar膜的瑕疵检测结果。
根据上述技术手段，在检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的过程中，同步还可以实现对Mylar膜的瑕疵检测。这样，能够提高电芯生产效率和质量。
第二方面，本申请实施例提供了电芯Mylar膜的检测***，检测***包括：
主机体；
电芯传输机构，设置于主机体中，用于运输包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位；
工控***，与主机体相连接，用于在检测工位的相机结构的不同角度的光源依次启动的情况下，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
根据上述技术手段，在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；从而在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。这样，同时借助侧面图像和背光图像用于进行Mylar膜的相关质量（如：Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离）检测，能够提高检测Mylar膜的间隙和翘起状态的准确度，从而能够有效提高电芯的生产产能和产品质量。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
图1为实际应用中采用相机对包裹有Mylar膜的电芯进行图像采集所对应的示意图；
图2为实际应用中包裹有Mylar膜的电芯在一定翘起角度下对应的侧面示意图；
图3为实际应用中包裹有Mylar膜的电芯在一定翘起角度下对应的剖面示意图；
图4为本申请实施例提供的一种可选的电芯Mylar膜的检测方法的流程示意图一；
图5为本申请实施例提供的一种可选的电芯Mylar膜的检测方法的流程示意图二；
图6为本申请实施例提供的一种可选的电芯Mylar膜的检测方法的流程示意图三；
图7为本申请实施例提供的一种平视角度呈现的位于检测工位的电芯、相机结构以及光源的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种俯视角度呈现的位于检测工位的电芯、相机结构以及光源的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种电芯依次运输至读码工位、检测工位以及下料工位的***示意图；
图10为本申请实施例提供的一种可选的电芯Mylar膜的检测方法的流程示意图四；
图11为本申请实施例提供的在侧面图像中呈现电芯对应的第一轮廓以及电芯的顶盖对应的第二轮廓的示意图；
图12为本申请实施例提供的在侧面图像中标记第一坐标系的示意图；
图13为本申请实施例提供的一种可选的电芯Mylar膜的检测方法的流程示意图五；
图14为本申请实施例提供的在背光图像中确定Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离的示意图；
图15为本申请实施例提供的在背光图像中确定Mylar膜的翘状态的示意图；
图16为本申请实施例提供的电芯Mylar膜的检测方法所对应检测流程示意图；
图17为本申请实施例提供的一种电芯Mylar膜的检测***的结构组成示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请中所使用的术语只是为了描述本实施例的目的，不是旨在限制本申请。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”、“本实施例”、“本实施例”以及举例等等，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
如果申请文件中出现“第一/第二”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
本申请实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。
目前，新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛。新能源电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源***，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。本申请实施例中，涉及的电池可以是电池单体。电池单体是指能够实现化学能和电能相互转换的基本单元，可以用于制作电池模组或电池包，从而用于向用电装置供电。电池单体可以为二次电池，二次电池是指在电池单体放电后可通过充电的方式使活性材料激活而继续使用的电池单体。电池单体可以为锂离子电池、钠离子电池、钠锂离子电池、锂金属电池、钠金属电池、锂硫电池、镁离子电池、镍氢电池、镍镉电池、铅蓄电池等，本申请实施例对此并不限定。
在本申请实施例中，电池还可以是包括一个或多个电池单体以提供更高的电压和容量的单一的物理模块。电池单体有多个时，多个电池单体通过汇流部件串联、并联或混联。
方壳锂电池的裸电芯在入壳前，通常需要在电芯外侧包裹大面Mylar膜，以防止裸电芯与电池壳接触造成短路，即保证裸电芯与电池壳绝缘；同时对于包裹有Mylar膜的电芯，即Mylar膜入壳后，通常需要对其包裹后的结果进行检测，如：Mylar膜的间隙检测和Mylar膜的端头翘起状态检测。
相关技术中，对于Mylar膜的间隙检测和翘起状态检测，通常使用大面积线扫相机通过扫描电芯的大面，来定位Mylar膜的顶边与电池顶盖之间的距离（即Mylar膜的间隙）、及Mylar膜的翘起状态。这里，参见图1所示，101为电芯本体，102为包裹在电芯本体表面的Mylar膜，103为电芯的顶盖，104为用于对包裹有Mylar膜的电芯进行图像采集的相机结构。对应地，参见图2和图3所示，Mylar膜102在一定翘起角度下所对应的侧面示意图和剖面示意图。
其中，该检测结果（Mylar膜的间隙以及Mylar膜的翘起状态）与大面积线扫相机位置、包膜机包膜工艺密切相关，且因大面线扫相机位于电芯中间位置，其存在一定的采集视野盲区，若大面线扫相机视野被翘起的Mylar膜遮挡，将导致成像效果中Mylar膜贴近电芯的顶盖。从而导致算法误判，影响对应的检测结果的准确性。且Mylar膜翘起角度较大，即使Mylar间隙在生产控制计划文件要求范围内，在电芯入壳时，翘起的Mylar膜会折叠贴近顶盖，导致电芯在顶盖焊工序出现焊接爆点等缺陷，从而导致电芯报废，进而影响电芯的产线效率。
基于上述技术问题，本申请实施例提供了一种电芯Mylar膜的检测方法，以提高Mylar膜的间隙和翘起状态的检测准确度。下面将结合附图对本申请的技术方案进行详细阐述。
参见图4，图4为本申请实施例提供的一种可选的电芯Mylar膜的检测方法的流程示意图一，该检测方法应用于电芯Mylar膜的检测***，该检测***包括：主控制器、相机结构以及部署在工控机上的视觉采集***，检测方法包括S101和S102：
S101、主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至视觉采集***。
在本申请实施例中，电芯Mylar膜的检测***包括：主控制器、相机结构以及部署在工控机上的视觉采集***。其中，主控制器是该检测***的中枢，负责整体的控制和协调，主控制器与工控机通信，发送控制指令和参数至该工控机（工控机上的视觉采集***）。工控机是实际执行电芯Mylar膜的检测任务的设备，其用于检测Mylar膜的翘起状态、Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离等参数。
在本申请实施例中，主控制器可以是可编程逻辑控制器（Programmable LogicController，PLC）。
在本申请的实施例中，相机结构可以包括：部署在检测工位的对角的，且视野采集中心对准电芯的顶盖的位置的两个相机；其中，两个相机中的任一相机可以包括：三维（3Dimensional，3D）扫描相机、二维（2 Dimensional，2D）扫描相机、2D和3D扫描相机组成的混合相机等。
在本申请实施例中，工控机为部署有视觉采集***的设备，其还可部署有：功能模块等；其中，功能模块可以根据其对应的使用场景进行定制。同时该视觉采集***可以是集图像采集、处理与通信功能于一体，用于提供易于实现的机器视觉解决方案的***。
在本申请实施例中，检测工位可以是用于对电芯包裹的Mylar膜的进行检测的工位；其中，对Mylar膜进行检测包括但不限于：Mylar膜的端头是否存在翘起，若翘起的情况下其对应的翘起角度、Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离、Mylar膜的表面瑕疵等。
在本申请实施例中，检测工位的数量可以是一个，也可以是两个及以上，在检测工位的数量为两个及以上的情况下，如检测工位包括：工位1和工位2；其中，工位1可以用于实现对Mylar膜的表面的瑕疵检测，工位2可以用于实现对Mylar膜的翘起状态检测，和/或，对Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离进行检测等；或者，工位1和工位2同时实现对Mylar膜的缺陷检测、翘起状态检测以及Mylar膜与顶盖之间的距离的检测。这样，通过多个工位对应的多个检测结果，能够提高检测的精准度。
在本申请实施例中，电芯通常指的是电池电芯（Battery Cell），即构成电池的基本单元之一。电芯是电池的核心组成部分，负责存储和释放电能。这里，包裹有Mylar膜的电芯，可以为方形锂离子电池电芯、圆形锂离子电池电芯等。
