CN117795446A

CN117795446A - 无人机的控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN117795446A
Application number: CN202180101379.3A
Authority: CN
Inventors: 刘虎成; 黄振昊; 毛欣翔
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-30
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2024-03-29
Also published as: WO2023050385A1

Abstract

一种无人机的控制方法、装置、无人机及可读存储介质，方法包括：控制无人机沿着航线运动，基于无人机搭载的采集装置依次采集多帧环境信息(21)；获取无人机的第一位姿传感器的第一位姿信息，第一位姿信息用于确定采集装置在采集多帧环境信息时的采样位姿信息(22)；控制无人机到达航线的目标位置点时执行非匀速运动，并在非匀速运动过程中，获取第一位姿传感器的第二位姿信息和第二位姿传感器的第三位姿信息，第一位姿传感器和第二位姿传感器的类型不同(23)；基于第二位姿信息和第三位姿信息确定第一位姿传感器的位姿测量偏差，位姿测量偏差用于修正第一位姿信息(24)。

Description

无人机的控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机的控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

无人机包括运动传感器和动力组件，无人机飞行过程中，可以基于运动传感器的感测的运动数据，来控制动力组件的运动以产生相应的动力，从而控制无人机的飞行。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种无人机的控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，以解决相关技术中无人机作业数据中位姿不够准确的问题。

第一方面，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

控制所述无人机沿着航线运动，基于无人机搭载的采集装置依次采集多帧环境信息；

获取无人机的第一位姿传感器的第一位姿信息，所述第一位姿信息用于确定采集装置在采集多帧所述环境信息时的采样位姿信息；

控制所述无人机到达所述航线的目标位置点时执行非匀速运动，并在所述非匀速运动过程中，获取所述第一位姿传感器的第二位姿信息和第二位姿传感器的第三位姿信息，所述第一位姿传感器和所述第二位姿传感器的类型不同；

基于所述第二位姿信息和所述第三位姿信息确定所述第一位姿传感器的位姿测量偏差，所述位姿测量偏差用于修正所述第一位姿信息。

第二方面，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；

在完成所述校准操作后，控制所述无人机从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作。

第三方面，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

在无人机沿作业航线沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机的惯性测量单元采集第一位姿信息；

控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；

在执行所述校准操作的过程中，控制所述无人机的所述惯性测量单元采集第二位姿信息，所述第二位姿信息用于矫正所述第一位姿信息；

第四方面，提供一种无人机的控制装置，所述无人机的控制装置包括处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面、第二方面、第三方面中任一所述方法的步骤。

第五方面，提供一种无人机，所述无人机包括：运动传感器，用于测量无人机的运动数据；动力组件，用于为所述无人机本体提供动力；以及第四方面所述的无人机的控制装置。

第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现第一方面所述方法的步骤。

应用本申请提供的方案，能够在沿着航线执行信息采集作业时触发无人机执行非匀速运动，并基于该非匀速运动过程中采集的不同的位姿传感器的数据，对信息采集作业时单一的位姿传感器的采样位姿信息做纠正，从而提升了信息采集作业时采样位姿信息的精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是相关技术中一种飞机在作业航线起始两端进行8字校准的示意图。

图2A是本申请一个实施例的无人机的控制方法的流程图。

图2B是本申请一个实施例的无人机的控制方法的流程图。

图3A是本申请一个实施例的无人机在作业航线的起点与终点分别执行校准操作的示意图。

图3B是本申请一个实施例的无人机在作业航线过程中执行校准操作的示意图。

图3C至图3F分别是本申请另一个实施例的无人机在作业航线过程中执行校准操作的示意图。

图4是本申请中用于实施本实施例的无人机的控制方法的一种装置的结构示意图。

图5是本申请一个实施例的无人机的框图。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

在一些应用场景中，需要记录无人机飞行过程中运动传感器测量的运动数据，这些记录的运动数据具有多种用途，例如，在测绘或建模等领域，需要对无人机飞行过程中所采集的环境信息做图像拼接、建模等数据后处理，而无人机飞行过程中运动传感器感测的运动数据表征了无人机飞行时的运动状态，这些运动数据的准确性将影响到数据后处理的准确度。

作为例子，运动传感器中包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，IMU具有随着时间延长精度发生漂移的特性，即误差随时间而累积，从而基于IMU测量得到的运动数据会随时间而误差越来越大。而无人机飞行过程中需要基于IMU测量的运动数据来控制无人机的飞行，而一些需要数据后处理的应用场景中也需要利用到IMU测量的运动数据。

例如，在测绘、空间规划、三维建模或自然资源采集等场景中，需要控制无人机对目标场景进行大量的环境信息的采集，采集到的环境信息需要做图像拼接、建模等数据后处理，而这些场景中对于数据后处理的精度具有较高的要求，因此在对目标场景进行环境信息的采集的过程中，往往需要控制无人机在匀速飞行状态下并按照预设航线飞行以采集环境信息。因此，一方面，无人机需要基于IMU测量的运动数据来控制无人机的飞行，因此IMU测量的运动数据会影响到无人机是否能够在匀速飞行状态下并按照预设航线飞行以采集环境信息；而另一方面，在数据后处理的精度要求较高的场景中，IMU测量的运动数据是否准确将对数据后处理具有较大的影响，例如若数据后处理的过程中需要拼接无人机所采集的两张图像，IMU测量的运动数据表征了无人机采集图像时的实际姿态，IMU测量的运动数据的误差，将会导致两张图像出现拼接位置的差错，甚至导致图像无法拼接等等。

基于此，无人机作业过程中，如何保证无人机作业效果，是亟待解决的技术问题。相关技术中的一种解决思路是，在作业航线起始两端增加8字校准，如图1所示，是相关技术中一种飞机在作业航线起始两端进行8字校准的示意图。然而，此种校准方案最先是应用于固定翼飞机，由于固定翼飞机难以实现加减速以及航线倒退操作，而8字航线比较容易实现的多，因此固定翼设备上大多使用8字航线对飞机进行校准，若采用此种方案应用于无人机，对于作业航线较长的情况，只在首尾进行标定，无法对中间段航线部分所采集的数据进行有效校准，导致中间部分数据质量较差，进而导致无人机的作业效果较差。另外，“8字标定”中，校准过程中航线本身比较难以操作，对于周围环境的空旷性有较高要求，在实际作业中较难选取。

另一些解决方案是由用户手动加入标定航线，但此种方式作业非常麻烦，并且用户较难掌握，且对于不同规格的IMU，以及不同精度阈值的需求，每次需要校准的距离也不同，用户很难量化与掌握。

基于此，本实施例提供了一种无人机的控制方案，针对无人机作业效果较差的问题，该方案能够显著地提升无人机的作业效果。接下来对本实施例进行详细说明。

在一实施例中，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动；

在完成所述校准操作后，控制所述无人机沿所述作业航线继续执行所述作业操作。

这样，匀速作业过程中可以及时的通过引入无人机的非匀速运动对无人机上的器件精度做校准处理。

可选的，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合。

可选的，在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作。示例的，所述目标航点可以根据所述作业航线的规划任务设定，也可以根据已经执行的所述作业操作的任务参数确定所述目标航点的位置。

