CN117818549A - 一种汽车制动补偿装置、***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车制动补偿装置、***和方法，包括第一出油通路、第一常规进油通路、第一主动进油通路、第一补偿进油通路、第二出油通路、第二常规进油通路、第二主动进油通路、第二补偿进油通路和电机，第一常规进油通路上设置第一隔离限压阀，第一主动进油通路设置第一吸入阀和第一回油泵，第一补偿进油通路上设置第一减压阀和第一蓄能器，第二常规进油通路上设置第二隔离限压阀，第二主动进油通路上设置第二吸入阀和第二回油泵，第二补偿进油通路上设置第二减压阀和第二蓄能器。本发明能够提供一种汽车制动补偿装置，以达到消除制动液间隙带来的制动延后、提高制动效果的技术效果。

Description

一种汽车制动补偿装置、***和方法

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种汽车制动补偿装置、***和方法。

背景技术

当前的制动***，在踩下刹车踏板到车辆响应制动之间由于存在制动间隙，会导致制动反应滞后，特别是在车辆需要紧急制动的情况下，制动间隙导致的制动延后存在极大的安全隐患。再者，当前的制动***在一些特殊工况下还存在制动能力不足的情况，甚至在主制动***失效时，制动冗余***能够达到的制动效能并不高，制动效果差，同样存在一定的安全隐患。

也即，如何提供一种汽车制动补偿装置，以达到消除制动液间隙带来的制动延后、提高制动效果的技术效果是本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

针对上述存在问题，本发明旨在提供一种汽车制动补偿装置、***和方法，至少解决上述至少一种技术问题。

第一方面，本发明提供了一种汽车制动补偿装置，所述制动补偿装置包括：

第一出油通路，包括第一端和第二端，所述第一出油通路在所述第一端和所述第二端之间设置有第一压力传感器，所述第一出油通路的第二端为第一出油口；

第一常规进油通路，一端为第一进油口，另一端依次连通第一隔离限压阀和所述第一出油通路的第一端；

第一主动进油通路，一端与所述第一进油口连通，另一端依次连通第一吸入阀、第一回油泵、所述第一出油通路的第一端；

第一补偿进油通路，一端与所述第一出油口连通，另一端依次连通第一减压阀和第一蓄能器；

第二出油通路，包括第三端和第四端，所述第二出油通路在所述第三端和所述第四端之间设置有第二压力传感器，所述第二出油通路的第四端为第二出油口；

第二常规进油通路，一端为第二进油口，另一端依次连通第二隔离限压阀和所述第二出油通路的第三端；

第二主动进油通路，一端与所述第二进油口连通，另一端依次连通第二吸入阀、第二回油泵以及所述第二出油通路的第三端；

第二补偿进油通路，一端与所述第二出油口连通，另一端依次连通第二减压阀和第二蓄能器；

电机，分别与所述第一回油泵和所述第二回油泵连接。

优选地，所述第一进油口和所述第二进油口均与主制动液缸连接。

优选地，所述第一出油口与汽车的两个前轮的制动轮缸连通，所述第二出油口与汽车的两个后轮的制动轮缸连通；

或，

所述第一出油口与汽车的左前轮和右后轮的制动轮缸连通，所述第二出油口与汽车的右前轮和左后轮的制动轮缸连通。

优选地，所述第一隔离限压阀和所述第二隔离限压阀为常开阀；

所述第一吸入阀和所述第二吸入阀为常闭阀；

所述第一减压阀和所述第二减压阀为常闭阀。

第二方面，本发明还提供了一种汽车制动补偿***，所述制动补偿***包括：

如第一方面中任一项所述的汽车制动补偿装置；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时可实现如下步骤：获取整车控制指令；依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，所述目标制动路径至少为常规制动路径、主动增压制动路径和补偿制动路径中的一种；若所述目标制动路径为常规制动路径，则依据所述常规制动路径进行对应的常规制动操作；若所述目标制动路径为主动增压制动路径，则判断车轮是否满足抱死条件；若是，则调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度以防止车轮抱死；若所述目标制动路径为补偿制动路径，则依据所述补偿制动路径进行对应的补偿制动操作；其中，所述常规制动路径包括制动液经过第一常规进油通路和第一出油通路的路径，以及制动液经过第二常规进油通路和第二出油通路的路径，所述常规制动操作包括控制第一隔离限压阀开启和第二隔离限压阀开启；所述主动增压制动路径包括制动液经过第一吸入阀、第一回油泵和所述第一出油通路的路径，以及制动液经过第二吸入阀、第二回油泵和所述第二出油通路的路径；所述补偿制动路径包括第一蓄能器中的制动液经过第一减压阀和第一出油口的路径，以及第二蓄能器中的制动液经过第二减压阀和第二出油口的路径，所述补偿制动操作包括控制所述第一减压阀和所述第二减压阀开启。

