CN117794801A - 具有平滑切换、停车完成或停车校正的停车辅助 - Google Patents

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Abstract

一种计算机实现的方法包括：由辅助驾驶(AD)***使用传感器持续监测由驾驶员控制的车辆的周围环境；由AD***使用传感器检测可用的停车位；由AD***并且响应于检测到停车位，规划将车辆停放在该停车位中的轨迹；以及由AD***响应于检测到该停车位而向驾驶员生成提示，以使AD***处理将车辆停放在该停车位中的停车，该提示在车辆到达该停车位之前执行。

Description

具有平滑切换、停车完成或停车校正的停车辅助
相关申请的交叉引用
本申请案主张于2021年7月20日申请且标题为“具有平滑切换、停车完成或停车校正的停车辅助”的第17/443,067号美国专利申请案的优先权其公开内容通过全文引用的方式并入本文中。
技术领域
本文件涉及具有平滑切换和/或停车完成和/或停车校正的停车辅助。
背景技术
现在制造的一些车辆配备有一种或多种类型的***，其可以至少部分地处理与车辆的驾驶有关的操作。已经进行了提供停车辅助的尝试。然而，这种***没有提供从驾驶员到***的平滑切换。作为另一示例，这种***不能帮助驾驶员完成进行中的停车操纵。作为另一示例，这种***不能帮助驾驶员校正已经完成的停车操纵。
发明内容
在第一方面，一种计算机实现的方法包括：由辅助驾驶(AD)***使用传感器持续监测由驾驶员正在控制的车辆的周围环境；由AD***使用传感器检测可用的停车位；由AD***并且响应于检测到停车位，规划将车辆停放在该停车位中的轨迹；以及，由AD***响应于检测到停车位而向驾驶员生成提示，以使AD***处理将车辆停放在停车位中，该提示在车辆到达停车位之前执行。
各实施方式可以包括以下特征中的任何一个或全部。当AD***检测到停车位时，停车位基本上平行于车辆的行进路径。当AD***检测到停车位时，停车位基本上垂直于车辆的行进路径。当AD***检测到停车位时，停车位与车辆的行进路径基本上对角。该计算机实现的方法还包括：由AD***接收驾驶员响应于提示而生成的输入，该输入在车辆进入停车位之前生成；以及通过AD***并响应于该输入来控制车辆，以将该车辆停放在停车位中。驾驶员在AD***将车辆停放在停车位之前离开车辆。驾驶员在不接受AD***的提示的情况下开始使车辆进入停车位，该方法还包括：在驾驶员将车辆停放在停车位中的车辆操纵的至少一部分期间继续向驾驶员生成提示。继续生成提示指示AD***可用于在任何时间完成将车辆停放在停车位中。该计算机实现的方法还包括：由AD***接收驾驶员响应于AD***继续续生成提示而生成的输入，该输入在车辆静止在停车位之前生成；以及通过AD***并响应于输入来控制车辆，以将车辆停放在停车位中。驾驶员在不接受AD***的提示的情况下完成将车辆停放在停车位中，车辆在停车位内具有第一定向，该方法还包括：由AD***执行运动规划，以将车辆移动到停车位内的第二定向；由所述AD***接收由用户生成的输入以校正第一定向；以及响应于输入，通过AD***并根据运动规划来控制车辆，以在停车位内采取第二定向。
在第二方面，一种计算机实现的方法包括：由使用传感器的辅助驾驶(AD)***确定由驾驶员控制的车辆开始进入停车位；由AD***并且响应于确定车辆开始进入停车位而向驾驶员生成使AD***处理使该车辆停放在该停车位中的停车的提示；由AD***接收由驾驶员响应于提示而生成的输入；以及通过AD***并响应于该输入来控制该车辆，以完成将该车辆停放在该停车位中。
各实施方式可以包括以下特征中的任何一个或全部。提示包括视觉消息或音频消息中的至少一个。使用车辆的触摸屏生成输入。生成提示指示AD***可用于在任何时间完成将车辆停放在停车位中的停车。在AD***控制车辆以完成将车辆停放在停车位之前，驾驶员离开车辆。控制车辆以完成将该车辆停放在停车位中包括：以一定的定向将该车辆停放在停车位内，该定向是使用已经分析了该车辆停放的先前实例的机器学习组件来获得的。
在第三方面，一种计算机实现的方法包括：由使用传感器的辅助驾驶(AD)***确定车辆以相对于停车位的第一定向静止；由AD***执行运动规划，以将该车辆移动到相对于该停车位的第二定向；通过AD***并且响应于确定车辆是静止的而向用户生成提示，以使AD***校正第一定向；由AD***接收由用户响应于该提示而生成的输入；以及响应于该输入，通过AD***并根据运动规划来控制该车辆，以采取相对于停车位的第二定向。
各实施方式可以包括以下特征中的任何一个或全部。用户在生成输入时位于车辆外部。用户位于车辆外部，而AD***控制车辆在停车位内采取第二定向。车辆最初在驾驶员的控制下以第一定向进入停车位内，该方法还包括：由AD***使用传感器并且在确定车辆静止之前确定车辆开始进入停车位；以及由AD***并响应于确定车辆开始进入停车位而向驾驶员生成提示，以使AD***处理将车辆停放在停车位中；其中，在将所述车辆以第一定向停放在停车位内之前，驾驶员不接受提示。AD***使用已经分析了车辆停放的先前实例的机器学习组件来获得第二定向。
附图说明
图1A-1C示出了提示驾驶员辅助驾驶(AD)***可用于处理车辆停车的示例。
图2示出了与图1A-1C中的示例相关的方法的流程图。
图3A-3D示出了提示驾驶员AD***可用于完成车辆的正在进行的停车操纵的示例。
图4示出了与图3A-3B和/或图3C-3D中的示例相关的方法的流程图。
图5A-5D示出了使用AD***来校正已完成停车的车辆的示例。
图6示出了与图5A-5B和/或图5C-5D中的示例相关的方法的流程图。
图7示出了***的示例。
图8示出了与可用于完成对车辆的正在进行的停车操纵的AD***相关的序列图的示例。
图9示出了与正由AD***停放的车辆外部的驾驶员相关的序列图的示例。
图10示出了与将机器学习应用于可用于控制车辆停车的AD***有关的序列图的示例。
图11示出了车辆的示例。
图12A-12C示出了与停车相关的附加示例。
图13图示出了可以用于实现本公开的各方面的计算设备的示例架构。
在各个附图中相同的附图标记表示相同的元件。
具体实施方式
本文件描述用于提供具有平滑切换和/或停车完成和/或停车校正的停车辅助的***和技术的示例。至少部分地通过该***对可用停车位的持续监测以及对关于附近检测到的可用停车位的运动规划的持续执行，可以促进从驾驶员到***的平滑切换。该***可以在驾驶员手动执行停车操纵期间的每时每刻提供停车完成。该***可以在驾驶员手动完成停车操纵之后提供停车校正。当驾驶员/乘客在车辆内部或车辆外部时，都可以执行停车完成和/或停车校正。可以基于先前检测到的手动停车操纵来执行停车完成和/或停车校正，使得车辆放置符合人的喜好。例如，可以使用机器学习。
在一些实施方式中，本文描述的主题可以以可以被表征为“停车监护人”的方式操作。停车监护人的目的可以是通过在驾驶员努力手动停放车辆期间在任何给定时间从驾驶员取得控制来帮助驾驶员停放车辆。目的可以是通过在停车操纵的任何阶段使从驾驶员到车辆的控制切换成为可能来使自动停车过程更加方便和流畅。***可以用于校正由驾驶员已完成的停车努力。停车监护人可以总是从驾驶员的肩膀看过去，以潜在地控制车辆并完成驾驶员发起的停车操纵。本文描述的主题可以持续地监测驾驶员的手动停车努力。***可以自动检测驾驶员正在试图停放汽车，并且可以提供完全接管以自动完成停放的剩余工作。这促使驾驶员可以在任何时间利用自动停车的优势，而不是***手动要求驾驶员在停车努力开始时选择期望的停车空间。
在一些实施方式中，***总是扫描环境并评估路径规划，以在驾驶员手动停车努力的任何给定点从驾驶员取得控制。在一些实施方式中，***是灵活的，并且可以在驾驶员的停车操纵的任何给定点处评估和创建轨迹，以完成停车。也就是说，在驾驶员与***之间可能没有指定的切换。在一些实施方式中，***可以完成对车辆进入选定的停车位的操纵的一部分或全部。例如，这可以涉及使用机器学习技术。在一些实施方式中，***可以在任何给定时间针对潜在停车位自动评估车辆周围的紧邻空间。
本文描述的主题可以提供总是监测车辆的周围环境(例如，环境)的能力，并且可以具有在手动停车操纵期间在每一点处取得控制(例如，由驾驶员移交控制)的灵活性。本文描述的主题可以提供检测可用停车位的能力，而无需驾驶车辆经过该停车位。本文描述的主题可以提供完成将停车到特定车位的操纵全部或部分完成的能力。例如，可以使用机器学习。本文描述的主题可以提供在停车操纵的每一点处评估和创建车辆运动的轨迹以完成车辆的停车的能力。例如，可以不定义驾驶员与***之间的特定切换阶段。本文描述的主题可以提供在潜在停车位的手动停车操纵期间的任何给定时间自动评估车辆周围的紧邻空间的能力。本文描述的主题可以提供在驾驶员将控制移交给***之后让驾驶员通过远程设备控制自动停车操纵的能力。例如，这可以在手动停车操纵期间或之后发生。本文描述的主题可以提供使用机器学习来将车辆自动停放在选定的停车位中的能力，使得车辆具有从车辆和/或驾驶员的先前停车操纵学习到的定向和/或定位。
本文描述的主题可以提供优于现有方法的一个或多个优点。自动停车特征可以是十分先进的以便易于驾驶员使用。特征设计可以消除驾驶员与***之间的车辆控制切换的任何预定义状态。相比之下，在当前的自动停车辅助特征中，驾驶员可能需要驾驶到车位旁边，然后将控制移交给车辆。类似地，在自动停车辅助特征的至少一种现有方法中，如果驾驶员已经手动启动停车努力，则驾驶员不能使用自动停车特征。该提出的发明还持续地监测驾驶员的停车努力，并且可用于像监护人一样接管驾驶员的控制，并在任何时间完成剩余的停车。本发明涉及包括但不限于机器学习、传感器融合、路径规划、轨迹生成、使用移动应用或远程密钥远程激活停车的技术。
本文的示例涉及车辆。车辆是运输乘客或货物或两者的机器。车辆可以具有使用至少一种类型的燃料或其他能源(例如，电力)的一个或多个马达。车辆的实例包括但不限于汽车、卡车和公共汽车。车轮的数量可以在车辆类型之间不同，并且一个或多个(例如，所有)车轮可以用于推进车辆。车辆可以包括容纳一个或多个人的乘客舱。至少一个车辆乘员可以被认为是驾驶员；然后可以向驾驶员提供各种工具、器具或其他设备。在本文的示例中，由车辆携载的任何人都可以被称为该车辆的“驾驶员”或“乘客”，而不管该人是否正在驾驶该车辆，或者该人是否有权访问用于驾驶该车辆的控件，或者该人是否缺乏用于驾驶该车辆的控件。仅出于说明性目的，本示例中的车辆被示出为彼此相似或相同。
本文中的示例涉及辅助驾驶。在一些实施方式中，辅助驾驶可以由辅助驾驶(AD)***执行。例如，AD***可以包括高级驾驶辅助***(ADAS)。辅助驾驶涉及至少部分地使一个或多个动态驾驶任务自动化。ADAS可以进行辅助驾驶，是辅助驾驶***的一个例子。辅助驾驶部分地基于通常定位于车辆上、车辆下方或车辆内的一个或多个传感器的输出来执行。AD***可以在控制车辆的运动之前和/或同时规划该车辆的一个或多个轨迹。规划的轨迹可以定义车辆行进的路径。这样，根据所规划轨迹推进车辆可以对应于控制车辆的操作行为的一个或多个方面，诸如但不限于车辆的转向角、档位(例如，前进或后退)、速度、加速度和/或制动。
虽然自主车辆是执行辅助驾驶的***的示例，但是并非每个辅助驾驶***都被设计为提供完全自主的车辆。SAE国际已经定义了驾驶自动化的几个级别，通常分别称为级别0、1、2、3、4和5。例如，0级***或驾驶模式可能涉及通过***非连续性的车辆控制。例如，1级***或驾驶模式可以包括自适应巡航控制、紧急制动辅助、自动紧急制动辅助、车道保持和/或车道居中。例如，2级***或驾驶模式可以包括高速公路辅助、自主避障和/或自主停车。例如，3级或4级***或驾驶模式可以包括由辅助驾驶***对车辆的控制逐渐增加。例如，5级***或驾驶模式可能不需要对辅助驾驶***进行人为干预。
本文中的示例涉及传感器。传感器被配置为检测其环境的一个或多个方面的事件和/或变化，并输出反映该检测的(一个或多个)信号。仅作为说明性示例，传感器可以指示车辆与物体之间的距离、车辆的速度、车辆的轨迹或车辆的加速度中的一个或多个。传感器可以生成输出而不用任何东西探测周围环境(例如，像捕获电磁辐射的图像传感器)，或者传感器可以探测周围环境(例如，使用电磁辐射和/或声波)并检测对探测的响应。可以与一个或多个实施例一起使用的传感器的示例包括但不限于：光传感器(例如，摄像头)；扫描***(例如，激光雷达)；基于无线电的传感器(例如，雷达)；声学传感器(例如，超声波设备和/或麦克风)；惯性测量单元(例如，陀螺仪和/或加速度计)；速度传感器(例如，用于车辆或其组件)；位置传感器(例如，用于车辆或其组件)；定向传感器(例如，用于车辆或其组件)；惯性测量单元；扭矩传感器；温度传感器(例如，初级或次级温度计)；压力传感器(例如，用于周围环境空气或车辆的组件)；湿度传感器(例如，雨水检测器)；或座椅占用传感器。