可选的，在完成所述校准操作后，控制所述无人机从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作。

应用本申请提供的方案，由于无人机的校准操作中执行了非匀速运动，因此能够给无人机的运动传感器提供外界的激励，从而实现对无人机的校准；并且，该校准是在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中且中断作业后执行的，由于无人机实际作业场景多种多样且具有复杂不可控等情况，因此针对校准操作，设计了该校准操作要结合非匀速运动以及无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；其中，由于作业航线是规划好的无人机飞行的航线，无人机非匀速运动的运动轨迹与作业航线至少部分重合，能够减少无人机在未知位置上执行校准操作所面临的风险，无人机在作业航线上执行校准操作能够保证无人机安全地飞行。进一步的，无人机在校准操作完成后从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作，因此本实施例方案能使无人机能够在作业过程中安全地进行校准。因此本实施例方案提供了一种包含有校准操作的无人机作业方案，由于无人机在作业过程中能够校准，该校准操作不会对无人机作业产生较大干扰，而基于校准操作使得无人机的作业效果得到提升，能够保证无人机作业结果的高度准确。

在一实施例中，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：在无人机沿作业航线沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机的惯性测量单元采集第一位姿信息；控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；在执行所述校准操作的过程中，控制所述无人机的所述惯性测量单元采集第二位姿信息，所述第二位姿信息用于矫正所述第一位姿信息；在完成所述校准操作后，控制所述无人机从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作。

在一实施例中，如图2A所示，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

在步骤21中，控制所述无人机沿着航线运动，基于无人机搭载的采集装置依次采集多帧环境信息；

在步骤22中，获取无人机的第一位姿传感器的第一位姿信息，所述第一位姿信息用于确定采集装置在采集多帧所述环境信息时的采样位姿信息；

在步骤23中，控制所述无人机到达所述航线的目标位置点时执行非匀速运动，并在所述非匀速运动过程中，获取所述第一位姿传感器的第二位姿信息和第二位姿传感器的第三位姿信息，所述第一位姿传感器和所述第二位姿传感器的类型不同；

在步骤24中，基于所述第二位姿信息和所述第三位姿信息确定所述第一位姿传感器的位姿测量偏差，所述位姿测量偏差用于修正所述第一位姿信息。

可选的，执行所述非匀速运动时所述无人机的轨迹与所述航线全部或者部分重合。

可选的，在所述执行所述非匀速运动时，控制所述无人机暂停采集所述环境信息。

可选的，所述执行所述非匀速运动的轨迹是预先设置的，在完成所述非匀速运动后，控制所述无人机继续采集所述环境信息。

可选的，所述第一位姿传感器为惯性测量单元。可选的，所述第二位姿传感器基于GPS信息确定所述无人机的位置，例如，GNSS定位、GPS定位、RTK定位等等。

可选的，所述环境信息包括所述无人机飞行过程中下方区域的影像信息，所述第一位姿信息用于将所述多帧所述影像信息进行合成处理。

可选的，所述非匀速运动，是基于与所述无人机通信的其他设备发送的消息触发执行的，和/或，是基于所述无人机沿所述作业航线作业的作业状态信息触发执行的。

可选的，所述无人机执行多次校准操作所述非匀速运动；其中，任意两组相邻校准操作所述非匀速运动之间的间隔时间和/或飞行距离相等。

可选的，所述无人机执行多次校准操作所述非匀速运动；其中，

无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作所述非匀速运动之间的间隔时间，与相邻两次校准操作所述非匀速运动之间的间隔时间基本相同；和/或，

无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作所述非匀速运动之间的飞行距离，与相邻两次校准操作所述非匀速运动之间的飞行距离基本相同。

可选的，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点，均处于所述作业航线上。

可选的，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点均在同一位置。

可选的，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，包括：

与沿所述作业航线作业时的航向同向的运动轨迹段；和/或

与沿所述作业航线作业时的航向反向的运动轨迹段。

可选的，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹是直线。

可选的，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，是基于参考航线确定的；所述参考航线，是基于所述作业航线的切向，在所述目标航点前后的所述作业航线上选取的航线段。

可选的，所述无人机执行多次校准操作非匀速运动；其中，在每次执行校准操作非匀速运动中，所述无人机执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值。

可选的，所述无人机执行多次校准操作非匀速运动；其中，各次校准操作非匀速运动中无人机的如下任一飞行参数基本相同：运行轨迹的形态、飞行距离、飞行时间或加速度。

可选的，所述无人机执行所述校准操作非匀速运动时，所述无人机的一个或多个飞行参数，是用户设置的。

可选的，所述作业航线是响应于用户实时遥控操作而产生的作业航线；和/或，所述作业航线是所述无人机在沿作业航线执行匀速作业操作之前生成的航线。

可选的，所述方法还包括：在无人机沿作业航线执行匀速作业操作之前，获取作业航线；所述作业航线中标记有至少一个所述目标航点，所述目标航点用于指示所述无人机在沿作业航线执行匀速作业操作的过程中，在到达所述目标航点时中断所述匀速作业操作并执行校准操作非匀速运动。

可选的，在无人机沿所述作业航线执行匀速作业操作之前，所述方法还包括：在所述作业航线的起点处执行第一校准操作非匀速运动，所述第一校准操作非匀速运动包括执行非匀速运动；和/或，

在无人机沿所述作业航线执行匀速作业操作之后，所述方法还包括：在所述作业航线的终点处执行第二校准操作非匀速运动，所述第二校准操作非匀速运动包括执行非匀速运动。

可选的，在控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述匀速作业操作的步骤之前，所述方法还包括：向与所述无人机通信的其他设备发送第一提示消息，以提醒用户确定是否由无人机执行所述校准操作非匀速运动；

可选的，所述方法还包括：在所述控制所述无人机执行校准操作非匀速运动的过程中，向与所述无人机通信的其他设备发送第二提示消息，以提醒用户所述无人机在执行所述校准操作非匀速运动。

如图2B所示，是本申请根据一示例性实施例提供的一种无人机的控制方法的流程图，所述方法包括：

在步骤202中，在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；

在步骤204中，在完成所述校准操作后，控制所述无人机从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作。

本实施例方案中，无人机执行的校准操作包括执行非匀速运动，即无人机执行变速运动，无人机可以以一定的加速度运动，其中，加速度为矢量，既有大小又有方向。实际应用中，可以根据需要灵活配置加速度的大小和/或方向，本实施例对此不进行限定。

在一些例子中，无人机执行非匀速运动的过程中，加速度可以保持不变，此处的保持不变可以是加速度的大小和方向均保持不变，即无人机执行非匀速运动的过程中，加速度的大小和方向均相同。

在其他例子中，无人机执行非匀速运动的过程中，加速度也可以具有变化，即加速度的大小和/或方向可以不同；例如，无人机执行非匀速运动的过程中，加速度的方向可以保持相同，但加速度的大小具有变化；或者是加速度的大小可以保持相同，但加速度的方向具有变化。