第三方面，本发明还提供了一种汽车制动补偿方法，应用于第一方面任一项所述的汽车制动补偿装置，所述制动补偿方法包括：

获取整车控制指令；

依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，所述目标制动路径至少为常规制动路径、主动增压制动路径和补偿制动路径中的一种；

若所述目标制动路径为常规制动路径，则依据所述常规制动路径进行对应的常规制动操作；

若所述目标制动路径为主动增压制动路径，则判断车轮是否满足抱死条件；若是，则调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度以防止车轮抱死。

若所述目标制动路径为补偿制动路径，则依据所述补偿制动路径进行对应的补偿制动操作；

其中，所述常规制动路径包括制动液经过第一常规进油通路和第一出油通路的路径，以及制动液经过第二常规进油通路和第二出油通路的路径，所述常规制动操作包括控制第一隔离限压阀开启和第二隔离限压阀开启；所述主动增压制动路径包括制动液经过第一吸入阀、第一回油泵和所述第一出油通路的路径，以及制动液经过第二吸入阀、第二回油泵和所述第二出油通路的路径；所述补偿制动路径包括第一蓄能器中的制动液经过第一减压阀和第一出油口的路径，以及第二蓄能器中的制动液经过第二减压阀和第二出油口的路径，所述补偿制动操作包括控制所述第一减压阀和所述第二减压阀开启。

优选地，所述依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，具体包括：

若所述整车控制指令为踏板制动指令，则选择常规制动路径作为目标制动路径；

若所述整车控制指令为主动制动指令，则选择主动增压制动路径作为目标制动路径；

若所述整车控制指令为紧急制动指令，则选择补偿制动路径和主动增压制动路径作为目标制动路径。

优选地，所述汽车制动补偿方法还包括：

当所述汽车制动补偿装置单独设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间时，仅在汽车首次上电或上电后汽车处于静止状态时，通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵和所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。

优选地，所述汽车制动补偿方法还包括：

将所述汽车制动补偿装置与ABS***连接后设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ABS***联动实现ESC功能和AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与ESC***连接后设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ESC***联动实现增强AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与onebox***连接，所述汽车制动补偿装置与所述onebox***联动实现实现onebox失效后的ABS功能、AEB功能和基础制动功能。

优选地，所述汽车制动补偿方法还包括：

当所述汽车制动补偿装置与所述ABS***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态以及在所述ABS***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与所述ESC***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态以及在所述ESC***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与所述onebox***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态以及在所述onebox***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

具体的，本发明提供了一种汽车制动补偿装置，通过设置第一常规进油通路和第二常规进油通路，并在该第一常规进油通路上设置第一隔离限压阀、在该第二常规进油通路上设置第二隔离限压阀，以实现常规的增压制动，通过设置第一主动进油通路和第二主动进油通路，并在第一主动进油通路设置第一吸入阀和第一回油泵、在第二主动进油通路设置第二吸入阀和第二回油泵，在第二出油通路和第二出油通路上均设置压力传感器，以在通过压力传感器监测制动压力，在制动压力不足时，通过第一主动进油通路和第二主动进油通路来进行主动增压制动，主动增压制动以及常规增压制动均可以对第一补偿进油通路和第二补偿进油通路上的蓄能器进行制动液存储，从而在主动增压制动和常规增压制动能力不足时、以及需要紧急制动时，可以通过第一补偿进油通路和第二补偿进油通路来实现对汽车的进一步增压制动，且由第一补偿进油通路和第二补偿进油通路设置于出油口处，在需要紧急制动时，可以直接打开减压阀以通过蓄能器实现汽车的紧急制动，提高了制动响应速度，避免了原始制动过程中存在的制动间隙，即从获取制动信号(如制动踏板的刹车信号)到制动液进入汽车制动轮缸的制动响应时间，同时在主动增压制动时，可以通过调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度来实现ABS功能，即防止车轮抱死。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的汽车制动补偿装置的结构示意图；