本文中的示例涉及停车位。如本文所使用的，停车位包括可以被识别为使车辆静止的地方的任何位置，而不管停留的持续时间如何。停车位可以但不一定由车辆所在的表面上的一个或多个标记或结构限定。停车位可以位于公共物业上或私人物业上。停车位可以位于已开发土地上或未开发土地上。停车位可以至少部分地位于某结构内，或者可以位于远离任何结构。停车位可以位于建筑物内部或在露天。停车位可以位于临道路(例如，街道、大道或道路)附近，或者可以位于从至少一个道路以外的场地上。当停车位位于临道路时，该道路可以具有一个或多个车道。当停车位位于临道路时，该道路可以被限制为单向行进(例如，单向街道)，或者可以允许双向交通。停车位可以受制于政府和/或私人实体的停车规定。停车位可以受到人员和/或自动化设备的监测，或者停车位可以不被监测。停车位可以是永久的或临时的。如本文所使用的，停车场是包括两个或更多个停车位的场所。
本文的示例涉及使用传感器来持续监测车辆的周围环境并检测可用的至少一个停车位。如本文所使用的，持续监测周围环境包括接收指示停车位当前未被任何东西阻挡(例如，未被另一车辆占用)的传感器信号。例如，来自车辆的摄像头和/或激光雷达的信号可以用于以视觉检测车辆的停车位。当车辆移动时，持续监测可以在新周围环境进入传感器的操作范围内时持续地评估新周围环境。当检测到多于一个可用停车位时，***可以使所有停车位作为潜在停车位可供驾驶员使用，或者***可以执行选择并向驾驶员指示少于所有(例如，一个或多个)检测到的停车位。***可以在检测到停车位可用时考虑一个或多个情况。例如，***可以估算车辆是否能够到达停车位或者是否不存在到停车位的可导航路径。作为另一示例，***可以考虑车辆的一个或多个维度，包括但不限于长度、宽度、高度和/或离地间隙。作为另一示例，***可以考虑可能适用的一个或多个停车规则。否则例如，如果将容纳车辆的空间被标记为“禁止停车”(通过该位置处的标志或通过***以其他方式在电子记录中可访问的信息)，则***不可指示该停车位为可用。
本文的示例涉及提示的生成。如本文所使用的，可以以驾驶员可察觉和可理解的任何方式生成提示。在一些实施方式中，可以通过在显示设备上呈现一个或多个视觉消息来生成提示。例如，显示设备可以设置有触摸屏功能，以允许驾驶员使用该设备进行一种或多种类型的输入。在一些实施方式中，可以通过在扬声器上播放一个或多个音频消息来生成提示。在一些具体实施中，可通过触发一种或多种形式的触觉输出和/或对驾驶员的触觉输出来生成提示。
本文的示例涉及驾驶员或乘客响应于来自***的提示而生成输入。如本文所使用的，可以使用车辆中可用的任何形式的技术来生成输入。在一些实施方式中，可以通过激活触摸屏来生成输入。在一些实施方式中，输入可以通过使开关致动(例如，通过按下按钮和/或激活转向信号)来实现。在一些实施方式中，可以通过音频(例如，通过检测被转译为语音命令的可听话语的麦克风)来检测输入。
本文的示例涉及机器学习。如本文所使用的，使用机器学习可以包括采用人工智能，其中诸如辅助驾驶***的机器具有感知其环境并采取动作以实现一个或多个目标的能力。机器学习算法可以应用数据挖掘的一个或多个原理，以从收集的关于车辆及其相关情况的数据导出驾驶包络。可以在一个或多个方面训练机器学习算法。例如，可以执行监督、半监督和/或无监督训练。在一些实施方式中，机器学习算法可以利用一个或多个分类器。例如，分类器可以将一个或多个标签分派给在经处理的数据中所识别的实例。在一些实施方式中，机器学习算法可以利用一种或多种形式的回归分析。例如，机器学习算法可以应用回归来确定一个或多个数值。在一些实施方式中，机器学习算法可以被配置为收集和存储数据，使用数据检测事件，使用数据识别上下文，并且至少部分地基于检测到的事件和上下文生成驾驶包络。
图1A-1C示出了提示驾驶员辅助驾驶(AD)***可用于处理车辆100的停车的示例。与车辆100相关的一些或所有示例可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。
将参考停车场102描述实例，停车场102可具有用于车辆的一个或多个入口或出口(未示出)。停车场102中的停车位可以布置成一行或多行。行104A包括由分隔物106(例如，涂漆的或结构的)限定的停车位，使得车辆基本上垂直于沿着行104A的行进方向定位。停车场102中的一行或多行可以具有彼此不被任何分隔物分开的停车位。这里，行104B包括其中车辆基本上平行于沿着行104B的行进方向定位的停车位。可以使用其他方法。
车辆100在停车场102内行进，如箭头108示意性所示。车辆100在行104A-104B之间形成的车道中行进。车辆100当前基本上由驾驶员控制。例如，驾驶员当前正在使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆100，以搜索停车场102中的可用停车位。
车辆100的AD***使用至少一个传感器持续监测车辆100的周围环境，以检测是否有任何停车位可用。这里通过车辆100附近的信号110示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。在图1A所示的示例中，车辆100尚未检测到停车场102中的任何可用停车位。
图1B示出了车辆100从上述示例继续在停车场102内行进的示例。这里，对车辆100的周围环境的持续监测导致检测到停车位112。停车位112位于行104B中。这里，在车辆100到达停车位112之前检测到停车位112。例如，车辆100不必在停车位112旁边向上行进，或者开始进入停车位112，以进行检测。相反，当传感器生成可靠地指示停车位112适合于车辆100并且当前未被占用的信号时，***检测到停车位112。
如上所述，此时，在该示例中，车辆100可以仅由驾驶员控制。然而，AD***可以针对AD***检测到的每个停车位规划车辆100的轨迹。这可以确保AD***可以在驾驶员如此选择的情况下在任何时间提供从驾驶员流畅切换。这里，例如，在驾驶员希望将车辆100停放在停车位112的情况下，AD***规划车辆100进入停车位112的轨迹。
AD***可以向驾驶员生成关于一个或多个检测到的停车位的提示。这里，示意性地示出了车辆100的用户界面(UI)114。UI 114是车辆100可以用于与驾驶员或另一乘客进行通信的人机界面(HMI)的示例。在一些实施方式中，UI 114可以包括图形UI(GUI)。例如，可以使用具有触摸屏功能的显示设备来生成GUI。这里，UI 114使控件116可用于驾驶员。例如，控件116可以是标记为“停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***处理将车辆100停放在停车位112中的停车。在一些实施方式中，UI 114可以指示AD***当前提供给驾驶员停放车辆100的停车位112。例如，UI 114可以呈现指示有停车位112的停车场102的至少一部分的地图；或者，UI 114可以通过应用于捕捉的车辆100的周围环境的图像的增强现实(AR)技术来指示停车位112。可以使用其他方法。
驾驶员可以通过致动控件116来接受提示。在车辆100到达停车位112之前，控件116可以对驾驶员可用。例如，车辆100不必在停车位112旁边向上行进或开始进入停车位112，以使控件116处于活动状态。如果驾驶员通过致动控件116来接受提示，则AD***可以接管车辆100的一些或全部控制并将车辆100操纵到停车位112中。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件116生成的输入，这种输入是在车辆进入停车位112之前生成的。然后，AD***可以响应于输入来控制车辆，以将车辆停放在停车位112中。例如，AD***可以使用AD***在检测到停车位112时生成的车辆100的轨迹来执行该操纵。该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助，用于识别可用的停车位以及如果驾驶员在操作期间的任何时间希望，则用于接管以操纵车辆100进入可用的停车位。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆100的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件116。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在控制被给予AD***之前或之后离开车辆100，或者可以在操纵期间保持在车辆100中。例如，在使控件116可用之后，驾驶员可以停止车辆100，离开车辆进入停车场102，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件116以用于致动的app的智能电话)来致动控件116。作为另一示例，在停止车辆100之后，驾驶员可以打开车辆100的门，然后可以在车辆100内使用GUI致动控件116。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待执行停车操纵，直到检测到车辆100的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆100)。可以使用其他方法。
这里，驾驶员不接受AD***生成的提示。例如，驾驶员可能更喜欢在停车场102内的其他地方停车，例如更靠近驾驶员前进的地方和/或不涉及平行停车的停车位。因此，驾驶员不致动关于停车位112的控件116，而是持续在停车场102中驾驶车辆100。
图1C示出了车辆100从上述示例继续在停车场102内行进的示例。这里，对车辆100的周围环境的持续监测导致检测到停车位118。停车位118位于行104A中。这里，在车辆100到达停车位118之前检测到停车位118。例如，车辆100不必在停车位118旁边向上行进或开始进入停车位118以进行检测。而是，当传感器生成可靠地指示停车位118适合于车辆100并且当前未被占用的信号时，***检测到停车位118。
如上所述，此时，在该示例中，车辆100可以仅由驾驶员控制。然而，AD***可以针对AD***检测到的每个停车位规划车辆100的轨迹。这可以确保AD***可以在驾驶员如此选择的情况下在任何时间提供从驾驶员流畅切换。这里，例如，在驾驶员希望将车辆100停放在停车位118的情况下，AD***规划车辆100进入停车位118的轨迹。
AD***可以向驾驶员生成关于一个或多个检测到的停车位的提示。这里，示意性地图示出了车辆100的UI 114。这里，UI 114使控件116′可用于驾驶员。例如，控件116′可以是标记为“停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***处理使车辆100停放在停车位118中。在一些实施方式中，UI 114可以指示AD***当前提供给驾驶员停放车辆100的停车位118。例如，UI 114可以呈现指示有停车位118的停车场102的至少一部分的地图；或者，UI 114可以通过应用于捕捉的车辆100的周围环境的图像的AR技术来指示停车位118。可以使用其他方法。
驾驶员可以通过致动控件116′来接受提示。在车辆100到达停车位118之前可以使控件116′对驾驶员可用。例如，车辆100不必在停车位118旁边向上行进或开始进入停车位118以使控件116′处于活动状态。如果驾驶员通过致动控件116′来接受提示，则AD***可以接管车辆100的一些或全部控制并将车辆100操纵到停车位118中。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件116′生成的输入，这种输入是在车辆进入停车位118之前生成的。然后，AD***可以响应于该输入来控制车辆，以将车辆停放在停车位118中。例如，AD***可以使用AD***在检测到停车位118时生成的车辆100的轨迹来执行该操纵。该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助，用于识别可用的停车位以及如果驾驶员在操作期间的任何时间希望，则用于接管以操纵车辆100进入可用的停车位。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆100的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件116′。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在控制被给予AD***之前或之后离开车辆100，或者可以在操纵期间保持在车辆100中。例如，在控件116′可用之后，驾驶员可以停止车辆100，离开车辆进入停车场102，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件116′以用于致动的应用的智能电话)来致动控件116'。作为另一示例，在停止车辆100之后，驾驶员可以打开车辆100的门，然后可以在车辆100内使用GUI致动控件116'。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待执行停车操纵，直到检测到车辆100的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆100)。可以使用其他方法。
