CN117831323A - 用于自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于支持自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆。自动代客泊车方法可以包括：车辆与基础设施建立通信；在建立了通信之后，车辆从基础设施接收目标位置和引导路线；车辆基于引导路线执行自主行驶；以及车辆在目标位置停车。

Description

用于自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆
本申请是分案申请，原申请的申请号为201911336276.6，发明名称为“用于自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆”。
技术领域
本公开涉及用于支持自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆。更具体地，本公开涉及一种自动泊车***，其能够在没有坐在车辆中的驾驶员的情况下，借助车辆与自动代客泊车基础设施之间的通信技术，使车辆移动到空闲停车位。本公开涉及在没有坐在车辆中的驾驶员的情况下，借助车辆与自动代客泊车基础设施之间的通信技术，使停在停车位的车辆移动到上车区域的自动泊车***。
背景技术
本章节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
许多现代城市遭受与泊车关联的各种问题。例如，停车场存在汽车碰撞的风险。为了在拥挤的地方(例如，大型购物中心)泊车，在进入停车场之前，由于交通拥堵，需要花费长时间和大量精力来停放汽车。另外，即使在进入停车场之后，也需要花费长时间和大量精力来定位空闲的停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开拜访区域(visited area)时不得不步行至他或她的车辆被停放的地点。
发明内容
本公开是鉴于相关技术中出现的问题而做出的，本公开的目的在于，提供一种自动代客泊车***，在其中，在车辆停止在停车场的下车区域并且驾驶员离开车辆之后，车辆自主地行驶到并停放在空闲停车位。
本公开的另一个目的在于，提供一种自动代客泊车方法，在其中，当驾驶员索要车辆以离开拜访区域时，停放在停车位的车辆自主地移动到上车区域，使得驾驶员在上车区域上车以离开停车场。
根据本公开的一种实施方式，提供了一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：基础设施与车辆建立通信；在建立了通信之后，车辆从基础设施接收目标位置和引导路线；车辆基于引导路线执行自主行驶；以及车辆在目标位置执行自动泊车。
根据本公开的一种实施方式，提供了一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：基础设施与车辆建立通信；在建立了通信之后，基础设施将目标位置和引导路线发送到车辆；以及在车辆基于引导路线停放在目标位置之后，基础设施从车辆接收自动代客泊车完成的通知。
从本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和特定示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本公开，现在将通过示例的方式描述本公开的各种实施方式，并参考附图，其中：
图1是示出本公开的一种实施方式的自动代客泊车***的视图；
图2是示出本公开的一种实施方式的自动代客泊车装置的视图；
图3是示出本公开的一种实施方式的自动代客泊车***和方法的概念图；
图4A和图4B是示出本公开的一种实施方式的由自动代客泊车基础设施和车辆执行的自动代客泊车操作的框图；
图5是示出本公开的一种实施方式的由自动代客泊车基础设施和车辆执行的通信过程的视图；
图6是示出本公开的一种实施方式的由自动代客泊车基础设施和车辆执行的通信过程的视图；
图7是示出本公开的一种实施方式的由自动代客泊车基础设施和车辆执行的通信过程的视图；
图8是示出本公开的一种实施方式的自动代客泊车***的视图；和
图9是示出本公开的一种实施方式的用于自动代客泊车***的数据流程图。
本文描述的附图仅用于说明目的，无意以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，无意限制本公开、应用或用途。应当理解，在整个附图中，对应的附图标记表示相同或对应的部件和特征。
在下文中，将参照附图详细描述本公开的一些实施方式。从以下详细描述中将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述一些实施方式之前，应注意，在所有附图中，相同的部件将尽可能多地用相同的附图标记来表示，并且当本公开的主题可能被关于现有组件和功能的详细描述所掩盖时，省略该描述。
还应注意，以下定义了在本公开的详细描述中使用的术语。
术语“驾驶员”指代使用车辆并且受自动代客泊车***服务的人。
术语“驾驶权限”指代执行车辆操作的权限。术语“车辆操作”指代诸如车辆的转向、加速、制动、换挡、发动机启动和停止以及车门锁定和解锁的操作。
术语“车辆”指代具有自动代客泊车功能的车辆。
术语“控制中心”指代能够监控停放在停车场或设施中的车辆的设施，它确定目标位置、引导路线和允许的驾驶区域，并将驾驶开始命令或紧急停车命令发送到车辆。
术语“基础设施”指代泊车设施或安装在泊车设施中的传感器。替换地，术语“基础设施”可以指代控制中心，其控制停车场的入口大门、车辆等。
术语“目标位置”指代可供用于泊车的空闲停车位。替换地，术语“目标位置”指代在驾驶员想要离开停车场时驾驶员能够进入他或她的车辆的上车区域。