图2为本发明的汽车制动补偿方法的流程示意图。

附图标记：

11、第一进油口；

12、第一隔离限压阀；

13、第一吸入阀；

14、第一回油泵；

15、第一减压阀；

16、第一蓄能器；

17、第一压力传感器；

18、第一出油口；

21、第二进油口；

22、第二隔离限压阀；

23、第二吸入阀；

24、第二回油泵；

25、第二减压阀；

26、第二蓄能器；

27、第二压力传感器；

28、第二出油口；

3、电机。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围；其中本实施中所涉及的“和/或”关键词，表示和、或两种情况，换句话说，本说明书实施例所提及的A和/或B，表示了A和B、A或B两种情况，描述了A与B所存在的三种状态，如A和/或B，表示：只包括A不包括B；只包括B不包括A；包括A与B。

同时，本说明书实施例中，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，为了对本说明书进行更为详细的说明，以使本领域技术人员能够更为清楚、明白的理解本说明书，进而支持本说明书所要解决的技术问题以及对应所能达到的技术效果，特在介绍本说明书之前，需要补充说明的是：

实施例一

请参阅图1，具体的，在该种汽车制动补偿装置的实施方式中，所述制动补偿装置包括第一出油通路、第一常规进油通路、第一主动进油通路、第一补偿进油通路、第二出油通路、第二常规进油通路、第二主动进油通路、第二补偿进油通路和电机，所述第一出油通路包括第一端和第二端，所述第一出油通路在所述第一端和所述第二端之间设置有第一压力传感器，所述第一出油通路的第二端为第一出油口；所述第一常规进油通路的一端为第一进油口，另一端依次连通第一隔离限压阀和所述第一出油通路的第一端；所述第一主动进油通路的一端与所述第一进油口连通，另一端依次连通第一吸入阀、第一回油泵、所述第一出油通路的第一端；所述第一补偿进油通路的一端与所述第一出油口连通，另一端依次连通第一减压阀和第一蓄能器；所述第二出油通路包括第三端和第四端，所述第二出油通路在所述第三端和所述第四端之间设置有第二压力传感器，所述第二出油通路的第四端为第二出油口；所述第二常规进油通路的一端为第二进油口，另一端依次连通第二隔离限压阀和所述第二出油通路的第三端；所述第二主动进油通路的一端与所述第二进油口连通，另一端依次连通第二吸入阀、第二回油泵以及所述第二出油通路的第三端；所述第二补偿进油通路的一端与所述第二出油口连通，另一端依次连通第二减压阀和第二蓄能器；所述电机分别与所述第一回油泵和所述第二回油泵连接。

具体的，本发明提供了一种汽车制动补偿装置，通过设置第一常规进油通路和第二常规进油通路，并在该第一常规进油通路上设置第一隔离限压阀、在该第二常规进油通路上设置第二隔离限压阀，以实现常规的增压制动，通过设置第一主动进油通路和第二主动进油通路，并在第一主动进油通路设置第一吸入阀和第一回油泵、在第二主动进油通路设置第二吸入阀和第二回油泵，在第二出油通路和第二出油通路上均设置压力传感器，以在通过压力传感器监测制动压力，在制动压力不足时，通过第一主动进油通路和第二主动进油通路来进行主动增压制动，主动增压制动以及常规增压制动均可以对第一补偿进油通路和第二补偿进油通路上的蓄能器进行制动液存储，从而在主动增压制动和常规增压制动能力不足时、以及需要紧急制动时，可以通过第一补偿进油通路和第二补偿进油通路来实现对汽车的进一步增压制动，且由第一补偿进油通路和第二补偿进油通路设置于出油口处，在需要紧急制动时，可以直接打开减压阀以通过蓄能器实现汽车的紧急制动，提高了制动响应速度，避免了原始制动过程中存在的制动间隙，即从获取制动信号(如制动踏板的刹车信号)到制动液进入汽车制动轮缸的制动响应时间，同时在主动增压制动时，可以通过调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度来实现ABS功能，即防止车轮抱死。

本发明实施例通过在第一出油口处设置第一压力传感器，在第二出油口处设置第二压力传感器，以通过压力传感器监测制动轮缸中的制动液压力。

在一种可能的实施方式中，所述第一进油口和所述第二进油口均与主制动液缸连接。

在一种可能的实施方式中，所述第一出油口与汽车的两个前轮的制动轮缸连通，所述第二出油口与汽车的两个后轮的制动轮缸连通；或，所述第一出油口与汽车的左前轮和右后轮的制动轮缸连通，所述第二出油口与汽车的右前轮和左后轮的制动轮缸连通，即第一出油口和第二出油口可以依据汽车H型、X型制动管路连接规范进行对应连接。