在一些例子中，无人机执行非匀速运动的过程中，加速度的大小根据需要可以设置为较大的加速度值，即无人机采用较大的加速度执行非匀速运动，可以给无人机的运动传感器较大的外界激励，从而更准确地校准运动传感器的误差。基于此，无人机执行非匀速运动的过程中，加速度的大小可以大于预设加速度值；其中，该预设加速度值可以根据需要进行配置，例如可以是预先设定的固定值；也可以是基于无人机自身的飞行参数来确定，例如基于无人机的最大速度参数来确定；或者，还可以基于无人机执行沿作业航线执行作业操作的作业状态信息而确定，例如，基于无人机执行沿作业航线执行作业操作的速度和/或作业航线的距离来确定等等，例如，基于无人机执行沿作业航线执行作业操作的速度越大，无人机校正操作的过程中，非匀速运动的加速度越大等。

本实施例方案中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；其中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合，可以是指无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹中全部或部分运动轨迹段，与所述作业航线重合；也即是，无人机执行校准操作时，无人机可以沿着作业航线执行所述非匀速运动；或者是，无人机执行校准操作时，执行非匀速运动的轨迹有部分是与作业航线重合，其他部分的轨迹未与作业航线重合。

其中，本实施例的重合，并非是指非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线绝对的相同，可以允许非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线有稍许的差异，即非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线有较小差异，也属于本实施例的所述重合的范围。作为例子，作业航线中表征了无人机在沿作业航线作业时的地理坐标信息和无人机的飞行高度等，本实施例的重合，是指无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹时，无人机的地理坐标信息和无人机的飞行高度等，与无人机在沿作业航线作业时的地理坐标信息和无人机的飞行高度等具有较大程度的一致，允许两者有细微的差别，而并非限定两者绝对相同，两者的差异在一定阈值内，都属于本实施例所述的重合的范围内。

由上述实施例可见，在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；在完成所述校准操作后，控制所述无人机从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作。其中，由于无人机的校准操作中执行了非匀速运动，因此能够给无人机的运动传感器提供外界的激励，从而实现对无人机的校准；并且，该校准是在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中且中断作业后执行的，由于无人机实际作业场景多种多样且具有复杂不可控等情况，因此针对校准操作，设计了该校准操作要结合非匀速运动以及无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；其中，由于作业航线是规划好的无人机飞行的航线，无人机非匀速运动的运动轨迹与作业航线至少部分重合，能够减少无人机在未知位置上执行校准操作所面临的风险，无人机在作业航线上执行校准操作能够保证无人机安全地飞行。进一步的，无人机在校准操作完成后从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作，因此本实施例方案能使无人机能够在作业过程中安全地进行校准。因此本实施例方案提供了一种包含有校准操作的无人机作业方案，由于无人机在作业过程中能够校准，该校准操作不会对无人机作业产生较大干扰，而基于校准操作使得无人机的作业效果得到提升，能够保证无人机作业结果的高度准确。

在一些例子中，所述作业操作，可以是匀速作业操作，也可以是非匀速作业操作。

在一些例子中，所述作业航线可以是响应于用户实时遥控操作而产生的作业航线。例如，用户通过与无人机通信的控制设备实时遥控无人机，无人机响应于用户实时遥控操作而产生的作业航线。

在另一些例子中，所述作业航线可以是所述无人机在沿作业航线执行作业操作之前生成的航线，因此，本实施例方案中，无人机先获取到作业航线，之后基于获取到的作业航线，沿作业航线执行作业操作。在一些场景中，作业航线可以是无人机自动生成的，例如，无人机根据实际场景信息或用户的设置等因素自动生成作业航线。在其他例子中，也可以是无人机接收到与无人机通信的其他设备发送的作业航线数据，无人机基于接收到的作业航线数据确定作业航线；例如，可以是用户通过该其他设备设置作业航线，其他设备基于用户的设置生成作业航线数据并发送给无人机。

本实施例方案中，在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，无人机会在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制无人机执行校准操作。

其中，针对目标航点，可以有多种实现方式。在一些例子中，目标航点可以预先标记在作业航线中，作为例子，所述方法还包括：在无人机沿作业航线执行作业操作之前，获取作业航线；所述作业航线中标记有至少一个所述目标航点，所述目标航点用于指示所述无人机在沿作业航线执行作业操作的过程中，在到达所述目标航点时中断所述作业操作并执行校准操作。本实施例中，通过预先在作业航线中标记目标航点，可以使得无人机在沿作业航线执行作业操作的过程中，可以使无人机利用较少的计算资源并快速地确定无人机达到目标航点。其中，目标航点如何标记在作业航线也可以有多种不同的实现方式，例如可以是无人机基于作业航线标记的，也可以是由用户标记的，例如用户通过与无人机通信的其他设备设置目标航点的位置信息，并由该其他设备发送给无人机。结合前述作业航线的不同实现方式，作业航线及作业航线上标记的目标航点可以有多种实现方式，例如可以是无人机生成作业航线，由用户在无人机生成的作业航线上标记目标航点；也可以是用户设置作业航线，由无人机在作业航线上标记目标航点；或者是无人机生成作业航线及标记目标航点，还可以是由用户设置作业航线及标记目标航点等等。

实际应用中，控制无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作的时机，根据实际业务需要可以有多种实现方式。

在一些例子中，所述无人机执行校准操作，可以是基于与所述无人机通信的其他设备发送的消息触发执行的。例如，无人机接收到所述其他设备发送的消息，基于该消息触发执行校准操作。其中，该消息可以是无人机在沿作业航线执行作业操作的过程中接收到的。也可以是在此之前接收到的，例如，无人机接收到与所述无人机通信的其他设备发送的消息，之后，无人机沿作业航线执行作业操作，无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，在目标航点中断作业操作，并执行校准操作。作为例子，所述消息可以是用户通过所述其他设备设置的；可选的，所述消息中携带有指示无人机在目标航点中断作业操作并执行校准操作的信息，可选的，该消息还可以携带其他更多的信息，本实施例对此不进行限定。可选的，在一些例子中，所述无人机执行所述校准操作时，所述无人机的一个或多个飞行参数，可以是用户设置的。例如，无人机执行所述校准操作时无人机的飞行参数可以包括：飞行速度、加速度、飞行时间、飞行距离、飞行轨迹的形态等等多种参数，这些参数均可由用户设置，例如，可以是由与无人机通信的其他设备提供设置的功能，用户通过该其他设备提供设置的功能设置一个或多个飞行参数，由该其他设备将这些飞行参数发送给无人机。

在另一些例子中，所述无人机执行校准操作，可以是基于所述无人机沿所述作业航线作业的作业状态信息触发执行的。本实施例中，可以是无人机在作业过程中自动确定目标航点，自动确定执行校准操作的时机，确定的方式基于无人机沿作业航线作业的状态而确定。在一些例子中，所述作业状态信息包括以下一种或者多种信息：作业时间、作业时长、作业的准确度、作业成果的完成度等。实际应用中，可以根据需要，采用上述的一种或多种信息自动确定。