术语“引导路线”可以指代车辆行驶到达目标位置的路线。在泊车时，引导路线可以指代从下车区域延伸到空闲停车位的行驶路径。例如，引导路线可以以指令的形式表达，例如“向前直行50m并在拐角处左转”。
术语“驾驶路线”指代车辆行驶所沿着的驾驶路径。
术语“允许的驾驶区域”指代允许车辆行驶的区域。例如，允许的驾驶区域包括停车场中的行驶路线。允许的驾驶区域由栅栏、停放的车辆、停车线等来定义。
图1是示出本公开的一些实施方式的自动代客泊车***的视图。参照图1，自动代客泊车***10包括用于泊车的基础设施100和自动代客泊车装置200。
基础设施100指代用于操作、管理和控制自动代客泊车***的设施或***。例如，基础设施100可以是泊车设施。在本公开的一些实施方式中，基础设施100包括传感器、通信设备、警报设备、显示设备以及用于控制那些设备的服务器设备。替换地，术语“基础设施”可以指代控制中心，其控制停车场的入口大门、车辆等。基础设施100可以包括被配置为执行通信的通信电路和被配置为确定或操作的处理器。在本公开的一些实施方式中，基础设施100可以还包括被配置为感测或监视基础设施100的传感器。基础设施100执行的操作或确定可以由基础设施100中所包括的处理器来执行。
自动代客泊车装置200可以指代执行自动代客泊车的车辆。在本公开的一些实施方式中，自动代客泊车装置200可以指代使得能够进行自动代客泊车的组件或一组组件。
图2是示出本公开的一些实施方式的自动代客泊车装置的视图。参照图2，自动代客泊车装置200(例如，车辆)包括传感器210、收发机220、处理器230和车辆控制器240。
传感器210感测自动代客泊车装置200的周围环境的参数。在本公开的一些实施方式中，传感器210测量自动代客泊车装置200与特定物体之间的距离或者检测自动代客泊车装置200周围存在的物体。例如，传感器210包括选自超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、相机、红外传感器、热传感器、毫米波传感器和GPS接收机中的至少一种类型的传感器。
传感器210将作为传感器210的检测结果的数据发送到收发机220或车辆控制器240。
收发机220与基础设施100通信数据。该通信称为“车辆到基础设施(V2I)”通信。收发机220与其他车辆通信数据。该通信称为“车辆到车辆(V2V)”通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到万物(V2X)通信。在本公开的一些实施方式中，收发机220从基础设施100接收数据(例如，目标位置、引导路线、驾驶路线、命令等)，处理接收到的数据，并将处理后的数据发送到处理器230。收发机220将由车辆200收集和生成的数据发送到基础设施100。取决于实施方式，收发机220与车辆200的驾驶员的移动终端通信数据。
收发机220根据无线通信协议或线缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线LAN(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、全球移动通信***(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强性优化语音数据或增强型仅语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSPDA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、IEEE 802.16、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)、无线移动宽带服务(WMBS)、蓝牙、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi Direct。线缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信和光缆/同轴线缆通信。支持设备之间的通信的其他协议落入可以在本公开中使用的通信协议的范围内。
处理器230控制车辆200的整体操作。处理器230基于从传感器210和收发机220发送的数据来控制车辆控制器240。在本公开的一些实施方式中，处理器230生成用于基于从基础设施100发送的数据来控制车辆控制器240的控制信号，并且将控制信号发送到车辆控制器240。
也就是说，处理器230指代执行一系列运算并且做出确定以控制车辆200并执行自动代客泊车的设备。例如，处理器230是根据由用于执行自动代客泊车的指令构成的计算机程序进行操作的处理器。
处理器230可以包括中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或图形处理单元(GPU)，但不限于此。
车辆控制器240根据处理器230进行的确定来控制车辆200。在本公开的一些实施方式中，车辆控制器240根据从处理器230发送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制器240控制行驶、停止、恢复行驶、转向、加速、减速、灯点亮、发警报等。
也就是说，车辆控制器240用于控制本文所述的车辆200的所有类型的操作。
另一方面，尽管本文中没有描述，但是说明书中描述的车辆200的操作和/或功能是结合从传感器210、收发机220、处理器230和车辆控制器240中选择的一个或多个组件来执行的。例如，车辆控制器240可以包括行驶设备、制动设备、转向设备、加速设备、警告设备和点亮设备。