在本申请实施例中，电芯是电池包的核心组成部分，一个电池包通常包含多个电芯，这些电芯被组合在一起以提供所需的电能容量和电压。其中，电池包是指由多个电池单体组成的装置，旨在存储电能并提供电力供应。电池包的组成部分至少包括：电池单体、电池管理***（Battery Management System，BMS）、外壳、连接线束、连接器和接口等。这些组件共同工作，以便将电池单体组合成一个功能完整的电池组，用于各种应用场景。比如，电池包可以应用于电动汽车、储能***、便携式电子设备、太阳能***、风能***、应急备用电源、电动工具或者电动自行车等等。本申请实施例对此不作任何限定，具体可以根据实际应用场景进行选择。
需要说明的是，电池包可以使用不同类型的电池单体，比如，锂离子电池、镍氢电池、锂聚合物电池等等，具体根据实际应用的需求和性能要求决定。
在本申请实施例中，包裹有Mylar膜的电芯的物料形态包括以下任意一种：方形、圆形、椭圆形、多边形、不规则形状等等。本申请对电芯的物料形态不作任何限定。
在本申请实施例中，电芯包裹的Mylar膜可以是包裹在电芯的预设位置，该位置为电芯实际生产需求而定。
在本申请的实施例中，可以是主控制器，控制电芯传输机构运输该包裹有Mylar膜的电芯至检测工位；或，主控制器控制相关机械抓手抓取包裹有Mylar膜的电芯至检测工位。
在本申请实施例中，首先，主控制器在检测到包裹有Mylar膜的电芯运输至检测工位的情况下，可对应的发送采集信号至工控机，以使工控机将接收到的采集信号，对应的转发至部署在其上的视觉采集***。
可以理解的是，通过上述步骤，电芯Mylar膜的检测***能够得到用于对电芯进行图像采集的采集信号，以便后续基于该采集信号实现相关图像采集，以得到电芯的侧面图像和背光图像。这里，该侧面图像和背光图像能够用于后续的Mylar膜的相关质量检测。
S102、视觉采集***基于采集信号，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
在本申请实施例中，视觉采集***基于接收到的采集信号，首先，启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，例如：相机结构的侧面光源和背光光源等；其次，基于不同角度的光源启动，对应地通过相机结构对电芯进行图像采集，以得到电芯的侧面图像和背光图像；然后，在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系，例如：二维平面坐标系；最后，基于第一坐标系在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
在本申请实施例中，视觉采集***采集得到的侧面图像和背光图像，可以是包含有关Mylar膜的表面特征信息，如：缺陷、颜色、纹理等信息。在视觉采集***对Mylar膜进行间隙检测和翘起状态进行检测时，可以先基于侧面光源照射采集得到的侧面图像，提供较为精准地的电芯的第一坐标系，从而基于该第一坐标系映射至基于背光光源照射采集得到的背光图像，确定更为精准的间隙（即Mylar膜的顶边或端头，与电芯的顶盖之间的距离）、Mylar膜的翘起状态。
在本申请实施例中，视觉采集***确定Mylar膜的顶边或端头，在预设方向上与电芯本体之间的距离，超过一预设距离，则默认电芯包裹的Mylar膜的顶边或端头处于翘起状态。这里，预设距离可以随电芯的实际生产需求而定。
在本申请实施例中，侧面图像的数量和背光图像的数量，可随相机结构所包含的相机数量而定，在相机结构包括的相机数量为两个的情况下，得到侧面图像和背光图像的数量均为两张。进一步地，相机结构对电芯进行图像采集所对应的采集频率可随实际需求而定。从而该侧面图像和背光图像各自所包括的图像数量可随实际需求而定。
在本申请实施例中，侧面图像和背光图像可以均包含有关电芯的Mylar膜的表面特征的信息，例如：形状、尺寸、颜色以及纹理等。在电芯Mylar膜的检测过程中，侧面图像和背光图像的目标均是捕捉电芯的Mylar膜的表面的细节，以便后续的图像处理和分析可以检测该Mylar膜的相关信息。示例性的，侧面图像和背光图像均可以包括以下内容：
1）Mylar膜包裹至电芯的形状和尺寸：侧面图像和背光图像通常包含有关Mylar膜的外形、长度、宽度等尺寸信息。
2）Mylar膜的表面质量：侧面图像和背光图像可以反映Mylar膜表面的质量，包括平整度、均匀性以及可能的缺陷或损伤等。
3）Mylar膜的翘起状态：侧面图像和背光图像可以显示Mylar膜的端头或顶边所对应的状态，是贴合电芯本体，还是与电芯本体存在一定距离等。
4）Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离：侧面图像和背光图像可以显示Mylar膜的端头或顶边，与电芯的上顶盖或底托之间的距离。
5）Mylar膜的颜色信息：对于侧面图像和背光图像均为彩色图像的情况下，可以显示Mylar膜的表面的颜色。
上述列举的侧面图像和背光图像各自所包括的显示内容仅为一种示例，在实际应用场景中，还可以包括其他显示内容，本申请实施例对此不作任何限定。
在本申请实施例中，侧面图像和背光图像，可以随相机结构的具体属性而定，如：在相机结构为2D相机结构的情况下，该侧面图像和背光图像，可以均为二维图像；同理，在相机结构为3D相机结构的情况下，该侧面图像和背光图像，可以均为三维图像。
在本申请实施例中，视觉采集***可以同时对侧面图像和背光图像中包括的Mylar膜进行表面缺陷或表面瑕疵检测，例如：Mylar膜表面是否存在瑕疵、Mylar膜表面平整性、透明度以及机械柔软性等问题。
在本申请实施例中，通过将检测工位的相机机构的相机视野集中在电芯的顶盖区域，可以提高检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的准确度。
在本申请实施例中，首先，使用主控器检测包裹有Mylar膜的电芯是否已经到达电芯Mylar膜的检测工位；其中，检测可以包括检测电芯的位置、信号或其他特定特征。然后，一旦主控制器确认电芯已到位，即到达检测工位，主控制器发送采集信号至视觉采集***，以触发视觉采集***依次执行相关光源的开启、图像采集以及图像分析处理，即：依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到侧面图像和背光图像；在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。这样，依次通过不同角度的光源启动，以采集对应的侧面图像和背光图像，并借助电芯本身不透光且Mylar膜光线可穿透的基本原理。能够基于在侧面图像中识别到的准确度更高的第一坐标系，在背光图像中识别Mylar膜的翘起高度及Mylar间隙，从而能够提高Mylar膜的翘起高度及Mylar间隙的检测的准确度。
可以理解的是，通过上述步骤，视觉采集***同时获取了电芯的侧面图像和背光图像，这些图像将用于后续的Mylar膜的间隙和翘起状态的检测，从而有助于确保电芯表面包裹的Mylar膜的状态符合预设要求，进而为后续提高电芯生产的效率和质量提供基础。
在本申请实施例中，视觉采集***对侧面图像和背光图像进行图像处理，以得到Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与述电芯的顶盖之间的距离，还可将该结果（Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与述电芯的顶盖之间的距离）反馈至主控制器和/或工控机，以使主控制器和/或工控机可对该结果进行显示。从而以便相关操作人员可以实时查看检测过程和结果，同时主控制器和/或工控机还可以根据该结果采取相应的控制措施，如停机、报警等。
在本申请实施例中，视觉采集***确定Mylar膜的翘起状态，可以使用Mylar膜处于翘起状态、Mylar膜处于非翘起状态、Mylar膜处于翘起状态且角度为xx度等来表示；同样的，Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离，可以使用Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离为xx毫米、Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离超过预设距离范围（包括但不限于：Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离大于第一距离、Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离小于第二距离；其中，第二距离小于第一距离）等来描述。
在本申请实施例中，视觉采集***通过相机结构对电芯进行图像采集，获取侧面图像和背光图像。可以使用适当的图像传输设备或接口，将从相机结构获得的侧面图像和背光图像传输至主控制器或上位机。其中，在图像传输前，可能需要对图像进行处理和编码，以确保数据的高效传输。可以包括压缩、编码和格式转换等步骤。进一步，使用合适的通信协议和网络连接，将处理后的图像数据从工控机传输至主控制器，常见的通信方式包括以太网、USB等，具体选择取决于***的设计和要求。进一步，主控制器通过相应的接口接收传输过来的图像数据，接收到的图像数据可能需要在上位机上进行解码和处理，以还原成可视化的图像。进一步，主控制器可以将接收到的侧面图像和背光图像显示在用户界面上，使得操作人员实时监测，也可以将图像数据记录下来，用于分析、报告或质量控制目的。最后，主控制器可能根据接收到的图像信息做出反馈和控制决策，如发送警报、停机、记录异常等。