作为例子，如IMU等运动传感器，其误差会随时间而累积；不同运动传感器的误差累积情况不同，基于此，为了更精确地实现无人机的校准以提升无人机的作业效果，可以预先确定运动传感器的误差累积数据，例如，可以预先对运动传感器进行测试，以确定运动传感器的误差累积数据。可选的，可以将运动传感器置于静止状态或匀速状态下进行误差累积的测试，从而标定出该运动传感器随时间的误差，例如可以拟合出误差随时间变化的函数。基于此，通过该函数可以确定运动传感器在什么时间下误差累积到何种程度，也可以根据不同实际需要确定无人机作业过程中校准运动传感器的时机。例如，实际应用中可以设置的运动传感器的最大误差信息Dt，基于该误差随时间变化的函数，可以确定运动传感器达到该最大误差信息Dt所需的时长T，因此，当无人机作业的飞行时间累计为时长T时，即需要执行一次校准操作。

可选的，若确定无人机作业的飞行时间累计为时长T时，即需要执行校准操作，由于无人机在作业过程中是处于匀速飞行状态，因此也可以确定出无人机作业的飞行距离累计为距离S(S为T与无人机作业时速度的乘积)时，即需要执行一次校准操作。

作为例子，在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，无人机可以按照设定的间隔时间执行校准操作；本实施例的间隔时间包括：从作业航线的起点至首次校准操作的间隔时间，还可以包括两次校准操作之间的间隔时间，即无人机沿作业航线执行作业操作的过程中可以确定飞行时间，当到达设置的间隔时间时无人机在目标航点中断作业操作并开始执行校准操作，在本次校准操作完成后无人机继续执行原有作业；无人机继续确定飞行时间，并再次到达设置的间隔时间时无人机在另一目标航点再次中断作业操作并再次开始执行校准操作。

在其他例子中，在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，无人机可以按照设定的飞行距离执行校准操作；本实施例的飞行距离包括：从作业航线的起点至首次校准操作的飞行距离，还可以包括两次校准操作之间的间隔时间，即无人机沿作业航线执行作业操作的过程中可以确定飞行距离，当到达设置的飞行距离时无人机在目标航点中断作业操作并开始执行校准操作，在本次校准操作完成后无人机继续执行原有作业；无人机继续确定飞行距离，并再次到达设置的飞行距离时无人机在另一目标航点再次中断作业操作并再次开始执行校准操作。

实际应用中，根据不同作业航线的飞行时间或飞行距离，以及基于校准操作的多种设定，无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，无人机可以执行一次或多次校准操作。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作之间的间隔时间，与相邻两次校准操作之间的间隔时间基本相同；和/或，无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作之间的飞行距离，与相邻两次校准操作之间的飞行距离基本相同。作为例子，假设作业航线的起点为O，无人机首次校准操作的时间点(或距离点)为A，第二次校准操作的时间点(或距离点)为B，第三次校准操作的时间点(或距离点)为C，则无人机从O点至A点的间隔时间(或飞行距离)，与无人机从A点至B点的间隔时间(或飞行距离)基本相同。本实施例的相邻两次校准操作是指任意的两次校准操作，例如，无人机从O点至A点的间隔时间(或飞行距离)，与无人机从B点至C点的间隔时间(或飞行距离)也是基本相同的。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，任意两组相邻校准操作之间的间隔时间和/或飞行距离相等；例如，无人机从A点至B点的间隔时间(或飞行距离)，与无人机从B点至C点的间隔时间(或飞行距离)也是基本相同的。其中，相邻的校准操作是指前后两次校准操作中间未执行其他校准操作。

本实施例方案中，无人机执行非匀速运动的运动轨迹的起点可以有多种实现方式。在一些例子中，目标航点可以是无人机执行非匀速运动的运动轨迹的起点，即无人机在目标航点中断作业操作后，在目标航点开始执行校准操作。在其他例子中，也可以是无人机在在目标航点中断作业操作后，在与目标航点不同的位置作为起点开始执行校准操作，例如，无人机从目标航点中断作业操作后，无人机飞行至其他位置，该位置可以在作业航线上，也可以不在作业航线上，无人机从该位置开始执行校准操作。

本实施例方案中，无人机执行非匀速运动的运动轨迹的终点可以有多种实现方式。在一些例子中，该终点可以不在作业航线上，即无人机执行校准操作，执行非匀速运动到达终点后，从该终点飞行至目标航点，从目标航点继续原有的沿作业航线作业。在其他例子中，该运动轨迹的终点也可以在作业航线上，这样无人机执行校准操作到达终点后，由于终点在作业航线上，可以更快地恢复原有的作业。可选的，该运动轨迹的终点也可以在作业航线上也有多种实现方式，例如，该运动轨迹的终点可以是目标航点，即无人机执行校准操作所到达的终点刚好是无人机中断原有作业的目标航点，从而，无人机在结束校准操作时刚好达到目标航点并随即从目标航点继续原有作业。

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点，均处于所述作业航线上；其中，无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点可以均在同一位置，即起点与终点相同；当然，实际应用中该起点与终点也可以不在同一位置，本实施例对此不进行限定。

在一个例子中，可以是无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并以目标航点为起点开始执行校准操作，并且无人机执行校准操作的终点为目标航点，即目标航点即是无人机在作业航线的中断位置，同时还是校准操作的起点和终点，因此无人机从目标航点中断作业操作后开始执行校准操作，在校准操作结束时刚好到达目标航点继续原有的作业操作，因此本实施例的标定方案不会对原有作业造成较大的干扰和中断，能快速地恢复作业。

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，包括：与沿所述作业航线作业时的航向同向的运动轨迹段；和/或与沿所述作业航线作业时的航向反向的运动轨迹段，也即是，无人机执行校准操作时，沿作业航线执行非匀速运动。

可选的，该运动轨迹可以与沿所述作业航线作业时的航向同向的运动轨迹段，基于此，可以使得无人机在作业航线的目标航点中断所述作业操作，以相同的航向快速地继续沿作业航线执行非匀速运动，使得作业过程与校准操作能够快速地切换，从而提高作业效率。

或者，该运动轨迹可以与沿所述作业航线作业时的航向反向的运动轨迹段，基于此，可以使得无人机在作业航线的目标航点中断所述作业操作，以相反的航向快速地继续沿作业航线执行非匀速运动，使得作业过程与校准操作能够快速地切换，从而提高作业效率。

可选的，该运动轨迹可以包括与沿所述作业航线作业时的航向同向的运动轨迹段以及与沿所述作业航线作业时的航向反向的运动轨迹段。基于此，无人机在目标航点中断作业操作时，可以从目标航点快速地沿作业航线执行非匀速运动形成一个运动轨迹段，并且另一轨迹段的方向相反，即无人机沿作业航线反向运动形成另一轨迹段，使得无人机能够更快速地接近或回到目标航点，以快速地从目标航点出发恢复作业。

