CN117769524A - 竖立起重机和安装船舶 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种竖立起重机以及包括这种竖立起重机的安装船舶，其中，竖立起重机设置有吊杆，吊杆配置成用于竖立风力涡轮机部件，例如单体桩柱和塔架。利用根据本发明的起重机，起重机的吊杆可以在用于竖立风力涡轮机部件的竖立位置枢转，其中风力涡轮机部件的底端被搬运车和沿着竖立甲板的轨道引导，并且风力涡轮机部件的顶端被推车和推车引导件沿着吊杆引导。

Description

竖立起重机和安装船舶

背景技术

海上风力涡轮机包括支撑风力涡轮机的机舱和叶片的塔架。塔架安装在通常为单体桩柱形式的基座上，即圆柱形底座部分，其一部分被打入到海床中。作为替选的基座，可以使用导管架，即安装在海床的桁架或框架结构。

目前，许多海上风力涡轮机风电场被规划为允许大量的电力生产。出于效率的原因，风力涡轮机具有不断增加的容量和尺寸。现在，正在规划5MW和8MW的涡轮机。在将来甚至设想了14MW的涡轮机。在已知的设计中，8MW涡轮机具有叶毂直径(叶毂能够具有160米的叶片)，和在海平面以上大约120米处的叶毂高度。提出的14MW涡轮机具有220米的叶片直径和在海平面以上大约160米处的叶毂。

至少在未来的设计中，包括塔架、机舱和叶片的风力涡轮机的重量可能远远超过1000吨。基座本身可能例如取决于基座的类型而重达几百吨。US2007/243063中讨论了许多类型的基座。例如，JP2018053899和EP3153398涉及漂浮基座。

首先通过将桩柱打入到海底来安装基座，之后将风力涡轮机安装在桩柱上，风力涡轮机包括塔架、机舱和叶片。再次，通过一次性地将风力涡轮机作为整体安装在桩柱上或者通过将风力涡轮机部分地组装在桩柱上。过渡件可以设置在桩柱和风力涡轮机的塔架之间。

为了便于将单体桩柱运输到安装现场，桩柱以水平位置被运输到安装地点。将单体桩柱存储在水平位置能够保持这些单体桩柱的重心靠近水面，这对于运输单体桩柱的船舶是有益的。

在安装地点，单体桩柱必须被竖立，即，单体桩柱的顶端相对于单体桩柱的底端被提升，以使桩柱从水平位置成为竖直或直立位置。

例如，从WO2019103611中已知，在水平位置运输单体桩柱，并且在安装地点，使用两个甲板安装起重机来竖立单体桩柱。单体桩柱存储在两个甲板安装起重机之间的船舶的甲板上。此外，单体桩柱被存储，其中顶端处于船外位置，并且底端被支撑在轨道搬运车上，该轨道搬运车被安装在轨道上。为了竖立单体桩柱，两个起重机提升单体桩柱的顶端，并且桩柱的底端沿着引导轨道被引导。

例如，从WO2019231329中已知一种类似的方法，其中通过单个起重机竖立单体桩柱。单体桩柱的底端由单体桩柱夹持器支撑，该单体桩柱夹持器在竖立期间与单体桩柱一起倾斜并支撑单体桩柱。

单体桩柱可以具有10米或更大的直径，60米或更大的长度以及500mt或更大的重量。存在朝着更大的风力涡轮机发展的趋势，并且期望在比当前遇到的水深更大的位置处安装海上风力涡轮机。这两种情况都导致基座更大和更重。因此，预期在不久的将来需要安装大于100米的单体桩柱，可能是120米或更大。这种桩柱的重量可以大于1000mt，可能为1300mt或以上。

此外，在安装海上风力涡轮机时存在降低成本的趋势，特别是提高风力涡轮机安装的效率。这例如可以通过缩短安装过程和通过扩大操作窗口来实现，即，使得安装过程较少地受到诸如风、升沉等的环境的影响。

发明内容

本发明涉及一种用于安装海上风力涡轮机、尤其是单体桩柱的基座的船舶和方法。本发明的目的是提供一种用于竖立单体桩柱的替选的安装船舶和方法。本发明的另一个目的是提供一种改进的安装船舶和用于竖立单体桩柱的方法。本发明的另一个目的是提供一种用于竖立单体桩柱的安装船舶和方法，其允许更受控的竖立过程，并且因此优选地允许扩大的操作窗口。

此外，还提出了在海上，即在专用船舶上组装风力涡轮机。因此，风力涡轮机可以预组装地运输到安装地点，这比长距离运输组装好的风力涡轮机容易得多。在安装位置处，风力涡轮机被组装并安装在基座上，例如基座桩柱或漂浮基座。

因此，本发明提供了一种根据权利要求1所述的竖立起重机。

根据权利要求1所述的竖立起重机由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，竖立甲板用于竖立风力涡轮机部件，例如桩柱或塔架，其包括：

-起重机底座；

-起重机壳体和设置在起重机底座和起重机壳体之间的回转轴承，其中，回转轴承使得起重机壳体能够围绕竖直回转轴线回转；

-吊杆，其中吊杆在底座端和顶端之间延伸，其中吊杆在底座端处由起重机壳体可枢转地支撑，以在降低的位置和升高的竖立位置之间枢转，降低的位置用于在距起重机底座一定距离处提升负载，升高的竖立位置用于竖立邻近起重机底座的风力涡轮机部件，例如单体桩柱和塔架；

-俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳，例如包括俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳的俯仰组件，其中，俯仰绞盘安装在起重机壳体上，俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的竖立位置之间枢转；

-升降机，例如包括升降机的升降组件，其中升降机包括升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中升降缆绳经由吊杆中的上滑轮组件引导至负载联接装置的下滑轮组件，用于与负载联接，例如与风力涡轮机部件的顶端联接，以使得起重机能够使用升降绞盘来提升负载；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，其安装到起重机的吊杆；以及

-推车，其与推车引导件联接，用于沿着起重机的吊杆被引导，其中推车设置有风力涡轮机部件接合装置，风力涡轮机部件接合装置被配置成在其顶端可枢转地支撑风力涡轮机部件，或者其中推车被配置成接收风力涡轮机部件接合装置和/或支撑风力涡轮机部件接合装置的负载联接装置。

风力涡轮机部件可以指用于支撑风力涡轮机的塔架的桩柱或基座桩柱，或者指用于支撑风力涡轮机的机舱的塔架。

利用根据本发明的起重机，起重机的吊杆可以在用于竖立风力涡轮机部件的竖立位置枢转，其中风力涡轮机部件的顶端由推车引导。这允许受控的竖立，特别是对于大且重的单体桩柱和风力涡轮机塔架。