在本申请实施例中，首先，视觉采集***采集得到的侧面图像和背光图像可能包含噪声或细节，需要进行预处理。预处理步骤可能包括去噪、灰度转换、边缘检测等。然后，视觉采集***从侧面图像和背光图像中提取与电池的Mylar膜所相关的特征，可以包括形状、颜色、纹理等方面的特征；视觉采集***将侧面图像和背光图像分割成具有相似特征的区域，有助于将Mylar膜与其他部分分离开来，使其更容易分析。进一步，视觉采集***使用图像处理算法和机器学习技术，对每个区域进行Mylar膜的相关属性进行检测，可以包括使用分类器来判断每个区域是否包含Mylar膜。
可以理解的是，上述Mylar膜检测的过程可以依赖于图像处理和机器学习等技术，以提高Mylar膜检测的准确性和效率。这样，有助于确保生产线上的电池产品质量，并及时发现并解决潜在的Mylar膜缺陷。
可以理解的是，通过上述步骤，主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至视觉采集***，以使视觉采集***，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；从而在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。这样，同时借助侧面图像和背光图像用于进行Mylar膜的相关质量（如：Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离）检测，能够提高检测Mylar膜的间隙和翘起状态的准确度，从而能够有效提高电芯的生产产能和产品质量。
在本申请的一些实施例中，电芯Mylar膜的检测***包括垂直模组，参见图5所示，S101中的主控制器在电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至视觉采集***的实现，可以包括S201和S202：
S201、主控制器在电芯到达读码工位的情况下，读取电芯的电芯码。
在本申请实施例中，读码工位可以是用于对运输至其工位上的电芯，基于其标记的条形码、二维码等进行获取识别，以进行登记。这里，每一电芯具有各自对应唯一的电芯码，电芯码可以是为：2位编号是GXL+8位数字编码+1位校验码。
需要说明的是，电芯的电芯码，是为了方便电芯在生产和制造环节进行管理，以及实现追踪电池的生产、运输、销售等全过程的标识码。其中，电芯码的编码规则是指根据一定的规则和格式给电芯分配唯一的标识码。
在本申请实施例中，主控制器在电芯到达读码工位的情况下，可以给扫码枪等设备发送扫码指令，通过该扫码指令控制扫码枪对电芯的电芯码进行读取，以得到该电芯码，并控制该扫码枪将读取到的电芯码发送至主控制器。
需要说明的是，在实际应用中，还可将该读取到的电芯码发送至生产执行***（Manufacturing Execution System，MES），以便MES将读取到的电芯码，与预存的电芯码进行匹配，以便识别该电芯当前所处的工位是否合理或正确，或识别当前读码工位上的电芯是否为正确的电芯。
在本申请实施例中，读码工位与检测工位可以相邻，也可远离，本申请实施例对此不作任何限定。
S202、主控制器在读取到电芯码的情况下，运输电芯至垂直模组的正下方，垂直模组抓取电芯至检测工位，从而主控制器发送采集信号至视觉采集***。
在本申请实施例中，垂直模组可以为一垂直升降模组，其可以用于抓取电芯在垂直方向移动，以实现对电芯的转运。
在本申请实施例中，主控制器在读取到电芯码的情况下，可对应地控制电芯运输机构继续运输该电芯至垂直模组的正下方。这里，在电芯运输至垂直模组的正下方的情况下，可以是该电芯运输机构发送对应的信号至主控制器，以使主控制器基于接收到的信号，控制垂直模组运动（例如：升降运动或水平运动），即该垂直模组抓取该电芯至检测工位，进而可在垂直模组抓取该电芯至检测工位后，主控制器对应地发送该采集信号至视觉采集***。
在本申请实施例中，该垂直模组上还可设置有机械抓手和检测设备（光电设备实现光电对射），如：激光检测设备，在电芯运输至其正下方的情况下，其内部部署的激光检测设备检测到有电芯，可触发该机械抓手抓取该电芯至检测工位。
在本申请实施例中，主控制器在检测到电芯到达读码工位的情况下，读取该电芯的电芯码；其次，主控制器对该电芯码进行读取并识别之后，可继续运输该电芯至垂直模组的正下方，以便该垂直模组内的机械抓手将该电芯抓取至检测工位；然后，在电芯抓取至检测工位之后，主控制器检测到电芯运输至检测工位后，可对应地发送采集信号至工控机上的视觉采集***，以使视觉采集***对该电芯进行图像采集，从而实现后续检测该电芯上包裹的Mylar膜的相关参数，如：Mylar膜的顶边或端头的翘起高度或翘起状态、Mylar膜的顶边或端头，与电芯的顶盖之间的距离，即缝隙。
可以理解的是，通过上述步骤，对包裹有Mylar膜的电芯在读码工位进行电芯码的读取，能够使得检测***更准确地确定后续进行Mylar膜相关检测的电芯是否有误，以便提高检测的准确性。且通过垂直模组，将位于读码工位的电芯抓取至检测工位，使得电芯的转运更加智能化，能够提高电芯生产的效率和智能化。此外，在对Mylar膜的检测基础上，基于读取到的电芯码，以便更加精准地实现电芯码与电芯的识别结果的绑定，以便后续操作人员进行问题的排查，从而能够提高电芯整体的检测精度和效率。
需要说明的是，主控制器控制电芯从读码工位运输至检测工位，无需人工干预，有助于提高生产线上的效率和自动化水平。从而有助于确保在电芯Mylar膜的检测过程中能够更加准确、智能、高效地工作，从而提高整个生产过程的质量和效率。
在本申请的一些实施例中，在工控机上设置有用于控制光源的光源控制器，相机结构包括：部署在检测工位的对角的，且视野采集中心对准顶盖的位置的两个相机，参见图6所示，S102中的视觉采集***基于采集信号，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像的实现，可以包括S301和S302：
S301、视觉采集***基于采集信号，发送光源启动信号至光源控制器，光源控制器依次启动相机结构的不同角度的光源。
在本申请实施例中，视觉采集***可以将接收到的采集信号转换为光源启动信号，并将生成的光源启动信号发送至光源控制器。
在本申请实施例中，光源控制器依次启动相机结构的不同角度的光源。这里，相机结构的不同角度的光源，包括但不限于：检测工位上相对于部署的相机结构的侧面角度所对应的侧面光源、检测工位上相对于部署的相机结构的背面角度所对应的背光光源、处于该检测工位上方的顶光源等。这里，相机结构的不同角度的光源所对应的数量可随实际需求而定，本申请实施例对此不作任何限定。
需要说明的是，相机结构包括：部署在检测工位的对角的，视觉采集中心对准该顶盖的位置的两个相机。这里，因Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离，所对应的检测位置主要集中在电芯的顶盖处，从而相对于现有方案来说，本申请实施例中，可以是将现有的检测工位上的对角的两个相机的视野中心下移，以使两个相机的视觉采集中心对准电芯的顶盖的位置，即更加贴近Mylar膜的端头与顶盖之间的间隙位置处。能够使得后续基于两个相机采集得到的侧面图像和背光图像，主要采集该顶盖处的Mylar膜的信息，从而能够进一步提高检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的精准度。
在本申请实施例中，在相机结构的不同角度的光源为：相机结构的侧面光源和背光光源的情况下，光源控制器依次启动相机结构的不同角度的光源，可以是：先启动相机结构的侧面光源，再启动相机结构的背光光源；或，先启动相机结构的背光光源，再启动相机结构的侧面光源。
在本申请实施例中，光源的光源控制器，用于控制相机结构的不同角度的光源的开启、关闭以及开启的时长、开启的时间点等。
在本申请实施例中，光源控制器，可以基于该光源启动信号内携带的光源开启时长、开启时间点等控制相机结构的不同角度的光源开启和关闭等。
需要说明的是，相机结构包括：在检测工位的对角的，且视野采集中心对准顶盖的位置的两个相机的不同角度的光源，可以包括但不限于：位于相机结构的侧面的侧面光源、位于相机结构的背面的背光光源；其中，侧面光源可以是两个相机的两个侧面光源、两个相机的背面的背光光源。
S302、视觉采集***依次在相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制两个相机对电芯进行图像采集，分别得到侧面图像和背光图像。
在本申请实施例中，视觉采集***依次在相机结构的不同角度的光源对应的照射下，对应地同时控制两个相机对电芯进行图像采集。这里，因两个相机的视觉采集中心对准电芯的顶盖所处的位置，从而可对电芯的顶盖进行集中采集，从而得到不同角度的光源照射下所对应的图像，即侧面图像和背光图像。
在本申请实施例中，光源控制器可以控制不同角度的光源（第一角度所对应的光源、第二角度所对应的光源）可分时间段启动，即在相机结构的第一角度所对应的光源启动并照射下，视觉采集***控制两个相机对电芯进行图像采集，得到第一角度所对应的光源下对应的图像。这里，可以在确定得到第一角度所对应的光源下对应的图像的情况下，光源控制器关闭相机结构的第一角度所对应的光源，并同步启动相机结构的第二角度所对应的光源，视觉采集***在相机结构的第二角度所对应的光源启动照射下，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到第二角度所对应的光源下对应的图像。