图2示出了与图1A-1C中的示例相关的方法200的流程图。方法200可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。可以执行比所示更多或更少的操作。除非另有说明，否则可以以不同的顺序执行两个或更多个操作。
在操作202处，可以由AD***执行使用传感器对车辆周围环境的持续监测。车辆当前可以由驾驶员控制。再次简要地参考图1A-1C，例如，停车场102中的一些或全部可以由车辆100的AD***持续监测。
在操作204处，AD***可以检测可用的停车位。在图1A-1C中，例如，可以检测停车位112和/或118。
在操作206处，AD***可以规划将车辆停放在停车位中的轨迹。例如，这种轨迹可以被定义为由于AD***对车辆的转向***、变速器、加速踏板和/或制动踏板的顺序控制的结果而由车辆行进的路径。
在操作208处，AD***可以向驾驶员生成提示以使AD***处理使车辆停放在停车位中。可以响应于检测到停车位而生成提示，并且可以在车辆到达停车位之前生成该提示。在图1A-1C中，例如，AD***可以向驾驶员提供控件116和/或116'。
在操作210处，AD***可以接收驾驶员响应于提示而生成的输入。可以在车辆进入停车位之前生成该输入。在图1A-1C中，例如，驱动器可以致动控件116和/或116'。
在操作212处，AD***响应于在操作210处接收的输入可以控制车辆将车辆停放在停车位中。在图1A-1C中，例如，AD***可以在由驾驶员手动控制之后执行操纵以将车辆100停放在停车位112或118中。
图3A-3D示出了提示驾驶员AD***可用于完成车辆300的正在进行的停车操纵的示例。与车辆300相关的一些或所有示例可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。
将参考停车场302描述实例，停车场302可具有用于车辆的一个或多个入口或出口(未示出)。停车场302中的停车位可以布置成一行或多行。停车场302中的一行或多行可以具有通过分隔物(例如，涂漆的或结构的)彼此分开的停车位。停车场302中的一行或多行可以具有彼此不被任何分隔物分开的停车位。这里，行304包括其中车辆基本上平行于沿着行304的行进方向定位的停车位。可以使用其他方法。
车辆300的AD***使用至少一个传感器持续监测车辆300的周围环境，以检测是否有任何停车位可用。这里通过车辆300附近的信号306示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。在图3A所示的示例中，车辆300已经检测到停车场302中的停车位308。在车辆300到达停车位308之前就可能已经检测到停车位308。例如，车辆300不必在停车位308旁边向上行进或开始进入停车位308以进行检测。而是，当传感器生成可靠地指示停车位308适合于车辆300并且当前未被占用的信号时，***检测到停车位308。
AD***可以针对AD***检测到的每个停车位规划车辆300的轨迹。这可以确保AD***可以在驾驶员如此选择的情况下在任何时间提供从驾驶员流畅切换。这里，例如，在驾驶员希望将车辆300停放在停车位308的情况下，AD***规划车辆300进入停车位308的轨迹。
车辆300当前基本上由驾驶员控制。例如，驾驶员当前正在使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆300。车辆300正在行进到停车位308中，如箭头310示意性所示。驾驶员当前正在以向AD***指示驾驶员打算停放在停车位308中的方式操纵车辆300。例如，驾驶员已经开始与车辆300一起进入停车位308。
AD***可以向驾驶员生成关于一个或多个检测到的停车位的提示。这里，示意性地图示出了车辆300的UI 312。UI 312是车辆300可以用于与驾驶员或另一乘客进行通信的HMI的示例。在一些实施方式中，UI 312可以包括GUI。例如，可以使用具有触摸屏功能的显示设备来生成GUI。这里，UI 312使控件314可用于驾驶员。例如，控件314可以是标记为“完成我的停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***完成车辆300在停车位308中的停车。在一些实施方式中，可以结合停止提供控件116或116′(图1B-1C)来提供控件314。例如，可以在AD***在驾驶员希望停放车辆300的情况下提供帮助与AD***完成驾驶员所发起的正在进行的停车操纵之间提供无缝转换。在一些实施方式中，UI 312可以指示AD***当前提供给驾驶员完成车辆300的停车的停车位308。例如，UI 312可以呈现停车场302的至少一部分的地图，其中指示了停车位308；或者，UI 312可以通过应用于捕捉的车辆300的周围环境的图像的AR技术来指示停车位308。可以使用其他方法。
AD***可以在驾驶员正在将车辆300操纵到停车位308过程中的某些或全部时间继续生成提示。例如，继续生成提示指示AD***可用于在任何时间接管并完成将车辆停放在停车位308中的停车。也就是说，可以不指定特定的移交点，而是驾驶员在手动完成停车操纵之前的任何时间都有机会请求AD***的辅助。下面描述的示例将说明，在驾驶员手动停放车辆300之后，AD***的辅助也可以是可用的。
也就是说，响应于AD***确定驾驶员开始进入停车位308，控件314可以对驾驶员可用。驾驶员可以通过致动控件314来接受提示。如果驾驶员接受提示，则AD***可以接管对车辆300的一些或全部控制并完成使车辆300进入停车位308的操纵。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件314生成的输入。然后，AD***可以响应于该输入来控制车辆，以完成将车辆300停放在停车位308中。例如，AD***可以使用AD***在检测到停车位308时生成的车辆300的轨迹来执行该操纵。如果驾驶员在停车操作期间的任何时间希望这样做，则该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助，以接管来完成车辆300进入停车位308的操纵。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆300的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件314。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在对AD***给予控制之前或之后离开车辆300，或者可以在操纵期间保持在车辆中。例如，在使控件314可用之后，驾驶员可以停止车辆300，离开车辆进入停车场302，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件314以用于致动的app的智能电话)来致动控件314。作为另一示例，在停止车辆300之后，驾驶员可以打开车辆300的门，然后可以在车辆300内使用GUI致动控件314。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待完成停车操纵的执行，直到检测到车辆300的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆300)。可以使用其他方法。
这里，驾驶员接受AD***通过启动控件314产生的提示。图3B示出了在AD***已经完成其停车操纵的完成的执行之后的停车场302。路径316示意性地示出了AD***的性能可以包括车辆300遵循规划轨迹的一个或多个操作。例如，如果当车辆300当前被定向为车头先进入停车位308时要求AD***接管控制，则路径316可以涉及首先反向驾驶车辆300，然后向前驾驶车辆300，最后再次反向驾驶车辆300以进入停车位308。可以使用其他方法。
可以基于车辆300在规划时的当前定位和定向以及关于停车操纵期间的行进和/或车辆300的预期所得定位和定向的一个或多个特性来定义AD***控制车辆300遵循路径316所根据的规划轨迹。例如，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位308内的定向与行304中的一个或多个其他车辆(例如，最近的车辆)的定向匹配。作为另一示例，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位308内的定位在车辆300前方和/或后方具有至少特定的空间量(例如，车辆300前方与后方的空间量基本上相等)。作为另一示例，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位308内的定位在车辆300的左侧和/或右侧具有至少特定的空间量(例如，车辆300的右侧和左侧基本上相等的空间量)。作为另一示例，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位308内的位置至多具有距与停车位308相邻的路缘的预定距离。在一些实施方式中，可以使用机器学习技术。例如，AD***可以规划轨迹，使得车辆300一旦静止就将具有与车辆300的先前执行的停车布置相匹配和/或以其他方式与驾驶员相关联的定位和/或定向。
现在转到图3C-3D，将参考停车场318描述示例，停车场318可以具有用于车辆的一个或多个入口或出口(未示出)。停车场318中的停车位可以布置成一行或多行。停车场318中的一行或多行可以具有通过分隔物320(例如，涂漆的或结构的)彼此分开的停车位。停车场318中的一行或多行可以具有彼此不被任何分隔物分开的停车位。这里，行322包括停车位，其中车辆基本上垂直于沿着行322的行进方向定位。可以使用其他方法。
车辆300的AD***使用至少一个传感器持续监测车辆300的周围环境，以检测是否有任何停车位可用。这里通过车辆300附近的信号306示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。在图3C所示的示例中，车辆300已经检测到停车场318中的停车位324。在车辆300到达停车位324之前可能已经检测到停车位324。例如，车辆300不必驾驶到停车位324或开始进入停车位324以进行检测。而是，当传感器生成可靠地指示停车位324适合于车辆300并且当前未被占用的信号时，***检测到停车位324。
AD***可以针对AD***检测到的每个停车位规划车辆300的轨迹。这可以确保AD***可以在驾驶员如此选择的情况下在任何时间提供从驾驶员流畅切换。这里，例如，在驾驶员希望将车辆300停放在停车位324的情况下，AD***规划车辆300进入停车位324的轨迹。
车辆300当前基本上由驾驶员控制。例如，驾驶员当前正在使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆300。车辆300正在行进到停车位324中，如箭头310示意性所示。驾驶员当前正在以向AD***指示驾驶员预期停放在停车位324中的方式操纵车辆300。例如，驾驶员已经开始与车辆300一起进入停车位324。
AD***可以向驾驶员生成关于一个或多个检测到的停车位的提示。这里，示意性地图示出了车辆300的UI 312。这里，UI 312使控件314'可用于驾驶员。例如，控件314'可以是标记为“完成我的停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***完成将车辆300停放在停车位324中的停车。在一些实施方式中，可以结合停止提供控件116或116′(图1B-1C)来提供控件314'。例如，可以在AD***在驾驶员希望停放车辆300的情况下提供帮助与AD***提供完成驾驶员所发起的正在进行的停车操纵之间提供无缝转换。在一些实施方式中，UI 312可以指示AD***当前提供给驾驶员完成车辆300的停车的停车位324。例如，UI 312可以呈现停车场318的至少一部分的地图，其中指示了停车位324；或者，UI 312可以通过应用于捕捉的车辆300的周围环境的图像的AR技术来指示停车位324。可以使用其他方法。
AD***可以在驾驶员将车辆300操纵到停车位324过程中的某些或全部时间继续生成提示。例如，继续生成提示指示AD***可用于在任何时间接管并完成将车辆停放在停车位324中的停车。也就是说，可以不指定特定的移交点，而是驾驶员在手动完成停车操纵之前的任何时间都有机会请求AD***的帮助。下面描述的示例将说明，在驾驶员手动停放车辆300之后，AD***的辅助也可以是可用的。