可枢转吊杆能够在降低的升降位置和升高的竖立位置之间枢转，降低的升降位置用于在距起重机底座一定距离处提升负载，升高的竖立位置用于将风力涡轮机部件竖立到邻近起重机底座的直立位置。起重机优选地设置在具有搬运车轨道和支撑搬运车的竖立甲板的端部处，用于在竖立过程期间引导风力涡轮机部件的底端。起重机的吊杆设置有推车引导件和推车，用于在竖立过程期间引导单体桩柱的顶端。

因此，根据权利要求1所述的竖立起重机允许在竖立过程期间引导风力涡轮机部件的底端和顶端，并且因此能够使得风力涡轮机部件在竖立期间更加受控的运动。在竖立过程期间支撑风力涡轮机部件的顶端为风力涡轮机部件提供了额外的稳定性，这在竖立大和/或重的单体桩柱时是有益的。

例如，在现有技术中，当竖立单体桩柱时，单体桩柱的顶端由起重机支撑，这允许顶端摆动。根据本发明引导单体桩柱的顶端允许更受控的过程，更特别地允许单体桩柱的顶端的更受控的运动。当竖立大且重的单体桩柱时，这是特别有益的。而且，当单体桩柱的顶端的运动由推车控制时，顶端不会由于风或船舶的摆动而运动，这可能是在顶端由传统起重机支撑时的情况。因此，利用根据权利要求1所述的起重机，竖立过程不太容易受天气影响，并且允许更大的操作窗口。

在实施方案中，根据本发明的起重机安装在船舶上，船舶包括竖立甲板、沿着竖立甲板延伸的搬运车轨道以及用于支撑单体桩柱的底端的支撑搬运车，其中，支撑搬运车由搬运车轨道支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，从而沿着竖立甲板将单体桩柱的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置。在这种实施方案中，起重机的吊杆能够在用于竖立单体桩柱的竖立位置枢转，其中单体桩柱的底端由搬运车和轨道引导，并且单体桩柱的顶端由推车和推车引导件引导。

根据另一方面，本发明提供了一种船舶，其能够运输预组装的风力涡轮机或其部件，并且被配置成用于在安装地点或安装地点附近组装风力涡轮机。特别地，船舶被配置成用于将风力涡轮机的塔架竖立，并且优选地用于在塔架上安装和测试机舱、叶毂和叶片。

根据本发明的竖立起重机允许在海上竖立风力涡轮机的塔架。特别地，由于竖立吊杆，塔架能够以受控的方式被竖立。此外，在实施方案中，竖立起重机也可以用于组装风力涡轮机。

因此，本发明能够在海上组装风力涡轮机，并且因此消除了对位于海港附近的昂贵的风力涡轮机安装设备的需要。此外，不必在海上运输组装好的风力涡轮机，这是耗时的并且仅可在有限的天气窗口进行。

在该方法中，基于海床或漂浮式的风力涡轮机基座可以被预先安装，并且竖立起重机可以用于将组装好的风力涡轮机，即具有机舱、叶毂和叶片的塔架安装在基座上。

注意到，已知提供一种具有刚性直立塔的船舶，该刚性直立塔设置有推车引导件和用于竖立单体桩柱的推车。这种类型的结构没有设置可枢转的吊杆，因此不能被配置成用于在距塔一定距离处提升负载。根据权利要求1所述的竖立起重机，其被配置用于受控地竖立，即引导风力涡轮机部件的顶端，以及用于提升负载，即在吊杆处于降低的位置的情况下提升负载，并且优选地用于在支撑负载的同时枢转吊杆，从而使负载朝向或远离起重机的底座移动。

根据权利要求1所述的起重机能够与漂浮船舶，即非自升式漂浮船体一起使用，漂浮船舶被配置成相对于安装地点保持位置和定向。因此，不需要锚固或升起船舶以能够安装单体桩柱，这允许快速过程。此外，这种船舶也可以部署在更深的水中，用于安装大尺寸的单体桩柱。

起重机的吊杆可以在降低的升降位置枢转，以使起重机能够在距起重机基座一定距离处提升负载。此外，通过在起重机支撑负载的同时枢转吊杆，负载可以朝向或远离起重机的底座移动。

当吊杆升高到竖立位置时，其处于基本上竖直或直立的位置。当由升降绞盘的升降缆绳支撑的负载联接装置与推车接合时，推车可以用于沿着起重机的吊杆引导负载联接装置。因此，防止了负载联接装置相对于吊杆的摇摆，并且由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件的顶端可以以受控的方式沿着吊杆移动。

利用根据本发明的起重机，起重机的吊杆可以在用于竖立风力涡轮机部件的竖立位置枢转，其中风力涡轮机部件的底端由在竖立轨道或搬运车轨道上的搬运车引导，并且风力涡轮机部件的顶端由推车和推车引导件引导。优选地，当吊杆处于竖立位置时，吊杆或者至少安装到吊杆的推车引导件在基本上竖直的方向上延伸。

在另一实施方案中，起重机壳体设置有用于在处于竖立位置时接合吊杆的吊杆支撑件，该吊杆支撑件防止吊杆移动超过竖立位置。另外或作为替选，起重机设置有用于在竖立过程期间将吊杆稳固在竖立位置的吊杆稳固装置。

在实施方案中，根据本发明的起重机安装在船舶上，船舶包括竖立甲板、沿着竖立甲板延伸的搬运车轨道以及用于支撑单体桩柱的底端的支撑搬运车，其中，支撑搬运车由搬运车轨道支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，从而沿着竖立甲板将单体桩柱的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置。在这种实施方案中，起重机的吊杆能够在用于竖立单体桩柱的竖立位置枢转，其中单体桩柱的底端由搬运车和轨道引导，并且单体桩柱的顶端由推车和推车引导件引导。

在这种实施方案中，起重机的吊杆能够在用于竖立单体桩柱的竖立位置枢转，其中单体桩柱的底端由搬运车和竖立轨道或搬运车轨道引导，并且单体桩柱的顶端由推车和推车引导件引导。

在实施方案中，起重机包括吊杆稳固装置，吊杆稳固装置包括用于将吊杆定位在竖立位置的止动件，以及用于将吊杆稳固或锁定在竖立位置的吊杆锁定装置。这种吊杆稳固装置例如设置在门架上，该门架安装在起重机壳体上或者是起重机壳体的一部分。通过稳固吊杆，防止了吊杆在竖立过程期间移出竖立位置，并且优选地，吊杆固定在适当位置，以防止吊杆的任何枢转。