接上文描述，第一角度所对应的光源下对应的图像，可以是侧面图像或背光图像；对应地，第二角度所对应的光源下对应的图像，可以是背光图像或侧面图像。
需要说明的是，位于检测工位的相机结构的不同角度的光源，在启动的情况下，可对到达检测工位的电芯进行照射。这里，因电芯本身不透光，而Myalr膜是在光照射下呈现透明状态，从而在不同角度的光源照射下，采集包裹有Myalr膜的电芯所呈现的画面不同。
可以理解的是，通过上述步骤，通过依次在相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制相机视野下移至电芯的顶盖的位置处的两个相机，对电芯进行图像采集，以得到侧面图像和背光图像。这样，能够得到针对检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离来说，信息更加集中且更精准的侧面图像和背光图像，从而能够提高后续检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的精准度。
在本申请实施例中，相机结构的不同角度的光源包括：相机结构的侧面光源和背光光源；对应的，S302中的视觉采集***依次在相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制两个相机对电芯进行图像采集，分别得到侧面图像和背光图像的实现，可以包括以下S3021至S3023：
S3021、视觉采集***在侧面光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到侧面图像，并控制光源控制器关闭侧面光源。
在本申请实施例中，视觉采集***在侧面光源启动后，即在侧面光源照射位于检测工位的电芯后，控制两个相机对电芯进行图像采集，以得到侧面图像。这里，可以控制两个相机按照一定采集频率对电芯进行图像采集，得到侧面图像集。其中，可以对得到的侧面图像集进行质量筛选，以得到满足一定图像质量的侧面图像。
S3022、视觉采集***在侧面光源关闭后，控制光源控制器启动背光光源。
在本申请实施例中，视觉采集***在两个相机采集得到侧面图像后，可以对应地发送一关闭信号至光源控制器，以使光源控制器关闭该侧面光源。
在本申请实施例中，视觉采集***发送至光源控制器的启动信号携带一启动策略，该启动策略可以用于控制光源控制器先控制侧面光源启动一段时间（例如：5s），并在5s后，控制侧面光源关闭，同时控制背光光源启动一段时间（例如：5s）。这里，侧面光源和背光光源各自启动的时长可以相等，也可不等。且侧面光源和背光光源之间的启动-关闭-启动可以存在一定时间差。
需要说明的是，视觉采集***控制光源控制器依次启动侧面光源和背光光源，可以是在最开始的启动信号中携带的启动策略实现的；也可以是视觉采集***依次发送对应的启动信号、关闭信号至光源控制器，以使光源控制器依次启动侧面光源、关闭侧面光源、启动背光光源以及关闭背光光源。
S3023、视觉采集***在背光光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到背光图像，并控制光源控制器关闭背光光源。
在本申请实施例中，在电芯为方形电芯的情况下，因两个光源的角度不一致（背光光源和侧面光源），且电芯本身不透光且Mylar膜在一定光照下呈现透明状态，从而使得得到的侧面图像和背光图像中呈现的内容不一致。
在本申请实施例中，视觉采集***在背光光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，以得到背光图像；并在得到背光图像后，对应地控制光源控制器关闭背光光源，以便降低电芯在生产环节的成本。
需要说明的是，视觉采集***还可以先启动背光光源，并在背光光源启动后，对应地控制两个相机对电芯进行图像采集，得到背光图像，并控制光源控制器关闭背光光源；同时在背光光源关闭后，控制光源控制器启动侧面光源，并在侧面光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到侧面图像，并控制光源控制器关闭侧面光源。也就是说，关于背光光源和侧面光源的开启顺序，可随机设定，本申请实施例对此不作任何限定。
在本申请实施例中，因电芯本身不透光，且Mylar膜在光照下是透明状态，即使用背光光源的照射，采集得到电芯的背光图像中，电芯本体和Mylar膜呈现不同状态，从而能够实现在背光图像中拍摄到更为清晰的相关参数，如：Mylar膜与电芯本体之间的间隙，进而为后续同时借助背光图像和侧面图像，实现能够减少对Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的误判，即能够提高Mylar膜的间隙和翘起状态的检测准确度。
参见图7所示，给出以平视角度示出的：到达检测工位的电芯701、部署在检测工位对角的两个相机702，及设置的两个不同角度的光源703；对应地，参见图8所示，给出以俯视角度示出的：到达检测工位的电芯701、部署在检测工位对角的两个相机702，及设置的两个不同角度的光源703。
在本申请实施例中，视觉采集***，可以是在相关技术中所提供的检测工位（该检测工位在对角位置上部署有两个相机，且提供一侧面光源）的基础上，仅在检测工位对应的两个相机的底部，增加对应的背光光源，即可得到呈现更为清晰的Mylar膜相关参数的背光图像。其相对于以增加相机结构来获取更多或更为清晰的Mylar膜相关参数的图像来说，降低了检测工位的空间浪费以及节省了成本。
可以理解的是，通过上述步骤，通过依次控制相机结构的侧面光源和背光光源的开启和关闭，并在对应的光源开启环节中对电芯进行图像采集，不仅能够降低电芯Mylar膜检测环节中的成本，且能够实现图像采集环节有序安全可控，从而为后续进行Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的检测提供图像数据。
接上文描述，在视觉采集***对电芯进行图像采集，依次得到侧面图像和背光图像之后，该检测方法还可以执行以下A1和A2：
A1、视觉采集***在两个相机对电芯的图像采集结束后，发送结束信号至主控制器。
在本申请实施例中，视觉采集***在两个相机对电芯的图像采集结束后，对应地发送结束信号至其所处的工控机，以使该工控机发送该结束信号至主控制器。
需要说明的是，视觉采集***可以在两个相机对电芯的图像采集，得到侧面图像和背光图像后，对应地依次发送一结束信号至主控制器，以使主控制器及时获知该视觉采集***内部状态。
在本申请实施例中，可以是视觉采集***在两个相机对电芯的图像采集结束后，对采集得到的侧面图像和背光图像依次进行图像质量的识别校验，并在校验该侧面图像和背光图像均满足一定图像质量的情况下，发送结束信号至主控制器。
A2、主控制器基于结束信号，运输电芯至下一个工位，以使电芯进行下一个工序。
在本申请实施例中，主控制器基于接收到的结束信号，可将到达检测工位的电芯，运输至下一个工位，如：另一个检测工位，用于检测该电芯的Mylar膜的表面缺陷的工位，或，运输至下料工位，以便电芯进行下一个工序。
在本申请实施例中，主控制器可以基于该结束信号，控制相关抓取机构，抓取该电芯至下一个工位。
参见图9所示，901为读码工位，902为检测工位，用于检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。其中，903可以指代将电芯抓取至检测工位902的垂直模组。这里示出的检测工位为两个，其中两个检测工位可以同时用于检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离；也可以一个用于检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离，一个用于检测Mylar膜的表面缺陷；904为电芯Mylar膜的检测工序所对应的下料工位等。本申请实施例对此不作任何限定。
可以理解的是，通过上述步骤，主控制器在两个相机对电芯的图像采集结束后，继续运输电芯至下一个工位。这样，使得电芯的转运更加智能化，能够提高电芯生产的效率和智能化。
同时可继续参见图6所示，在S301和S302之后，可继续实现如：
S303、视觉采集***在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
在本申请的一些实施例中，参见图10所示，S303中的视觉采集***在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系的实现，可以包括S401和S402：
S401、视觉采集***基于预设电芯轮廓模型，对侧面图像进行对象识别，确定电芯对应的第一轮廓以及电芯的顶盖对应的第二轮廓。
在本申请实施例中，预设电芯轮廓模型可以是已训练好的电芯轮廓检测模型，该已训练好的电芯轮廓检测模型可以通过监督学习的方式进行训练，即可以是基于已标注的电芯轮廓的侧面样本图像进行训练得到的。其中，通过比较已标注电芯轮廓和识别出的电芯轮廓之间的相似度确定损失，并通过该损失对待训练模型的参数，如：权重值进行调整，使得已训练好的电芯轮廓检测模型输出的电芯轮廓的损失收敛。
在本申请实施例中，视觉采集***还可以利用语义分割算法，对侧面图像进行处理，以提取到电芯对应的第一轮廓以及电芯的顶盖对应的第二轮廓。
需要说明的是，第一轮廓为构成该电芯本体的图形，或该电芯本体的外缘的线条；对应地，第二轮廓为构成该电芯的顶盖的图形，或该电芯的顶盖的外缘的线条。
这里，参见图11所示，1101为电芯对应的第一轮廓，1102为电芯的顶盖对应的第二轮廓。
需要说明的是，电芯本体对应的第一轮廓和电芯的顶盖对应的第二轮廓，通常均以长方形示出，且两者在侧面图像中相邻。