本实施例方案中，无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹可以有多种实现方式，例如，在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹可以是直线，无人机在直线飞行下，可以更稳定地进行加减速，从而可更稳定地执行非匀速运动。在其他例子中，无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹也可以是其他的轨迹形态，例如曲线、“Z”字、“L”字等等。或者，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，可以是部分为直线，部分为非直线等等。

本实施例方案中，无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹可以是用户设置的，也可以是无人机自动确定的，其中，可以是无人机在沿作业航线作业之前预先确定好。在另一些例子中，实际的作业航线可能多种多样，所述非匀速运动的运动轨迹也可以是无人机在沿作业航线作业的过程中确定的。

作为例子，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，是基于参考航线确定的；所述参考航线，是基于所述作业航线的切向，在所述目标航点前后的所述作业航线上选取的航线段。实际应用中，在需要无人机中断作业操作执行校准操作时，作业航线的形态可能有多种，作业航线的形态可能影响到无人机的校准操作。基于此，无人机可以基于参考航线实时地确定执行所述非匀速运动的运动轨迹，使得确定的运动轨迹能够与实际作业相符，从而使无人机能更好地执行非匀速运动。

作为例子，实际作业中，无人机沿作业航线执行作业操作时，无人机的作业航线可能有多种轨迹形态，因此，基于所述作业航线的切向在所述目标航点前后的所述作业航线上选取的航线段作为参考航线，以此来确定非匀速运动的运动轨迹，可以使无人机更好地执行校准操作，从而提高作业效果。

其中，切向是指作业航线的切线方向，目标航点前后的作业航线上的航线段若是直线，无人机可以沿标航点前后的作业航线上的航线段执行校准操作，该校准操作中非匀速运动的运动轨迹是直线，可以使无人机较好地执行非匀速运动，以此获取到准确的运动数据。

若目标航点前后的作业航线的航线段为非直线，即目标航点前后的作业航线的航线段具有切向，无人机可以基于所述作业航线的切向在所述目标航点前后的所述作业航线上选取的航线段作为参考航线，以此来确定非匀速运动的运动轨迹。例如，基于所述作业航线的切向，在所述目标航点前后的所述作业航线上选取的航线段作为参考航线，而这些参考航线为非直线，无人机可以基于此灵活地确定非匀速运动的运动轨迹。例如目标航点前后的所述作业航线包括弧线、直角转弯、波浪线或180度掉头等等，而无人机执行非匀速运动的运动轨迹理想状态下是直线，可以基于此灵活地确定非匀速运动的运动轨迹。

在一些例子中，沿目标作业航线的航向，在所述目标航点之前的作业航线上的航线段为非直线，并且在所述目标航点之后的作业航线上的航线段为直线，无人机可以参考在所述目标航点之后的作业航线上的航线段来执行非匀速运动。

在另一些例子中，沿目标作业航线的航向，在所述目标航点之前的作业航线上的航线段为非直线内存在直角转弯，并且在转弯后的作业航线上的航线段为直线，所述无人机采用在转弯后的作业航线上的航线段作为参考航线来执行非匀速运动，例如在转弯后，沿转弯后的作业航线上的航线段执行非匀速运动。

在其他例子中，沿目标作业航线的航向，在所述目标航点之前和之后的作业航线上的航线段均为非直线，无人机可以沿作业航线执行非匀速运动，从而保证无人机的飞行安全。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，在每次执行校准操作中，所述无人机执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值。本实施例中，针对无人机的作业过程中执行多次校准操作的情况，无人机每一次校准操作中，执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值，因此作业过程中的各次校准操作，都可给运动传感器提供较大的激励，使得各次校准操作中运动传感器都能够获得准确的数据，从而各次校准操作整体配合，整体提升整个作业过程的作业效果。其中，在各次执行校准操作中，所述无人机执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值即可，各次校准操作中无人机执行非匀速运动的加速度可以相同，也可以不同，本实施例对此不进行限定。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，各次校准操作中无人机的如下任一飞行参数基本相同：运行轨迹的形态、飞行距离、飞行时间或加速度。本实施例中，针对无人机的作业过程中执行多次校准操作的情况，每一次校准操作中无人机的一种或多种飞行参数基本相同，从而可以在后续处理中可以提升处理效率，整体提升无人机的作业效果。

在一些例子中，无人机还可以在作业航线的作业的开始和/或结束时执行校准，从而提高作业的准确度。作为例子，在无人机沿所述作业航线执行作业操作之前，所述方法还包括：在所述作业航线的起点处执行第一校准操作，所述第一校准操作包括执行非匀速运动；和/或，在无人机沿所述作业航线执行作业操作之后，所述方法还包括：在所述作业航线的终点处执行第二校准操作，所述第二校准操作包括执行非匀速运动。

本实施例中将无人机在所述作业航线的起点处执行的校准操作称之为第一校准操作，将无人机在所述作业航线的终点处执行的校准操作称之为第二校准操作；其中，第一校准操作和第二校准操作可以相同，也可以不同；此处的相同或不同，可以包括校准时长、飞行距离、加速度的大小、飞行轨迹的形态等多种维度。本实施例中并不限定第一校准操作和/或第二校准操作与作业航线是否有关联，例如，第一校准操作和/或第二校准操作中，无人机的非匀速运动的运动轨迹可为“8”字；第一校准操作和/或第二校准操作中，无人机的非匀速运动的运动轨迹可为直线；或者，第一校准操作和/或第二校准操作中，无人机的非匀速运动的运动轨迹也可以与作业航线重合。

在一些例子中，在控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作的步骤之前，所述方法还包括：向与所述无人机通信的其他设备发送第一提示消息，以提醒用户确定是否由无人机执行所述校准操作。基于此，无人机在沿所述作业航线执行作业操作时，可以自动确定出在目标航点中断所述作业操作的时机，基于此，无人机可以向其他设备发送第一提示消息以提醒用户确定是否由无人机执行所述校准操作，其中，该第一提示消息根据需要可以有多种实现方式，例如，该第一提示消息可以携带目标航点的位置信息和/或中断所述作业操作的时间信息等，从而其他设备接收到该第一提示消息后，可以基于第一提示消息中携带的信息，向用户进行提醒，例如可以在用户界面中输出相关的提示，如提示目标航点的位置和/或中断所述作业操作的时间等，基于此，用户可以通过该其他设备确定是否由无人机执行所述校准操作，而该其他设备基于用户的操作确定出用户是否同意由无人机执行所述校准操作，并将确定出的结果发送给无人机，无人机基于该其他设备发送的消息确定是否执行校准操作。

在一些例子中，所述方法还包括：在所述控制所述无人机执行校准操作的过程中，向与所述无人机通信的其他设备发送第二提示消息，以提醒用户所述无人机在执行所述校准操作。其中，该第二提示消息根据需要可以有多种实现方式，例如，该第二提示消息可以是无人机在执行校准操作之前，或者是开始执行校准操作时发送给该其他设备；可选的，该第二提示消息携带校准操作的执行时长和/或等，从而其他设备接收到该第一提示消息后，可以基于第一提示消息中携带的信息，向用户进行提醒，例如可以在用户界面中输出相关的提示，如提示目标航点的位置和/或中断所述作业操作的时间等，基于此，用户可以通过该其他设备确定是否由无人机执行所述校准操作，而该其他设备基于用户的操作确定出用户是否同意由无人机执行所述校准操作，并将确定出的结果发送给无人机，无人机基于该其他设备发送的消息确定是否执行校准操作。