在另一实施方案中，吊杆稳固装置包括主动阻尼器，例如液压缸，当吊杆运动到竖立位置时，主动阻尼器弹性地接合吊杆，例如当吊杆与竖直方向成3度的角度时接合吊杆。在实施方案中，吊杆限制器包括液压缸，液压缸被迫进入延伸位置。因此，当吊杆向上枢转并与液压缸接合时，液压缸提供沿向下方向推动吊杆的弹性力。

因此，当吊杆处于顶部区域时，其由阻尼器接合，并且当吊杆从顶部区域降低时，阻尼器与吊杆脱离接合。在实施方案中，当吊杆与竖直方向成6度或更小，例如3度或更小的角度时，阻尼器接合吊杆。

在实施方案中，起重机包括用于将吊杆移出竖立位置的吊杆移动装置，例如用于将吊杆推离竖立位置的液压缸，或者具有用于将吊杆拉离竖立位置的关联缆绳的绞盘。因此，在竖立过程之后，吊杆可以枢转离开直立位置。应注意，当吊杆不在直立位置时，例如与竖直方向成3度或更大的角度时，俯仰缆绳仅可以有效地支撑吊杆，并且能够降低吊杆。因此，吊杆移动装置可以用于将吊杆从直立位置移动到俯仰缆绳可以支撑吊杆的位置。

在另一实施方案中，吊杆移动装置集成在吊杆稳固装置中，例如，吊杆稳固装置包括液压缸，该液压缸用作阻尼器，用于在枢转到竖立位置时接收吊杆，并且在竖立过程之后将吊杆推出竖立位置。

在实施方案中，推车被配置成接合负载联接装置，用于引导负载联接装置，并且因此用于沿着推车引导件引导由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件，例如单体桩柱的顶端，同时使用升降机竖立单体桩柱。

在实施方案中，起重机的负载联接装置被配置成与单体桩柱接合装置联接，例如与单体桩柱顶端夹具联接，该单体桩柱接合装置被配置成在其顶端处可枢转地支撑单体桩柱。

在实施方案中，推车被配置成与风力涡轮机部件接合装置联接。单体桩柱接合装置优选地被配置成可枢转地支撑风力涡轮机部件的顶端，以使得单体桩柱能够在竖立期间相对于负载联接装置和推车枢转。

在实施方案中，负载联接装置和推车被配置成联接，并且推车设置有被配置成与风力涡轮机部件的顶端联接的负载联接装置。在这种实施方案中，升降绞盘的升降缆绳支撑能够用于联接到推车的负载联接装置。当吊杆升高到竖立位置并且由竖立绞盘的缆绳支撑的负载联接装置连接到推车时，推车可以用于竖立风力涡轮机部件。

当吊杆从竖立位置降低到升降位置，并且负载联接装置不与推车联接时，负载联接装置可以用于在距起重机底座一定距离处提升负载。

在实施方案中，起重机进一步包括第二升降机，该第二升降机包括具有相关联的第二升降缆绳的第二升降绞盘，该第二升降缆绳支撑被配置成连接到负载的第二负载联接装置，并且其中，升降缆绳经由天车被引导到负载联接装置，以使用第二升降绞盘在距起重机底座一定距离处提升负载。

在这种实施方案中，除了升降机之外，起重机还设置有第二升降机，第二升降机包括第二升降绞盘，当吊杆处于降低的位置时，第二升降绞盘用于在距起重机的底座一定距离处提升负载。在实施方案中，第二升降机被配置成沿着推车引导件提升和降低推车，更特别地，沿着推车引导件将推车移动到接合或脱离主升降机的负载联接装置的位置。

在实施方案中，推车被配置成接合负载联接装置，使得当它们联接时，推车与负载联接装置一起沿着推车引导件移动。因此，主升降机可以用于沿推车引导件移动推车。

在实施方案中，吊杆在底座端处由起重机壳体可枢转地支撑，用于在降低的位置与升高位置之间围绕水平吊杆枢转轴线枢转，用于提升负载和用于朝向或远离起重机底座移动该负载，并且当吊杆处于竖立位置时，推车引导件在水平吊杆枢转轴线下方延伸。在这样的实施方案中，推车引导件沿着起重机的吊杆延伸，并在起重机的吊杆下方延伸。因此，当吊杆处于竖立位置时，推车不仅可以沿着起重机的吊杆移动，而且可以降低到起重机的吊杆下方。使推车引导件在吊杆枢转轴线下方延伸使得能够将推车降低到吊杆枢转轴线下方，并且因此使得能够将推车移动得更靠近竖立甲板。例如，当吊杆枢转轴线定位在船舶的竖立甲板上方一定距离处时，这是有益的。因为推车可以移动靠近竖立甲板。

在另一实施方案中，推车引导件的下部区段，优选地在吊杆枢转轴线下方延伸的区段，安装到起重机壳体并且可铰接地连接到推车引导件的连接到吊杆的区段，或者与连接到吊杆的推车引导件分离或分开，使得当吊杆围绕吊杆枢转轴线枢转时，不与吊杆一起枢转，并且不与连接到吊杆的推车引导件一起枢转。

在实施方案中，推车引导件包括安装到起重机的吊杆的吊杆区段和安装到起重机的底座的底座区段，并且推车能够从吊杆区段降低到底座区段上进入靠近竖立甲板的位置，以将推车与单体桩柱的顶端联接，并且推车能够从底座区段移动到吊杆区段上，以将联接到推车的单体桩柱竖立。

在该实施方案中，推车引导件包括安装到起重机的底座的底座区段，并因此沿着起重机的底座并在吊杆枢转轴线下方延伸。因此，当起重机壳体和吊杆围绕竖直轴线回转时，推车引导件的底座区段不与起重机壳体和吊杆一起移动。

可以认为，也可以为起重机壳体提供推车引导件的区段，即中间区段，当起重机的吊杆处于竖立位置时，该中间区段形成吊杆区段和推车引导件的底座区段之间的中间部分。中间区段安装到起重机壳体，并且因此不与起重机的吊杆一起枢转。与推车引导件的底座区段相比，中间区段与起重机的可以围绕竖直回转轴线回转的部分一起移动。

推车引导件的底座区段优选地与搬运车轨道对准，使得其能够用于将推车降低到靠近甲板的位置并且与搬运车轨道对准，并且因此能够将负载联接装置引导到靠近甲板的位置。引导负载联接装置靠近甲板使得能够接合靠近甲板设置的单体桩柱。当推车不能降低靠近甲板时，竖立运动的下部区段可能不被引导，因此可能不能被最佳地控制。这种构造能够实现紧凑的推车和/或风力涡轮机部件接合装置。此外，轨道可以靠近甲板设置，并且不必被升高，以将风力涡轮机部件呈现在允许风力涡轮机部件的顶部与负载联接装置联接并且允许受控的完全受控的(即，被引导的)竖立运动的高度处。

