CN117841030A - 一种硒鼓加工用取料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及硒鼓加工技术领域，尤其是一种硒鼓加工用取料装置，包括机械手和夹持装置，夹持装置用于夹取硒鼓，机械手用于移动夹持装置，夹持装置包括多工位连接机构、可拆卸式夹具、气动伸缩机构、自调节机构、震荡机构、自锁机构和重力反馈机构，多工位连接机构与机械手固定连接，可拆卸式夹具通过可拆卸的方式安装在多工位连接机构的工位上，可拆卸式夹具由U型板和多个阵列分布的气动卡爪组成。本发明中，引入震荡机构和自锁机构，确保在不同状态下对硒鼓的夹持保持稳定，提高了***的自适应性，通过重力反馈机构，实现对硒鼓完整性和质量的实时监测，有助于防止不合格品流入生产流程，提高了产品质量控制水平。

Description

一种硒鼓加工用取料装置

技术领域

本发明涉及硒鼓加工技术领域，尤其涉及一种硒鼓加工用取料装置。

背景技术

在硒鼓加工过程中，取料环节是关键的一步。传统的取料方式主要依靠人工操作，不仅效率低下，而且容易出现夹取不稳定、误判等问题，导致产品质量无法保证。

现有技术公开了部分关于取料装置的专利文件，申请号为202010422525.X的中国专利，公开了一种取料装置的专利，包括基板、两取料组件以及第一驱动组件，两所述取料组件均设于所述基板，且并排设置，所述第一驱动组件设于所述基板，两所述取料组件均与所述第一驱动组件传动连接，所述第一驱动组件驱动两所述取料组件相互靠近或相互远离为了提高生产效率和产品质量，降低生产成本，设计一种自动化、稳定性好、准确性高的硒鼓加工用取料装置显得尤为重要。申请号为201721360993.9的中国专利，公开了一种硒鼓加工用取料装置的专利，包括取料组、横移组和型材架，型材架呈长方形且底部通过螺栓固定主线体，主线体内侧设置有导轨，导轨上固定有移动载板，移动载板上焊接设置有治具，治具上方放置有硒鼓产品，硒鼓产品顶部设置有取料组，取料组一侧与横移组连接，横移组一端固定在型材架顶部，检测设备安装在横移组侧面。

现有技术中，解决了取料装置无法兼容对两待取产品的吸取，导致兼容性低的问题，以及转移效率低的问题，但是现有技术中仍然存在这一些不足：首先，硒鼓在夹持过程中容易夹持不稳定，尤其是在硒鼓状态发生变化时，如从竖直到水平的转换，然后，在判断硒鼓是否安装完整时，主要依靠人工观察，容易出现误判，导致不合格品流入市场，而且，需要大量人工干预，例如手动检测硒鼓的质量、碳粉均匀度，以及手动分拣不合格品，增加了生产成本和潜在的操作风险。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种硒鼓加工用取料装置，用于解决硒鼓在夹持过程中容易夹持不稳定的问题，尤其是在硒鼓状态发生变化时，如从竖直到水平的转换。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种硒鼓加工用取料装置，包括机械手和夹持装置，所述夹持装置用于夹取硒鼓，所述机械手用于移动夹持装置，所述夹持装置包括：

多工位连接机构，所述多工位连接机构与所述机械手固定连接；

可拆卸式夹具，所述可拆卸式夹具通过可拆卸的方式安装在所述多工位连接机构的工位上，所述可拆卸式夹具由U型板和多个阵列分布的气动卡爪组成；

气动伸缩机构，所述气动伸缩机构与所述U型板连接，用于控制气动卡爪的移动；

震荡机构，所述震荡机构设置于所述气动伸缩机构与所述U型板的连接处，用于弹性连接所述气动伸缩机构与所述U型板；

自锁机构，所述自锁机构设置于所述U型板的内部，用于通过竖直与水平状态之间的变化来控制震荡机构的工作；

重力反馈机构，所述重力反馈机构设置于所述震荡机构与所述气动伸缩机构的连接处，用于检测气动卡爪所夹持的物品重量，并控制气动伸缩机构的工作状态。

具体地，所述多工位连接机构包括：

连接板，所述连接板与所述机械手固定连接；

连接块，所述连接块设置有至少两个，且固定安装在所述连接板远离所述机械手的一端，所述连接块的内部开设有贯通的工位槽，用于安装可拆卸式夹具，所述工位槽的两侧内壁处开设有螺栓孔，用于通过螺栓固定工位槽内安装的可拆卸式夹具。