也就是说，响应于AD***确定驾驶员开始进入停车位324，控件314'可以对驾驶员可用。驾驶员可以通过致动控件314'来接受提示。如果驾驶员接受提示，则AD***可以接管车辆300的一些或全部控制并完成车辆300进入停车位324的操纵。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件314'生成的输入。然后，AD***可以响应于该输入来控制车辆，以完成将车辆300停放在停车位324中的停车。例如，AD***可以使用AD***在检测到停车位324时生成的车辆300的轨迹来执行该操纵。如果驾驶员在停车操作期间的任何时间希望这样做，则该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助，以接管来完成车辆300进入停车位324的操纵。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆300的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件314'。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在对AD***给予控制之前或之后离开车辆300，或者可以在操纵期间保持在车辆中。例如，在使控件314'可用之后，驾驶员可以停止车辆300，离开车辆进入停车场318，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件314′以用于致动的app的智能电话)来致动控件314'。作为另一示例，在停止车辆300之后，驾驶员可以打开车辆300的门，然后可以在车辆300内使用GUI致动控件314'。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待完成停车操纵的执行，直到检测到车辆300的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆300)。可以使用其他方法。
这里，驾驶员接受AD***通过启动控件314’所产生的提示。图3D示出了在AD***已经完成其执行完成停车操纵之后的停车场318。路径326示意性地示出了AD***的性能可以包括车辆300遵循规划轨迹的一个或多个操作。例如，如果当车辆300当前被定向为车头先进入停车位324时要求AD***接管控制，则路径316可以涉及首先反向驾驶车辆300，然后向前驾驶车辆300以进入停车位324。可以使用其他方法。
可以基于车辆300在规划时的当前定位和定向以及关于停车操纵期间的行进和/或车辆300的预期所得定向和定向的一个或多个特性来定义AD***控制车辆300遵循路径326所根据的规划轨迹。例如，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位324内的定向与行322中的一个或多个其他车辆(例如，最近的车辆)的定向匹配。作为另一示例，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位324内的定位在车辆300前方和/或后方具有至少特定的空间量(例如，车辆300前方与后方的空间量基本上相等)。作为另一示例，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位324内的定位在车辆300的左侧和/或右侧具有至少特定的空间量(例如，在车辆300的右侧和左侧具有基本上相等的空间量)。作为另一示例，可以规划轨迹，使得一旦停车完成，车辆300在停车位324内的定位与邻近停车位324的路缘至多具有预定距离。在一些实施方式中，可以使用机器学习技术。例如，AD***可以规划轨迹，使得车辆300一旦静止就将具有与车辆300的先前执行的停车布置相匹配和/或以其他方式与驾驶员相关联的定位和/或定向。
图4示出了与图3A-3B和/或3C-3D中的示例相关的方法400的流程图。方法400可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。可以执行比所示的更多或更少的操作。除非另有说明，否则可以以不同的顺序执行两个或更多个操作。
在操作402处，AD***可以使用传感器确定由驾驶员控制的车辆开始进入停车位。再次简要地参考图3A-3D，例如，可以确定车辆300开始进入停车位308和/或324。
在操作404处，AD***可以向驾驶员生成提示以使AD***处理将车辆停放在停车位中的停车。响应于确定车辆开始进入停车位，可以生成提示。在图3A-3D中，例如，AD***可以向驾驶员提供控件314和/或314′。
在操作406处，AD***可以接收驾驶员响应于提示而生成的输入。在图3A-3D中，例如，驱动器可以致动控件314和/或314′。
在操作408处，AD***响应于在操作406处接收的输入可以控制车辆将车辆停放在停车位中。在图3A-3D中，例如，AD***可以在由驾驶员手动控制之后执行操纵以完成将车辆300停放在停车位308或324中的停车。
图5A-5D示出了使用AD***来校正车辆500的完成停车的示例。与车辆500相关的一些或所有示例可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。
将参考停车场502描述示例，停车场502可以具有用于车辆的一个或多个入口或出口(未示出)。停车场502中的停车位可以布置成一行或多行。停车场502中的一行或多行可以具有通过分隔物(例如，涂漆的或结构的)彼此分开的停车位。停车场502中的一行或多行可以具有彼此不被任何分隔物分开的停车位。这里，行504包括其中车辆基本上平行于沿着行504的行进方向定位的停车位。可以使用其他方法。
车辆500已经大致停放在位于行504中的停车位506内。在该示例中，车辆500是由驾驶员停放的而不是由AD***停放的。在一些实施方式中，驾驶员使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆500。例如，再次简要地参考图3A-3B中的示例，该车辆的驾驶员可能尚未接受来自AD***的提示(即，未致动控件314)，而是手动地停放车辆。这里的车辆500具有可能不被认为是在停车场502中停车的理想的或甚至是不可接受的定向。例如，车辆500的定向的特征在于该定向与行504中的其他车辆的定向不匹配；车辆500前方和后方的空间不均匀和/或可能不足；车辆500左侧和右侧的空间不均匀和/或可能不足；和/或车辆500可能离路缘太远。
车辆500的AD***可以确定车辆500在停车场502内静止。此外，AD***可以使用传感器确定车辆500具有相对于停车位506的第一定向。这里通过车辆500附近的信号508示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。
AD***可以执行运动规划以将车辆500移动到相对于停车位506的第二定向。例如，执行运动规划可以包括规划从第一定向到第二定向的轨迹。这里，例如，在驾驶员希望使AD***校正车辆500的停车的情况下，AD***可以执行车辆500的运动规划。
AD***可以向驾驶员生成提示以使AD***校正车辆的第一定向。这里，示意性地示出了车辆500的UI 510。UI 510是车辆500可以用于与驾驶员或另一乘客进行通信的HMI的示例。在一些实施方式中，UI 510可以包括GUI。例如，可以使用具有触摸屏功能的显示设备来生成GUI。这里，UI 510使控件512可用于驾驶员。例如，控件512可以是标记为“修正我的停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***校正将车辆500停放在停车位506中的停车。在一些实施方式中，可以结合停止提供控件314(图3A)来提供控件512。例如，可以在AD***提供帮助完成车辆500的正在进行停车与AD***提供校正驾驶员所完成的停车操纵之间提供无缝转换。在一些实施方式中，UI 510可以指示AD***当前提供的第二定向以校正车辆500的停车。例如，UI 510可以呈现具有所指示的第二定向的停车位506的地图；或者，UI510可以通过应用于捕获的停车位506的图像的AR技术来指示第二定向。可以使用其他方法。
也就是说，响应于AD***确定车辆500在第一定向上静止，控件512可以对驾驶员可用。驾驶员可以通过致动控件512来接受提示。如果驾驶员接受提示，则AD***可以接管对车辆500的一些或全部控制，并且关于停车位506校正车辆500的停车。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件512生成的输入。然后，AD***可以响应于输入来控制车辆，以完成车辆500在停车位506中的停车。例如，AD***可以使用AD***生成的关于车辆500的第二定向的运动规划来执行该操纵。如果驾驶员在完成手动停车操作之后希望这样做，则该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆500的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件512。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在将控制给予AD***之前或之后离开车辆500，或者可以在操纵期间保持在车辆中。例如，驾驶员可以离开车辆500进入停车场502，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件512以用于致动的应用程序的智能电话)来致动控件512。作为另一示例，在停止车辆500之后，驾驶员可以打开车辆500的门，然后可以在车辆500内使用GUI致动控件512。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待完成停车的校正，直到检测到车辆500的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆500)。可以使用其他方法。
这里，驾驶员接受AD***通过启动控制器512产生的提示。图5B示出了在AD***已经完成其停车操纵的完成的执行之后的停车场502。路径514示意性地图示出了AD***的性能可以包括车辆500遵循规划轨迹的一个或多个操作。例如，如果当车辆500当前以车头先进入到停车位506的定向静止时要求AD***校正停车，则路径514可以涉及首先反向驾驶车辆500，然后向前驾驶车辆500，最后再次反向驾驶车辆500以进入停车位506。可以使用其他方法。
AD***根据其控制车辆500遵循路径514的运动规划可以基于车辆500在规划时的第一定向以及车辆500的预期第二定向来定义。可以根据一个或多个特性来定义第二定向。例如，第二定向可以匹配行504中的一个或多个其他车辆(例如，最近的车辆)的定向。作为另一示例，第二定向可以将车辆500定位成在车辆500前方和/或后方具有至少特定量的空间(例如，车辆500前方与后方的空间量基本上相等)。作为另一示例，第二定向可以将车辆500定位成在车辆500的左侧和/或右侧具有至少特定量的空间(例如，在车辆500的右侧和左侧具有基本上相等量的空间)。作为另一示例，第二定向可以将车辆500定位成距与停车位506相邻的路缘至多具有预定距离。在一些实施方式中，可以使用机器学习技术。例如，AD***可以执行运动规划，使得第二定向将匹配车辆500的先前执行的停车位和/或以其他方式与驾驶员相关联的停车位。
现在转到图5C-5D，将参考停车场516描述示例，停车场516可以具有用于车辆的一个或多个入口或出口(未示出)。停车场516中的停车位可以布置成一行或多行。停车场516中的一行或多行可以具有通过分隔物(例如，涂漆的或结构的)彼此分开的停车位。停车场516中的一行或多行可以具有彼此不被任何分隔物分开的停车位。这里，行518包括其中车辆基本上垂直于沿着行518的行进方向定位的停车位。可以使用其他方法。
车辆500已经大致停放在位于行518中的停车位520内。在该示例中，车辆500是由驾驶员停放的而不是由AD***停放的。在一些实施方式中，驾驶员使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆500。例如，再次简要地参考图3C-3D中的示例，该车辆的驾驶员可能尚未接受来自AD***的提示(即，未致动控件314′)，而是手动地停放车辆。这里的车辆500具有可能不被认为是在停车场516中停车的理想的或甚至不可接受的定向。例如，车辆500的定向的特征在于该定向与行518中的其他车辆的定向不匹配；车辆500前方和后方的空间不均匀和/或可能不足；车辆500左侧和右侧的空间不均匀和/或可能不足；和/或车辆500可能离路缘太远。
车辆500的AD***可以确定车辆500在停车场516内静止。此外，AD***可以使用传感器确定车辆500具有相对于停车位520的第一定向。这里通过车辆500附近的信号522示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。
AD***可以执行运动规划以将车辆500移动到相对于停车位520的第二定向。例如，执行运动规划可以包括规划从第一定向到第二定向的轨迹。这里，例如，在驾驶员希望使AD***校正车辆500的停车的情况下，AD***可以执行车辆500的运动规划。
