CN117784102A - 超声波雷达控制方法、装置、自移动设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种超声波雷达控制方法、装置、自移动设备及存储介质，该方法包括：获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置；基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域；若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达。本申请可以避免超声波雷达在窄通道区域对自移动设备造成干扰，保证了自移动设备可以顺利驶离窄通道区域，整个过程只需在自移动设备端即可自动完成，无需人工参与，作业效率高，不存在人工成本。

Description

超声波雷达控制方法、装置、自移动设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种超声波雷达控制方法、装置、自移动设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的具有智能化特点的机器人深入到我们的生产生活中，而躲避障碍物是机器人导航的基础。目前，机器人上一般都配备有超声波雷达，以检测周边一定范围内的障碍物。在实际应用中，超声波雷达检测的区域为圆弧区域，其检测到障碍物后只会输出一个距离值，但是并不能确定障碍物的具***置，举例来说，假设在送餐场景中，机器人进入了一条较窄的通道，那么超声波雷达会一直提醒它周边有障碍物，但又不会告诉它障碍物的具***置，这就会导致机器人被卡在一个位置，无法规划路径从该通道中驶出。

在现有技术中，一般是工作人员根据经验手工在云端预先创建的目标场景地图中绘制出窄通道区域，待机器人实际运动到该区域后，控制机器人上的超声波雷达停止工作，利用机器人上的激光雷达、毫米波雷达等其它感应装置驶离该窄通道区域。但是，这样的做法对于工作人员来说非常繁琐，且整个过程涉及云端与机器人端的双端交互，操作复杂，作业效率较低，人工成本较高。

发明内容

本申请的多个方面提供一种超声波雷达控制方法、装置、自移动设备及存储介质，可以避免超声波雷达在窄通道区域对自移动设备造成干扰，保证了自移动设备可以顺利驶离窄通道区域，整个过程只需在自移动设备端即可自动完成，无需人工参与，作业效率高，不存在人工成本。

本申请实施例提供一种超声波雷达控制方法，所述超声波雷达设置在自移动设备上，所述方法包括：

获取所述超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置；

基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域；

若所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在所述自移动设备实际移动至所述设定标识区域时，关闭所述超声波雷达。

在一可选的实施例中，所述基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域，包括：

确定所述超声波雷达的距离检测偏差值；

基于所述超声波检测距离、所述距离检测偏差值、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域。

在一可选的实施例中，所述基于所述超声波检测距离、所述距离检测偏差值、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域，包括：

基于所述超声波检测距离、所述距离检测偏差值、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的多个检测区域角点坐标；

根据所述多个检测区域角点坐标，确定所述超声波雷达的超声波检测区域。

在一可选的实施例中，所述超声波雷达设置在所述自移动设备的前端，所述多个检测区域角点坐标至少包括：所述自移动设备前方的多个角点坐标和所述自移动设备两侧的角点坐标。

在一可选的实施例中，所述方法还包括：

获取所述自移动设备的位姿数据；

基于所述位姿数据，将所述多个检测区域角点坐标转换到全局坐标系下，以获取全局坐标系下的超声波检测区域。

在一可选的实施例中，所述目标场地地图包括用于描述目标场地中静态物体的静态层地图，所述静态层地图由多个栅格组成；所述方法还包括：

在所述静态层地图中，遍历所述超声波检测区域对应的多个栅格，其中，每个栅格均具有对应的代价值，所述代价值用于反映对应的栅格是否为所述设定标识区域；

若所述超声波检测区域对应的多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则确定所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，所述设定标识区域包含所述目标栅格。

在一可选的实施例中，所述目标场地地图包括静态层地图和虚拟墙层地图，所述虚拟墙层地图用于在所述静态层地图中标记出虚拟墙区域，所述静态层地图由多个栅格组成，用于描述目标场地中静态物体；所述方法还包括：

在所述静态层地图和所述虚拟墙层地图中，遍历所述超声波检测区域对应的多个栅格，其中，每个栅格均具有对应的代价值，所述代价值用于反映所述设定标识区域或所述虚拟墙区域是否包含对应的栅格；

若所述超声波检测区域对应的多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则确定所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，所述设定标识区域或所述虚拟墙区域包含所述目标栅格。

本申请实施例还提供一种超声波雷达控制装置，所述超声波雷达设置在自移动设备上，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置；

确定模块，用于基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域；

控制模块，用于若所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在所述自移动设备实际移动至所述设定标识区域时，关闭所述超声波雷达。

本申请实施例还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；所述一个或多个处理器用于：

获取所述超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置；

基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域；

若所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在所述自移动设备实际移动至所述设定标识区域时，关闭所述超声波雷达。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述超声波雷达控制方法。