S402、视觉采集***基于第一轮廓以及第二轮廓，确定电芯对应的第一坐标系。
在本申请实施例中，视觉采集***可对第一轮廓和第二轮廓进行识别以及标记操作，以确定电芯对应的第一坐标系；其中，第一坐标系可以是在侧面图像中构建的电芯对应的二维平面坐标系。
需要说明的是，坐标系是理科常用辅助方法，常见有直线坐标系、平面直角坐标系。
在本申请实施例中，S402中的视觉采集***基于第一轮廓以及第二轮廓，确定电芯对应的第一坐标系的实现，可以包括S4021至S4023：
S4021、视觉采集***确定第一轮廓与第二轮廓之间相交的第一边线和第二边线。
在本申请实施例中，视觉采集***可以使用抓边线工具（如：findLine）确定该第一轮廓对应的第一边线集以及第二轮廓对应的第二边线集，从而在第一边线集和第二边线集中，筛选出表征第一轮廓和第二轮廓相交的第一边线和第二边线。
需要说明的是，第一边线和第二边线均为直线。
在本申请实施例中，第一边线和第二边线各自所对应的长度，不随电芯的具体尺寸而限定。
S4022、视觉采集***将第一边线与第二边线之间的交点，确定为坐标原点。
S4023、视觉采集***，基于坐标原点、第一边线以及第二边线，构建第一坐标系。
此处，可参见图12所示，给出在侧面图像中对应的第一坐标系，即由：第一边线1201、第二边线1202、以及坐标原点1203构成。
在本申请实施例中，视觉采集***，基于相交的点（坐标原点），第一边线以及第二边线，构建该电芯在侧面图像中的第一坐标系。这里，若第一坐标系为二维平面坐标系的情况下，电芯本体对应的第一轮廓的垂直边线，可以是第一边线，电芯的顶盖对应的第二轮廓的水平边线可以是第二边线。
同时可继续参见图10所示，在S401和S402之后，可继续实现如：
S403、视觉采集***基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
可以理解的是，通过上述步骤，通过第一轮廓和第二轮廓之间相交的两个边线，以及两个边线之间的交点，构建第一坐标系。这样，在能够高效地构建电芯在侧面图像中的第一坐标系的基础上，为后续在背光图像中对电芯的感兴趣区域，即测量Mylar膜的测量区域的精准定位提供参数基础，从而能够提高后续在背光图像中对Mylar膜的测量（包括：Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离、Mylar膜的翘起状态）的精准度。
可以理解的是，通过上述步骤，通过对侧面图像进行对象识别，以确定电芯对应的第一轮廓以及电芯的顶盖对应的第二轮廓，从而基于第一轮廓和第二轮廓确定第一坐标系，能够提高电芯对应的第一坐标系的精准度，且能够为后续基于在背光图像中实现对Mylar膜的相关测量提供更加精准的参数基础。
在本申请的一些实施例中，参见图13所示，S403中的视觉采集***基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的实现，可以包括S501至S503：
S501、视觉采集***基于第一坐标系，在背光图像中确定感兴趣区域。
在本申请实施例中，视觉采集***可以将第一坐标系映射至背光图像，这里，因背光图像和侧面图像，均为相同相机机构在不同光照下对电芯进行采集得到的图像，从而背光图像和侧面图像所显示内容，仅存在因光照不同导致的显示内容不同，而图像内其他信息，如：采集位置和采集角度均一致。
需要说明的是，若将背光图像和侧面图像同时映射至同一参考坐标系中，该背光图像和侧面图像显示的电芯的同一内容位于同一位置处。
在本申请实施例中，感兴趣区域可以指代背光图像中距离电芯的顶盖一定距离范围内的图像区域。
在本申请实施例中，S501中的视觉采集***基于第一为坐标系，在背光图像中确定感兴趣区域的实现，可以包括S5011和S5012：
S5011、视觉采集***基于背光图像和侧面图像之间的映射关系，将第一坐标系映射至背光图像中得到第二坐标系。
在本申请实施例中，背光图像和侧面图像之间的映射关系，可以使用以下内容来描述：若将背光图像和侧面图像同时映射至同一参考坐标系中，该背光图像和侧面图像显示的电芯的同一内容位于同一位置处。
需要说明的是，因相机结构采集得到侧面图像和背光图像的环节中，相机结构的位置不变，视觉采集中心的位置和角度也没有变动，从而侧面图像和背光图像内部各自显示的内容之间存在一一对应的关系。
S5012、视觉采集***基于第二坐标系和预设检测框，在背光图像中确定感兴趣区域。
在本申请实施例中，预设检测框的形状和尺寸可以随电芯的相关属性确定，如：电芯的尺寸等。这里，预设检测框所对应的形状可以为矩形、圆形等。在本申请以下其他实施例中，均以预设检测框为矩形来示例。
在本申请实施例中，首先，视觉采集***可以将预设检测框的某一顶点，移动至该第二坐标系的坐标原点，然后，移动预设检测框的两个边框与该第二坐标系的两个轴重合，且保证该预设检测框能够包围该电芯的部分本体以及背光图像中显示的Mylar膜，从而得到该感兴趣区域。
这里，在预设检测框为矩形的情况下，该感兴趣区域也为矩形。
可以理解的是，通过上述步骤，基于背光图像和侧面图像之间的映射关系，将第一坐标系映射至背光图像中得到第二坐标系，从而基于第二坐标系和预设检测框，在背光图像中确定感兴趣区域。能够较为便捷地在背光图像中识别出用于精准测量Mylar膜相关信息的感兴趣区域。
S502、视觉采集***对感兴趣区域内的Mylar膜进行第一测量，得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离。
在本申请实施例中，在第二坐标系为二维平面坐标系的情况下，第一测量，可以是视觉采集***，测量感兴趣区域内的Mylar膜的端头或顶边在Y轴方向上，与电芯的顶盖的之间的距离。
在本申请实施例中，第二坐标系为二维平面坐标系，S502中的视觉采集***得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离的实现，可以包括以下S5021和S5022：
S5021、视觉采集***在感兴趣区域内，确定Mylar膜在二维平面坐标系中的第一坐标轴方向的最低点，与第二坐标轴之间的第一测量值。
在本申请实施例中，视觉采集***可以使用相关测量工具，测量Mylar膜在Y轴方向上的最低点，与X轴之间的第一测量值。
在本申请实施例中，第一测量值所对应的数值单位可以使用毫米表示。
S5022、视觉采集***基于第一测量值，得到距离。
在本申请实施例中，视觉采集***可以进一步考虑电池的顶盖的距离，从而基于该第一测量值和电池的顶盖的预设高度值，确定Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离。
可以理解的是，通过上述步骤，通过Mylar膜在二维平面坐标系相关坐标轴方向对应的测量值，确定Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离。能够提高测量的便捷度和精准度。
在本申请实施例中，S5021中的视觉采集***基于第一测量值得到距离的实现，可以包括以下B：
B、视觉采集***将第一测量值与顶盖的预设高度值之间的差值，确定为距离。
在本申请实施例中，视觉采集***直接将第一测量值，与预设高度值进行相减，以得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离，即Mylar膜的端头与顶盖之间的间隙。
需要说明的是，预设高度值可以是基于实际生产环节中电芯的顶盖对应的具体高度来确定的。
参见图14所示，Mylar膜102在Y轴方向上的最低点，与电芯的顶盖103的预设高度值之间的差值，即为Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离1401。
在本申请实施例中，视觉采集***可以基于Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离，确定电芯是否符合预设电芯生产规格，或视觉采集***将测量得到的距离，发送至主控制器，以使主控制器判断该距离是否符合电芯生产规格，若不符合预设电芯生产规格，以便执行后续对应的标记、报警、停机等操作。
在本申请实施例中，视觉采集***还可以在识别出多个电芯的Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离不符合预设电芯生产规格的次数，达到预设次数的情况下，对应地发送停机信号至主控制器。其中，多个电芯的数量可随实际生产需求确定。
接上文描述，视觉采集***检测该Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离不符合预设电芯生产规格，若后续再来下一个电芯到达检测工位，视觉采集***同样在主控制器发送的相关采集信号的作用下，对下一个电芯进行图像采集，并对采集得到的图像进行Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离的检测，若在得到下一个电芯的Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离不符合预设电芯生产规格的情况下，可将该异常结果的次数叠加1，以此类推，以统计该异常结果的次数。
可以理解的是，通过上述步骤，将第一测量值与顶盖的预设高度值之间的差值，确定为Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离，能够提高测量距离的便捷度和精准度。
S503、视觉采集***对感兴趣区域内的Mylar膜进行第二测量，得到Mylar膜的端头的翘起状态。