具体地，所述U型板的端部固定连接有T型块，所述T型块滑动安装在所述工位槽的内部，用于连接所述U型板和连接块。

具体地，所述U型板的内壁处为凹形结构，且所述凹形结构的内壁处固定安装有防滑垫。

具体地，所述震荡机构包括：

限位块，所述U型板的侧边板内部开设有震动滑槽，所述限位块滑动安装在所述震动滑槽的内部，所述限位块的侧面开设有锁紧槽，用于配合自锁机构来控制震荡机构的工作；

第一弹簧，所述第一弹簧位于所述震动滑槽的内部，所述第一弹簧的两端分别连接所述限位块和所述震动滑槽的内壁；

空心板，所述空心板的一端与所述限位块一体式固定连接，所述空心板的另一端贯穿所述震动滑槽的内壁向外侧延伸，用于连接气动伸缩机构。

具体地，所述自锁机构包括：

延展壳体，所述延展壳体与所述U型板一体式固定连接；

自锁条，所述延展壳体与所述U型板的内部开设有垂直于所述震动滑槽的自锁滑槽，所述自锁滑槽与所述震动滑槽连通，所述自锁条滑动安装在所述自锁滑槽的内部，所述自锁条靠近所述限位块的一侧为凹凸状，且相邻两个凸起部位之间的距离等于相邻两个限位块之间的距离；

第二弹簧，所述第二弹簧位于所述自锁滑槽的内部，且所述第二弹簧的两端分别连接所述自锁条和所述自锁滑槽的内壁。

具体地，所述气动伸缩机构包括：

密封壳体，固定安装在所述空心板上，所述密封壳体的内部开设有密封腔；

活塞板，密封滑动安装在所述密封腔的内部；

连接杆，固定安装在活塞板上，用于连接活塞板和气动卡爪；

所述密封壳体与所述空心板连接的一侧开设有进气孔，所述进气孔连通所述密封腔和外部气压源。

具体地，所述连接杆的中间部位为弯折状态，且弯折方向朝向U型板的内壁，所述气动卡爪为弧形结构，且所述气动卡爪通过垂直相切的方式固定安装在所述连接杆的端部。

优选地，所述重力反馈机构包括：

吊装杆，固定安装在所述震动滑槽的内壁处，且滑动***所述限位块和空心板中；

闭合板，所述空心板的内部开设有滑动槽，所述闭合板滑动安装在所述滑动槽的内部，且所述闭合板与所述吊装杆固定连接；

所述滑动槽与所述进气孔连通，所述闭合板的两端均开设有贯通的通气孔，所述闭合板的中间板体用于断开进气孔，所述闭合板上的通气孔用于连通进气孔。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、通过震荡机构与自锁机构配合，使得可拆卸式夹具在竖直状态下夹取硒鼓的过程中，气动卡爪与U型板之间保持稳定的固定连接，方便硒鼓的稳定夹取，而当可拆卸式夹具随着机械手移动、翻转至水平状态时，自锁机构打开，震荡机构在硒鼓的重力作用下能够产生小范围的震动，一方面是将硒鼓内部的碳粉震荡均匀，另一方面是通过震荡检测侧边盖、感光棒等零部件是否安装稳定，在震荡的作用下，未安装到位的零部件会掉落，从而检测出安装不合格的产品，避免不合格品流入市场。

2、在震荡机构经过震荡而趋于稳定之后，如果所夹持的硒鼓重量等于完整的硒鼓重量，则气动伸缩机构处于连通状态，可以将硒鼓放入水平状态的输送带上，进入包装工序，而如果所夹持的硒鼓重量低于完整的硒鼓重量，则表明硒鼓中碳粉的量不足或者有零部件未安装，属于不合格的产品，重力反馈机构使得气动伸缩机构处于断开状态，防止不合格品进入包装工序，避免不合格品流入市场。