优选地，吊杆引导件的底座区段的尺寸被设计成接收推车。因此，推车可以停放在推车引导件的底座引导区段上。当推车停放在底座引导区段上时，起重机的吊杆可以在其不支撑推车的情况下操作。当起重机用于提升负载而不是用于竖立风力涡轮机部件时，这是特别有利的。

在另一实施方案中，起重机的底座设置有多个推车引导件底座区段，通过在正确位置回转起重机壳体，每个推车引导件底座区段可以与推车引导件吊杆区段对准。

在实施方案中，一个或更多个推车引导件底座被配置成停放一个或更多个第二推车，例如，可以与支撑风力涡轮机部件的顶端的推车结合使用的第二推车，用于接合风力涡轮机部件的下端，以在风力涡轮机部件被起重机提升时稳定风力涡轮机部件，或者被配置成代替主推车使用的第二推车，其中第二推车被配置成接合并支撑机舱或风力涡轮机叶片以组装风力涡轮机。

在实施方案中，推车引导件包括吊杆区段，该吊杆区段设置有在吊杆的枢转轴线下方延伸的下部区段，并且当起重机在正确位置回转时，推车引导件的底座区段与吊杆引导件的该下部区段对准。在替选实施方案中，推车引导件的底座区段向上延伸直到吊杆枢转轴线或延伸超过吊杆枢转轴线。

在实施方案中，起重机被配置成使得能够将叶片安装到机舱的叶毂，机舱优选地安装在塔架上，塔架以直立位置支撑在船舶上。

在实施方案中，推车引导件包括一个或更多个引导件，例如一个或更多个轨道，并且推车设置有引导件接合装置，例如引导轮，引导件接合装置接合引导件，并且引导件接合装置将推车可移动地稳固到推车引导件。因此，推车只能沿着推车引导件移动，而不能在垂直于推车引导件的方向上移动。

在实施方案中，竖立起重机安装在具有竖立甲板的船舶上，船舶进一步包括由船舶的船体支撑的存储甲板，其中存储甲板设置有存储架，存储架用于在水平位置支撑多个风力涡轮机部件，例如单体桩柱或塔架，其中存储甲板和存储架被配置成支撑彼此平行并且优选平行于船舶的纵向轴线的多个风力涡轮机部件。

在实施方案中，存储架被配置成在存储甲板上支撑一排的多个(例如，三个)风力涡轮机部件。在另一实施方案中，存储架被配置成支撑两排或更多排(一排堆叠在另一排上)的多个风力涡轮机部件。优选地，存储甲板位于竖立甲板附近，并且风力涡轮机部件存储在与搬运车轨道平行的存储甲板上。这便于将风力涡轮机部件从存储甲板移动到竖立甲板并移动到搬运车轨道上，因为当风力涡轮机部件从存储甲板被提升到竖立甲板上时，风力涡轮机部件的定向不必改变。

在实施方案中，竖立起重机安装在船舶上并且位于存储甲板的一端，并且船舶在存储甲板的另一端设置有存储起重机，并且其中，竖立起重机和存储起重机被配置成一起将风力涡轮机部件从存储甲板提升到竖立甲板，起重机和存储起重机各自提升风力涡轮机部件的端部。在这种实施方案中，起重机和存储起重机定位成将处于水平位置的风力涡轮机部件从存储甲板提升到竖立甲板上。在另一实施方案中，起重机还可以用于将风力涡轮机部件从供应船舶或从码头提升到存储甲板上。

在实施方案中，竖立甲板和存储甲板都是单个船舶甲板的一部分。

在实施方案中，竖立甲板和起重机被配置成使得风力涡轮机部件在被支撑在竖立甲板上的水平位置并且风力涡轮机部件的顶端被联接到负载联接装置时平行于船舶的纵向轴线。

在实施方案中，主动水平运动装置安装在推车与当被接收在推车中时的负载联接装置和/或由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置之间，在风力涡轮机部件由风力涡轮机部件接合装置支撑在直立位置的同时，主动水平运动装置适于主动补偿风力涡轮机部件接合装置相对于安装位置在两个非平行水平方向上，例如在正交的水平方向上的海况引起的水平位移。

在另一实施方案中，主动水平运动装置包括一个或更多个马达驱动的位移致动器组件，例如包括泵和一个或更多个液压缸的液压动力组件或绞盘组件。

在实施方案中，主动水平运动装置被配置成用于在竖立期间和/或在降低风力涡轮机部件期间阻尼风力涡轮机部件的顶端的运动。例如，在竖立基座桩柱期间，例如船舶的横摇和/或风可能导致基座桩柱的顶端相对于推车摇摆。代替在基座桩柱和推车之间提供超刚性连接，主动水平运动装置可以被配置成阻尼和吸收基座桩柱顶端的摇摆运动。

此外，当基座桩柱被降低到海中时，在由桩柱夹持器引导的同时，海流可能导致桩柱的移动，例如可能导致桩柱相对于桩柱夹持器枢转。主动水平运动可以用于阻尼风力涡轮机组件的顶端的运动。在另一实施方案中，控制主动水平运动装置的控制***连接到支撑夹持器的主动水平运动装置，使得夹持器和负载联接装置的移动均可以被控制以最佳地抑制基座桩柱的移动，并且用于最佳地将基座桩柱定位在基座安装位置上方的竖直位置。

在实施方案中，推车设置有风力涡轮机部件接合装置，该风力涡轮机部件接合装置被配置成在其顶端可枢转地支撑风力涡轮机部件，并且其中推车被配置成与升降机的负载联接装置联接。

在实施方案中，推车被配置成接收由升降机的负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置。

在实施方案中，推车被配置成接收升降机的负载联接装置，该负载联接装置支撑风力涡轮机部件接合装置，该风力涡轮机部件接合装置被配置成在其顶端可枢转地支撑风力涡轮机部件。

在实施方案中，推车被配置成接收由升降机的负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置。

在实施方案中，起重机进一步包括推车升降机，该推车升降机包括具有相关联的推车升降缆绳的推车升降绞盘，并且其中推车升降缆绳经由天车被引导至推车，用于使推车沿着推车引导件移动。在这种实施方案中，起重机的升降机在提升负载时使用，并且推车升降机在竖立风力涡轮机部件时用于移动推车。

在实施方案中，起重机进一步包括第二升降机，该第二升降机包括具有相关联的第二升降缆绳的第二升降绞盘，该第二升降缆绳支撑被配置成连接到负载的第二负载联接装置，并且其中升降缆绳经由天车被引导到负载联接装置，以使用第二升降绞盘在距起重机底座一定距离处提升负载。