在一种可能的实施方式中，所述第一隔离限压阀和所述第二隔离限压阀为常开阀；所述第一吸入阀和所述第二吸入阀为常闭阀；所述第一减压阀和所述第二减压阀为常闭阀。

具体的，第一隔离限压阀、第二隔离限压阀为常开阀，即在不给电时，隔离限压阀处于完全开启状态，并且可以通过调节隔离限压阀的通电电流来实现对隔离限压阀的开度的控制；第一吸入阀、第二吸入阀、第一减压阀和第二减压阀为常闭阀，即在不给电时，吸入阀和减压阀均处于关闭状态，而在给电时，吸入阀和减压阀才处于开启状态。

具体的，将本申请的汽车制动补偿装置设置于汽车的主制动液缸和车轮的制动轮缸之间，可以通过本申请的汽车制动补偿装置实现车辆的常规制动、主动增压制动和补偿制动，其中，一组车轮的常规制动是由第一常规进油通路和第一出油通路构成，另一组车轮的常规制动是由第二常规进油通路和第二出油通路构成，常规制动是在接收到汽车的踏板刹车指令时，主制动液缸中的制动液可以直接通过开启状态的第一隔离限压阀和第二隔离限压阀直接进入轮缸中实现常规踏板刹车制动；一组车轮的主动增压制动是由第一主动进油通路和第一出油通路构成，另一组车轮的主动增压制动是由第二主动进油通路和第二出油通路构成，主动增压制动是在没有踩踏刹车踏板的情况下，通过综合评估车辆信号(包括方向盘操作、陀螺仪、车轮转速等信号)后，判定需要对车辆进行制动，此时通过开启吸入阀和回油泵，以将主制动液缸中的制动液泵入主动进油通路中进而作用于车轮的制动轮缸实现主动增压制动，在主动增压制动的情况下，一般将第一隔离限压阀和第二隔离限压阀关闭，而在监测到轮缸的压力会使车轮抱死时，可以通过调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度来实现对轮缸的减压、保压，从而可以实现ABS功能(车轮防抱死)；一组车轮的补偿制动是由第一补偿进油通路和第一出油口构成，另一组车轮的补偿制动是由第二补偿进油通路和第二出油口构成，补偿制动是在汽车需要紧急刹车时或主动增压制动能力不足时，开启第一减压阀和第二减压阀，以将第一蓄能器中存储的的制动液和第二蓄能器中存储的制动液释放入轮缸中，从而可以消除制动液间隙带来的制动延后问题进而达到提高制动效果的目的。

另外，***监测到需要对蓄能器进行制动液存储时，可以在车辆首次上电或上电后车辆处于静止状态时，开启减压阀以将部分制动液存储于对应的蓄能器中，在蓄能器储能完成时，关闭减压阀。

本申请实施例中的汽车制动补偿装置可以为单独的制动装置使用，同时可以与现有的线控制动***结合使用，可以实现主动增压制动，即在当前的线控制动***失效等情况下导致制动压力不足时，通过主动进油通路和补偿进油通路进行主动增压，还可以通过蓄能器进行预储能，既可以部分释放蓄能器中的制动液达到主动增压的效果，还可以达到消除制动间隙，释放制动液的量可以依据具体情况进行设定。

实施例二

具体的，在该种汽车制动补偿***的实施方式中，所述制动补偿***包括：

实施例一中任一项所述的汽车制动补偿装置；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时可实现如下步骤：获取整车控制指令；依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，所述目标制动路径至少为常规制动路径、主动增压制动路径和补偿制动路径中的一种；若所述目标制动路径为常规制动路径，则依据所述常规制动路径进行对应的常规制动操作；若所述目标制动路径为主动增压制动路径，则判断车轮是否满足抱死条件；若是，则调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度以防止车轮抱死；若所述目标制动路径为补偿制动路径，则依据所述补偿制动路径进行对应的补偿制动操作；其中，所述常规制动路径包括制动液经过第一常规进油通路和第一出油通路的路径，以及制动液经过第二常规进油通路和第二出油通路的路径，所述常规制动操作包括控制第一隔离限压阀开启和第二隔离限压阀开启；所述主动增压制动路径包括制动液经过第一吸入阀、第一回油泵和所述第一出油通路的路径，以及制动液经过第二吸入阀、第二回油泵和所述第二出油通路的路径；所述补偿制动路径包括第一蓄能器中的制动液经过第一减压阀和第一出油口的路径，以及第二蓄能器中的制动液经过第二减压阀和第二出油口的路径，所述补偿制动操作包括控制所述第一减压阀和所述第二减压阀开启。

在一种可能的实施方式中，上述步骤依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，具体包括以下子步骤：