图3是示出本公开的一些实施方式的自动代客泊车***和自动代客泊车方法的概念图。
参照图3，在步骤(1)中，驾驶员在经过停车场的入口之后，驾驶至下车区域。
在步骤(2)中，驾驶员在下车区域离开车辆，并且将车辆的驾驶权限委托给基础设施。
在步骤(3)中，基础设施在停车场的许多停车位当中搜索空闲停车位，并将合适的空闲停车位(即，目标停车位)分派给车辆。基础设施确定达到目标停车位的引导路线。在确定了目标停车位和引导路线之后，车辆沿着引导路线自主行驶，并且执行向停车位的自动代客泊车。
在步骤(4)中，当驾驶员想要离开停车场时，驾驶员执行车辆索要过程，并且移动至上车区域，在该区域中，驾驶员能够取回车辆以离开停车场。
在步骤(5)中，基础设施确定驾驶员能够方便地取回车辆的目标位置。例如，目标位置可以是上车区域内的空闲停车位。基础设施确定将车辆引领至所确定的目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线之后，车辆沿着引导路线自主行驶以到达目标位置，并执行向目标位置的自主泊车。
在步骤(6)中，驾驶员到达上车区域并接管车辆的驾驶权限。驾驶员将车辆驶向停车场出口。
图4A和图4B是示出由基础设施和车辆彼此结合执行的用于自动代客泊车的操作的图示。
在步骤(1)中，执行要由基础设施和车辆执行的发起自动代客泊车过程的操作。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否有资格在停车场内停车。例如，基础设施通过读取驾驶员输入的标识号(ID)或密码来确定该驾驶员是否为合格的驾驶员。基础设施通过读取车辆唯一编号(例如，牌照号)来确定车辆是否为被允许的车辆。车辆可以打开和关闭其发动机。车辆可以打开和关闭电源。例如，车辆的发动机被关闭并且电源被打开的状态称为辅助开启(ACC-On)状态。发动机开/关和电源开/关是根据从基础设施发送的命令来执行的，或者由车辆自动执行而不依赖于来自基础设施的命令。车辆可以锁定和解锁车门。车门的锁定/解锁是根据从基础设施发送的命令来执行的，或者自动执行，而不依赖于来自基础设施的命令。当车辆进行到自主泊车步骤时，优选锁定车门。另外，将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。驾驶权限指代驾驶和控制车辆的权限。车辆操作包括转向、加速、制动、换挡、发动机启动/停止、以及车门锁定/解锁。在车辆的驾驶权限被委托给基础设施之后，基础设施在车辆执行自动代客泊车期间完全控制车辆。因此，可以降低意外的车辆操作的概率，并防止在停车场发生事故。但是，在某些情况下，驾驶权限可能是部分地委托给基础设施，或者驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。例如，当在执行自动代客泊车期间发生紧急情况时，需要执行制动操作。因此，优选的是，当车辆借助ADAS传感器检测到危险时，车辆在没有基础设施干预的情况下执行制动操作。接下来，车辆检查车辆中是否存在人或动物。由于从自动代客泊车完成到车辆驶离停车场的停放时间很可能较长，因此如果在泊车时人或动物意外地留在车辆中，则该人或动物将处于危险之中。可以用安装在车辆中的传感器确定车辆中是否存在人或动物。
在步骤(2)中，执行确定目标位置、引导路线和驾驶路线的操作。目标位置、引导路线和驾驶路线是由基础设施确定的。基础设施所确定的目标位置、引导路线和驾驶路线从基础设施发送到车辆。
在步骤(3)中，在停车场中执行自主行驶操作。车辆的自主行驶包括移动、停止和恢复行驶。车辆根据从基础设施发送到车辆的命令来执行自主行驶。替换地，可以在不依赖于来自基础设施的命令的情况下由车辆执行自主行驶。车辆可以在允许的驾驶区域内沿着引导路线自主行驶到目标位置。当车辆执行自主行驶，车辆被控制为以预设速度以下行驶。该预设速度可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，车辆被控制为当沿着引导路线行驶时不偏离给定引导路线的预设误差裕度。该预设误差裕度可以从基础设施发送到车辆，或者可以存储在车辆中。另外，当在沿着引导路线的自主行驶期间需要绕开障碍物时(例如，在拐角处)，车辆可以以预设最小转弯半径转弯。该预设最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自主行驶时，车辆被控制为不超过预设最大加速度值。该预设最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。
在步骤(4)中，执行测量车辆位置的操作。位置测量的目标可以是处于泊车操作中的车辆、停车场中存在的障碍物或已停放的车辆。基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测得的车辆位置存储在数据库中。基础设施识别和检测停车场中的车辆或障碍物，并监控多个车辆中的每一个的安全性。另外，基础设施监控在到达目标位置之后正在执行自主泊车的车辆，并将命令发送到车辆。车辆测量其位置。车辆将测得的位置发送到基础设施。车辆测得的车辆位置的误差需要在预定误差范围内。该预定误差范围可以是由基础设施确定的值。车辆监控周围环境以检测任何障碍物，当检测到障碍物时测量与障碍物的距离，并将障碍物的位置发送到基础设施。用于车辆与基础设施之间的通信的频率可以是预定频率。
在步骤(5)中，车辆执行自主泊车操作。自主泊车指代这样的操作：已经到达目标位置附近的车辆自主地进入空闲停车位。车辆通过使用安装在车辆上的距离传感器感测车辆周围的障碍物或已停放的附近车辆来执行自主泊车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器和相机。