本发明还提供一种安装船舶，用于安装并优选运输风力涡轮机部件，例如单体桩柱或塔架，安装船舶包括：

-船体，船体形成竖立甲板；

-根据本发明的竖立起重机，其中，竖立起重机由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，

-搬运车轨道，其沿着竖立甲板延伸；

-支撑搬运车，其用于支撑风力涡轮机部件的底端，其中，支撑搬运车由搬运车轨道支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，从而沿着竖立甲板将风力涡轮机部件的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置；

-夹持器，夹持器在船舶的轮廓外部延伸，例如用于引导在竖直位置降低到船舶附近的水中的单体桩柱，或者用于接合并且优选地稳定用于安装塔架的漂浮基座。

在实施方案中，具有搬运车轨道的竖立甲板位于船舶的中心轴线上，并且起重机远离船舶的中心轴线安装，例如沿着船舶的侧面安装。在这种实施方案中，搬运车轨道因此不与竖立起重机的回转轴线对准。在这种实施方案中，在竖立过程期间，风力涡轮机部件与船舶的中心轴线对准。在另一实施方案中，夹持器也位于船舶的中心轴线上，并且风力涡轮机可以在基本上不偏离船舶的中心线的情况下移动到夹持器中。后者允许风力涡轮机部件从船舶上方的竖立位置到船舶附近的安装位置即船舶轮廓外部的有效转移。

在根据本发明的安装船舶的替选实施方案中，搬运车轨道与起重机的回转轴线对准，使得一个端部由搬运车支撑并且另一端部与推车联接或者更具体地与负载联接装置联接的风力涡轮机部件的中心轴线与竖立起重机的回转轴线对准。因此，在竖立过程期间，风力涡轮机部件的重量被最佳地传递到起重机。

在另一实施方案中，存储甲板的至少一部分与船舶的中心纵向轴线对准，使得风力涡轮机部件能够在船舶的中心线上被存储在存储甲板上。在这种实施方案中，竖立甲板邻近船舶的中心纵向轴线，并且支撑在竖立甲板上的风力涡轮机部件不位于船舶的中心纵向轴线上方。

在实施方案中，夹持器是单体桩柱夹持器，并且位于船舶的艉部处且位于船舶的中心纵向轴线上。当船舶的船体具有细长形状时，这是特别有益的。当夹持器位于船舶的中心线上时，将风力涡轮机部件转移至安装地点，特别是使单体桩柱着陆在海床或基座上的塔架上，不会引起船舶平衡的较大偏移，因此不需要使用主动压载来补偿船舶的横摇。

在实施方案中，夹持器是X-Y补偿的，即，被配置成将由竖立起重机支撑的风力涡轮机部件定位在X-Y平面中的竖立位置，即，直立位置，并且因此补偿船舶相对于风力涡轮机部件安装位置的运动。

在实施方案中，推车是X-Y补偿推车，即，被配置成将支撑在竖立位置的风力涡轮机部件的顶部定位在X-Y平面中，从而补偿船舶相对于风力涡轮机部件安装位置的运动。

例如，在实施方案中，主动水平运动装置安装在推车与当被接收在推车中时的负载联接装置和/或由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置之间，在风力涡轮机部件由风力涡轮机部件接合装置支撑在直立位置的同时，主动水平运动装置适于主动补偿单体桩柱接合装置在两个非平行水平方向上，例如在正交的水平方向上的海况引起的水平位移。

在另一实施方案中，主动水平运动装置包括一个或更多个马达驱动的位移致动器组件，例如包括泵和一个或更多个液压缸的液压动力组件或绞盘组件。

在另一实施方案中，主动水平运动装置连接到与夹持器连接的水平运动装置，用于根据夹持器的运动来移动负载联接装置和/或风力涡轮机部件接合装置。例如，可以提供控制推车的水平运动装置和夹持器的水平运动装置的控制装置。

在实施方案中，船舶包括位于船舶的船尾的凹部，该凹部由两个甲板部侧接。在另一实施方案中，夹持器是单体桩柱夹持器，该单体桩柱夹持器被配置成引导由竖立起重机支撑在凹部中的单体桩柱。在又一实施方案中，单体桩柱夹持器安装在甲板部之一上，并且竖立起重机安装在另一个甲板部上。

在实施方案中，竖立甲板设置在船舶的中心轴线上，并且与凹部对准，并且在竖立甲板的相对两侧上设置存储甲板，存储甲板与甲板部对准，并且与安装有起重机的甲板部对准的存储甲板设置有用于风力涡轮机叶片的存储部。

在实施方案中，船舶在竖立甲板的端部且邻近竖立起重机处设置有风力涡轮机组装站，用于组装风力涡轮机，即用于将机舱安装在塔架上并用于为机舱提供叶片。

在实施方案中，起重机包括叶片安装装置，该叶片安装装置能够安装到推车，用于支撑风力涡轮机叶片并用于相对于安装在塔架上的机舱定位叶片，塔架支撑在邻近竖立起重机的风力涡轮机组装站中。

在另一实施方案中，叶片安装装置包括：

-底座，其被配置成安装到推车，或者与专用推车集成；

-连接器，其中，连接器被配置成用于接合风力涡轮机叶片，或者用于接合可移除地安装在叶片上的叶片支撑件；

-枢转臂部，其在底座端处连接到底座，用于在使用中围绕竖直轴线枢转，并且在另一端连接到连接器，用于在使用中围绕竖直轴线枢转。

在实施方案中，推车被配置成用于支撑组装好的风力涡轮机，并且竖立起重机设置有第二推车，用于在组装好的风力涡轮机的塔架的下端处接合组装好的风力涡轮机的塔架，以在组装好的风力涡轮机被竖立起重机支撑时稳定组装好的风力涡轮机。

在实施方案中，夹持器是基座夹持器，其被配置成接合漂浮基座，以将漂浮基座相对于船舶定位在水平面中和/或相对于船舶稳定漂浮基座。

在实施方案中，夹持器是单体桩柱夹持器，其被配置成用于引导使用竖立起重机邻近船舶降低的单体桩柱。

在实施方案中，船舶包括基座夹持器和单体桩柱夹持器，优选地，桩柱夹持器集成在基座夹持器中。

在实施方案中，起重机进一步包括起重机塔，用于在起重机的与支撑吊杆的一侧相对的一侧支撑风力涡轮机部件，例如单体桩柱。例如，起重机塔可以用于支撑夹持器中的单体桩柱，并且用于将处于竖直位置的单体桩柱降低到船舶附近的水中，同时使用竖立起重机的吊杆竖立塔架。