AD***可以向驾驶员生成提示以使AD***校正车辆的第一定向。这里，示意性地图示出了车辆500的UI 510。这里，UI 510使控件512'可用于驾驶员。例如，控件512′可以是标记为“修正我的停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***校正车辆500在停车位520中的停车。在一些实施方式中，可以结合停止提供控件314′(图3C)来提供控件512′。例如，可以在AD***提供帮助完成车辆500正在进行停车与AD***提供校正驾驶员的完成的停车操纵之间提供无缝转换。在一些实施方式中，UI 510可以指示AD***当前提供的第二定向以校正车辆500的停车。例如，UI 510可以呈现具有所指示的第二定向的停车位520的地图；或者，UI 510可以通过应用于捕捉的停车位520的图像的AR技术来指示第二定向。可以使用其他方法。
也就是说，响应于AD***确定车辆500在第一定向上静止，控件512′可以对驾驶员可用。驾驶员可以通过致动控件512′来接受提示。如果驾驶员接受提示，则AD***可以接管对车辆500的一些或全部控制并且关于停车位520校正车辆500的停车。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件512′生成的输入。然后，AD***可以响应于该输入来控制车辆，以完成将车辆500停放在停车位520中的停车。例如，AD***可以使用AD***生成的关于车辆500的第二定向的运动规划来执行该操纵。如果驾驶员在完成手动停车操作之后希望这样做，则该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆500的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件512'。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在对AD***给予控制之前或之后离开车辆500，或者可以在操纵期间保持在车辆中。例如，驾驶员可以离开车辆500进入停车场516，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件512'以用于致动的应用程序的智能电话)来致动控件512'。作为另一示例，在停止车辆500之后，驾驶员可以打开车辆500的门，然后可以在车辆500内使用GUI致动控件512'。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待完成停车的校正，直到检测到车辆500的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆500)。可以使用其他方法。
这里，驾驶员接受AD***通过启动控制512’产生的提示。图5D示出了在AD***已经完成其停车操纵的完成的执行之后的停车场516。路径524示意性地图示出了AD***的性能可以包括车辆500遵循计划轨迹的一个或多个操作。例如，如果当车辆500当前以车头先进入停车位520的定向静止时要求AD***校正停车，则路径524可以涉及首先反向驾驶车辆500，然后向前驾驶车辆500以进入停车位520。可以使用其他方法。
可以基于车辆500在规划时的第一定向以及车辆500的预期第二定向来定义AD***控制车辆500遵循路径524所根据的运动规划。可以根据一个或多个特性来定义第二定向。例如，第二定向可以匹配行518中的一个或多个其他车辆(例如，最近的车辆)的定向。作为另一示例，第二定向可以将车辆500定位成在车辆500前方和/或后方具有至少特定量的空间(例如，车辆500前方与后方的空间量基本上相等)。作为另一示例，第二定向可以将车辆500定位成在车辆500的左侧和/或右侧具有至少特定量的空间(例如，在车辆500的右侧和左侧具有基本上相等量的空间)。作为另一示例，第二定向可以将车辆500定位成距与停车位520相邻的路缘至多具有预定距离。在一些实施方式中，可以使用机器学习技术。例如，AD***可以执行运动规划，使得第二定向将匹配车辆500的先前执行的停车位和/或以其他方式与驾驶员相关联的停车位。
图6示出了与图5A-5D中的示例相关的方法600的流程图。方法200可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。可以执行比所示更多或更少的操作。除非另有说明，否则可以以不同的顺序执行两个或更多个操作。
在操作602处，AD***可以确定车辆以相对于停车位的第一定向静止。再次简要地参考图5A-5D，例如，AD***可以确定车辆500大致静止在停车位506或520内。
在操作604处，AD***可以执行运动规划以将车辆移动到相对于停车位的第二定向。在一些实施方式中，这可以涉及AD***规划车辆相对于停车位停放的轨迹。例如，这种轨迹可以被定义为由于AD***对车辆的转向***、变速器、加速踏板和/或制动踏板的顺序控制而由车辆行进的路径。
在操作606处，AD***可以向驾驶员生成提示以使AD***校正车辆的第一定向。可以响应于检测到车辆静止而生成提示。在图5A-5D中，例如，AD***可以向驾驶员提供控件512和/或512′。
在操作608处，AD***可以接收驾驶员响应于提示而生成的输入。在图5A-5D中，例如，驱动器可以致动控件512和/或512′。
在操作610处，AD***响应于在操作608处接收的输入可以控制车辆相对于停车位采取第二定向。可以根据运动规划来执行控制。在图5A-5D中，例如，AD***可以在由驾驶员交接控制之后通过根据路径514或524控制车辆100的运动来执行操纵以校正停车。
图7示出了***700的示例。***700可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。例如，***700可以实现为本文描述的任何或所有车辆的一部分。***700可以在作为彼此分离的组件的多个单元中实现，或者实现为单个集成组件，仅举两个示例。***700的组件可以包括下面参考图13提到的一个或多个组件。
***700包括停放控制器702，停放控制器702连接到多个相应组件中的每一个。这里的这样的组件包括远程键/电话应用704、车辆致动器706、HMI 708、传感器710和车辆数据组件712。
停车控制器702能够包括一个或多个子组件。这里，停车控制器702包括感知组件714、状态机716、路径规划组件718和机器学习组件720。
感知组件714可以接收、协调、分析、解释和/或作用于关于车辆的感知输入。在一些实施方式中，感知输入可以至少部分地从传感器710获得。例如，传感器710可以指示车辆的周围环境、车辆如何行进、车辆的位置和/或车辆的定向。
状态机716可以定义车辆的不同操作状态，从而可以直接或间接地调节***700和/或车辆的其他组的操作。在一些实施方式中，状态机可以定义由AD***提供辅助的一个或多个操作级别。例如，这种辅助可以包括搜索停车位、完成正在进行的手动停车操纵或修正车辆的手动完成的停车。
路径规划组件718可以用于运动规划，诸如通过规划AD***在发生切换时将用于控制车辆的一个或多个轨迹。例如，路径规划组件可以定义影响车辆的转向角调节、档位选择、加速和/或制动的操作序列，以便沿着定义的路径导航。
机器学习组件720可以接收关于车辆和/或驾驶员的驾驶行为的输入，分析输入的数据，并使用分析来控制车辆的未来自动控制。在一些实现方式中，机器学习组件720从车辆致动器706、传感器710或车辆数据组件712获得信号和/或其它信息。例如，机器学习组件720可以确定车辆过去通常如何停放，和/或车辆的驾驶员过去通常如何停放另一车辆。
远程按键/电话应用程序704可以用于直接或间接地远程控制车辆。在一些实施方式中，远程按键/电话应用程序704可以用于生成提示并接收与控件116或116′(图1B-C)、控件314或314′(图3A、3C)和/或控件512或512′(图5A、5C)的致动相对应的输入。例如，远程按键/电话应用程序704可以允许驾驶员在车辆外部时触发完成停车操纵和/或校正已完成的停车。
车辆致动器706用于控制车辆操作的各方面。例如，可以控制转向、档位选择、加速和/或制动。
HMI 708可以在车辆被驾驶之前、期间和之后促进车辆(例如，AD***)与驾驶员之间的通信。在一些实施方式中，HMI 708可用于生成提示并接收与控件116或116′(图1B-C)、控件314或314′(图3A、3C)和/或控件512或512′(图5A、5C)的致动相对应的输入。例如，可以使用触摸屏设备。
传感器710检测或以其他方式记录车辆周围环境的特性。例如，传感器710可以用于确定车辆附近是否存在可用的停车位、车辆是否正在进入停车位、车辆是否已经在停车位内大致静止、和/或车辆相对于其周围环境的定位和定向。
车辆数据组件712可以指示车辆的特性(例如，其大小或其被设计为导航的地形类型)、当前驾驶会话的性质(例如，是否已经定义了导航目的地)和/或外部信息(例如，全球定位***数据、交通数据和/或天气数据)。停车控制器可以使用来自车辆数据组件712的任何或所有类型的信息来执行根据本文所述的一个或多个示例的操作。
图8示出了与可用于完成车辆的正在进行停车操纵的AD***相关的序列图800的示例。序列图800可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。可以执行比所示更多或更少的操作。除非另有说明，否则可以以不同的顺序执行两个或更多个操作。
序列图800示出了驾驶员802、***感知804、HMI 806、***路径规划组件808或***车辆控制810中的两个或更多个的操作的分布和/或在驾驶员802、***感知804、HMI806、***路径规划组件808或***车辆控制810中的两个或更多个之间的交互。
在操作812处，驾驶员802可以以相对低的速度驾驶车辆。在一些实施方式中，AD***可以被设计为仅在相对低速的情况下提供停车辅助。例如，这可能涉及以停车场中适用的速度限制或低于该速度限制的行进。
在操作814处，***感知804可以评估车辆周围的环境。在一些实施方式中，这可以由AD***持续监测车辆的周围环境来执行。例如，这可以允许检测是否有任何停车位可用。
在操作816处，驾驶员802可以开始驾驶车辆进入停车位。
在操作818处，***感知804可以将停车位检测为可用于该车辆。
在操作820处，HMI 806可以向驾驶员生成AD***准备好接管停车操纵的提示。
在操作822处，驱动器802可在HMI 906处生成输入。
在操作824处，可以确定驾驶员是否接受(例如，确认)所提供的帮助。如果驾驶员未接受提示(即，在操作824处为“否”)，则***感知804可以在操作814处继续评估车辆周围的环境。
如果驾驶员确实接受了提示(即，在操作824处为“是”)，则可以执行其他操作。例如，在操作826处，***感知804可以持续地评估车辆周围的环境。作为另一示例，HMI 806可以在操作828处描绘***状态。作为另一示例，***路径规划组件808可以在操作830处持续规划车辆的轨迹(例如，以停放在给定车位)。作为另一示例，在操作832处，***车辆控制810可以控制车辆的纵向和横向运动。这些操作中的一个或多个可以正在进行，直到AD***完成车辆的停车。
在操作834，HMI 806能够指示停车完成。
图9示出了与正由AD***停放的车辆外部的驾驶员有关的序列图900的示例。序列图900可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。可以执行比所示更多或更少的操作。除非另有说明，否则可以以不同的顺序执行两个或更多个操作。
序列图900示出了驾驶员902、***感知904、HMI 906、***路径规划组件908或***车辆控制910中的两个或更多个的操作分布以及它们之间的交互。
在操作912处，驾驶员902可以以相对低的速度驾驶车辆。在一些实施方式中，AD***可以被设计为仅在相对低速的情况下提供停车辅助。例如，这可能涉及以停车场中适用的速度限制或低于该速度限制的行进。
在操作914处，***感知904可以评估车辆周围的环境。在一些实施方式中，这可以由AD***持续监测车辆的周围环境来执行。例如，这可以允许检测是否有任何停车位可用。
在操作916处，驾驶员902可以开始驾驶车辆进入停车位。
在操作918处，***感知904可以将停车位检测为可用于车辆。
在操作920处，HMI 906可以向驾驶员生成AD***准备好接管停车操纵的提示。
在操作922处，驱动器902可在HMI 906处生成输入。
在操作924处，可以确定驾驶员是否接受(例如，确认)所提供的辅助。如果驾驶员未接受提示(即，在操作924处为“否”)，则***感知904可以在操作914处继续评估车辆周围的环境。