若所述整车控制指令为踏板制动指令，则选择常规制动路径为目标制动路径；

若所述整车控制指令为主动制动指令，则选择主动增压制动路径为目标制动路径；

若所述整车控制指令为紧急制动指令，则选择补偿制动路径和主动增压制动路径作为目标制动路径。

在一种可能的实施方式中，所述汽车制动补偿***还包括：

当所述汽车制动补偿装置单独设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间时，仅在汽车首次上电或上电后汽车处于静止状态时，通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵和所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。

在一种可能的实施方式中，所述汽车制动补偿***还包括：

将所述汽车制动补偿装置与ABS***连接后置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ABS***联动实现ESC功能和AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与ESC***连接后置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ESC***联动实现增强AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与onebox***连接，所述汽车制动补偿装置与所述onebox***联动实现onebox失效后的ABS功能、AEB功能和基础制动功能。

在一种可能的实施方式中，所述汽车制动补偿***还包括：

当所述汽车制动补偿装置与ABS***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态、以及在ABS***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与ESC***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态、以及在ESC***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与onebox***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态、以及在onebox***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。

具体的，在常规踩踏刹车踏板时，可以通过常规制动路径(第一常规进油通路和第一出油通路；第二常规进油通路和第二出油通路)实现通过踩踏刹车踏板的常规制动；在车辆需要进行主动制动时，即检测到制动轮缸的制动力不足时、与本申请的制动补偿装置配合的***发生失效时或者控制器依据车辆信号需要对车轮进行增压制动时，可以通过主动制动路径(第一主动进油通路和第一出油通路；第二主动进油通路和第二出油通路)将主制动液缸中的制动液通过回油泵从出油口泵出，实现主动增压制动；在高速或用力踩踏刹车踏板、障碍物与汽车距离小于安全制动距离等需要紧急制动时，可以先通过补偿制动路径进行紧急制动，然后通过主动制动路径实现对车轮的增压制动，以及通过常规制动路径即调节隔离限压阀的开度，来实现对轮缸制动压力的减压和保压功能。综上所述，本发明实施例能够实现常规制动、主动增压制动、补偿制动、ABS(车轮防抱死)等功能。

实施例三

请参阅图2，具体的，本申请实施例提出了一种汽车制动补偿方法，应用于实施例一中任一项所述的汽车制动补偿装置，所述制动补偿方法具体包括如下步骤S110至步骤S140：

步骤S110、获取整车控制指令；

所述整车控制指令是基于当前的车辆信号所获得的控制指令，包括踏板制动指令、主动制动指令和紧急制动指令，且踏板制动指令包括踩踏踏板信号，主动制动指令包括基于车辆信号判断需要主动刹车或者制动能力不足时需要主动制动的综合信号，紧急制动指令包括高速或用力踩踏踏板、以及检测到障碍物小于安全制动距离时的信号等。

步骤S120、依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，所述目标制动路径至少为常规制动路径、主动增压制动路径和补偿制动路径中的一种；

在一种可能的实施方式中，上述步骤S120依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，具体包括以下子步骤：

若所述整车控制指令为踏板制动指令，则选择常规制动路径为目标制动路径；

若所述整车控制指令为主动制动指令，则选择主动增压制动路径为目标制动路径；

若所述整车控制指令为紧急制动指令，则选择补偿制动路径和主动增压制动路径作为目标制动路径。

步骤S130、若所述目标制动路径为常规制动路径，则依据所述常规制动路径进行对应的常规制动操作；

步骤S140、若所述目标制动路径为主动增压制动路径，则判断车轮是否满足抱死条件；若是，则调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度以防止车轮抱死；

步骤S150、若所述目标制动路径为补偿制动路径，则依据所述补偿制动路径进行对应的补偿制动操作；

其中，所述常规制动路径包括制动液经过第一常规进油通路和第一出油通路的路径，以及制动液经过第二常规进油通路和第二出油通路的路径，所述常规制动操作包括控制第一隔离限压阀开启和第二隔离限压阀开启；所述主动增压制动路径包括制动液经过第一吸入阀、第一回油泵和所述第一出油通路的路径，以及制动液经过第二吸入阀、第二回油泵和所述第二出油通路的路径；所述补偿制动路径包括第一蓄能器中的制动液经过第一减压阀和第一出油口的路径，以及第二蓄能器中的制动液经过第二减压阀和第二出油口的路径，所述补偿制动操作包括控制所述第一减压阀和所述第二减压阀开启。