在步骤(6)中，车辆执行紧急制动操作。紧急制动是根据从基础设施发送的命令执行的，或者可以在车辆检测到障碍物时自己执行。当基础设施确定车辆的周围环境不安全时，基础设施命令车辆立即制动。当在执行紧急制动之后，基础设施确定车辆的周围环境变得安全时，基础设施命令车辆恢复自主行驶和自动泊车。当车辆检测到障碍物时，车辆可以施加紧急制动。在这种情况下，车辆向基础设施报告紧急制动的执行，或者作为紧急制动原因的障碍物的类型和位置。紧急制动的减速度的幅值可以是预定减速度值。该预定减速度值可以是由基础设施确定的值，或者存储在车辆中的值。预定减速度值可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离来确定。车辆在从基础设施接收到用于自主行驶或自主泊车的重启命令后，恢复自主行驶或自主泊车。替换地，当车辆确认障碍物被清除时，车辆可以恢复自主行驶或自主泊车。车辆向基础设施报告自主行驶或自主泊车的恢复以及障碍物的清除。
在步骤(7)中，自动代客泊车过程完成。在完成了自主行驶和自主泊车之后，基础设施向车辆发出控制解除命令。车辆根据从基础设施接收到的命令，或者不依赖于来自基础设施的命令，来执行发动机启动和关闭以及电源打开和关闭。另外，车辆可以根据从基础设施接收到的命令，或者不依赖于来自基础设施的命令，来锁定车门。此外，车辆可以根据从基础设施接收到的命令，或者不依赖于来自基础设施的命令，来施加停车制动。
在步骤(8)中，执行错误控制操作。要控制的错误包括车辆与基础设施之间的通信错误和车辆的机械操作错误。基础设施监控与车辆的通信，以检测是否发生通信错误。车辆监控与基础设施的通信以检测是否发生通信错误。车辆通过监控配件(包括安装在其上的传感器)的操作状态来检查是否发生机械操作故障。车辆检查车辆内是否存在人或动物，并当确认车辆内存在人或动物时，施加紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆在从基础设施接收到的命令时恢复自动泊车或自主行驶。替换地，车辆可以检查紧急停止的原因是否被消除，并且当确认紧急停止的原因被消除时，恢复自动泊车或自主行驶。
图5是示出彼此结合工作以执行自动代客泊车的基础设施与车辆之间执行的通信的图示。
在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传递到基础设施。车辆资格信息包括能够将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一车辆号(例如，牌照号)。在车辆进入停车场并且开始自动代客泊车过程的阶段，发送车辆资格信息(请参见图4A中的(1))。
在步骤(2)中，将自动代客泊车准备命令从基础设施发送到车辆。自动代客泊车准备命令是在车辆的自主行驶开始之前发送到车辆的。
在步骤(3)中，将车辆信息从车辆发送到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和车辆的位置信息。车辆的状态信息包括车辆是否正在行驶，车辆是否停止，或车辆是否处于紧急停止状态。以特定频率(例如，1Hz，即每秒一次)周期性地发送车辆信息。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生了通信错误的参数。例如，当基础设施在根据具体通信频率设定的预定时间未接收到车辆信息时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。
在步骤(4)中，将接收到车辆信息的确认从基础设施发送到车辆。接收到车辆信息的确认以与在步骤(3)中发送的车辆信息的发送相同的频率发送。因此，接收到车辆信息的确认被用作确定在车辆与基础设施之间的通信中是否发生了错误的参数。例如，当车辆信息的接收确认在根据通信频率估计的预定时间未到达车辆时，车辆确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。
在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施发送到车辆。目标位置和引导路线的发送在自动代客泊车开始命令从基础设施发送到车辆之前或之后执行。
在步骤(6)中，将驾驶边界从基础设施发送到车辆。驾驶边界可以包括界定允许的驾驶区域的界标(例如，停车线、中心线和道路边界线)。发送驾驶边界在传送自动代客泊车准备命令之后执行的。该驾驶边界以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。
在步骤(7)中，将自动代客泊车开始命令从基础设施发送到车辆。发送自动代客泊车开始命令是在传送引导路线和驾驶边界之后执行的。替换地，在车辆处于紧急停止状态的情况下，可以在确认车辆安全之后，发送自动代客泊车开始命令。
在步骤(8)中，将紧急制动命令从基础设施发送到车辆。
在步骤(9)中，将车辆控制解除命令从基础设施发送到车辆。发送车辆控制解除命令是在车辆自主地停在停车位之后执行的。
图6是示出本公开的一些实施方式的自动代客泊车装置与车辆之间执行的通信过程的图示。