在本申请实施例中，在第二坐标系为二维平面坐标系的情况下，第二测量，可以是视觉采集***，测量感兴趣区域内的Mylar膜的在Y轴方向的端头（即在X轴方向的最高点），与Y轴之间的距离。
可以理解的是，通过上述步骤，视觉采集***，分别对感兴趣区域内的Mylar膜进行第一测量以及第二测量，得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离、Mylar膜的端头的翘起状态。这样，相对相关技术来说，视觉采集***检测替代人工目检，不仅能够降低在电芯Mylar膜的检测过程中的人工成本和时间成本，且能够提高检测效率和准确率，从而能够提高电芯在生产环节的稳定性。
在本申请实施例中，第二坐标系为二维平面坐标系，S503中的视觉采集***得到Mylar膜的端头的翘起状态的实现，可以包括以下S5031和S5032：
S5031、视觉采集***在感兴趣区域内，确定Mylar膜在二维平面坐标系中的第二坐标轴方向的最高点，与第一坐标轴之间的第二测量值。
在本申请实施例中，视觉采集***可以使用相关测量工具，测量Mylar膜在X轴方向上的最高点，与Y轴之间的第二测量值。
在本申请实施例中，第二测量值所对应的数值单位可以使用毫米表示。
需要说明的是，第一测量值和第二测量值可以相等，也可不等。
S5032、视觉采集***基于第二测量值，确定翘起状态。
在本申请实施例中，视觉采集***可以通过衡量第二测量值是否大于宇少数值，即：预设翘起高度值，从而确定Mylar膜所对应的翘起状态是否为异常状态。
参见图15所示，Mylar膜102在X轴方向上的最高点，与Y轴之间的第二测量值1501。
需要说明的是，在电芯的实际生产环节，电芯包裹Mylar膜的端头通常会存在一定的翘起角度，从而在本申请实施例中，可以设置一预设数值，即：预设翘起高度值，来衡量Mylar膜的翘起状态是否在生产可控范围内。
可以理解的是，通过上述步骤，通过Mylar膜在二维平面坐标系相关坐标轴方向对应的测量值，确定Mylar膜的翘起状态。能够提高测量的便捷度和精准度。
在本申请实施例中，视觉采集***识别翘起状态是否为异常状态的实现，可以包括以下C：
C、视觉采集***在第二测量值大于预设数值的情况下，确定翘起状态为异常状态。
在本申请实施例中，视觉采集***可以对该第二测量值与预设数值进行比对，从而在第二测量值大于预设数值的情况下，识别出该翘起状态为异常状态。
需要说明的是，在电芯的实际生产环节（包裹Mylar膜的环节中），若Mylar膜的翘起角度过高，那么会存在Mylar膜在后续的入壳工序中，易出现对Mylar膜折叠后贴近电芯的顶盖的情况，从而使得焊接Mylar膜环节中焊接爆点等问题易发生。
在本申请实施例中，预设数值可以随电芯的实际生产数据确定。
可以理解的是，通过上述步骤，通过预设数值和第二测量值之间的比对，确定Mylar膜的翘起状是否存在异常。能够实现对翘起状态进行实时检测的基础上，通过翘起高度（第二测量值）大于预设数值，进行电芯的异常识别，为后续异常电芯的管控提供基础。
接上文描述，在视觉采集***确定翘起状态为异常状态的情况下，本申请实施例提供的电芯Mylar膜的检测方法，可以对应地执行以下D1和D2：
D1、视觉采集***在确定翘起状态为异常状态的情况下，发送异常结果至主控制器。
在本申请实施例中，视觉采集***在确定或识别出Mylar膜的翘起状态为异常状态的情况下，可借助其所处的工控机发送对应的异常结果至主控制器。
D2、主控制器基于异常结果，对电芯进行异常标记。
在本申请实施例中，主控制器对电芯进行异常标记，包括但不限于：控制标记机构对该电芯本体进行标记，对该电芯的电芯码进行异常标记。
这里，通过对Mylar膜的翘起状态进行管控，即将翘起高度值（上文的第二测量值）大于预设数值（示例性地，如：3mm）的电芯进行管控，如：将异常结果告知主控制器，以使主控制器对该电芯进行异常标记，或将该电芯抓取至电芯对应的不良（No Good，NG）卡槽以排出。
需要说明的是，视觉采集***还可以在识别出多个电芯的翘起状态为异常状态的次数达到预设次数的情况下，对应地发送停机信号至主控制器。其中，多个电芯所对应的数量可随实际生产确定。
接上文描述，视觉采集***检测该电芯的翘起状态为异常状态，若后续再来下一个电芯到达检测工位，视觉采集***同样在主控制器发送的相关采集信号的作用下，对下一个电芯进行图像采集，并对采集得到的图像进行Mylar膜的翘起状态的检测，在得到下一个电芯的Mylar膜的翘起状态为异常状态的情况下，可将该异常状态的次数叠加1，以此类推，以统计该异常状态的次数。
可以理解的是，通过上述步骤，主控制器在Mylar膜的翘起状态为异常状态的情况下，对该电芯进行异常标记。这样，能够降低异常标记的Mylar膜入壳后折叠至顶盖，从而导致焊接爆点的概率，进而能够降低电芯报废数量。
基于以上描述，本申请实施例中，视觉采集***对于侧面图像呈现的Mylar膜，还可以进行Mylar膜的瑕疵检测，即还可以执行以下E：
E、视觉采集***对侧面图像中的Mylar膜进行瑕疵检测，得到Mylar膜的瑕疵检测结果。
在本申请实施例中，对侧面图像中的Mylar膜进行瑕疵检测，包括但不限于：表面凸起、表面凹点、表面均匀性、平整度等的检测。
在本申请实施例中，视觉采集***同样可以将得到Mylar膜的瑕疵检测结果发送至主控制器，以使主控制器基于该Mylar膜的瑕疵检测结果，执行对应的操作。如：瑕疵检测结果为不通过，主控制器基于该不通过对电芯进行异常标记，或，停机检查，或，报警等。
对应地，视觉采集***还可以在识别出多个电芯的瑕疵检测结果的次数达到预设次数的情况下，对应地发送停机信号至主控制器。其中，多个电芯的数量可随实际生产确定。
可以理解的是，通过上述步骤，在检测Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离的过程中，同步还可以实现对Mylar膜的瑕疵检测。这样，能够提高电芯生产效率和质量。
在本申请实施例中，对于电芯Mylar膜的检测环节，需借助视觉采集***采集的电芯的侧面图像和背光图像。其中，参见图16所示，该电芯Mylar膜的检测方法所涉及的主要步骤包括以下：
S1601、电芯读码，即在包裹有Mylar膜的电芯到达读码工位的情况下，主控制器读取该电芯的电芯码。这里，还可以是电芯到达电芯Mylar膜的检测环节所对应的上料工位时，主控制器读取该电芯的电芯码。
S1602、垂直模组夹起电芯。这里可以是主控制器在读码工位或上料工位读取该电芯的电芯码之后，控制电芯运输机构运输该电芯至垂直模组的正下方，从而控制垂直模组夹起电芯至检测工位。
S1603、电芯移动至检测工位，即主控制器控制垂直模组将电芯夹至该检测工位。
S1604、侧面光源开启，获取侧面图像。这里，在电芯移动至检测工位后，视觉采集***在主控制器发送的采集信号的作用下，控制部署在检测工位的侧面光源开启，并在侧面光源开启后，控制部署在检测工位的相机结构采集电芯在侧面光源照射下对应的侧面图像。这里，相机结构的视觉采集中心可以对准该电芯的顶盖所处的位置，以便后续更精准地识别Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离等其他信息。
S1605、背光光源开启，获取背光图像。这里，可以是视觉采集***先控制上一操作，即S1604所对应的侧面光源关闭，然后控制在检测工位上的背光光源开启，并在背光光源开启后，同样控制在检测工位上的相机结构，采集得到电芯在背光光源照射下对应的背光图像。
S1606、算法计算。即为视觉采集***对采集得到的侧面图像和背光图像进行相关计算，如上文描述：先在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系，然后再基于得到的第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
S1607、结果输出。这里，可以是视觉采集***将得到结果输出至主控制器，也可以将该结果输出至人机界面（Human Machine Interface，HMI），以便电芯Mylar膜的检测环节对应的操作人员执行相关的操作。
为实现本申请实施例的电芯Mylar膜的检测方法，如图17所示，本申请实施例还提供一种电芯Mylar膜的检测***1700，该检测***1700包括：
主机体1701；
电芯传输机构1702，设置于主机体1701中，用于运输包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位；
工控***1703，与主机体1701相连接，用于在检测工位的相机结构的不同角度的光源依次启动的情况下，进行图像采集，分别得到电芯的侧面图像和背光图像；在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
在本申请实施例中，工控***1703包括：
主控制器17031，用于在电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至部署在工控机上的视觉采集***17032；
视觉采集***17032，用于基于采集信号，依次启动部署在检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到侧面图像和背光图像；
视觉采集***17032，还用于在侧面图像中确定电芯对应的第一坐标系；基于第一坐标系，在背光图像中确定Mylar膜的翘起状态，及Mylar膜与电芯的顶盖之间的距离。
在本申请实施例中，工控***1703还包括：垂直模组17033；主控制器17031，还用于在电芯到达读码工位的情况下，读取电芯的电芯码，并在读取到电芯码的情况下，运输电芯至垂直模组17033的正下方；垂直模组17033，用于在电芯运输至垂直模组17033的正下方的情况下，抓取电芯至检测工位。