如果驾驶员确实接受了提示(即，在操作924处为“是”)，则可以执行其他操作。例如，在操作926处，驾驶员902可以离开车辆。例如，这可以允许驾驶员902使用远程设备通过AD***激活辅助。此外，在操作928，***感知904可以持续地评估车辆周围的环境。作为另一示例，HMI 906可以在操作930处描绘***状态。作为另一示例，***路径规划组件908可以在操作932处持续规划车辆的轨迹(例如，以停放在给定点)。作为另一示例，***车辆控制910可以在操作934处控制车辆的纵向和横向运动。这些操作中的一个或多个可以正在进行，直到AD***完成车辆的停车。
在操作936处，HMI 906能够指示停车完成。
图10示出了与将机器学习应用于可用于控制车辆停车的AD***有关的序列图1000的示例。序列图1000可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。可以执行比所示更多或更少的操作。除非另有说明，否则可以以不同的顺序执行两个或更多个操作。
序列图1000示出了驾驶员1002、***感知1004、***学习组件1006、HMI 1008、***路径规划组件1010和***车辆控制1012中的两个或更多个的操作分布以及它们之间的交互。
在操作1014处，驾驶员1002可将车辆停放在常规停车位处。在一些实施方式中，AD***可以被设计为区分在通常发生的情况下(例如，在家中或在工作中)与零星情况下(例如，在事件中)执行的停车操纵。例如，这可以允许AD***更好地检测驾驶员1002的行为模式。
在操作1016处，***感知1004可以识别车辆相对于紧邻的周围环境的位置。在一些实施方式中，这可以由AD***持续监测车辆的周围环境来执行。
在操作1018处，***学习组件1006可以随着时间的推移(例如，多个观察到的停车操纵序列)从驾驶员1002的停车行为中学习他们在该特定停车位停车的倾向如何。这样，可以执行机器学习并将其与该停车位和/或该驾驶员1002相关联。
在操作1020，驾驶员1002在另一时间驾驶到该常规车位。
在操作1022处，***感知1004可以将该车位检测为已经执行了机器学习的常规车位。
在操作1024处，HMI 1008可以向驾驶员生成AD***准备好接管停车操纵的提示。
在操作1026处，驾驶员1002可在HMI 1008处生成输入。
在操作1028，可以确定驾驶员是否接受(例如，确认)所提供的辅助。如果驾驶员没有接受提示(即，在操作1028处为“否”)，则***学习组件1006可以继续从驾驶员1002的行为中学习。
如果驾驶员确实接受了提示(即，在操作1028处为“是”)，则可以执行其他操作。例如，在操作1030处，驾驶员1002可以离开车辆。例如，这可以允许驾驶员1002使用远程设备通过AD***来激活辅助。此外，在操作1032处，***感知1004可以持续地评估车辆周围的环境。作为另一示例，在操作1034处，***学习组件1006可以使用机器学习来确定所需的停车校正。在一些实施方式中，基于驾驶员1002的过去驾驶行为来确定校正。例如，机器学习可以指示车辆应该被放置的定向。作为另一示例，HMI 1008可在操作1036处描绘***状态。作为另一示例，***路径规划组件1010可以在操作1038处持续规划车辆的轨迹(例如，根据学习的行为停放在给定点)。作为另一示例，在操作1040处，***车辆控件1012可以控制车辆的纵向和横向运动。这些操作中的一个或多个可以正在进行，直到AD***完成车辆的停车。
在操作1042处，HMI 1008能够指示停车完成。
图11示出了车辆1100的示例。车辆1100可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。车辆1100包括ADAS/AD***1102和车辆控件1104。ADAS/AD***1102可以使用下面参考图13描述的一些或所有组件来实现。ADAS/AD***1102包括传感器1106和计划算法1108。为了简单起见，这里省略了车辆1100可以包括的其他方面，包括但不限于可以实现ADAS/AD***1102的车辆1100的其他组件。
传感器1106在此被描述为还包括用于处理传感器输出并基于该处理执行检测的适当电路和/或可执行编程。传感器1106可以包括雷达1110。在一些实现中，雷达1110可以包括至少部分地基于无线电波的任何对象检测***。例如，雷达1110可以相对于车辆在向前方向上定向，并且可以用于至少检测到一个或多个其他对象(例如，另一车辆)的距离。雷达1110可以通过感测物体相对于车辆1100的存在来检测车辆1100的周围环境。
传感器1106可以包括激光雷达1112。在一些实施方案中，激光雷达1112可包含至少部分地基于激光的任何物体检测***。例如，激光雷达1112可以相对于车辆在任何方向上定向，并且可以用于至少检测到一个或多个其他物体(例如，另一车辆)的距离。激光雷达1112可以通过感测物体相对于车辆1100的存在来检测车辆1100的周围环境。
传感器1106可以包括摄像头1114。在一些实施方式中，摄像头1114可以包括车辆1100考虑其信号的任何图像传感器。例如，摄像头1114可以相对于车辆定向在任何方向上，并且可以用于检测车辆、车道、车道标记、路缘和/或道路标志。摄像头1114可以通过视觉地登记与车辆1100相关的情况来检测车辆1100的周围环境。
传感器1106可以包括超声传感器1116。在一些实施方案中，超声波传感器1116可以包含用于基于超声波至少检测对象的接近度的任何发送器、接收器及/或收发器。例如，超声传感器1116可以定位在车辆的外表面处或附近。超声波传感器1116可以通过感测物体相对于车辆1100的存在来检测车辆1100的周围环境。
单独的任何传感器1106或两个或更多个传感器1106共同可以检测ADAS/AD***1102是否正在控制车辆1100的运动、车辆1100的周围环境。在一些实施方式中，传感器1106中的至少一个可以生成在向驾驶员提供提示时和/或在控制车辆1100的运动时考虑的输出。例如，可以组合两个或更多个传感器的输出(例如，radar 1110、激光雷达1112和摄像头1114的输出)。在一些实施方式中，一个或多个其他类型的传感器可以附加地或替代地包括在传感器1106中。
规划算法1108可以规划ADAS/AD***1102响应于对车辆1100的周围环境的监测和/或驾驶员的输入而执行一个或多个动作或不执行任何动作。可以考虑传感器1106中的一个或多个的输出。在一些实现中，规划算法1108可以执行运动规划和/或规划车辆1100的轨迹。
车辆控件1104可以包括转向控件1118。在一些实施方式中，ADAS/AD***1102和/或车辆1100的另一驾驶员通过操纵转向控件1118来调整至少一个车轮的转向角来控制车辆1100的轨迹。转向控件1118可以被配置用于通过转向控件1118与可调节轮之间的机械连接来控制转向角，或者可以是线控转向***的一部分。
车辆控件1104可以包括档位控件1120。在一些实施方式中，ADAS/AD***1102和/或车辆1100的另一驾驶员使用档位控件1120从车辆的多个操作模式(例如，驾驶模式、空档模式或停车模式)中进行选择。例如，档位控制1120可以用于控制车辆1100中的自动变速器。
车辆控件1104可以包括信号控件1122。在一些实施方式中，信号控件1122可以控制车辆1100可以生成的一个或多个信号。例如，信号控件1122可以控制车辆1100的转向信号和/或喇叭。
车辆控件1104可以包括制动控件1124。在一些实施方式中，制动控件1124可以控制一种或多种类型的制动***，该一种或多种类型的制动***被设计为使车辆减速、停止车辆和/或在停止时使车辆保持静止。例如，制动控件1124可以由ADAS/AD***1102致动。作为另一示例，制动控件1124可以由驾驶员使用制动踏板来致动。
车辆控件1104可以包括车辆动态***1126。在一些实施方式中，除了驾驶员的控制之外，或者在没有驾驶员的控制的情况下，或者代替驾驶员的控制，车辆动态***1126可以控制车辆1100的一个或多个功能。例如，当车辆在山上停止时，如果驾驶员没有激活制动控件1124(例如，踩下制动踏板)，则车辆动态***1126可以使车辆保持静止。
车辆控件1104可以包括加速度控件1128。在一些实施方式中，加速度控件1128可以控制车辆的一种或多种类型的推进马达。例如，加速度控制1128可以控制车辆1100的电动机和/或内燃机。
车辆1100可以包括用户接口1130。用户接口1130可以包括音频接口1132。在一些实施方式中，音频接口1132可以包括位于乘客舱中的一个或多个扬声器。例如，音频接口1132可以至少部分地与车辆中的信息娱乐***一起操作。
在一些实施方式中，音频接口1132可以提供语音识别功能。例如，音频接口1132可以从麦克风接收音频信号，并且可以处理音频信号以将音频转换为文本。车辆1100可以将文本解释为一个或多个用户命令，并且响应于命令执行一个或多个动作。举例来说，命令可对应于指令“停车”(例如，在图1A到1C中)、“完成我的停车”(例如，在图3A到3D中)或“修复我的停车”(例如，在图5A到5D中)。音频接口1132可以在车辆(例如，本文描述的任何或所有车辆)的乘客舱中和/或在便携式电子设备中实现。
用户接口1130可以包括视觉接口1134。在一些实施方式中，视觉接口1134可以包括车辆1100的乘客舱中的至少一个显示设备。例如，视觉界面1134可以包括触摸屏设备和/或仪表组显示器。
在一些实施方式中，视觉界面1134可以提供姿势识别功能。例如，视觉接口1134可以从摄像头接收视频信号，并且可以处理视频信号以转译由摄像头捕捉的姿势。车辆1100可以将所转译的手势应用为一个或多个用户命令，并且响应于命令执行一个或多个动作。举例来说，命令可对应于指令“停车”(例如，在图1A到1C中)、“完成我的停车”(例如，在图3A到3D中)或“修正我的停车”(例如，在图5A到5D中)。音频接口1132可以在车辆(例如，本文描述的任何或所有车辆)的乘客舱中和/或在便携式电子设备中实现。
图12A-12C示出了与停车相关的附加示例。这些示例可以与本文其他地方描述的一个或多个其他示例一起使用。将参考停车场1200描述图12A中的示例，停车场1200可具有用于车辆的一个或多个入口或出口(未示出)。停车场1200中的停车位可以布置成一行或多行。行1202A包括由分隔物1204(例如，涂漆的或结构的)限定的停车位，使得车辆基本上与沿着行1202A的行进方向成对角线地定位。类似地，行1202B包括停车位，其中车辆基本上与沿着行1202B的行进方向成对角线地定位。可以使用其他方法。通过对角定位，停车位既不垂直也不平行于行进方向。
车辆100在停车场1200内行进，如箭头1206示意性所示。车辆100在行1202A-1202B之间形成的车道中行进。车辆100当前基本上由驾驶员控制。例如，驾驶员当前正在使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆100，以搜索停车场1200中的可用停车位。
车辆100的AD***使用至少一个传感器持续监测车辆100的周围环境，以检测是否有任何停车位可用。这里通过车辆100附近的信号1208示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。这里，车辆100的AD***可能已经检测到行1202B中的停车位1210，并且可能已经使用UI 114中的控件116”提示车辆100的乘客。在车辆100到达停车位1210之前可能已经检测到停车位1210。然而，在该示例中，车辆100已经在停车场1200内继续行进经过停车位1210的位置。
对车辆100的周围环境的持续监测在此还导致检测到位于行1202A中的停车位1214。这里，车辆100在到达停车位1214之前检测到停车位1214。例如，车辆100不必在停车位1214旁边向上行进或开始进入停车位1214以进行检测。相反，当传感器生成可靠地指示停车位1214适合于车辆100并且当前未被占用的信号时，***检测到停车位1214。
如上所述，此时，在该示例中，车辆100可以仅由驾驶员控制。然而，AD***可以针对AD***检测到的每个停车位规划车辆100的轨迹。这可以确保AD***可以在驾驶员如此选择的情况下在任何时间提供从驾驶员流畅切换。这里，例如，在驾驶员希望使车辆100停放在停车位1214的情况下，AD***规划车辆100进入停车位1214的轨迹。
AD***可以向驾驶员生成关于一个或多个检测到的停车位的提示。例如，控件116”可以是标记为“停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***处理车辆100在停车位1214中的停放。在一些实施方式中，UI 114可以指示AD***当前提供给驾驶员停放车辆100的停车位1214。例如，UI 114可以呈现停车场1200的至少一部分的地图，其中指示了停车位1214；或者，UI 114可以通过应用于捕捉的车辆100的周围环境的图像的AR技术来指示停车位1214。可以使用其他方法。