在步骤(1)中，车辆200进入停车场通道并在停止位置停止。该停止位置可以是停车场的入口大门。车辆200向基础设施100报告它已经到达停止位置。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并且用车辆编号(即，牌照号)对车辆200进行认证。在步骤(3)中，基础设施100将认证ID请求发送到车辆200。在步骤(4)中，车辆200将认证ID发送到基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证ID确定同意或不同意车辆进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100基于接收到的认证ID通知车辆同意或不同意。例如，基础设施100在设置在停止位置周围的显示面板上显示同意或不同意的消息。当同意车辆进入停车场时，车辆200的驾驶员使车辆200移动到下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的发动机，从车辆200下车，在锁定车辆200的车门之后离开下车区域。在步骤(8)中，将驾驶和控制车辆200的权限从车辆200(或驾驶员)委托给基础设施100。在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员，驾驶或控制车辆200的权限被委托给它了。这样的通知可以通过移动通信网络发送到驾驶员的智能设备。
图7是示出本公开的一些实施方式的自动代客泊车装置与车辆之间执行的通信处理的图示。
在步骤(1)中，基础设施100将发动机启动请求发送到车辆200。在步骤(2)中，响应于从基础设施100发送的发动机启动请求，车辆200启动发动机。在步骤(3)中，在启动发动机之后，车辆200通知基础设施100，车辆的发动机已经启动。在步骤(4)中，基础设施100将自动代客泊车准备请求发送到车辆200。在步骤(5)中，车辆200将对自动代客泊车准备请求的回复发送到基础设施100。回复是指示自动代客泊车准备完成的OK消息，或者是指示自动代客泊车准备没有完成的NG消息。在步骤(6)中，基础设施100将同步请求发送到车辆200。同步请求是用于指示时间同步的请求，使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。例如，同步请求可以包括关于基础设施100的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200将指示同步完成的回复发送到基础设施100。例如，可以从基础设施100向车辆200发送多个同步请求，直到基础设施100与车辆200之间的同步完成。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括界标信息。在步骤(10)中，车辆200基于所发送的界标信息来估计(或计算)车辆200的位置，并且车辆200将所估计的车辆200的位置发送到基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(目标泊车位置)。在步骤(12)中，基础设施100将关于允许的驾驶区域的信息发送到车辆200。例如，基础设施100将允许的驾驶区域的边界信息发送到车辆200。在步骤(13)中，基础设施100将引导路线发送到车辆200。在步骤(14)中，基础设施100将自动代客泊车开始命令发送到车辆200。
图8是示出本公开的一些实施方式的自动代客泊车***的框图。参照图1至图8，自动代客泊车***20包括基础设施300和自动代客泊车装置400。
图8所示的基础设施300和自动代客泊车装置400分别执行图1所示的基础设施100和自动代客泊车装置200的功能。因此，当描述基础设施300和自动代客泊车装置400时，将仅描述附加功能或区别。
基础设施300指代用于操作、管理和控制自动代客泊车***的设施或***。
在本公开的一些实施方式中，基础设施300可以包括处理器310、相机320、通信设备330和输出设备340。
处理器310控制基础设施300的整体操作。在本公开的一些实施方式中，处理器310控制相机320、通信设备330和显示设备340的操作。
处理器310可以是具有计算功能的设备。即，处理器310执行各种执行本文描述的基础设施300的操作或功能所需的计算和确定，并将计算或确定结果输出到基础设施300的对应部分。处理器310的示例包括：中央处理器(CPU)、微控制器单元(MCU)、微处理器单元(MPU)、浮点单元(FPU)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)和可编程逻辑阵列(PLA)。
相机320捕获自动代客泊车装置400及其周围环境的图像。在本公开的一些实施方式中，相机400是指拍摄对象以生成静止图像或运动图像的任意设备。相机400的示例包括静止图像相机、摄像机、闭路电视(CCTV)、便携式摄像机、内置在移动设备中的相机、内置在车辆中的相机以及内置在膝上型计算机或台式计算机中的相机。
基础设施300使用相机320获得用于识别自动代客泊车装置400的车辆ID。在本公开的一些实施方式中，相机320拍摄附接到自动代客泊车装置400的牌照，根据拍摄结果生成图像，并将生成的图像发送到处理器310。处理器310从自动代客泊车装置400的图像中获得用于识别自动代客泊车装置400的车辆ID。车辆ID是自动代客泊车装置400的车辆编号。此外，相机320分析所生成的图像，并从分析结果获取用于识别自动代客泊车装置400的车辆ID。
通信设备330与自动代客泊车装置400通信。在本公开的一些实施方式中，通信设备330与自动代客泊车装置400交换数据。
如稍后将描述的，通信设备330可以将由处理器310获得的车辆ID发送到自动代客泊车装置400，并且从自动代客泊车装置400接收用于建立通信的通信ID。例如，可以根据蓝牙通信方案来发送车辆ID和通信ID。
通信ID可以是用于与自动代客泊车装置400执行通信的标识符。例如，通信ID可以是自动代客泊车装置400的介质接入控制(MAC)地址、网际协议(IP)地址、连接ID(CID)或国际移动设备身份(IMEI)，但不限于此。即，它是用于在通信网络上指明自动代客泊车装置400的任何数据。