在本申请实施例中，工控机上设置有用于控制光源的光源控制器，相机结构包括：部署在检测工位的对角的，且视野采集中心对准顶盖的位置的两个相机；视觉采集***17032，还用于基于采集信号，发送光源启动信号至光源控制器；光源控制器，用于基于光源启动信号依次启动相机结构的不同角度的光源；视觉采集***，还用于依次在相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制两个相机对电芯进行图像采集，分别得到侧面图像和背光图像。
在本申请实施例中，相机结构的不同角度的光源包括：相机结构的侧面光源和背光光源；视觉采集***17032，还用于在侧面光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到侧面图像，并控制光源控制器关闭侧面光源；视觉采集***17032，还用于在侧面光源关闭后，控制光源控制器启动背光光源；视觉采集***，还用于在背光光源启动后，控制两个相机对电芯进行图像采集，得到背光图像，并控制光源控制器关闭背光光源。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于在两个相机对电芯的图像采集结束后，发送结束信号至主控制器17031；主控制器17031，还用于基于结束信号，运输电芯至下一个工位，以使电芯进行下一个工序。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于基于预设电芯轮廓模型，对侧面图像进行对象识别，确定电芯对应的第一轮廓以及电芯的顶盖对应的第二轮廓；视觉采集***17032，还用于基于第一轮廓以及第二轮廓，确定电芯对应的第一坐标系。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于确定第一轮廓与第二轮廓之间相交的第一边线和第二边线；视觉采集***17032，还用于将第一边线与第二边线之间的交点，确定为坐标原点；视觉采集***17032，还用于基于坐标原点、第一边线以及第二边线，构建第一坐标系。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于基于第一坐标系，在背光图像中确定感兴趣区域；视觉采集***17032，还用于对感兴趣区域内的Mylar膜进行第一测量，得到Mylar膜的端头与电芯的顶盖之间的距离；视觉采集***17032，还用于对感兴趣区域内的Mylar膜进行第二测量，得到Mylar膜的端头的翘起状态。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于基于背光图像和侧面图像之间的映射关系，将第一坐标系映射至背光图像中得到第二坐标系；视觉采集***17032，还用于基于第二坐标系和预设检测框，在背光图像中确定感兴趣区域。
在本申请实施例中，第二坐标系为二维平面坐标系；视觉采集***17032，还用于在感兴趣区域内，确定Mylar膜在二维平面坐标系中的第一坐标轴方向的最低点，与第二坐标轴之间的第一测量值；视觉采集***17032，还用于基于第一测量值，得到距离。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于将第一测量值与顶盖的预设高度值之间的差值，确定为距离。
在本申请实施例中，第二坐标系为二维平面坐标系；视觉采集***17032，还用于在感兴趣区域内，确定Mylar膜在二维平面坐标系中的第二坐标轴方向的最高点，与第一坐标轴之间的第二测量值；视觉采集***17032，还用于基于第二测量值，确定翘起状态。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于在第二测量值大于预设数值的情况下，确定翘起状态为异常状态。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于在确定翘起状态为异常状态的情况下，发送异常结果至主控制器17031；主控制器17031，还用于基于异常结果，对电芯进行异常标记。
在本申请实施例中，视觉采集***17032，还用于对侧面图像中的Mylar膜进行瑕疵检测，得到Mylar膜的瑕疵检测结果。
需要说明的是，该电芯Mylar膜的检测***1700对应实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请***实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各步骤/过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤/过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系的描述，这仅是为了便于描述本申请，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
Claims (31)
1.一种电芯Mylar膜的检测方法，其特征在于，应用于电芯Mylar膜的检测***，所述检测***包括：主控制器、相机结构以及部署在工控机上的视觉采集***，所述检测方法包括：
所述主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至所述视觉采集***；
所述视觉采集***基于所述采集信号，依次启动部署在所述检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到所述电芯的侧面图像和背光图像；在所述侧面图像中确定所述电芯对应的第一坐标系；基于所述第一坐标系，在所述背光图像中确定所述Mylar膜的翘起状态，及所述Mylar膜与所述电芯的顶盖之间的距离。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测***包括：垂直模组；
所述主控制器在包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位的情况下，发送采集信号至所述视觉采集***，包括：
所述主控制器在所述电芯到达读码工位的情况下，读取所述电芯的电芯码；
所述主控制器在读取到所述电芯码的情况下，运输所述电芯至所述垂直模组的正下方，所述垂直模组抓取所述电芯至所述检测工位，从而所述主控制器发送所述采集信号至所述视觉采集***。
3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述工控机上设置有用于控制所述光源的光源控制器，所述相机结构包括：部署在所述检测工位的对角的，且视野采集中心对准所述顶盖的位置的两个相机；
所述视觉采集***基于所述采集信号，依次启动部署在所述检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到所述电芯的侧面图像和背光图像，包括：
所述视觉采集***基于所述采集信号，发送光源启动信号至所述光源控制器，所述光源控制器依次启动所述相机结构的不同角度的光源；
所述视觉采集***依次在所述相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制所述两个相机对所述电芯进行图像采集，分别得到所述侧面图像和所述背光图像。
4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述相机结构的不同角度的光源包括：所述相机结构的侧面光源和背光光源；
所述视觉采集***依次在所述相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制所述两个相机对所述电芯进行图像采集，分别得到所述侧面图像和所述背光图像，包括：
所述视觉采集***在所述侧面光源启动后，控制所述两个相机对所述电芯进行图像采集，得到所述侧面图像，并控制所述光源控制器关闭所述侧面光源；
所述视觉采集***在所述侧面光源关闭后，控制所述光源控制器启动所述背光光源；
所述视觉采集***在所述背光光源启动后，控制所述两个相机对所述电芯进行图像采集，得到所述背光图像，并控制所述光源控制器关闭所述背光光源。
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：
所述视觉采集***在所述两个相机对所述电芯的图像采集结束后，发送结束信号至所述主控制器；
所述主控制器基于所述结束信号，运输所述电芯至下一个工位，以使所述电芯进行下一个工序。
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述视觉采集***在所述侧面图像中确定所述电芯对应的第一坐标系，包括：
所述视觉采集***基于预设电芯轮廓模型，对所述侧面图像进行对象识别，确定所述电芯对应的第一轮廓以及所述电芯的顶盖对应的第二轮廓；
所述视觉采集***基于所述第一轮廓以及所述第二轮廓，确定所述电芯对应的所述第一坐标系。
7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述视觉采集***基于所述第一轮廓以及所述第二轮廓，确定所述电芯对应的所述第一坐标系，包括：
所述视觉采集***确定所述第一轮廓与所述第二轮廓之间相交的第一边线和第二边线；
所述视觉采集***将所述第一边线与所述第二边线之间的交点，确定为坐标原点；
所述视觉采集***，基于所述坐标原点、所述第一边线以及所述第二边线，构建所述第一坐标系。