附图说明

图1为本发明一种硒鼓加工用取料装置的结构示意图；

图2为本发明中夹持装置的结构示意图；

图3为本发明中可拆卸式夹具内部各个机构的连接结构示意图；

图4为本发明中可拆卸式夹具内部各个机构的安装结构示意图；

图5为本发明中自锁机构的安装结构示意图；

图6为本申请中重力反馈机构的组装结构示意图；

图7为本发明中自调节机构的结构示意图；

图8为本发明一种硒鼓加工用取料装置的实施方式示意图。

图中：1、机械手；2、多工位连接机构；3、可拆卸式夹具；4、气动伸缩机构；5、自调节机构；6、震荡机构；7、自锁机构；8、重力反馈机构；21、连接板；22、连接块；31、U型板；32、气动卡爪；33、T型块；34、防滑垫；41、密封壳体；42、活塞板；43、连接杆；51、转动轴；52、扭力弹簧；61、限位块；62、第一弹簧；63、空心板；71、延展壳体；72、自锁条；73、第二弹簧；81、吊装杆；82、闭合板。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。

如图1至图4所示的一种硒鼓加工用取料装置，包括机械手1和夹持装置，夹持装置用于夹取硒鼓，机械手1用于移动夹持装置，夹持装置包括多工位连接机构2、可拆卸式夹具3、气动伸缩机构4、自调节机构5、震荡机构6、自锁机构7和重力反馈机构8，多工位连接机构2与机械手1固定连接，可拆卸式夹具3通过可拆卸的方式安装在多工位连接机构2的工位上，可拆卸式夹具3由U型板31和多个阵列分布的气动卡爪32组成，气动伸缩机构4与U型板31连接，用于控制气动卡爪32的移动，自调节机构5设置于气动伸缩机构4与气动卡爪32的连接处，用于气动卡爪32自动调整角度，震荡机构6设置于气动伸缩机构4与U型板31的连接处，用于弹性连接气动伸缩机构4与U型板31，自锁机构7设置于U型板31的内部，用于通过竖直与水平状态之间的变化来控制震荡机构6的工作，重力反馈机构8设置于震荡机构6与气动伸缩机构4的连接处，用于检测气动卡爪32所夹持的物品重量，并控制气动伸缩机构4的工作状态。

在上述的实施方式中，硒鼓在竖直状态下安装完侧边盖等零部件之后，步进式传送带将竖直放置的硒鼓输送至指定位置，此时，机械手1移动，而多工位连接机构2与机械手1固定连接，确保夹持装置能够随着机械手1的移动而移动，可拆卸式夹具3安装在多工位连接机构2的工位上，可拆卸式夹具3由U型板31和多个阵列分布的气动卡爪32组成，气动伸缩机构4用于控制气动卡爪32的移动，实现对硒鼓的夹取和打开，在气动伸缩机构4与U型板31的连接处设置震荡机构6，通过与自锁机构7配合，使得可拆卸式夹具3在竖直状态下夹取硒鼓的过程中，气动卡爪32与U型板31之间保持稳定的固定连接，方便硒鼓的稳定夹取，而当可拆卸式夹具3随着机械手1移动、翻转至水平状态时，自锁机构7打开，震荡机构6在硒鼓的重力作用下能够产生小范围的震动，一方面是将硒鼓内部的碳粉震荡均匀，另一方面是通过震荡检测侧边盖、感光棒等零部件是否安装稳定；

在震荡的作用下，未安装到位的零部件会掉落，从而检测出安装不合格的产品，避免不合格品流入市场，在震荡机构6与气动伸缩机构4的连接处设置重力反馈机构8，用于检测气动卡爪32所夹持的物品重量，并控制气动伸缩机构4的工作状态，可以理解的是，硒鼓如果安装完整，那么硒鼓的重量是一定的，而如果硒鼓中的碳粉量不足或者零部件未安装的情况下，不完整的硒鼓重量会低于完整的硒鼓重量，此时，在震荡机构6经过震荡而趋于稳定之后，如果所夹持的硒鼓重量等于完整的硒鼓重量，则气动伸缩机构4处于连通状态，可以将硒鼓放入水平状态的输送带上，进入包装工序，而如果所夹持的硒鼓重量低于完整的硒鼓重量，则表明硒鼓中碳粉的量不足或者有零部件未安装，属于不合格的产品，重力反馈机构8使得气动伸缩机构4处于断开状态，防止不合格品进入包装工序，避免不合格品流入市场。