在本公开的一些实施方式中，通信设备330包括蓝牙通信模块，以根据蓝牙通信方案的广播模式(或广告模式)来发送车辆ID。广播模式是指信号被发送到任意设备而不指定接收目标的模式。通信设备330的蓝牙通信模块最初处于空闲状态，并且当从处理器310或相机320接收到车辆ID时进入上电状态。在上电状态下，可以发送车辆ID。即，通信设备330的蓝牙模块将车辆ID识别为中断器。
此后，通信设备330根据蓝牙通信方案的连接模式从设置有车辆ID的自动代客泊车装置400接收通信ID。连接模式是指信号被发送到指定的接收目标的模式。
通信设备330基于接收到的通信ID，与自动代客泊车装置400建立通信。在本公开的一些实施方式中，在基础设施300与自动代客泊车装置400之间的通信建立之后，将自动代客泊车装置400的驾驶权限委托给通信设备330，并且将目标位置和引导路线发送到自动代客泊车装置400。
输出设备340是指能够输出视觉或听觉信号的设备。例如，显示设备340可以是显示设备、扬声器或灯。
输出设备340可以显示从处理器310发送的数据。在本公开的一些实施方式中，输出设备340可以显示要提供给自动代客泊车装置400的驾驶员的信息。例如，输出设备340可以显示询问自动代客泊车装置400的驾驶员是否要执行自动代客泊车的消息。
输出设备340设置在基础设施100中。
图9是本公开的一些实施方式的自动代客泊车***的数据流程图。参照图1至图9，在步骤110中，基础设施300拍摄自动代客泊车装置400的照片，并且通过识别和认识车辆牌照来获得自动代客泊车装置400的车辆ID。
在步骤S120中，基础设施300通过通信设备330将车辆ID发送到自动代客泊车装置400。在本公开的一些实施方式中，基础设施300以蓝牙通信方案的广播模式发送车辆ID。
在步骤S130中，自动代客泊车装置400接收车辆ID，并确定接收到的车辆ID和所存储的基准车辆ID是否相同。
在步骤S140中，当接收到的车辆ID和所存储的基准车辆ID匹配时，自动代客泊车装置400将通信ID发送到基础设施300。在本公开的一些实施方式中，当接收到的车辆ID和所存储的基准车辆ID相同时，自动代客泊车装置400提供(或显示)用于询问驾驶员是否要使用自动代客泊车服务的消息，并且当驾驶员想要使用自动代客泊车服务时，发送通信ID。
即，自动代客泊车装置400检查要与之建立通信的基础设施是否匹配自动代客泊车装置400所位于的基础设施300。当匹配时，发送通信ID。即，预先在基础设施300与自动代客泊车装置400之间执行基于车辆ID的认证。
自动代客泊车装置400可以根据蓝牙通信方案的连接模式，将通信ID发送到基础设施300。在本公开的一些实施方式中，自动代客泊车装置400从基础设施300接收车辆ID，与基础设施300执行蓝牙配对，并且根据蓝牙通信方案的连接模式来发送通信ID。例如，当自动代客泊车装置400从基础设施300接收到车辆ID时，自动代客泊车装置400还接收基础设施300(或通信设备330)的ID，并使用基础设施300的ID进行蓝牙配对。
在步骤S150中，基础设施300基于接收到的通信ID，与自动代客泊车装置400建立用于执行自动代客泊车的通信。在本公开的一些实施方式中，基础设施300使用通信ID通过网络将信号发送到自动代客泊车装置400，并从自动代客泊车装置400接收对该信号的回复，从而建立与自动代客泊车装置400的通信。
在本公开的一些实施方式中，基础设施300根据与发送车辆ID和通信ID的通信协议不同的通信协议，与自动代客泊车装置400建立通信。即，基础设施300在接收通信ID之前和之后，可以分别根据不同的通信协议与自动代客泊车装置400通信。
因此，在本公开的一些实施方式中，自动代客泊车***10使用车辆ID在基础设施300与自动代客泊车装置400之间执行认证。在认证处理之后，自动代客泊车装置400将通信ID发送到基础设施300，使得建立基础设施300与自动代客泊车装置400之间的通信。
另一方面，在建立通信之前，基础设施300确定自动代客泊车装置400是否位于下车区域。当确定自动代客泊车装置400位于下车区域时，基础设施300建立与自动代客泊车装置400的通信。在本公开的一些实施方式中，基础设施300识别自动代客泊车装置400的车辆牌照，并持续跟踪自动代客泊车装置400，从而实时识别自动代客泊车装置400的位置。通过该实时跟踪，可以确定自动代客泊车装置400是否位于下车区域。
自动代客泊车装置400位于下车区域的状态是开始自动代客泊车过程的条件。另外，基础设施300向自动代客泊车装置400的驾驶员提供消息，该消息是询问自动代客泊车装置400的驾驶员是否要使用自动代客泊车功能的问题。接下来，基础设施300应驾驶员的请求与自动代客泊车装置400建立通信。
例如，基础设施300可以基于所识别的自动代客泊车装置400的位置，在设置于自动代客泊车装置400周围的显示设备340上向驾驶员显示询问是否要执行自动代客泊车的消息。
在建立了自动代客泊车装置400与基础设施300之间的通信之后，在步骤S160中，基础设施300将目标位置和引导路线发送到自动代客泊车装置400。在本公开的一些实施方式中，基础设施300将目标位置和引导路线发送到通信ID中所包括的自动代客泊车装置400的地址。例如，基础设施300根据与蓝牙通信方法不同的方法来发送目标位置和引导路线。
在步骤S170中，自动代客泊车装置400可以基于从基础设施300发送的目标位置和引导路线来执行自动代客泊车。