在一些例子中，所述校准操作用于对惯性测量单元采集的数据进行校准。IMU校准的实现基础是IMU误差积分产生的输出偏差可以被测量出来，其中由于无人机在静止或匀速直线运动时，无人机自身的运动加速度为零，无法通过加速度值的比较测量得到无人机的姿态误差。本实施例中，无人机在作业过程中的校准操作包括非匀速运动，因此可以测量出IMU的误差，实现对IMU的校准。

在一些例子中，所述方法还包括：获取惯性测量单元在所述无人机执行所述校准操作的过程中采集的运动数据；将所述运动数据与所述无人机执行所述校准操作中的基准运动数据进行比较，得到所述惯性测量单元的误差信息；基于所述误差信息校准所述惯性测量单元采集的数据。本实施例中，无人机在作业时，IMU会连续测量无人机的运动加速度和角速率，通过积分运算获得无人机姿态、速度和位置。当IMU存在误差或者误差校正后仍有残余时，无人机的姿态误差会随着积分时间而增加，尤其是航向误差。当进行校准飞行时，无人机可以获取到基准运动数据，该基准运动数据可以是预设的，也可以是通过无人机内置的定位传感器测量的数据，如定位传感器可以获取到参考卫星给出的速度变化(速度差分)和当前姿态，从而有效计算出无人机真实的加速度，并与IMU测量得到的加速度值进行对比，一方面可以修正当前航向角度误差，另一方面根据计算得到的姿态误差可以反推得到IMU的残余误差，进而实现IMU的校准。

在其他例子中，所述方法还可包括：存储所述校准操作过程中采集的运动数据；无人机在沿所述作业航线继续执行所述作业操作的过程中，存储采集到的环境信息；基于此，可以利用该存储的运动数据对采集到的环境信息进行处理，例如，利用该存储的运动数据可以确定无人机的姿态，从而基于无人机的姿态可以对采集到的环境信息进行处理，例如可以实现准确的图像拼接或三维建模等。

接下来再通过一实施例对本申请的无人机的控制方法进行说明。

本实施例的无人机的控制方法实施例，用于提供一种包括校准操作的无人机作业实施例，该无人机在作业时，可以利用本实施例提升作业效果。本实施例中，运动传感器以IMU为例，无人机在作业过程中的校准操作，可以用于校准IMU。

可选的，本实施例可以通过IMU的特性以及用户作业所需的阈值自动生成航线。作为例子，可以预先对IMU进行测试，可以在IMU处于静止状态或者匀速运动状态下测量IMU的误差特性，本实施例的误差采用漂移量为例，通过测试可以标定出IMU随时间的漂移量，漂移量多用器件漂移的一倍方差表示，假定如表1中所示：

时间	漂移
T0	D0
T1	D1
T2	D2
…	…
TN	DN

表1

通过表1中的数据可以拟合出漂移的曲线q(t)为时间的函数。

假设无人机内置的定位传感器每秒可获取h次的定位(GNSS，Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)观测值，并对IMU进行校准。若每次校准需要N组GNSS观测值，则需要花费的校准时间为T _cali＝N/h秒，而出于尽量减小校准操作中无人机执行非匀速运动的运动轨迹在作业航线中占比，并且通过较大加速度进行有效校准的考虑，无人机执行非匀速运动的运动轨迹中，可以采用适当加速度a _cali进行加减速，并采用来回加减速飞行的方式进行校准操作，无人机执行非匀速运动的运动轨迹的作业时间为T _cali，无人机执行非匀速运动的运动轨迹的长度为S _cali。

若用户作业场景下能够接受的精度阈值为Dt，则在无人机在作业过程中，需要在使得IMU的漂移始终小于Dt。因此，可以估算出在第一次校准操作时，无人机执行校准操作飞行S _cali1之后可得的漂移d _cali1，之后根据在前述测试时确定的漂移曲线，估算出从第一次校准操作后漂移d _cali1持续恶化到阈值Dt所需的时间Tt1。

无人机基于作业航线作业时，可以基于上述时间Tt1，以及设定的飞行速度V _航线，计算出每次校准后可持续飞行的距离S＝V _航线*Tt1，假定校准操作采用加减速模式，长度为S _cali，则从航线起始点开始，首先在本段航线进行加减速初始校准操作，之后进行正常航线飞行。

当完成第一段长度为S的校准操作之后，IMU的漂移重新达到阈值Dt，之后需要再次执行校准操作，校准操作中无人机执行非匀速运动的飞行距离仍为S _cali，在校准后继续进行正常航线作业。

可选的，可以在航线最后添加标定航线S _cali，作为结束时也执行校准操作，同时在后处理过程中，可作为反向滤波的起始标定数据。

如图3A所示，示出了无人机在作业航线的起点与终点分别执行校准操作的示意图。

在无人机作业过程中，若遇到转弯处时，如果自A点起，后续距离S _cali内有转弯时，可优先检索已经飞过的航迹，看A点前方是否有S _cali的直线可以进行加减速的校准操作，如果可以，如图3B和图3C所示，可以自A点进行反向，沿着已经飞过的作业航线执行非匀速运动。如果没有，可搜索过弯后的B点之后是否有长度超过S _cali的直线可执行非匀速运动，如果有，如图3D所示，可以在B点之后进行加减速作业。如果在A点之前和B点之后的S _cali距离范围内都找不到可进行直线的执行非匀速运动，如图3E所示，可以在转弯处选取S _cali距离执行非匀速运动。

在其他例子中，可以是用户遥控无人机飞行，本实施例中，也可以计算出校准航线的长度S _cali，之后提醒用户需要进行校准操作，用户可通过一键设置执行非匀速运动。同时，可以得出从第一次校准后漂移d _cali1持续恶化到阈值Dt所需的时间Tt1。之后从校准操作结束后开始计时，直到快到达到恶化阈值的时间Tt1时，再次执行校准操作，如图3F所示，可以沿已经飞过的作业航线执行非匀速运动，如进行长度为S _cali的非匀速运动

在完成校准操作后，无人机可以继续由用户手动控制飞行作业；可选的，在确定用户结束飞行作业时，用户可以通过手动设置，控制无人机在作业航线的终点处执行校准操作。

本实施例中，计算距离Scali的方式可以有多种，例如可以是距离Scali加速时的加速度×加速时间 ²+减速时的加速度×减速时间 ²等，基于此，加速度的大小和加速时间可以确定无人机的校准操作对IMU和无人机姿态的修正量。

本实施例方法中，可以让用户十分便捷地获得一套能够保证IMU精度的航线数据，不需要进行额外设定或手动添加标定航线；针对不同规格的IMU器件以及不同的作业需求，可以智能获取在什么时候进行校准，校准航线多长等参数。本实施例在作业过程中设计的校准操作，能避免8字标定中对于周围环境的空旷程度的要求。