其中，通过机械手1和自动化夹持装置，实现了硒鼓的自动夹取、检测和分拣，提高了生产效率，可拆卸式夹具3采用U型板31和气动卡爪32的组合，适用于硒鼓在竖直和水平状态下的夹持，增加了设备的灵活性，引入震荡机构6和自锁机构7，确保在不同状态下对硒鼓的夹持保持稳定，提高了***的自适应性，通过重力反馈机构8，实现对硒鼓完整性和质量的实时监测，有助于防止不合格品流入生产流程，提高了产品质量控制水平，通过震荡机构6的设置，在硒鼓夹取的同时实现对硒鼓内碳粉的均匀分布，提高了生产中碳粉的均匀度，在硒鼓夹持完成后，通过震荡机构6和重力反馈机构8自动检测硒鼓的质量，将不合格的产品分拣出来，有助于提高产品质量。

优选地，多工位连接机构2包括连接板21和连接块22，连接板21与机械手1固定连接，连接块22设置有至少两个，且固定安装在连接板21远离机械手1的一端，连接块22的内部开设有贯通的工位槽，用于安装可拆卸式夹具3，工位槽的两侧内壁处开设有螺栓孔，用于通过螺栓固定工位槽内安装的可拆卸式夹具3，U型板31的端部固定连接有T型块33，T型块33滑动安装在工位槽的内部，用于连接U型板31和连接块22。工作中，可拆卸式夹具3通过T型块33安装在连接块22上的工位槽处，连接块22设置有至少两个，则可拆卸式夹具3的数量可以安装有多个，能够根据具体的工艺需求来更换不同型号的夹具，以及使用不同数量的夹具。

可以理解的是，在硒鼓的工艺生产中，为了保证流水线的生产效率，通常每一个工序的工艺时间是相同的，这样才能使得流水线的生产稳定，而在硒鼓的生产过程中，安装侧边盖的时间与包装所用的时间相差较大，而且安装侧边盖的工序也无法再进行分解，此时，就有可能使用两台或者三台等更多的侧边盖安装设备同步工作，如果还是使用单独取料的方式来将硒鼓从侧边盖安装工序移至包装工序，就会使得机械手1的往来移动不够简便，可以通过增加可拆卸式夹具3的数量来实现多工位的取料输送，减少机械手1的工作频率，使得机械手1的往来移动更加简便。

优选地，U型板31的内壁处为凹形结构，且凹形结构的内壁处固定安装有防滑垫34。工作中，通过防滑垫34与硒鼓抵接，保证竖直状态下硒鼓夹取的稳定性。

优选地，如图3至图6所示，震荡机构6包括限位块61、第一弹簧62和空心板63，U型板31的侧边板内部开设有震动滑槽，限位块61滑动安装在震动滑槽的内部，限位块61的侧面开设有锁紧槽，用于配合自锁机构7来控制震荡机构6的工作，第一弹簧62位于震动滑槽的内部，第一弹簧62的两端分别连接限位块61和震动滑槽的内壁，空心板63的一端与限位块61一体式固定连接，空心板63的另一端贯穿震动滑槽的内壁向外侧延伸，用于连接气动伸缩机构4，自锁机构7包括延展壳体71、自锁条72和第二弹簧73，延展壳体71与U型板31一体式固定连接，延展壳体71与U型板31的内部开设有垂直于震动滑槽的自锁滑槽，自锁滑槽与震动滑槽连通，自锁条72滑动安装在自锁滑槽的内部，自锁条72靠近限位块61的一侧为凹凸状，且相邻两个凸起部位之间的距离等于相邻两个限位块61之间的距离，第二弹簧73位于自锁滑槽的内部，且第二弹簧73的两端分别连接自锁条72和自锁滑槽的内壁。