在本公开的一些实施方式中，以硬件、软件、固件或其任意组合来实现所描述的功能。当以软件实现这些功能时，这些功能以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质传输。计算机可读介质是指可以将计算机程序从一台计算机传输到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读记录介质的示例包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘存储、磁盘存储以及可以用于以命令或数据结构的形式传送计算机程序并且可以由计算机访问的任何介质。计算机可读介质可以被适当地称为可以被计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线信道从网站、服务器或其他远程源传输软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(DSL)。无线信道的示例包括红外频率波、射频波和超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DSL和无线信道都落入介质的定义内。本文使用的盘或碟包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多功能碟(DVD)、软盘和蓝光碟。碟通常是指从中以光学方式读取数据的介质，而盘是指从中以磁方式读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。
当本公开的一些实施方式被实现为程序代码或代码段时，该代码段可以表示过程、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构，程序命令串或任意一组程序命令串。一个代码段可以通过发送和接收信息、数据、变量、参数或存储器内容的方式与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等的任何合适的方式来传递、发送或传输信息、变量、参数、数据等。另外，在一些方面中，方法或算法的步骤和/或操作可以以能够集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机器可读介质和/或计算机可读介质上。
当用软件实现时，本文描述的技术可以被实现为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、函数等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。存储单元可以被嵌入在处理器中，或者可以被提供在处理器外部。在这种情况下，存储器单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。
当用硬件实现时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计为执行本文所述功能的电子设备，或它们的任意组合。
上述实施例包括本公开的一个或多个实施方式。当然，上述实施方式并不覆盖实现本公开的部件和/或方法的所有可能组合。因此，本领域技术人员将理解，在不同实施方式中的部件和/或方法的许多其他组合和替代是可能的。因此，本公开的上述实施方式意图覆盖落入所附权利要求的精神和范围内的所有这样的变更、修改和变型。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括”的范围，应注意，其被类似地解释为在权利要求中用作过渡词的“包括”。
如本文中所使用，术语“推断”或“推定”通常是指根据事件和/或数据的一组观察来确定或推断***、环境和/或用户的状态的过程。推断可以用来例如识别特定情形或动作，或可以生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。也就是说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高等级事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作，确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。
此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“***”之类的术语可以指代但不限于硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件或与在其中执行的软件关联的计算机实体。例如，术语“组件”可以指代但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在计算设备上运行的应用和计算设备本身都可以落入组件的定义内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以一起提供在一台计算机中，或者分布在两台或更多台计算机中。此外，这些组件可以在存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。这些组件可以与本地和/或远端进程传递包含一个或多个数据分组(例如，来自基于通过网络(例如Internet)传输的信号与本地***、分布式***的组件和/或其他***进行交互的任意组件的数据)的信号。
对本公开的描述本质上仅仅是示例性的，因此，不偏离本公开的主旨的变化意图在本公开的范围内。这些变化不应被认为偏离本公开的精神和范围。

Claims (17)

1.一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：
车辆与基础设施建立通信；
在建立了通信之后，车辆从基础设施接收目标位置和引导路线；
车辆从基础设施接收与自主行驶有关的命令；
车辆基于引导路线执行自主行驶；
车辆执行在目标位置处的自主停车；