具体的，若目标制动路径为主动增压制动路径时，则依据主动增压制动路径进行对应的主动增压制动操作，具体为，开启第一吸入阀和第一回油泵时，第一回油泵的低压端与第一吸入阀连接，第一回油泵的高压端与第一出油通路连接，从而可以通过第一回油泵将主制动液缸中的制动液从低压端泵至高压端，若直接将第一出油通路与一组车轮的轮缸连接时，在通过第一压力传感器监测到制动轮缸的压力过大时，可以开启第一隔离限压阀，并控制第一隔离限压阀的开度来实现对制动轮缸的压力调节。同样的，开启第二吸入阀和第二回油泵时，第二回油泵的低压端与第二吸入阀连接，第二回油泵的高压端与第二出油通路连接，从而可以通过第二回油泵将主制动液缸中的制动液从低压端泵至高压端，若直接将第二出油通路与一组车轮的轮缸连接时，在通过第二压力传感器监测到制动轮缸的压力过大时，可以开启第二隔离限压阀，并控制第二隔离限压阀的开度来实现对制动轮缸的压力调节。即，本申请实施例可以实现汽车防抱死功能，可以通过计算的临界制动液量来控制进入轮缸的制动液量，若进入轮缸的制动液量超出了该临界制动液量，则可以通过减小常规进油通路中隔离限压阀的开度，以实现对制动轮缸的压力调控，以达到防止车轮抱死的效果。

可以理解，在常规踩踏刹车踏板时，可以通过常规制动路径(第一常规进油通路和第一出油通路；第二常规进油通路和第二出油通路)实现通过踩踏刹车踏板的常规制动；在车辆需要进行主动制动时，即检测到制动轮缸的制动力不足时、与本申请的制动补偿装置配合的***发生失效时或者控制器依据车辆信号需要对车轮进行增压制动时，可以通过主动制动路径(第一主动进油通路和第一出油通路；第二主动进油通路和第二出油通路)将主制动液缸中的制动液通过回油泵从出油口泵出，实现主动增压制动；在高速或用力踩踏刹车踏板、障碍物与汽车距离小于安全制动距离等需要紧急制动时，可以先通过补偿制动路径进行紧急制动，然后通过主动制动路径实现对车轮的增压制动，以及通过常规制动路径即调节隔离限压阀的开度，来实现对轮缸制动压力的减压和保压功能。综上所述，本发明实施例能够实现常规制动、主动增压制动、补偿制动、ABS(车轮防抱死)等功能。

在一种可能的实施方式中，所述汽车制动补偿方法还包括：

当所述汽车制动补偿装置单独设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间时，仅在汽车首次上电或上电后汽车处于静止状态时，通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵和所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。

在一种可能的实施方式中，所述汽车制动补偿方法还包括：

将所述汽车制动补偿装置与ABS***连接后置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ABS***联动实现ESC功能和AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与ESC***连接后置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ESC***联动实现增强AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与onebox***连接，所述汽车制动补偿装置与所述onebox***联动实现onebox失效后的ABS功能、AEB功能和基础制动功能。

在一种可能的实施方式中，所述汽车制动补偿方法还包括：

当所述汽车制动补偿装置与ABS***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态、以及在ABS***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与ESC***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态、以及在ESC***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与onebox***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态、以及在onebox***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。

作为一种应用场景，可以单独将汽车制动补偿装置连接在主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，如应用于无人驾驶车辆中，此时，为了避免发生车辆驾驶事故，汽车制动补偿装置中对蓄能器的预储能不能在常规制动路径中进行，只能在汽车首次上电或汽车上电后车辆处于静止状态时进行，此时的预储能过程是开启主动制动路径和补偿制动路径，从而将制动液存储于蓄能器中。在无人驾驶车辆的应用场景下，汽车制动补偿装置中的常规制动路径一般不会使用，因为该应用场景下不存在踩踏刹车踏板的情况，主要是通过主动制动指令来控制车辆制动，即通过主动增压制动路径实现车辆的基础制动，在需要进行紧急制动时，则先开启补偿制动路径，然后配合主动增压制动路径和常规制动路径实现AEB(紧急刹车***)功能和ABS(制动防抱死***)功能。