在上述的实施方式中，可拆卸式夹具3在竖直状态下夹取硒鼓的过程中，自锁条72处于竖直状态，通过自锁条72的重力拉动第二弹簧73向下拉伸，而自锁条72向下移动，同时，限位块61空心板63处于水平状态，通过第一弹簧62的拉力，使得限位块61和空心板63处于靠近U型板31的一侧，此时，自锁条72的凸起部位卡装在限位块61的锁紧槽内，限制限位块61、空心板63和气动卡爪32的移动，气动卡爪32与U型板31之间保持稳定的固定连接，方便硒鼓的稳定夹取，而当可拆卸式夹具3随着机械手1移动、翻转至水平状态时，自锁条72处于水平状态，通过第二弹簧73拉动自锁条72移动，使得自锁条72的凸起部位离开限位块61的锁紧槽，限位块61失去限位，在硒鼓的重力作用下能够产生小范围的震动，一方面是将硒鼓内部的碳粉震荡均匀，另一方面是通过震荡检测侧边盖、感光棒等零部件是否安装稳定，在震荡的作用下，未安装到位的零部件会掉落，从而检测出安装不合格的产品，避免不合格品流入市场。

优选地，气动伸缩机构4包括密封壳体41、活塞板42和连接杆43，密封壳体41固定安装在空心板63上，密封壳体41的内部开设有密封腔，活塞板42密封滑动安装在密封腔的内部，连接杆43固定安装在活塞板42上，用于连接活塞板42和气动卡爪32，密封壳体41与空心板63连接的一侧开设有进气孔，进气孔连通密封腔和外部气压源。工作中，在夹取硒鼓时，外部气压源通过进气孔为密封腔充气，在高压气体的作用下活塞板42向远离空心板63的一侧移动，从而通过连接杆43带动气动卡爪32移动，完成对硒鼓的夹紧，而放下硒鼓的过程中，外部气压源通过进气孔抽取密封腔内的空气，在负压的作用下，活塞板42向靠近空心板63的一侧移动，从而通过连接杆43带动气动卡爪32移动，完成对硒鼓的松开，每个气动伸缩机构4共用同一气压源，使得每个气动伸缩机构4内的气压值保持在同一水平，气动卡爪32的压力也保持在同一水平，保证了夹取部位的夹紧力相同，减少夹紧力过大对硒鼓造成损坏。

优选地，连接杆43的中间部位为弯折状态，且弯折方向朝向U型板31的内壁，气动卡爪32为弧形结构，且气动卡爪32通过垂直相切的方式固定安装在连接杆43的端部。工作中，气动卡爪32的弧形结构与硒鼓的曲面贴合，配合连接杆43的中间部位为弯折状态，使得气动卡爪32的夹持不是从硒鼓的两侧夹持，而是配合U型板31形成三点夹持，保证了硒鼓夹持的稳定性。

更为优选地，如图4和图7所示，夹持装置中还包括有自调节机构5，自调节机构5设置于气动伸缩机构4与气动卡爪32的连接处，用于气动卡爪32自动调整角度。工作中，在气动伸缩机构4与气动卡爪32的连接处设置自调节机构5，用于自动调整气动卡爪32的角度，确保夹具能够准确、稳定地夹取硒鼓。

更为优选地，自调节机构5设置在连接杆43的弯折处，自调节机构5包括转动轴51和扭力弹簧52，连接杆43的内部开设有旋转槽，转动轴51转动安装在旋转槽内，扭力弹簧52贯穿连接杆43的杆体且两端与旋转槽的内壁固定连接，转动轴51的端部穿出旋转槽的内壁且与气动卡爪32固定连接。

在上述的实施方式中，转动轴51与扭力弹簧52的使用，使得气动卡爪32能够在一定范围内摆动，从而在硒鼓的夹取过程中，使得气动卡爪32的角度能够自动调整以来适应硒鼓夹取处的曲面，从而使得气动卡爪32与硒鼓更加的贴合，保证夹取的稳定性，在震荡的过程中，气动卡爪32的转动使得硒鼓两侧能够不处于同一水平面，增加震荡的效果，而在震荡完成后扭力弹簧52的回弹力又会使得硒鼓的两侧处于同一水平面，保证了震荡后的稳定性。

优选地，如图4和图6所示，重力反馈机构8包括吊装杆81和闭合板82，吊装杆81固定安装在震动滑槽的内壁处，且滑动***限位块61和空心板63中，空心板63的内部开设有滑动槽，闭合板82滑动安装在滑动槽的内部，且闭合板82与吊装杆81固定连接，滑动槽与进气孔连通，闭合板82的两端均开设有贯通的通气孔，闭合板82的中间板体用于断开进气孔，闭合板82上的通气孔用于连通进气孔。