在本申请实施例中，通过获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置，并基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域，若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则说明自移动设备移动到了窄通道区域，在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达，可以避免超声波雷达在窄通道区域对自移动设备造成干扰，保证了自移动设备可以顺利驶离窄通道区域，整个过程只需在自移动设备端即可自动完成，无需人工参与，作业效率高，不存在人工成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一示例性实施例提供的一种超声波雷达控制方法的流程图；

图2为本申请一示例性实施例提供的超声波检测区域的具体示例图；

图3为本申请一示例性实施例提供的静态层地图的具体示例图；

图4为本申请一示例性实施例提供的虚拟墙层地图的具体示例图；

图5为本申请一示例性实施例提供的一种超声波雷达控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着机器人技术的发展，越来越多的具有智能化特点的机器人深入到我们的生产生活中，而躲避障碍物是机器人导航的基础。目前，机器人上一般都配备有超声波雷达，以检测周边一定范围内的障碍物。在实际应用中，超声波雷达检测的区域为圆弧区域，其检测到障碍物后只会输出一个距离值，但是并不能确定障碍物的具***置，举例来说，假设在送餐场景中，机器人进入了一条较窄的通道，那么超声波雷达会一直提醒它周边有障碍物，但又不会告诉它障碍物的具***置，这就会导致机器人被卡在一个位置，无法规划路径从该通道中驶出。

目前，一般是工作人员根据经验手工在云端预先创建的目标场景地图中绘制出窄通道区域，待机器人实际运动到该区域后，控制机器人上的超声波雷达停止工作，利用机器人上的激光雷达、毫米波雷达等其它感应装置驶离该窄通道区域。但是，这样的做法对于工作人员来说非常繁琐，且整个过程涉及云端与机器人端的双端交互，操作复杂，作业效率较低，人工成本较高。鉴于此，本申请实施例提供了一种超声波雷达控制方法。

图1为本申请实施例提供的一种超声波雷达控制方法的流程图，其中，超声波雷达设置在自移动设备上，如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置。

其中，自移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等。

步骤102、基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域。

步骤103、若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达。

在实际应用中，首先需要确定超声波雷达在自移动设备上的位置，进而基于超声波雷达在自移动设备上的位置，以及超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，确定超声波雷达的超声波检测区域。如果该超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则说明自移动设备进入了窄通道区域，此时，为了保证自移动设备能够顺利通过窄通道区域，可以关闭该超声波雷达。在自移动设备通过该窄通道区域后，可以再次开启该超声波雷达。

本申请实施例提供的超声波雷达控制方法，通过获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置，并基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域，若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则说明自移动设备移动到了窄通道区域，在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达，可以避免超声波雷达在窄通道区域对自移动设备造成干扰，保证了自移动设备可以顺利驶离窄通道区域，整个过程只需在自移动设备端即可自动完成，无需人工参与，作业效率高，不存在人工成本。

在本申请实施例中，基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域，包括：

确定超声波雷达的距离检测偏差值；

基于超声波检测距离、距离检测偏差值、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域。

应理解，超声波雷达在实际应用中会存在检测偏差，鉴于此，本申请在确定超声波雷达的超声波检测区域时考虑到了检测偏差的影响，提高了确定出的超声波检测区域的准确性。

下面对确定超声波雷达的超声波检测区域的具体过程进行说明：

基于超声波检测距离、距离检测偏差值、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域，包括：

基于超声波检测距离、距离检测偏差值、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的多个检测区域角点坐标；

根据多个检测区域角点坐标，确定超声波雷达的超声波检测区域。

其中，超声波雷达设置在自移动设备的前端，多个检测区域角点坐标至少包括：自移动设备前方的多个角点坐标和自移动设备两侧的角点坐标。

为了便于理解，下面结合图2对本申请进行具体说明：

假设该自移动设备为圆形的机器人，超声波雷达安装在该机器人的正前方，机器人的半径R为0.3m，超声波雷达的最大检测距离D为0.5m，超声波雷达的角度为60°，距离检测偏差值B为0.1m。以机器人的中心点o为原点，正前方为x轴，左侧方向为y轴建立直角坐标系，多个检测区域角点坐标包括：机器人前方的点1的坐标、点2的坐标和点5的坐标，以及机器人两侧的点3的坐标和点4的坐标。

具体地，点1的坐标为(R+D+B，0)，即(0.3+0.5+0.1，0)＝(0.9，0)。

点2在x轴的坐标值为R+(D+B)×cos30°π/180°＝0.82，点2在y轴的坐标值为(D+B)×sin30°π/180°＝0.3，即点2的坐标值为(0.82，0.3)。