起重机塔在底座端和顶端之间延伸，并且以固定且直立的位置安装在起重机壳体上，用于与起重机的吊杆一起围绕竖直回转轴线旋转，其中起重机塔设置有

-支撑推车，其被配置成在其顶端支撑风力涡轮机部件；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，用于沿着起重机塔引导推车；

-升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中，升降缆绳经由起重机塔的顶部被引导，用于沿着推车引导件升降推车，例如以朝向海床降低单体桩柱。

在实施方案中，起重机，例如起重机壳体和/或起重机的吊杆，设置有风力涡轮机部件稳固臂部或托拉器，用于接合由起重机支撑在竖直位置的风力涡轮机部件的下部区段，特别地用于在将风力涡轮机部件支撑在竖直位置的同时防止风力涡轮机部件在起重机回转期间摇摆。因此，起重机还可以用于将风力涡轮机部件从一个位置移动到另一个位置，例如从船上位置移动到船外位置，以便在安装地点安装风力涡轮机组件，例如用于将组装好的风力涡轮机的塔架安装到基座上。

在实施方案中，竖立升降缆绳或多个竖立升降缆绳在上滑轮组件和下滑轮组件之间穿过，并且其中，升降缆绳或多个升降缆绳连接到起重机的升降绞盘，绞盘具有足以提升风力涡轮机部件的能力，例如，足以提升组装好的风力涡轮机或基座桩柱的能力。

在实施方案中，吊杆包括悬臂，并且其中上滑轮组件设置在悬臂中，使得当负载联接装置接收在推车中时，升降缆绳定位成远离吊杆，并且定位在由推车支撑在竖直位置的风力涡轮机部件的中心轴线的位置处。

在实施方案中，吊杆是A形框架，包括两个支腿，并且其中推车引导件设置在两个支腿上。

在实施方案中，吊杆包括悬臂，并且其中上滑轮组件设置在悬臂中，使得当负载联接装置接收在推车中时，升降缆绳定位成远离吊杆。在这种实施方案中，升降缆绳或者更特别地升降缆绳的在上滑轮组件和下滑轮组件之间俯仰的区段与由起重机支撑在竖直位置的风力涡轮机部件对准。这种构造使得推车不承受由风力涡轮机部件的重量引起的力矩。

在另一实施方案中，升降缆绳的在推车和上滑轮组件之间延伸的部分平行于推车引导件延伸。

在实施方案中，吊杆在底座端包括门架，在顶端包括门架悬臂，并且设置有在门架和门架悬臂之间延伸的一个或更多个门架缆绳，并且其中俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，更具体地在俯仰绞盘和吊杆的门架之间延伸。特别是当吊杆进一步包括用于将升降缆绳与吊杆间隔开的悬臂时，这种构造减小了吊杆的A形框架中的弯曲力。

本发明还提供了一种用于优选地使用根据本发明的安装船舶来竖立风力涡轮机部件的方法，该方法包括以下步骤：

-使用具有处于降低的升降位置的吊杆的起重机和升降起重机将处于水平位置的风力涡轮机部件(例如，单体桩柱)提升到竖立甲板上，具有处于降低的升降位置的吊杆的起重机用于提升单体桩柱的一端，升降起重机提升单体桩柱的另一端；

-将吊杆从降低的升降位置移动到升高的竖立位置；

-使风力涡轮机与风力涡轮机接合装置(例如，单体桩柱风力涡轮机接合装置)接合；

-在吊杆处于竖立位置的情况下使用起重机竖立风力涡轮机部件，用于通过使推车沿着吊杆从降低的联接位置移动到升高的支撑位置来提升风力涡轮机部件的一个端部。

在根据本发明的另一方法中，风力涡轮机部件是单体桩柱，并且夹持器是单体桩柱夹持器，并且该方法进一步包括以下步骤：

-在竖立之后，通过使起重机围绕竖直回转轴线回转至少180度的回转角度，优选地大于180度的回转轴承角度，例如190度的回转角度，将桩柱从竖立甲板上方的竖立位置移动到安装位置，其中在安装位置单体桩柱与单体桩柱夹持器对准，从而将单体桩柱从船舶的侧面的竖立甲板移动，并且随后朝向安装到船舶的船体的后端的单体桩柱夹持器移动。

本发明还提供一种起重机，该起重机由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，竖立甲板用于竖立和安装风力涡轮机部件，该风力涡轮机部件用于支撑风力涡轮机，其中，该起重机包括：

-起重机底座，其由船舶的船体支撑；

-起重机壳体；

-回转轴承，其设置在起重机壳体和起重机底座之间，回转轴承使得起重机壳体能够围绕竖直回转轴线回转；

-吊杆，其在底座端和顶端之间延伸，其中吊杆在底座端处由起重机壳体可枢转地支撑，用于在降低的升降位置和升高的竖立位置之间围绕水平吊杆枢转轴线枢转，以便竖立风力涡轮机部件；

-俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳，其中俯仰绞盘安装在起重机壳体上，并且俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的位置之间枢转；

-推车，其设置有风力涡轮机部件接合装置，风力涡轮机部件接合装置被配置成在其顶端处可枢转地支撑风力涡轮机部件；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，用于沿着吊杆引导推车，其中推车引导件包括安装到起重机的吊杆的吊杆区段和安装到起重机的底座的底座区段，并且其中推车能够被接收在推车引导件的底座区段上，以允许在没有推车的情况下操作吊杆；

-升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中升降缆绳经由吊杆被引导并且支撑负载联接装置，负载联接装置被配置成连接至负载并且优选地连接至推车，用于沿着推车引导件在降低的联接位置和升高的支撑位置之间升降推车，降低的联接位置用于将负载联接装置与位于竖立甲板上的水平位置的桩柱的顶端联接，升高的支撑位置用于将风力涡轮机部件支撑在竖直位置。

本发明还提供一种起重机，该起重机由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，竖立甲板用于竖立和安装风力涡轮机部件，该风力涡轮机部件用于支撑风力涡轮机，其中，该起重机包括：

-起重机底座，其由船舶的船体支撑；

-起重机壳体；

-回转轴承，其设置在起重机壳体和起重机底座之间，回转轴承使得起重机壳体能够围绕竖直回转轴线回转；

-吊杆，其在底座端和顶端之间延伸，其中吊杆在底座端处由起重机壳体可枢转地支撑，以便在降低的升降位置和升高的竖立位置之间围绕水平吊杆枢转轴线枢转，降低的升降位置用于在距起重机底座一定距离处提升负载，升高的竖立位置用于竖立邻近起重机底座的风力涡轮机部件；

-俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳，其中俯仰绞盘安装在起重机壳体上，并且俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的位置之间枢转；

-推车，其设置有风力涡轮机部件接合装置，风力涡轮机部件接合装置被配置成在其顶端处可枢转地支撑风力涡轮机部件，或者被配置成接收风力涡轮机部件接合装置和/或支撑风力涡轮机部件接合装置的负载联接装置；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，用于沿着吊杆引导推车；

-升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中升降缆绳经由缆绳的顶端被引导并且支撑负载联接装置，负载联接装置被配置成连接至负载并且优选地连接至推车，用于沿着推车引导件在降低的联接位置和升高的支撑位置之间升降推车，降低的联接位置用于将推车与位于竖立甲板上的水平位置的桩柱的顶端联接，升高的支撑位置用于将风力涡轮机部件支撑在竖直位置；

-优选地，主动水平运动装置，其安装在推车的一侧与负载联接装置和/或风力涡轮机部件接合装置的另一侧之间，在风力涡轮机部件由风力涡轮机部件接合装置支撑在直立位置的同时，主动水平运动装置适于主动补偿风力涡轮机部件接合装置在两个非平行水平方向上，例如在正交的水平方向上的海况引起的水平位移。

在另一实施方案中，主动水平运动装置连接到水平运动装置，该水平运动装置连接到风力涡轮机部件夹持器，用于根据风力涡轮机部件夹持器的运动来移动负载联接装置和/或风力涡轮机部件接合装置。

本发明还提供了一种安装船舶，用于安装并优选地运输单体桩柱和风力涡轮机，船舶包括：

-船体，船体形成竖立甲板；

-起重机，其由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，其中，起重机包括：

-起重机底座；

-起重机壳体和设置在起重机底座和起重机壳体之间的回转轴承，其中，回转轴承使得起重机壳体能够围绕竖直回转轴线回转；

-吊杆，其中吊杆在底座端和顶端之间延伸，其中吊杆在底座端处由起重机壳体能够枢转地支撑，用于在距起重机底座一定距离处提升负载，升高的竖立位置用于竖立邻近起重机底座的风力涡轮机部件；

-俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳，其中，俯仰绞盘安装在起重机壳体上，俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的竖立位置之间枢转；

-升降机，其中升降机包括升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中升降缆绳经由吊杆中的上滑轮组件引导至负载联接装置的下滑轮组件，用于与负载联接，例如与风力涡轮机部件的顶端联接，以使得起重机能够使用升降绞盘来提升负载；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，其安装到起重机的吊杆；和

-推车，其中推车设置有风力涡轮机部件接合装置，风力涡轮机部件接合装置被配置成在其顶端可枢转地支撑风力涡轮机部件，或者其中，推车被配置成接收风力涡轮机部件接合装置和/或支撑风力涡轮机部件接合装置的负载联接装置。

-搬运车轨道，沿着竖立甲板延伸；

-支撑搬运车，用于支撑风力涡轮机部件的底端，其中，支撑搬运车由搬运车轨道支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，用于沿着竖立甲板将风力涡轮机部件的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置；以及

-夹持器，夹持器在船舶的轮廓外部延伸，例如用于引导在竖直位置降低到船舶附近的水中的单体桩柱，或者用于接合并且优选地稳定用于安装塔架的漂浮基座，

其中，推车与推车引导件联接，以沿起重机的吊杆被引导，用于在竖立单体桩柱时沿推车引导件引导风力涡轮机部件的顶端，并且风力涡轮机部件的底端由搬运车和竖立轨道引导。

在实施方案中，起重机进一步包括起重机塔，用于在起重机的与吊杆相对的一侧支撑风力涡轮机部件，例如用于支撑单体桩柱夹持器中的单体桩柱，并且用于将处于竖直位置的单体桩柱降低到船舶附近的水中，其中起重机塔在底座端和顶端之间延伸，并且以固定且直立的位置安装在起重机壳体上，用于与起重机的吊杆一起围绕竖直回转轴线旋转，其中起重机塔设置有

-支撑推车，其被配置成在其顶端支撑风力涡轮机部件；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，用于沿着起重机塔引导推车；

-升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中，升降缆绳经由起重机塔的顶部被引导，用于沿着推车引导件升降推车，以提升和降低风力涡轮机部件。

本发明还提供了一种用于提供根据本发明的安装船舶的起重机。

在此，风力涡轮机部件可以指用于支撑风力涡轮机的塔架的桩柱或基座桩柱，或者指用于支撑风力涡轮机的机舱的塔架。

本发明还提供一种安装船舶，用于安装并优选运输风力涡轮机部件，例如单体桩柱或塔架，安装船舶包括：

-船体，船体形成竖立甲板；

-起重机，其由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，其中，起重机包括：

-起重机底座、起重机壳体和设置在起重机壳体和起重机底座之间的回转轴承，回转轴承使得起重机壳体能够围绕竖直回转轴线回转；

-吊杆，其在底座端和顶端之间延伸，其中吊杆在底座端处由起重机壳体可枢转地支撑，以在降低的位置和升高的位置之间围绕水平吊杆枢转轴线枢转，用于提升负载并且用于朝向或远离起重机底座移动负载；

-俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳，其中，俯仰绞盘安装在起重机壳体上，并且俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的位置之间枢转；和

-升降机，升降机包括升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中，升降缆绳经由吊杆中的上滑轮组件被引导至负载联接装置的下滑轮组件，用于与负载联接，例如与风力涡轮机部件的顶端联接，以使得起重机能够使用升降绞盘来提升负载；

-搬运车轨道，其沿着竖立甲板延伸；

-支撑搬运车，用于支撑风力涡轮机部件的底端，其中，支撑搬运车由搬运车轨道支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，用于沿着竖立甲板将风力涡轮机部件的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置；

-夹持器，夹持器在船舶的轮廓外部延伸，例如用于引导在竖直位置降低到船舶附近的水中的单体桩柱，或者用于接合用于安装塔架的基座；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，其安装到起重机的吊杆；以及

-推车，其与推车引导件联接，用于沿着起重机的吊杆被引导，其中推车被配置成接合负载联接装置以用于引导负载联接装置，并且因此用于沿着推车引导件引导由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件的顶端，同时使用升降机竖立风力涡轮机部件，