作为又一种应用场景，有些车辆在主制动液缸和汽车的制动轮缸之间已设置有ABS***，可以在主制动液缸和ABS***之间增设本申请实施一中的汽车制动补偿装置(具体可以将汽车制动补偿装置的进油口与主制动液缸连接，汽车制动补偿装置的出油口和ABS***的进油口连接，ABS***的出油口与汽车的制动轮缸连接)，可以通过汽车制动补偿装置中的主动增压制动路径实现对车轮的制动轮缸的主动增压，可以通过汽车制动补偿装置中的补偿制动路径和主动增压制动路径实现紧急制动，进而在汽车制动补偿装置与所述ABS***的联动下实现ESC(电子稳定控制***)功能和AEB功能。在该种应用场景下，汽车制动补偿装置中对蓄能器的预储能可以在汽车首次上电或汽车上电后车辆处于静止状态时进行，还可以在车辆行驶时与ABS***配合进行，具体的，可以关闭ABS***中的阀门，然后开启主动增压制动路径和补偿制动路径，从而将制动液存储于蓄能器中，此时制动液不会进入到车轮的制动轮缸中。

作为又一种应用场景，有些车辆在主制动液缸和汽车的制动轮缸之间已设置有ESC***，可以在主制动液缸和ESC***之间增设本申请实施一中的汽车制动补偿装置(具体可以将汽车制动补偿装置的进油口与主制动液缸连接，汽车制动补偿装置的出油口和ESC***的进油口连接，ESC***的出油口与汽车的制动轮缸连接)，可以通过汽车制动补偿装置中的补偿制动路径和主动增压制动路径以及ESC***的主动制动功能实现增强AEB功能。在该种应用场景下，汽车制动补偿装置中对蓄能器的预储能可以在汽车首次上电或汽车上电后车辆处于静止状态时进行，还可以在车辆行驶时与ESC***配合进行，具体的，可以关闭ESC***中的阀门，然后开启主动增压制动路径和补偿制动路径，从而将制动液存储于蓄能器中，此时制动液不会进入到车轮的制动轮缸中。

作为又一种应用场景，可以在设置有onebox***(线控制动***)的车辆上增设本申请实施一中的汽车制动补偿装置(具体可以将汽车制动补偿装置连接在onebox***的主制动液缸和阀门之间)，在onebox***失效时，可以通过汽车制动补偿装置中的常规制动路径、主动增压制动路径和补偿制动路径实现ABS功能、AEB功能和基础制动功能，其中基础制动功能是由主动增压制动路径实现的。在该种应用场景下，汽车制动补偿装置中对蓄能器的预储能可以在汽车首次上电或汽车上电后车辆处于静止状态时进行，还可以在车辆行驶时与onebox***配合进行，具体的，可以关闭onebox***中的阀门，然后开启主动增压制动路径和补偿制动路径。

需要说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种汽车制动补偿装置，其特征在于，所述制动补偿装置包括：