上述方法实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在图像处理的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图4所示，为实施本实施例无人机的控制方法的无人机的控制装置400的一种硬件结构图，除了图4所示的处理器401、以及存储器402之外，实施例中用于实施本图像处理方法的无人机，通常根据该无人机的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

本实施例中，所述处理器401执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在一些例子中，所述无人机执行校准操作，是基于与所述无人机通信的其他设备发送的消息触发执行的，和/或，是基于所述无人机沿所述作业航线作业的作业状态信息触发执行的。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，任意两组相邻校准操作之间的间隔时间和/或飞行距离相等。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作之间的间隔时间，与相邻两次校准操作之间的间隔时间基本相同；和/或，无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作之间的飞行距离，与相邻两次校准操作之间的飞行距离基本相同。

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点，均处于所述作业航线上。

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点均在同一位置。

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，包括：与沿所述作业航线作业时的航向同向的运动轨迹段；和/或，与沿所述作业航线作业时的航向反向的运动轨迹段。

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹是直线。

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，是基于参考航线确定的；所述参考航线，是基于所述作业航线的切向，在所述目标航点前后的所述作业航线上选取的航线段。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，在每次执行校准操作中，所述无人机执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作；其中，各次校准操作中无人机的如下任一飞行参数基本相同：运行轨迹的形态、飞行距离、飞行时间或加速度。

在一些例子中，所述无人机执行所述校准操作时，所述无人机的一个或多个飞行参数，是用户设置的。

在一些例子中，所述作业航线是响应于用户实时遥控操作而产生的作业航线；和/或，所述作业航线是所述无人机在沿作业航线执行作业操作之前生成的航线。

在一些例子中，还包括：在无人机沿作业航线执行作业操作之前，获取作业航线；所述作业航线中标记有至少一个所述目标航点，所述目标航点用于指示所述无人机在沿作业航线执行作业操作的过程中，在到达所述目标航点时中断所述作业操作并执行校准操作。

在一些例子中，在无人机沿所述作业航线执行作业操作之前，还包括：在所述作业航线的起点处执行第一校准操作，所述第一校准操作包括执行非匀速运；和/或，在无人机沿所述作业航线执行作业操作之后，还包括：在所述作业航线的终点处执行第二校准操作，所述第二校准操作包括执行非匀速运动。

在一些例子中，在控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作的步骤之前，还包括：向与所述无人机通信的其他设备发送第一提示消息，以提醒用户确定是否由无人机执行所述校准操作；和/或，还包括：在所述控制所述无人机执行校准操作的过程中，向与所述无人机通信的其他设备发送第二提示消息，以提醒用户所述无人机在执行所述校准操作。

在一些例子中，所述校准操作用于对惯性测量单元采集的数据进行校准。

在一些例子中，还包括：

获取惯性测量单元在所述无人机执行所述校准操作的过程中采集的运动数据；

将所述运动数据与所述无人机执行所述校准操作中的基准运动数据进行比较，得到所述惯性测量单元的误差信息；

基于所述误差信息校准所述惯性测量单元采集的数据。

在另一实施例中，所述处理器401执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在一些例子中，执行所述非匀速运动时所述无人机的轨迹与所述航线全部或者部分重合。

在一些例子中，在所述执行所述非匀速运动时，控制所述无人机暂停采集所述环境信息。

在一些例子中，所述执行所述非匀速运动的轨迹是预先设置的，在完成所述非匀速运动后，控制所述无人机继续采集所述环境信息。

在一些例子中，所述第一位姿传感器为惯性测量单元，所述第二位姿传感器基于GPS信息确定所述无人机的位置。

在一些例子中，所述环境信息包括所述无人机飞行过程中下方区域的影像信息，所述第一位姿信息用于将所述多帧所述影像信息进行合成处理。

在一些例子中，所述非匀速运动，是基于与所述无人机通信的其他设备发送的消息触发执行的，和/或，是基于所述无人机沿所述作业航线作业的作业状态信息触发执行的。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作所述非匀速运动；其中，任意两组相邻校准操作所述非匀速运动之间的间隔时间和/或飞行距离相等。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作所述非匀速运动；其中，无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作所述非匀速运动之间的间隔时间，与相邻两次校准操作所述非匀速运动之间的间隔时间基本相同；和/或，

在一些例子中，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，包括：所述作业航线作业时的航向同向的运动轨迹段；和/或与沿所述作业航线作业时的航向反向的运动轨迹段。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作非匀速运动；其中，在每次执行校准操作非匀速运动中，所述无人机执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值。

在一些例子中，所述无人机执行多次校准操作非匀速运动；其中，各次校准操作非匀速运动中无人机的如下任一飞行参数基本相同：运行轨迹的形态、飞行距离、飞行时间或加速度。

在一些例子中，所述无人机执行所述校准操作非匀速运动时，所述无人机的一个或多个飞行参数，是用户设置的。

在一些例子中，所述作业航线是响应于用户实时遥控操作而产生的作业航线；和/或，所述作业航线是所述无人机在沿作业航线执行匀速作业操作之前生成的航线。

在一些例子中，还包括：在无人机沿作业航线执行匀速作业操作之前，获取作业航线；所述作业航线中标记有至少一个所述目标航点，所述目标航点用于指示所述无人机在沿作业航线执行匀速作业操作的过程中，在到达所述目标航点时中断所述匀速作业操作并执行校准操作非匀速运动。

在一些例子中，在无人机沿所述作业航线执行匀速作业操作之前，还包括：在所述作业航线的起点处执行第一校准操作非匀速运动，所述第一校准操作非匀速运动包括执行非匀速运动；和/或，在无人机沿所述作业航线执行匀速作业操作之后，还包括：在所述作业航线的终点处执行第二校准操作非匀速运动，所述第二校准操作非匀速运动包括执行非匀速运动。

在一些例子中，在控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述匀速作业操作的步骤之前，还包括：

向与所述无人机通信的其他设备发送第一提示消息，以提醒用户确定是否由无人机执行所述校准操作非匀速运动；

在一些例子中，还包括：在所述控制所述无人机执行校准操作非匀速运动的过程中，向与所述无人机通信的其他设备发送第二提示消息，以提醒用户所述无人机在执行所述校准操作非匀速运动。

如图5所示，本实施例还提供一种无人机500，包括：

运动传感器510，用于测量无人机的运动数据；

动力组件520，用于为所述无人机本体提供动力；

以及前述实施例所述的无人机的控制装置400。

本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实任一实施例所述无人机的控制方法的步骤。

本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……” 限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述无人机沿着航线运动，基于无人机搭载的采集装置依次采集多帧环境信息；

获取无人机的第一位姿传感器的第一位姿信息，所述第一位姿信息用于确定采集装置在采集多帧所述环境信息时的采样位姿信息；

控制所述无人机到达所述航线的目标位置点时执行非匀速运动，并在所述非匀速运动过程中，获取所述第一位姿传感器的第二位姿信息和第二位姿传感器的第三位姿信息，所述第一位姿传感器和所述第二位姿传感器的类型不同；