在上述的实施方式中，正常状态下，限位块61位于靠近U型板31一侧时，闭合板82上靠近气动卡爪32一侧的通气孔连通进气孔，使得外部气压源能够正常通过进气孔为密封腔充气，实现硒鼓的夹取，在震荡机构6经过震荡而趋于稳定之后，如果所夹持的硒鼓重量等于完整的硒鼓重量，闭合板82上靠近U型板31一侧的通气孔连通进气孔，使得外部气压源能够正常通过进气孔抽取密封腔内的空气，可以将硒鼓放入水平状态的输送带上，进入包装工序，而如果所夹持的硒鼓重量低于完整的硒鼓重量，则表明硒鼓中碳粉的量不足或者有零部件未安装，属于不合格的产品，闭合板82的中间板体断开进气孔，使得外部气压源无法通过进气孔抽取密封腔内的空气，防止不合格品进入包装工序，避免不合格品流入市场。

本发明的工作原理：

如图8所示，在使用之前，可拆卸式夹具3通过T型块33安装在连接块22上的工位槽处，连接块22设置有至少两个，则可拆卸式夹具3的数量可以安装有多个，能够根据具体的工艺需求来更换不同型号的夹具，以及使用不同数量的夹具硒鼓，在使用的过程中，步进式传送带将竖直放置的硒鼓输送至指定位置，此时，机械手1移动，而多工位连接机构2与机械手1固定连接，确保夹持装置能够随着机械手1的移动而移动，可拆卸式夹具3安装在多工位连接机构2的工位上，气动伸缩机构4用于控制气动卡爪32的移动，实现对硒鼓的夹取和打开，硒鼓在竖直状态下安装完侧边盖等零部件之后，自锁条72处于竖直状态；

通过自锁条72的重力拉动第二弹簧73向下拉伸，而自锁条72向下移动，同时，限位块61空心板63处于水平状态，通过第一弹簧62的拉力，使得限位块61和空心板63处于靠近U型板31的一侧，此时，自锁条72的凸起部位卡装在限位块61的锁紧槽内，限制限位块61、空心板63和气动卡爪32的移动，气动卡爪32与U型板31之间保持稳定的固定连接，方便硒鼓的稳定夹取，而当可拆卸式夹具3随着机械手1移动、翻转至水平状态时，自锁条72处于水平状态；

通过第二弹簧73拉动自锁条72移动，使得自锁条72的凸起部位离开限位块61的锁紧槽，限位块61失去限位，在硒鼓的重力作用下能够产生小范围的震动，一方面是将硒鼓内部的碳粉震荡均匀，另一方面是通过震荡检测侧边盖、感光棒等零部件是否安装稳定，在震荡的作用下，未安装到位的零部件会掉落，从而检测出安装不合格的产品，避免不合格品流入市场，在震荡机构6与气动伸缩机构4的连接处设置重力反馈机构8，用于检测气动卡爪32所夹持的物品重量，并控制气动伸缩机构4的工作状态，可以理解的是，硒鼓如果安装完整，那么硒鼓的重量是一定的，而如果硒鼓中的碳粉量不足或者零部件未安装的情况下，不完整的硒鼓重量会低于完整的硒鼓重量，此时，在震荡机构6经过震荡而趋于稳定之后，如果所夹持的硒鼓重量等于完整的硒鼓重量，则气动伸缩机构4处于连通状态，可以将硒鼓放入水平状态的输送带上，进入包装工序，而如果所夹持的硒鼓重量低于完整的硒鼓重量，则表明硒鼓中碳粉的量不足或者有零部件未安装，属于不合格的产品，重力反馈机构8使得气动伸缩机构4处于断开状态，防止不合格品进入包装工序，避免不合格品流入市场。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内，本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种硒鼓加工用取料装置，包括机械手（1）和夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