点3的坐标为(0，R)＝(0，0.3)。

点4的坐标为(0，-R)＝(0，-0.3)。

点5在x轴的坐标值为R+(D+B)×cos30°π/180°＝0.82，点5在y轴的坐标值为-(D+B)×sin30°π/180°＝-0.3，即点5的坐标值为(0.82，-0.3)。

综上，多个检测区域角点坐标包括：(0.9，0)，(0.82，0.3)，(0，0.3)，(0，-0.3)，(0.82，-0.3)。根据多个检测区域角点坐标即可确定出超声波雷达的超声波检测区域。

为了便于后续在全局坐标系下与静态层地图和虚拟墙层地图进行碰撞分析，本申请在根据多个检测区域角点坐标确定出超声波雷达的超声波检测区域后，会将多个检测区域角点坐标转换到全局坐标系下，以获取全局坐标系下的超声波检测区域。具体地，本申请提供的超声波雷达控制方法还包括：

获取自移动设备的位姿数据；

基于位姿数据，将多个检测区域角点坐标转换到全局坐标系下，以获取全局坐标系下的超声波检测区域。

具体实施时，举例来说，假设获取到的自移动设备的位姿数据为(robot_x，robot_y，robot_yaw)，那么，上述多个角点坐标转换为全局坐标系下的坐标则为(global_x，global_y)：

global_x＝robot_x+origin_x×cos(robot_yaw)-origin_y×sin(robot_yaw)；

global_y＝robot_y+origin_y×sin(robot_yaw)+origin_y×cos(robot_yaw)。

其中，robot_x，robot_y，robot_yaw为预先获取的已知数据，origin_x和origin_y则是上述多个角点坐标，例如，在计算上述点1转换到全局坐标系下的坐标时，origin_x即为0.9，origin_y即为0。

在实际应用中，依次计算出上述点1-点5在全局坐标系下的坐标，进而根据点1-点5在全局坐标系下的坐标确定出在全局坐标系下的超声波检测区域的位置。

在本申请实施例中，作为一种实现方式，目标场地地图包括用于描述目标场地中静态物体的静态层地图(参见图3)，静态层地图由多个栅格组成。

该方法还包括：

在静态层地图中，遍历超声波检测区域对应的多个栅格，其中，每个栅格均具有对应的代价值，代价值用于反映对应的栅格是否为设定标识区域；

若超声波检测区域对应的多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则确定超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，设定标识区域包含目标栅格。

具体实施时，在确定全局坐标系下超声波检测区域的位置后，遍历该超声波检测区域覆盖的静态层地图中的多个栅格，获取每个栅格对应的代价值(也称cost值)，若多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则可以确定超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域会发生碰撞，设定标识区域包含目标栅格，此时，需要关闭超声波雷达，或者获取超声波雷达后在目标场地地图中不对接收到的超声波雷达数据进行处理，以确定自移动设备能够顺利通过设定标识区域。若多个栅格中不存在代价值大于设定阈值的栅格，则可以将接收到的超声波雷达数据转换到目标场地地图中。

作为另一种实现方式，目标场地地图包括静态层地图和虚拟墙层地图，虚拟墙层地图用于在静态层地图中标记出虚拟墙区域(参见图4，图4中的方形框体部分即为虚拟墙区域)，静态层地图由多个栅格组成，用于描述目标场地中静态物体。该方法还包括：

在静态层地图和虚拟墙层地图中，遍历超声波检测区域对应的多个栅格，其中，每个栅格均具有对应的代价值，代价值用于反映设定标识区域或虚拟墙区域是否包含对应的栅格；

若超声波检测区域对应的多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则确定超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，设定标识区域或虚拟墙区域包含目标栅格。

具体实施时，在确定全局坐标系下超声波检测区域的位置后，遍历该超声波检测区域覆盖的静态层地图和虚拟墙层地图中的多个栅格，获取每个栅格对应的代价值(也称cost值)，若多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则可以确定超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域会发生碰撞，设定标识区域或虚拟墙区域包含目标栅格，此时，需要关闭超声波雷达，或者获取超声波雷达后在目标场地地图中不对接收到的超声波雷达数据进行处理，以确定自移动设备能够顺利通过设定标识区域。若多个栅格中不存在代价值大于设定阈值的栅格，则可以将接收到的超声波雷达数据转换到目标场地地图中。