驾驶员可以通过致动控件116”来接受提示。在车辆100到达停车位1214之前控件116”可以对驾驶员可用。例如，车辆100不必在停车位1214旁边向上行进或开始进入停车位1214以使控件116”处于活动状态。如果驾驶员通过致动控件116”来接受提示，则AD***可以接管车辆100的一些或全部控制并将车辆100操纵到停车位1214中。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件116”生成的输入，这种输入是在车辆进入停车位1214之前生成的。然后，AD***可以响应于该输入来控制车辆，以将车辆停放在停车位1214中。例如，AD***可以使用AD***在检测到停车位1214时生成的车辆100的轨迹来执行该操纵。该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助，用于识别可用的停车位以及在操作期间的任何时间如果驾驶员希望，则用于接管来操纵车辆100进入可用的停车位。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆100的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件116”。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在将控制给予AD***之前或之后离开车辆100，或者可以在操纵期间保持在车辆中。例如，在使控件116”可用之后，驾驶员可以停止车辆100，离开车辆进入停车场1200，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件116”以用于致动的app的智能电话)来致动控件116”。作为另一示例，在停止车辆100之后，驾驶员可以打开车辆100的门，然后可以在车辆100内使用GUI致动控件116”。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待执行停车操纵，直到检测到车辆100的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆100)。可以使用其他方法。
如果车辆100的驾驶员不致动控件116”，则驾驶员可以手动地停放在停车位1210或1214中的任一个中，或者可以放弃在停车场1200中停车，仅举两个示例。如果驾驶员开始手动停车(例如，在停车位1210或1214中的任一个中)，则可以使一个或多个其他选项对驾驶员可用。在一些实施方案中，例如可以沿着参考图3A到3D所描述的实例的线提供“完成我的停车”辅助。在一些实施方式中，可以提供“修正我的停车”辅助，例如沿着参考图5A-5D描述的示例的线。
将参考道路1216描述图12B中的示例。停车位可以沿着道路1216的边缘布置。这里，道路1216在本图示中向右弯曲，如右边缘1218所指示的。车辆100沿着道路1216行进，如箭头1220示意性所示。车辆100在沿着右边缘1218的弯曲形状停放的一行汽车的左侧行进。车辆100当前基本上由驾驶员控制。例如，驾驶员当前正在使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆100，以搜索沿着道路1216的可用停车位。
车辆100的AD***使用至少一个传感器持续监测车辆100的周围环境，以检测是否有任何停车位可用。这里通过车辆100附近的信号1222示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。
如上所述，此时，在该示例中，车辆100可以仅由驾驶员控制。然而，AD***可以针对AD***检测到的每个停车位规划车辆100的轨迹。这可以确保AD***可以在驾驶员如此选择的情况下在任何时间提供从驾驶员流畅切换。这里，例如，在驾驶员希望将车辆100停放在停车位1224的情况下，AD***规划车辆100进入停车位1224的轨迹。
这里，车辆100的AD***可能已经检测到沿着右边缘1218的停车位1224，并且可能已经使用UI 114中的控件116(3)提示车辆100的乘客。在车辆100到达停车位1224之前可能已经检测到停车位1224。AD***可以向驾驶员生成关于一个或多个检测到的停车位的提示。例如，控件116(3)可以是标记为“停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***处理将车辆100停放在停车位1224中的停车。在一些实施方式中，UI 114可以指示AD***当前提供给驾驶员停放车辆100的停车位1224。例如，UI 114可以呈现具有指示的停车位1224的道路1216的至少一部分的地图；或者，UI 114可以通过应用于捕获的车辆100的周围环境的图像的AR技术来指示停车位1224。可以使用其他方法。
驾驶员可以通过致动控件116(3)来接受提示。在车辆100到达停车位1224之前，控制器116(3)可以对驾驶员可用。例如，为了使控件116(3)处于活动状态，车辆100不必沿着停车位1224向上行进或开始进入停车位1224。如果驾驶员通过致动控件116(3)来接受提示，则AD***可以接管车辆100的一些或全部控制并将车辆100操纵到停车位1224中。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件116(3)生成的输入，这种输入是在车辆进入停车位1224之前生成的。然后，AD***可以响应于该输入来控制车辆，以将车辆停放在停车位1224中。例如，AD***可以使用AD***在检测到停车位1224时生成的车辆100的轨迹来执行该操纵。该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助，用于识别可用的停车位以及在操作期间的任何时间如果驾驶员希望，则用于接管以操纵车辆100进入可用的停车位。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆100的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件116(3)。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在将控制给予AD***之前或之后离开车辆100，或者可以在操纵期间保持在车辆中。例如，在使控件116(3)可用之后，驾驶员可以停止车辆100，在道路1216处离开车辆，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件116(3)以供致动的app的智能电话)来致动控件116(3)。作为另一示例，在停止车辆100之后，驾驶员可以打开车辆100的门，然后可以在车辆100内使用GUI致动控件116(3)。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待执行停车操纵，直到检测到车辆100的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆100)。可以使用其他方法。
如果车辆100的驾驶员不致动控件116(3)，则驾驶员可以手动地停放在停车位1224中，或者可以放弃沿着道路1216停车，仅举两个示例。如果驾驶员开始手动停车(例如，在停车位1224中)，则可以使一个或多个其他选项对驾驶员可用。在一些实施方案中，例如可以沿着参考图3A到3D所描述的实例的线提供“完成我的停车”辅助。在一些实施方式中，可以提供“修正我的停车”辅助，例如沿着参考图5A-5D描述的示例的线。
将参考车库1226描述图12C中的示例。车辆100朝向车库1226行进，如箭头1228示意性所示。车辆100当前基本上由驾驶员控制。例如，驾驶员当前在接近车库1226的同时使用方向盘、档位选择器、加速器和制动踏板操纵车辆100。
车辆100的AD***使用至少一个传感器持续监测车辆100的周围环境，以检测是否有任何停车位可用。这里通过车辆100附近的信号1230示意性地示出了传感器的使用，尽管传感器不一定生成任何辐射或其他发射来探测周围环境。作为另一示例，车辆100可以使用地理定位技术(例如，卫星和/或其他无线导航)来检测车库1226在附近，其中已知车库1226是车辆100的频繁停车位(例如，通过作为驾驶员的家车库)。
如上所述，此时，在该示例中，车辆100可以仅由驾驶员控制。然而，AD***可以针对AD***检测到的每个停车位规划车辆100的轨迹。这可以确保AD***可以在驾驶员如此选择的情况下在任何时间提供来自驾驶员的流体切换。这里，例如，在驾驶员希望将车辆100停放在那里的情况下，AD***规划车辆100进入车库1226的轨迹。
这里，车辆100的AD***可能已经检测到车库1226处的停车位1232，并且可能已经使用UI 114中的控件116(4)提示车辆100的乘客。可以在车辆100到达停车位1232之前检测到停车位1232(例如，基于传感器输出和/或地理位置)。AD***可以向驾驶员生成关于一个或多个检测到的停车位的提示。例如，控件116(4)可以是标记为“停车”的GUI按钮，其向驾驶员提供使AD***处理车辆100在停车位1232中的停放。在一些实施方式中，UI 114可以指示AD***当前提供给驾驶员停放车辆100的停车位1232。例如，UI 114可以呈现具有指示的停车位1232的车库1226的至少一部分的地图；或者，UI 114可以通过应用于捕捉车辆100的周围环境的图像的AR技术来指示停车位1232。可以使用其他方法。
驾驶员可以通过致动控件116(4)来接受提示。在车辆100到达停车位1232之前，控制器116(4)可以对驾驶员可用。例如，车辆100不必在停车位1232旁边向上行进或开始进入停车位1232，以使控件116(4)处于活动状态。如果驾驶员通过致动控件116(4)来接受提示，则AD***可以接管车辆100的一些或全部控制并将车辆100操纵到停车位1232中。这可以涉及AD***接收驾驶员响应于提示使用控件116(4)生成的输入，这种输入是在车辆进入停车位1232之前生成的。然后，AD***可以响应于输入来控制车辆，以将车辆停放在停车位1232中。例如，AD***可以使用AD***在检测到停车位1232时生成的车辆100的轨迹来执行该操纵。该功能可以确保向驾驶员提供方便的停车辅助，用于识别可用的停车位以及在操作期间的任何时间如果驾驶员希望，则用于接管以操纵车辆100进入可用的停车位。仅举几个示例，驾驶员可以使用车辆100的GUI、便携式电子设备的GUI、通过给出音频命令(例如，使用图11中的音频接口1132或便携式电子设备)和/或通过做出手势(例如，使用图11中的视觉界面1134或便携式电子设备)来致动控件116(4)。
在切换到AD***的情况下，驾驶员可以在将控制给予AD***之前或之后离开车辆100，或者可以在操纵期间保持在车辆中。例如，在使控件116(4)可用之后，驾驶员可以停止车辆100，在车库1226处离开车辆，并且使用远程控制设备(例如，便携式电子设备，诸如具有呈现控件116(4)以供致动的app的智能电话)来致动控件116(4)。作为另一示例，在停止车辆100之后，驾驶员可以打开车辆100的门，然后可以在车辆100内使用GUI致动控件116(4)。AD***可以接收驾驶员生成的输入，并且可以等待执行停车操纵，直到检测到车辆100的门已经关闭(此时驾驶员可能已经离开车辆100)。可以使用其他方法。
如果车辆100的驾驶员不致动控件116(4)，则驾驶员可以手动地停放在停车位1232中，或者可以放弃在车库1226中停车，仅举两个示例。如果驾驶员开始在停车位1232手动停车，则可以使一个或多个其他选项可供驾驶员使用。在一些实施方案中，可例如沿着参考图3A到3D所描述的示例的线提供“完成我的停车”辅助。在一些实施方式中，可以提供“修正我的停车”辅助，例如沿着参考图5A-5D描述的示例的线。
图13图示出了可以用于实现本公开的各方面的计算设备1300的示例架构，包括本文描述的任何***、装置和/或技术，或者可以在各种可能的实施例中利用的任何其他***、装置和/或技术。
图13中所示的计算设备可以用于执行本文描述的操作***、应用程序和/或软件模块(包括软件引擎)。
在一些实施例中，计算设备1300包括至少一个处理设备1302(例如，处理器)，诸如中央处理单元(CPU)。各种处理设备可从各种制造商获得，例如Intel或Advanced MicroDevices。在该示例中，计算设备1300还包括***存储器1304和***总线1306，***总线1306将包括***存储器1304的各种***组件耦接到处理设备1302。***总线1306是可以使用的任何数量类型的总线结构中的一种，包括但不限于存储器总线或存储器控制器；***总线；以及使用各种总线架构中的任一种的本地总线。
可以使用计算设备1300实现的计算设备的示例包括台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、移动计算设备(诸如智能电话、触摸板移动数字设备或其他移动设备)或被配置为处理数字指令的其他设备。