多工位连接机构（2），与所述机械手（1）固定连接；

可拆卸式夹具（3），安装在所述多工位连接机构（2）的工位上；

气动伸缩机构（4），设置于可拆卸式夹具（3）上，用于控制夹持动作；

震荡机构（6），设置于可拆卸式夹具（3）上，与所述气动伸缩机构（4）连接，用于控制气动伸缩机构（4）的弹性活动；

自锁机构（7），安装在所述可拆卸式夹具（3）的内部，用于通过竖直与水平状态之间的变化来控制震荡机构（6）的动作；

重力反馈机构（8），设置于所述震荡机构（6）与所述气动伸缩机构（4）的连接处，用于控制气动伸缩机构（4）的动作。

2.根据权利要求1所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述多工位连接机构（2）包括：

连接板（21），与所述机械手（1）固定连接；

连接块（22），设置有至少两个，且固定安装在所述连接板（21）远离所述机械手（1）的一端，所述连接块（22）的内部开设有贯通的工位槽，用于安装可拆卸式夹具（3），所述工位槽的两侧内壁处开设有螺栓孔，用于通过螺栓固定工位槽内安装的可拆卸式夹具（3）。

3.根据权利要求2所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述拆卸式夹具通过可拆卸的方式安装在所述多工位连接机构（2）的工位上，所述可拆卸式夹具（3）由U型板（31）和多个阵列分布的气动卡爪（32）组成。

4.根据权利要求3所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于：所述U型板（31）的端部固定连接有T型块（33），所述T型块（33）滑动安装在所述工位槽的内部，用于连接所述U型板（31）和连接块（22）。

5.根据权利要求4所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述U型板（31）的内壁处为凹形结构，且所述凹形结构的内壁处固定安装有防滑垫（34）。

6.根据权利要求5所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述震荡机构（6）包括：

限位块（61），所述U型板（31）的侧边板内部开设有震动滑槽，所述限位块（61）滑动安装在所述震动滑槽的内部，所述限位块（61）的侧面开设有锁紧槽，用于配合自锁机构（7）来控制震荡机构（6）的工作；

第一弹簧（62），位于所述震动滑槽的内部，所述第一弹簧（62）的两端分别连接所述限位块（61）和所述震动滑槽的内壁；

空心板（63），一端与所述限位块（61）一体式固定连接，所述空心板（63）的另一端贯穿所述震动滑槽的内壁向外侧延伸，用于连接气动伸缩机构（4）。

7.根据权利要求6所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述自锁机构（7）包括：

延展壳体（71），与所述U型板（31）一体式固定连接；

自锁条（72），所述延展壳体（71）与所述U型板（31）的内部开设有垂直于所述震动滑槽的自锁滑槽，所述自锁滑槽与所述震动滑槽连通，所述自锁条（72）滑动安装在所述自锁滑槽的内部，所述自锁条（72）靠近所述限位块（61）的一侧为凹凸状，且相邻两个凸起部位之间的距离等于相邻两个限位块（61）之间的距离；

第二弹簧（73），位于所述自锁滑槽的内部，且所述第二弹簧（73）的两端分别连接所述自锁条（72）和所述自锁滑槽的内壁。

8.根据权利要求7所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述气动伸缩机构（4）包括：

密封壳体（41），固定安装在所述空心板（63）上，所述密封壳体（41）的内部开设有密封腔；

活塞板（42），密封滑动安装在所述密封腔的内部；

连接杆（43），固定安装在活塞板（42）上，用于连接活塞板（42）和气动卡爪（32）；

所述密封壳体（41）与所述空心板（63）连接的一侧开设有进气孔，所述进气孔连通所述密封腔和外部气压源。

9.根据权利要求8所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述连接杆（43）的中间部位为弯折状态，且弯折方向朝向U型板（31）的内壁，所述气动卡爪（32）为弧形结构，且所述气动卡爪（32）通过垂直相切的方式固定安装在所述连接杆（43）的端部。

10.根据权利要求9所述的一种硒鼓加工用取料装置，其特征在于，所述重力反馈机构（8）包括：

吊装杆（81），固定安装在所述震动滑槽的内壁处，且滑动***所述限位块（61）和空心板（63）中；

闭合板（82），内部开设有滑动槽，所述闭合板（82）滑动安装在所述滑动槽的内部，且所述闭合板（82）与所述吊装杆（81）固定连接；

所述滑动槽与所述进气孔连通，所述闭合板（82）的两端均开设有贯通的通气孔，所述闭合板（82）的中间板体用于断开进气孔，所述闭合板（82）上的通气孔用于连通进气孔。