基于所述第二位姿信息和所述第三位姿信息确定所述第一位姿传感器的位姿测量偏差，所述位姿测量偏差用于修正所述第一位姿信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述非匀速运动时所述无人机的轨迹与所述航线全部或者部分重合。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述执行所述非匀速运动时，控制所述无人机暂停采集所述环境信息。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行所述非匀速运动的轨迹是预先设置的，在完成所述非匀速运动后，控制所述无人机继续采集所述环境信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿传感器为惯性测量单元，所述第二位姿传感器基于GPS信息确定所述无人机的位置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括所述无人机飞行过程中下方区域的影像信息，所述第一位姿信息用于将所述多帧所述影像信息进行合成处理。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非匀速运动，是基于与所述无人机通信的其他设备发送的消息触发执行的，和/或，是基于所述无人机沿所述航线作业的作业状态信息触发执行的。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次所述非匀速运动；其中，任意两组相邻所述非匀速运动之间的间隔时间和/或飞行距离相等。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次所述非匀速运动；其中，

无人机从所述航线的起点至首次所述非匀速运动之间的间隔时间，与相邻两次所述非匀速运动之间的间隔时间基本相同；和/或，

无人机从所述航线的起点至首次所述非匀速运动之间的飞行距离，与相邻两次所述非匀速运动之间的飞行距离基本相同。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点，均处于所述航线上。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点均在同一位置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，包括：

与沿所述航线作业时的航向同向的运动轨迹段；和/或

与沿所述航线作业时的航向反向的运动轨迹段。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹是直线。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，是基于参考航线确定的；所述参考航线，是基于所述航线的切向，在所述目标航点前后的所述航线上选取的航线段。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次非匀速运动；其中，在每次执行非匀速运动中，所述无人机执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次非匀速运动；其中，各次非匀速运动中无人机的如下任一飞行参数基本相同：运行轨迹的形态、飞行距离、飞行时间或加速度。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动时，所述无人机的一个或多个飞行参数，是用户设置的。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航线是响应于用户实时遥控操作而产生的航线；和/或，所述航线是所述无人机在沿航线执行作业操作之前生成的航线。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无人机沿航线执行作业操作之前，获取航线；所述航线中标记有至少一个所述目标航点，所述目标航点用于指示所述无人机在沿航线执行作业操作的过程中，在到达所述目标航点时中断所述作业操作并执行非匀速运动。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在无人机沿所述航线执行作业操作之前，所述方法还包括：在所述航线的起点处执行第一非匀速运动，所述第一非匀速运动包括执行非匀速运动；和/或，

在无人机沿所述航线执行作业操作之后，所述方法还包括：在所述航线的终点处执行第二非匀速运动，所述第二非匀速运动包括执行非匀速运动。
根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在控制所述无人机在所述航线的目标航点中断所述作业操作的步骤之前，所述方法还包括：

向与所述无人机通信的其他设备发送第一提示消息，以提醒用户确定是否由无人机执行所述非匀速运动；

和/或，

所述方法还包括：

在所述控制所述无人机执行非匀速运动的过程中，向与所述无人机通信的其他设备发送第二提示消息，以提醒用户所述无人机在执行所述非匀速运动。
一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人机沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；

在完成所述校准操作后，控制所述无人机从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行校准操作，是基于与所述无人机通信的其他设备发送的消息触发执行的，和/或，是基于所述无人机沿所述作业航线作业的作业状态信息触发执行的。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次校准操作；其中，任意两组相邻校准操作之间的间隔时间和/或飞行距离相等。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次校准操作；其中，

无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作之间的间隔时间，与相邻两次校准操作之间的间隔时间基本相同；和/或，

无人机从所述作业航线的起点至首次校准操作之间的飞行距离，与相邻两次校准操作之间的飞行距离基本相同。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点，均处于所述作业航线上。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹的起点与终点均在同一位置。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，包括：

与沿所述作业航线作业时的航向同向的运动轨迹段；和/或

与沿所述作业航线作业时的航向反向的运动轨迹段。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹是直线。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹，是基于参考航线确定的；所述参考航线，是基于所述作业航线的切向，在所述目标航点前后的所述作业航线上选取的航线段。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次校准操作；其中，在每次执行校准操作中，所述无人机执行非匀速运动的加速度均大于预设加速度值。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行多次校准操作；其中，各次校准操作中无人机的如下任一飞行参数基本相同：运行轨迹的形态、飞行距离、飞行时间或加速度。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机执行所述校准操作时，所述无人机的一个或多个飞行参数，是用户设置的。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述作业航线是响应于用户实时遥控操作而产生的作业航线；和/或，所述作业航线是所述无人机在沿作业航线执行作业操作之前生成的航线。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无人机沿作业航线执行作业操作之前，获取作业航线；所述作业航线中标记有至少一个所述目标航点，所述目标航点用于指示所述无人机在沿作业航线执行作业操作的过程中，在到达所述目标航点时中断所述作业操作并执行校准操作。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，

在无人机沿所述作业航线执行作业操作之前，所述方法还包括：在所述作业航线的起点处执行第一校准操作，所述第一校准操作包括执行非匀速运动；和/或，

在无人机沿所述作业航线执行作业操作之后，所述方法还包括：在所述作业航线的终点处执行第二校准操作，所述第二校准操作包括执行非匀速运动。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作的步骤之前，所述方法还包括：

向与所述无人机通信的其他设备发送第一提示消息，以提醒用户确定是否由无人机执行所述校准操作；

和/或，

所述方法还包括：

在所述控制所述无人机执行校准操作的过程中，向与所述无人机通信的其他设备发送第二提示消息，以提醒用户所述无人机在执行所述校准操作。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述校准操作用于对惯性测量单元采集的数据进行校准。
根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取惯性测量单元在所述无人机执行所述校准操作的过程中采集的运动数据；

将所述运动数据与所述无人机执行所述校准操作中的基准运动数据进行比较，得到所述惯性测量单元的误差信息；

基于所述误差信息校准所述惯性测量单元采集的数据。
一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人机沿作业航线沿作业航线执行作业操作的过程中，控制所述无人机的惯性测量单元采集第一位姿信息；

控制所述无人机在所述作业航线的目标航点中断所述作业操作，并控制所述无人机执行校准操作，其中，所述校准操作包括执行非匀速运动，且，所述无人机执行所述非匀速运动的运动轨迹与所述作业航线至少部分重合；

在执行所述校准操作的过程中，控制所述无人机的所述惯性测量单元采集第二位姿信息，所述第二位姿信息用于矫正所述第一位姿信息；

在完成所述校准操作后，控制所述无人机从所述目标航点出发沿所述作业航线继续执行所述作业操作。
一种无人机的控制装置，其特征在于，所述无人机的控制装置包括处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至40任一所述方法的步骤。
一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

运动传感器，用于测量无人机的运动数据；

动力组件，用于为所述无人机本体提供动力；

以及权利要求41所述的无人机的控制装置。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现权利要求1至40任一项所述方法的步骤。