通过设置虚拟墙层地图，可以使用户自定义窄通道区域，进而通过自移动设备进行自动识别，并基于识别结果控制超声波雷达的开关，提高了用户体验。

综上，本申请通过获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置，并基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域，若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则说明自移动设备移动到了窄通道区域，在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达，可以避免超声波雷达在窄通道区域对自移动设备造成干扰，保证了自移动设备可以顺利驶离窄通道区域，整个过程只需在自移动设备端即可自动完成，无需人工参与，作业效率高，不存在人工成本。即本申请可以在自移动设备端自主判断是否需要关闭超声波，避免建图时静态障碍物等引起的避障问题，对现场部署的效率有很大提升。

图5为本申请实施例提供的一种超声波雷达控制装置的结构示意图，超声波雷达设置在自移动设备上，如图5所示，该装置包括：获取模块51、确定模块52和控制模块53。

获取模块51，用于获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置。

确定模块52，用于基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域。

控制模块53，用于若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达。

本申请实施例还提供了一种自移动设备，该自移动设备包括：设备本体，设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；一个或多个处理器用于：

获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置；

基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域；

若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达。

此外，上述存储器主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器执行，致使处理器控制电子设备实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器还可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。

存储器，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，并不限定处理器的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器可以看作是电子设备的控制***，可用于执行存储器中存储的计算机程序，以控制电子设备实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据电子设备实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器执行不同计算机程序可控制电子设备实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

在一些可选实施例中，该设备本体还可包括：显示器、电源组件以及通信组件等其它组件。其中，显示器用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图像、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示器是触摸显示屏时，显示器还具有采集在显示器的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器进行处理。此时，显示器还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示器可以为一个，设置电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示器可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在一些可选实施例中，显示器可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示器还可以设置成非矩形的不规则图像，也即异形屏。显示器可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。

电源组件用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源组件可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源组件包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

通信组件用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。通信组件通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。通信组件将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选的，通信组件包括：天线***、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。通信组件可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1104还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

音频组件可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器进行处理，或者输入至通信组件以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器或通信组件的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频组件还可以包括耳机插孔。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由电子设备执行的各步骤。

上述实施例中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

上述实施例中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述实施例中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述实施例中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述超声波雷达控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种超声波雷达控制方法，其特征在于，所述超声波雷达设置在自移动设备上，所述方法包括：

获取所述超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置；

基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域；

若所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在所述自移动设备实际移动至所述设定标识区域时，关闭所述超声波雷达。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域，包括：

确定所述超声波雷达的距离检测偏差值；

基于所述超声波检测距离、所述距离检测偏差值、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述超声波检测距离、所述距离检测偏差值、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域，包括：

基于所述超声波检测距离、所述距离检测偏差值、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的多个检测区域角点坐标；

根据所述多个检测区域角点坐标，确定所述超声波雷达的超声波检测区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述超声波雷达设置在所述自移动设备的前端，所述多个检测区域角点坐标至少包括：所述自移动设备前方的多个角点坐标和所述自移动设备两侧的角点坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述自移动设备的位姿数据；

基于所述位姿数据，将所述多个检测区域角点坐标转换到全局坐标系下，以获取全局坐标系下的超声波检测区域。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标场地地图包括用于描述目标场地中静态物体的静态层地图，所述静态层地图由多个栅格组成；所述方法还包括：

在所述静态层地图中，遍历所述超声波检测区域对应的多个栅格，其中，每个栅格均具有对应的代价值，所述代价值用于反映对应的栅格是否为所述设定标识区域；

若所述超声波检测区域对应的多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则确定所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，所述设定标识区域包含所述目标栅格。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标场地地图包括静态层地图和虚拟墙层地图，所述虚拟墙层地图用于在所述静态层地图中标记出虚拟墙区域，所述静态层地图由多个栅格组成，用于描述目标场地中静态物体；所述方法还包括：

在所述静态层地图和所述虚拟墙层地图中，遍历所述超声波检测区域对应的多个栅格，其中，每个栅格均具有对应的代价值，所述代价值用于反映所述设定标识区域或所述虚拟墙区域是否包含对应的栅格；

若所述超声波检测区域对应的多个栅格中存在代价值大于设定阈值的目标栅格，则确定所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，所述设定标识区域或所述虚拟墙区域包含所述目标栅格。

8.一种超声波雷达控制装置，其特征在于，所述超声波雷达设置在自移动设备上，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置；

确定模块，用于基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域；

控制模块，用于若所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在所述自移动设备实际移动至所述设定标识区域时，关闭所述超声波雷达。

9.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；所述一个或多个处理器用于：

获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置；

基于所述超声波检测距离、所述超声波检测角度和所述超声波雷达在所述自移动设备上的位置，确定所述超声波雷达的超声波检测区域；

若所述超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在所述自移动设备实际移动至所述设定标识区域时，关闭所述超声波雷达。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的超声波雷达控制方法。