***存储器1304包括只读存储器1308和随机存取存储器1310。包含用于诸如在启动期间在计算设备1300内传送信息的基本例程的基本输入/输出***1312可以存储在只读存储器1308中。
在一些实施例中，计算设备1300还包括用于存储数字数据的辅助存储设备1314，诸如硬盘驱动器。辅助存储设备1314通过辅助存储接口1316连接到***总线1306。辅助存储设备1314及其相关联的计算机可读介质为计算设备1300提供计算机可读指令(包括应用程序和程序模块)、数据结构和其他数据的非易失性和非暂时性存储。
尽管本文描述的示例环境采用硬盘驱动器作为辅助存储设备，但是在其他实施例中使用其他类型的计算机可读存储介质。这些其他类型的计算机可读存储介质的示例包括磁带盒、闪存卡、数字视频盘、伯努利盒式磁带、光盘只读存储器、数字通用盘只读存储器、随机存取存储器或只读存储器。一些实施例包括非暂时性介质。例如，计算机程序产品可以有形地体现在非暂时性存储介质中。另外，这样的计算机可读存储介质可以包括本地存储设备或基于云的存储设备。
多个程序模块可以存储在辅助存储设备1314和/或***存储器1304中，包括操作***1318、一个或多个应用程序1320、其他程序模块1322(诸如本文描述的软件引擎)和程序数据1324。计算设备1300可以利用任何合适的操作***，诸如Microsoft WindowsTM、Google ChromeTMOS、Apple OS、Unix或Linux和变体以及适合于计算设备的任何其他操作***。其他示例可以包括Microsoft、Google或Apple操作***，或者平板计算设备中使用的任何其他合适的操作***。
在一些实施例中，用户通过一个或多个输入设备1326向计算设备1300提供输入。输入设备1326的示例包括键盘1328、鼠标1330、麦克风1332(例如，用于语音和/或其他音频输入)、触摸传感器1334(诸如触摸板或触敏显示器)和手势传感器1335(例如，用于手势输入)。在一些实施方案中，输入设备1326基于存在、接近度和/或运动提供检测。在一些实施方式中，用户可以走进他们的家中，并且这可以触发到处理设备中的输入。例如，输入设备1326然后可以促进用户的自动化体验。其他实施例包括其他输入设备1326。输入设备可以通过耦接到***总线1306的输入/输出接口1336连接到处理设备1302。这些输入设备1326可以通过任何数量的输入/输出接口连接，诸如并行端口、串行端口、游戏端口或通用串行总线。输入设备1326和输入/输出接口1336之间的无线通信也是可能的，并且在一些可能的实施例中包括红外、无线技术、802.11a/b/g/n、蜂窝、超宽带(UWB)、ZigBee或其他射频通信***，仅举几个示例。
在该示例实施例中，诸如监视器、液晶显示设备、发光二极管显示设备、投影仪或触敏显示设备的显示设备1338也经由诸如视频适配器1340的接口连接到***总线1306。除了显示设备1338之外，计算设备1300还可以包括各种其他***设备(未示出)，诸如扬声器或打印机。
计算设备1300可以通过网络接口1342连接到一个或多个网络。网络接口1342可以提供有线和/或无线通信。在一些实施方式中，网络接口1342可以包括用于发送和/或接收无线信号的一个或多个天线。当在局域网环境或广域网环境(诸如互联网)中使用时，网络接口1342可以包括以太网接口。其他可能的实施例使用其他通信设备。例如，计算设备1300的一些实施例包括用于跨网络通信的调制解调器。
计算设备1300可以包括至少某种形式的计算机可读介质。计算机可读介质包括可以由计算设备1300访问的任何可用介质。作为示例，计算机可读介质包括计算机可读存储介质和计算机可读通信介质。
计算机可读存储介质包括在被配置为存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的信息的任何设备中实现的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机可读存储介质包括但不限于随机存取存储器、只读存储器、电可擦除可编程只读存储器、闪存或其他存储器技术、光盘只读存储器、数字通用盘或其他光学存储设备、磁带盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁存储设备、或者可以用于存储期望的信息并且可以由计算设备1300访问的任何其他介质。
计算机可读通信介质通常在诸如载波或其他传输机制的调制数据信号中体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并且包括任何信息传递介质。术语“经调制的数据信号”是指以对信号中的信息进行编码的方式设置或改变其特性中的一个或多个特性的信号。作为示例，计算机可读通信介质包括诸如有线网络或直接有线连接的有线介质，以及诸如声学、射频、红外和其他无线介质的无线介质。任何上述的组合也包括在计算机可读介质的范围内。
图13中所示的计算设备也是可编程电子器件的示例，其可以包括一个或多个这样的计算设备，并且当包括多个计算设备时，这样的计算设备可以与合适的数据通信网络耦合在一起，以便共同执行本文公开的各种功能、方法或操作。
在整个说明书中使用的术语“基本上”和“约”用于描述和解释小的波动，例如由于处理中的变化。例如，它们可以指小于或等于±5％，例如小于或等于±2％，例如小于或等于±1％，例如小于或等于±0.5％，例如小于或等于±0.2％，例如小于或等于±0.1％，例如小于或等于±0.05％。此外，当在本文中使用时，不定冠词诸如“一个/种(a)”或“一个/种(an)”意指“至少一个/种”。
应当理解，前述概念和下面更详细讨论的附加概念的所有组合(假设这些概念不相互矛盾)被认为是本文公开的发明主题的一部分。特别地，出现在本公开结尾处的所要求保护的主题的所有组合被认为是本文公开的发明主题的一部分。
已经描述了许多实施方式。然而，应当理解，在不脱离本说明书的精神和范围的情况下，可以进行各种修改。
另外，附图中描绘的逻辑流程不需要所示的特定顺序或相继顺序来实现期望的结果。另外，可以提供其他过程，或者可以从所描述的流程中消除过程，并且可以向所描述的***添加其他组件或从所描述的***移除其他组件。因此，其他实施方式在所附权利要求的范围内。
虽然已经如本文所述示出了所描述的实施方式的某些特征，但是本领域技术人员现在将想到许多修改、替换、改变和等同物。因此，应当理解，所附权利要求旨在覆盖落入实施方式的范围内的所有这样的修改和改变。应当理解，它们仅作为示例而非限制呈现，并且可以在形式和细节上进行各种改变。除了相互排斥的组合之外，本文描述的装置和/或方法的任何部分可以以任何组合进行组合。本文描述的实施方式可以包括所描述的不同实施方式的功能、组件和/或特征的各种组合和/或子组合。

Claims (21)

1.一种计算机实现的方法，包括：
通过使用传感器的辅助驾驶(AD)***持续监测由驾驶员控制的车辆的周围环境；
由所述AD***使用所述传感器检测可用的停车位；
由所述AD***并且响应于检测到所述停车位，规划将所述车辆停放在所述停车位中的轨迹；以及
由所述AD***并且响应于检测到所述停车位而向所述驾驶员生成使所述AD***处理将所述车辆停放在所述停车位中的停车的提示，所述提示在所述车辆到达所述停车位之前执行。
2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，当所述AD***检测到所述停车位时，所述停车位基本上平行于所述车辆的行进路径。
3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，当所述AD***检测到所述停车位时，所述停车位基本上垂直于所述车辆的行进路径。
4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，当所述AD***检测到所述停车位时，所述停车位与所述车辆的行进路径基本上对角。
5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：
由所述AD***接收所述驾驶员响应于所述提示而生成的输入，所述输入在所述车辆进入所述停车位之前生成；以及
通过所述AD***并且响应于所述输入来控制所述车辆以将所述车辆停放在所述停车位中。
6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，所述驾驶员在所述AD***将所述车辆停放在所述停车位之前离开所述车辆。
7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述驾驶员在不接受所述AD***的所述提示的情况下开始使所述车辆进入所述停车位，所述方法还包括：
在所述驾驶员将所述车辆停放在所述停车位中的车辆操纵的至少一部分期间，继续向所述驾驶员生成所述提示。
8.根据权利要求7所述的计算机实现的方法，其中，继续生成所述提示指示所述AD***可用于在任何时间完成将所述车辆停放在所述停车位中的停车。
9.根据权利要求7所述的计算机实现的方法，还包括：
由所述AD***接收所述驾驶员响应于所述AD***继续生成所述提示而生成的输入，所述输入在所述车辆静止在所述停车位中之前生成；以及
通过所述AD***并且响应于所述输入来控制所述车辆以将所述车辆停放在所述停车位中。
10.根据权利要求7所述的计算机实现的方法，其中，所述驾驶员在不接受所述AD***的所述提示的情况下完成将所述车辆停放在所述停车位中，所述车辆在所述停车位内具有第一定向，所述方法还包括：
由所述AD***执行运动规划，以将所述车辆移动到所述停车位内的第二定向；
由所述AD***接收由用户生成的输入以校正所述第一定向；以及
响应于所述输入，通过所述AD***并根据所述运动规划来控制所述车辆，以在所述停车位内采取所述第二定向。
11.一种计算机实现的方法，包括：
通过使用传感器的辅助驾驶(AD)***确定由驾驶员控制的车辆开始进入停车位；
由所述AD***并且响应于确定所述车辆开始进入所述停车位而向所述驾驶员生成使所述AD***处理将所述车辆停放在所述停车位中的停车的提示；
由所述AD***接收由所述驾驶员响应于所述提示而生成的输入；以及
通过所述AD***并且响应于所述输入来控制所述车辆，以完成将所述车辆停放在所述停车位中。
12.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中，所述提示包括视觉消息或音频消息中的至少一个。
13.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中，使用所述车辆的触摸屏生成所述输入。
14.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中，生成所述提示指示所述AD***可用于在任何时间完成将所述车辆停放在所述停车位中的停车。
15.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中，所述驾驶员在所述AD***控制所述车辆完成将所述车辆停放在所述停车位之前离开所述车辆。
16.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中，控制所述车辆以完成将所述车辆停放在所述停车位中包括：以一种定向将所述车辆停放在所述停车位内，所述定向是使用已经分析了所述车辆停放的先前实例的机器学习组件来获得的。
17.一种计算机实现的方法，包括：
通过使用传感器的辅助驾驶(AD)***确定车辆相对于停车位以第一定向静止；
由所述AD***执行运动规划，以将所述车辆移动到相对于所述停车位的第二定向；
通过所述AD***并且响应于确定所述车辆是静止的而向用户生成提示，以使所述AD***校正所述第一定向；
由所述AD***接收由所述用户响应于所述提示而生成的输入；以及
响应于所述输入，通过所述AD***并根据所述运动规划来控制所述车辆以采取相对于所述停车位的所述第二定向。
18.根据权利要求17所述的计算机实现的方法，其中，所述用户在生成所述输入时位于所述车辆外部。
19.根据权利要求17所述的计算机实现的方法，其中，所述用户位于所述车辆外部，而所述AD***控制所述车辆在所述停车位内采取所述第二定向。
20.根据权利要求17所述的计算机实现的方法，其中，所述车辆最初在驾驶员的控制下在所述停车位内进入所述第一定向，所述方法还包括：
由所述AD***使用所述传感器并且在确定所述车辆静止之前确定所述车辆开始进入所述停车位；以及
由所述AD***并且响应于确定所述车辆开始进入所述停车位而向所述驾驶员生成使所述AD***处理将所述车辆停放在所述停车位中的停车的提示；
其中，在将所述车辆以所述第一定向停放在所述停车位内之前，所述驾驶员不接受所述提示。
21.根据权利要求17所述的计算机实现的方法，其中，所述AD***使用机器学习组件获得所述第二定向，所述机器学习组件已经分析了所述车辆停放的先前实例。
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