车辆将自主停车完成的通知发送到基础设施；以及
车辆从基础设施接收控制解除命令，
其中，在建立了通信之后，车辆的驾驶权限被转移到基础设施，并且
其中，通过控制解除命令，车辆的驾驶权限被返还到车辆，
其中，所述方法还包括：
当检测到与基础设施的通信错误时，车辆执行紧急停车；以及
车辆保持停车，直到接收到来自基础设施的恢复自主行驶的指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，建立通信的步骤包括：
车辆从基础设施接收车辆ID；
响应于车辆ID，车辆发送通信ID；以及
基于通信ID，与基础设施进行通信，
其中，车辆ID包括车辆号，并且
其中，通信ID包括车辆的介质接入控制(MAC)地址、网际协议(IP)地址、连接ID(CID)或国际移动设备身份(IMEI)。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，发送通信ID的步骤包括：
车辆将接收到的车辆ID与所存储的基准车辆ID进行比较；以及
当接收到的车辆ID和所存储的基准ID匹配时，车辆将通信ID发送到基础设施。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，将通信ID发送到基础设施的步骤包括：
当接收到的车辆ID和所存储的基准车辆ID匹配时，车辆请求驾驶员同意自动代客泊车；以及
当自动代客泊车获得同意时，将通信ID发送到基础设施。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
通过蓝牙通信以广播模式发送车辆ID；以及
通过蓝牙通信以连接模式发送通信ID。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
引导车辆从停止位置经过引导路线去往目标位置；以及
由基础设施中所包括的相机识别车辆的停止位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，当车辆执行自主行驶时，车辆被控制为以预设速度以下的速度行驶，并且预设速度是从基础设施发送的值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶权限被配置为控制车辆的操作，包括转向、加速、制动、换挡、发动机启动、发动机停止、锁定车门和解锁车门。
9.一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：
基础设施与车辆建立通信；
在建立了通信之后，基础设施获得车辆的驾驶权限；
在建立了通信之后，基础设施将目标位置和引导路线发送到车辆；
基础设施将与自主行驶有关的命令发送到车辆；
在车辆基于引导路线停放在目标位置之后，基础设施从车辆接收自动代客泊车完成的通知；以及
将控制解除命令发送到车辆，以返还车辆的驾驶权限，
其中，所述方法还包括：
基础设施检测基础设施与车辆之间的通信错误；以及
在车辆停车后，基础设施将恢复自主行驶的指令发送到车辆。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，与车辆建立通信的步骤包括：
基础设施将车辆ID发送到车辆；
基础设施从车辆接收通信ID；以及
基础设施基于通信ID与车辆进行通信，
其中，车辆ID包括车辆号，并且
其中，通信ID包括车辆的介质接入控制(MAC)地址、网际协议(IP)地址、连接ID(CID)或国际移动设备身份(IMEI)。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，发送车辆ID的步骤包括：
当车辆进入基础设施时，基础设施捕获车辆的图像，以获得车辆ID；以及
基础设施将所获得的车辆ID发送到车辆。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，与车辆进行通信的步骤包括：
基础设施确定车辆是否位于下车区域；以及
当车辆位于下车区域时，基础设施使用通信ID与车辆进行通信。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定车辆是否位于下车区域的步骤包括：
当车辆进入基础设施时，基础设施捕获车辆的图像，以获得车辆ID；
在获得了车辆ID之后，通过持续跟踪车辆，实时识别车辆的位置；以及
基于车辆的位置，确定车辆是否位于下车区域。
14.根据权利要求10所述的方法，其中，
通过无线通信以广播模式发送车辆ID；以及
通过无线通信以连接模式接收通信ID。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：
将预设速度发送到车辆，以控制车辆以预设速度以下的速度自主行驶。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述驾驶权限被配置为控制车辆的操作，包括转向、加速、制动、换挡、发动机启动、发动机停止、锁定车门和解锁车门。
17.一种计算机可读记录介质，其上记录有程序，所述程序引导处理器执行以下动作：
基础设施与车辆建立通信；
在建立了通信之后，基础设施获得车辆的驾驶权限；
在建立了通信之后，基础设施将目标位置和引导路线发送到车辆；
基础设施将与自主行驶有关的命令发送到车辆；
在车辆基于引导路线停放在目标位置之后，基础设施从车辆接收自动代客泊车完成的通知；以及
基础设施将控制解除命令发送到车辆，以返还车辆的驾驶权限，
其中，所述动作还包括：
基础设施检测基础设施与车辆之间的通信错误；以及
在车辆停车后，基础设施将恢复自主行驶的指令发送到车辆。
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