第一出油通路，包括第一端和第二端，所述第一出油通路在所述第一端和所述第二端之间设置有第一压力传感器，所述第一出油通路的第二端为第一出油口；

第一常规进油通路，一端为第一进油口，另一端依次连通第一隔离限压阀和所述第一出油通路的第一端；

第一主动进油通路，一端与所述第一进油口连通，另一端依次连通第一吸入阀、第一回油泵、所述第一出油通路的第一端；

第一补偿进油通路，一端与所述第一出油口连通，另一端依次连通第一减压阀和第一蓄能器；

第二出油通路，包括第三端和第四端，所述第二出油通路在所述第三端和所述第四端之间设置有第二压力传感器，所述第二出油通路的第四端为第二出油口；

第二常规进油通路，一端为第二进油口，另一端依次连通第二隔离限压阀和所述第二出油通路的第三端；

第二主动进油通路，一端与所述第二进油口连通，另一端依次连通第二吸入阀、第二回油泵以及所述第二出油通路的第三端；

第二补偿进油通路，一端与所述第二出油口连通，另一端依次连通第二减压阀和第二蓄能器；

电机，分别与所述第一回油泵和所述第二回油泵连接。

2.如权利要求1所述的汽车制动补偿装置，其特征在于：

所述第一进油口和所述第二进油口均与主制动液缸连接。

3.如权利要求2所述的汽车制动补偿装置，其特征在于：

所述第一出油口与汽车的两个前轮的制动轮缸连通，所述第二出油口与汽车的两个后轮的制动轮缸连通；

或，

所述第一出油口与汽车的左前轮和右后轮的制动轮缸连通，所述第二出油口与汽车的右前轮和左后轮的制动轮缸连通。

4.如权利要求3所述的汽车制动补偿装置，其特征在于：

所述第一隔离限压阀和所述第二隔离限压阀为常开阀；

所述第一吸入阀和所述第二吸入阀为常闭阀；

所述第一减压阀和所述第二减压阀为常闭阀。

5.一种汽车制动补偿***，其特征在于，所述制动补偿***包括：

如权利要求1-4任一项所述的汽车制动补偿装置；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时可实现如下步骤：获取整车控制指令；依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，所述目标制动路径至少为常规制动路径、主动增压制动路径和补偿制动路径中的一种；若所述目标制动路径为常规制动路径，则依据所述常规制动路径进行对应的常规制动操作；若所述目标制动路径为主动增压制动路径，则判断车轮是否满足抱死条件；若是，则调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度以防止车轮抱死；若所述目标制动路径为补偿制动路径，则依据所述补偿制动路径进行对应的补偿制动操作；其中，所述常规制动路径包括制动液经过第一常规进油通路和第一出油通路的路径，以及制动液经过第二常规进油通路和第二出油通路的路径，所述常规制动操作包括控制第一隔离限压阀开启和第二隔离限压阀开启；所述主动增压制动路径包括制动液经过第一吸入阀、第一回油泵和所述第一出油通路的路径，以及制动液经过第二吸入阀、第二回油泵和所述第二出油通路的路径；所述补偿制动路径包括第一蓄能器中的制动液经过第一减压阀和第一出油口的路径，以及第二蓄能器中的制动液经过第二减压阀和第二出油口的路径，所述补偿制动操作包括控制所述第一减压阀和所述第二减压阀开启。

6.一种汽车制动补偿方法，应用于权利要求1-4任一项所述的汽车制动补偿装置，其特征在于，所述制动补偿方法包括：

获取整车控制指令；

依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，所述目标制动路径至少为常规制动路径、主动增压制动路径和补偿制动路径中的一种；

若所述目标制动路径为常规制动路径，则依据所述常规制动路径进行对应的常规制动操作；

若所述目标制动路径为主动增压制动路径，则判断车轮是否满足抱死条件；若是，则调节第一隔离限压阀和第二隔离限压阀的开度以防止车轮抱死；

若所述目标制动路径为补偿制动路径，则依据所述补偿制动路径进行对应的补偿制动操作；

其中，所述常规制动路径包括制动液经过第一常规进油通路和第一出油通路的路径，以及制动液经过第二常规进油通路和第二出油通路的路径，所述常规制动操作包括控制第一隔离限压阀开启和第二隔离限压阀开启；所述主动增压制动路径包括制动液经过第一吸入阀、第一回油泵和所述第一出油通路的路径，以及制动液经过第二吸入阀、第二回油泵和所述第二出油通路的路径；所述补偿制动路径包括第一蓄能器中的制动液经过第一减压阀和第一出油口的路径，以及第二蓄能器中的制动液经过第二减压阀和第二出油口的路径，所述补偿制动操作包括控制所述第一减压阀和所述第二减压阀开启。

7.如权利要求6所述的汽车制动补偿方法，其特征在于，所述依据所述整车控制指令选择与所述整车控制指令相对应的目标制动路径，具体包括：

若所述整车控制指令为踏板制动指令，则选择常规制动路径作为目标制动路径；

若所述整车控制指令为主动制动指令，则选择主动增压制动路径作为目标制动路径；

若所述整车控制指令为紧急制动指令，则选择补偿制动路径和主动增压制动路径作为目标制动路径。

8.如权利要求7所述的汽车制动补偿方法，其特征在于，所述汽车制动补偿方法还包括：

当所述汽车制动补偿装置单独设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间时，仅在汽车首次上电或上电后汽车处于静止状态时，通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵和所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。

9.如权利要求8所述的汽车制动补偿方法，其特征在于，所述汽车制动补偿方法还包括：

将所述汽车制动补偿装置与ABS***连接后设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ABS***联动实现ESC功能和AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与ESC***连接后设置于主制动液缸和汽车的制动轮缸之间，所述汽车制动补偿装置与所述ESC***联动实现增强AEB功能；

或，

将所述汽车制动补偿装置与onebox***连接，所述汽车制动补偿装置与所述onebox***联动实现所述onebox***失效后的ABS功能、AEB功能和基础制动功能。

10.如权利要求9所述的汽车制动补偿方法，其特征在于，所述汽车制动补偿方法还包括：

当所述汽车制动补偿装置与所述ABS***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态以及在所述ABS***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与所述ESC***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态以及在所述ESC***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能；

或，

当所述汽车制动补偿装置与所述onebox***连接时，在汽车首次上电、上电后汽车处于静止状态以及在所述onebox***的配合作用下，均通过控制所述第一吸入阀、所述第一回油泵、所述第一减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能，以及通过控制所述第二吸入阀、所述第二回油泵和所述第二减压阀开启以对所述第一蓄能器进行预储能。