8.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述视觉采集***基于所述第一坐标系，在所述背光图像中确定所述Mylar膜的翘起状态，及所述Mylar膜与所述电芯的顶盖之间的距离，包括：
所述视觉采集***基于所述第一坐标系，在所述背光图像中确定感兴趣区域；
所述视觉采集***对所述感兴趣区域内的所述Mylar膜进行第一测量，得到所述Mylar膜的端头与所述电芯的顶盖之间的所述距离；
所述视觉采集***对所述感兴趣区域内的所述Mylar膜进行第二测量，得到所述Mylar膜的端头的所述翘起状态。
9.根据权利要求8所述的检测方法，其特征在于，所述视觉采集***基于所述第一坐标系，在所述背光图像中确定感兴趣区域，包括：
所述视觉采集***基于所述背光图像和所述侧面图像之间的映射关系，将所述第一坐标系映射至所述背光图像中得到第二坐标系；
所述视觉采集***基于所述第二坐标系和预设检测框，在所述背光图像中确定所述感兴趣区域。
10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，所述第二坐标系为二维平面坐标系，所述视觉采集***对所述感兴趣区域内的所述Mylar膜进行第一测量，得到所述Mylar膜的端头与所述电芯的顶盖之间的所述距离，包括：
所述视觉采集***在所述感兴趣区域内，确定所述Mylar膜在所述二维平面坐标系中的第一坐标轴方向的最低点，与第二坐标轴之间的第一测量值；
所述视觉采集***基于所述第一测量值，得到所述距离。
11.根据权利要求10所述的检测方法，其特征在于，所述视觉采集***基于所述第一测量值，得到所述距离，包括：
所述视觉采集***将所述第一测量值与所述顶盖的预设高度值之间的差值，确定为所述距离。
12.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，所述第二坐标系为二维平面坐标系，所述视觉采集***对所述感兴趣区域内的所述Mylar膜进行第二测量，得到所述Mylar膜的端头的所述翘起状态，包括：
所述视觉采集***在所述感兴趣区域内，确定所述Mylar膜在所述二维平面坐标系中的第二坐标轴方向的最高点，与第一坐标轴之间的第二测量值；
所述视觉采集***基于所述第二测量值，确定所述翘起状态。
13.根据权利要求12所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：
所述视觉采集***在所述第二测量值大于预设数值的情况下，确定所述翘起状态为异常状态。
14.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：
所述视觉采集***在确定所述翘起状态为异常状态的情况下，发送异常结果至所述主控制器；
所述主控制器基于所述异常结果，对所述电芯进行异常标记。
15.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：
所述视觉采集***对所述侧面图像中的所述Mylar膜进行瑕疵检测，得到所述Mylar膜的瑕疵检测结果。
16.一种电芯Mylar膜的检测***，其特征在于，所述检测***包括：
主机体；
电芯传输机构，设置于所述主机体中，用于运输包裹有Mylar膜的电芯到达检测工位；
工控***，与所述主机体相连接，用于在所述检测工位的相机结构的不同角度的光源依次启动的情况下，进行图像采集，分别得到所述电芯的侧面图像和背光图像；在所述侧面图像中确定所述电芯对应的第一坐标系；基于所述第一坐标系，在所述背光图像中确定所述Mylar膜的翘起状态，及所述Mylar膜与所述电芯的顶盖之间的距离。
17.根据权利要求16所述的检测***，其特征在于，所述工控***包括：
主控制器，用于在所述电芯到达所述检测工位的情况下，发送采集信号至部署在工控机上的视觉采集***；
所述视觉采集***，用于基于所述采集信号，依次启动部署在所述检测工位的相机结构的不同角度的光源，进行图像采集，分别得到所述侧面图像和所述背光图像；
所述视觉采集***，还用于在所述侧面图像中确定所述电芯对应的第一坐标系；基于所述第一坐标系，在所述背光图像中确定所述Mylar膜的翘起状态，及所述Mylar膜与所述电芯的顶盖之间的距离。
18.根据权利要求17所述的检测***，其特征在于，所述工控***还包括：垂直模组；
所述主控制器，还用于在所述电芯到达读码工位的情况下，读取所述电芯的电芯码，并在读取到所述电芯码的情况下，运输所述电芯至所述垂直模组的正下方；
所述垂直模组，用于在所述电芯运输至所述垂直模组的正下方的情况下，抓取所述电芯至所述检测工位。
19.根据权利要求17所述的检测***，其特征在于，所述工控机上设置有用于控制所述光源的光源控制器，所述相机结构包括：部署在所述检测工位的对角的，且视野采集中心对准所述顶盖的位置的两个相机；
所述视觉采集***，还用于基于所述采集信号，发送光源启动信号至所述光源控制器；
所述光源控制器，用于基于所述光源启动信号依次启动所述相机结构的不同角度的光源；
所述视觉采集***，还用于依次在所述相机结构的不同角度的光源的照射下，对应地控制所述两个相机对所述电芯进行图像采集，分别得到所述侧面图像和所述背光图像。
20.根据权利要求19所述的检测***，其特征在于，所述相机结构的不同角度的光源包括：所述相机结构的侧面光源和背光光源；
所述视觉采集***，还用于在所述侧面光源启动后，控制所述两个相机对所述电芯进行图像采集，得到所述侧面图像，并控制所述光源控制器关闭所述侧面光源；
所述视觉采集***，还用于在所述侧面光源关闭后，控制所述光源控制器启动所述背光光源；
所述视觉采集***，还用于在所述背光光源启动后，控制所述两个相机对所述电芯进行图像采集，得到所述背光图像，并控制所述光源控制器关闭所述背光光源。
21.根据权利要求19或20所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于在所述两个相机对所述电芯的图像采集结束后，发送结束信号至所述主控制器；
所述主控制器，还用于基于所述结束信号，运输所述电芯至下一个工位，以使所述电芯进行下一个工序。
22.根据权利要求17所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于基于预设电芯轮廓模型，对所述侧面图像进行对象识别，确定所述电芯对应的第一轮廓以及所述电芯的顶盖对应的第二轮廓；
所述视觉采集***，还用于基于所述第一轮廓以及所述第二轮廓，确定所述电芯对应的所述第一坐标系。
23.根据权利要求22所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于确定所述第一轮廓与所述第二轮廓之间相交的第一边线和第二边线；
所述视觉采集***，还用于将所述第一边线与所述第二边线之间的交点，确定为坐标原点；
所述视觉采集***，还用于基于所述坐标原点、所述第一边线以及所述第二边线，构建所述第一坐标系。
24.根据权利要求17所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于基于所述第一坐标系，在所述背光图像中确定感兴趣区域；
所述视觉采集***，还用于对所述感兴趣区域内的所述Mylar膜进行第一测量，得到所述Mylar膜的端头与所述电芯的顶盖之间的所述距离；
所述视觉采集***，还用于对所述感兴趣区域内的所述Mylar膜进行第二测量，得到所述Mylar膜的端头的所述翘起状态。
25.根据权利要求24所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于基于所述背光图像和所述侧面图像之间的映射关系，将所述第一坐标系映射至所述背光图像中得到第二坐标系；
所述视觉采集***，还用于基于所述第二坐标系和预设检测框，在所述背光图像中确定所述感兴趣区域。
26.根据权利要求25所述的检测***，其特征在于，所述第二坐标系为二维平面坐标系；
所述视觉采集***，还用于在所述感兴趣区域内，确定所述Mylar膜在所述二维平面坐标系中的第一坐标轴方向的最低点，与第二坐标轴之间的第一测量值；
所述视觉采集***，还用于基于所述第一测量值，得到所述距离。
27.根据权利要求26所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于将所述第一测量值与所述顶盖的预设高度值之间的差值，确定为所述距离。
28.根据权利要求25所述的检测***，其特征在于，所述第二坐标系为二维平面坐标系；
所述视觉采集***，还用于在所述感兴趣区域内，确定所述Mylar膜在所述二维平面坐标系中的第二坐标轴方向的最高点，与第一坐标轴之间的第二测量值；
所述视觉采集***，还用于基于所述第二测量值，确定所述翘起状态。
29.根据权利要求28所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于在所述第二测量值大于预设数值的情况下，确定所述翘起状态为异常状态。
30.根据权利要求17所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于在确定所述翘起状态为异常状态的情况下，发送异常结果至所述主控制器；
所述主控制器，还用于基于所述异常结果，对所述电芯进行异常标记。
31.根据权利要求17所述的检测***，其特征在于，
所述视觉采集***，还用于对所述侧面图像中的所述Mylar膜进行瑕疵检测，得到所述Mylar膜的瑕疵检测结果。
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