其中起重机的吊杆能够在用于竖立风力涡轮机部件的竖立位置枢转，其中风力涡轮机部件的底端由搬运车和竖立轨道引导，风力涡轮机部件的顶端由推车和推车引导件引导，并且优选地其中船舶进一步包括吊杆稳固装置，吊杆稳固装置包括用于将吊杆定位在竖立位置的止动件，以及用于将吊杆稳固或锁定在竖立位置的吊杆锁定装置，和/或用于将吊杆移出竖立位置并移离吊杆稳固装置的吊杆移动装置，例如用于将吊杆推离竖立位置的液压缸，或用于将吊杆拉离竖立位置的具有相关缆绳的绞盘。

本发明还提供了一种安装船舶，用于安装并优选地运输用于支撑风力涡轮机的单体桩柱，安装船舶包括：

-船体，船体形成竖立甲板；

-起重机，其由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，其中，起重机包括：

-起重机底座、起重机壳体和设置在起重机壳体和起重机底座之间的回转轴承，回转轴承使得起重机壳体能够围绕竖直回转轴线回转；

-吊杆，其在底座端和顶端之间延伸，其中吊杆在底座端处由起重机壳体可枢转地支撑，用于在降低的位置和升高的位置之间围绕水平吊杆枢转轴线枢转，以提升负载并且用于朝向或远离起重机底座移动负载；

-俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳，其中，俯仰绞盘安装在起重机壳体上，并且俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的位置之间枢转；和

-升降机，升降机包括升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中，升降缆绳分别经由顶部滑车被引导至负载联接装置，或经由吊杆中的上滑轮组件被引导至负载联接装置的下滑轮组件，用于与负载联接，例如与单体桩柱的顶端联接，以使得起重机能够使用升降绞盘来提升负载；

-搬运车轨道，其沿着竖立甲板延伸；

-支撑搬运车，用于支撑单体桩柱的底端，其中，支撑搬运车由搬运车轨道支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，用于沿着竖立甲板将单体桩柱的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置；

-单体桩柱夹持器，单体桩柱夹持器在船舶的轮廓外部延伸，用于引导在竖直位置降低到船舶附近的水中的单体桩柱；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，其安装到起重机的吊杆；以及

-推车，其与推车引导件联接，用于沿着起重机的吊杆被引导，其中推车被配置成接合负载联接装置以用于引导负载联接装置，并且因此用于沿着推车引导件引导由负载联接装置支撑的单体桩柱的顶端，同时使用升降机竖立单体桩柱，

其中，起重机的吊杆能够在用于竖立单体桩柱的竖立位置枢转，其中，单体桩柱的底端由搬运车和竖立轨道引导，并且单体桩柱的顶端由推车和推车引导件引导。

在此，当起重机的吊杆处于升高的竖立位置时，邻近起重机被认为在起重机的可及范围内。

在实施方案中，主动水平运动装置安装在推车和当被接收在推车中时的负载联接装置和/或由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置之间，主动水平运动装置适于在风力涡轮机部件由风力涡轮机部件接合装置支撑在直立位置的同时，主动补偿风力涡轮机部件接合装置在两个非平行水平方向上(例如，在正交水平方向上)的由海况引起的水平位移。

在另一实施方案中，主动水平运动装置包括一个或更多个马达驱动的位移致动器组件，例如包括泵和一个或更多个液压缸的液压动力组件或绞盘组件。

在实施方案中，根据本发明的船舶设置有搬运车轨道和支撑搬运车，其中，支撑搬运车被配置成用于支撑风力涡轮机部件的底端，以沿着竖立甲板引导风力涡轮机部件的底端。因此，搬运车轨道被配置成接合风力涡轮机部件的底端。

在实施方案中，支撑搬运车包括可移动地支撑在搬运车轨道上的搬运车底座，以及被配置成接合风力涡轮机部件的底端的风力涡轮机部件接合装置。优选地，风力涡轮机部件接合装置由搬运车底座可枢转地支撑，使得风力涡轮机接合装置能够在竖立期间与风力涡轮机部件一起枢转。例如，搬运车可以包括用于支撑基座桩柱的底端的吊架，或者可以包括***基座桩柱的底端的***件，以便在内侧接合基座桩柱的底端。在这样的实施方案中，吊架或***件由搬运车底座可枢转地支撑。

在实施方案中，竖立起重机安装在船舶上，并且相对于存储甲板定位，使得存储在存储甲板上的桩柱的重心位于竖立起重机的可及范围内。因此，竖立起重机被定位成将处于水平位置的风力涡轮机部件例如基座桩柱从存储甲板提升到竖立甲板上。在另一实施方案中，竖立起重机还可以用于将风力涡轮机部件从供应船舶或从码头提升到存储甲板上。

在这种实施方案中，由于竖立起重机能够用于将桩柱提升到船舶上，即，提升处于水平位置的桩柱，不需要用于装载桩柱的第二起重机，例如，存储起重机。此外，竖立起重机因此能够用于将桩柱从存储位置提升到竖立位置。

此外，在实施方案中，推车引导件的底座引导区段沿着起重机的底座和/或沿着支撑起重机的船体的一部分向下延伸到甲板，例如可下潜甲板。在实施方案中，推车可以停放在推车引导件的底座引导区段上。当推车停放在底座引导区段上时，起重机的吊杆可以在其不支撑推车的情况下操作。当起重机用于提升负载而不是用于竖立风力涡轮机部件时，这是特别有利的。另外或作为替选，底座引导件和推车可以被配置成使得推车可以着陆在竖立甲板上，并且可以与底座引导件断开连接，使得推车可以被存储在竖立甲板上，或远离底座引导件的另一甲板上。在实施方案中，推车被配置成沿着搬运车轨道移动。

根据本发明的竖立起重机也可以与半潜式或重型提升船舶组合。在实施方案中，船舶是设置有支撑降低的可下潜甲板，即凹入船体结构中的甲板的细长船体的单船体半潜式船舶或重型提升船舶。通过浸没和排空压载箱，重型提升船舶可以在升高的运输位置和降低的或半下潜的位置之间移动，在升高的运输位置，可下潜甲板在水面上方，在降低的或半下潜的位置，可下潜甲板下潜，即，在水面下方。

因此，这种重型提升船舶包括从可下潜甲板向上延伸的一个或更多个船体区段。这些船体区段支撑船舶的驾驶室、船员舱、起重机、第二甲板等。

在实施方案中，重型提升船舶的船体包括支撑起重机的船首区段以及从船体的船首区段朝向船舶的后部延伸的可下潜甲板。这种船舶例如公开在WO2019245374和WO2021245175中。在这些实施方案中，起重机的底座支撑在船舶的船体的船首区段上。船体在船舶的竖直下方包括起重机支撑结构。

在实施方案中，根据本发明的竖立起重机设置在重型提升船舶上，其中，重型提升船舶包括船首区段和可下潜甲板，其中，可下潜甲板相对于船首区段凹入，并且从船首区段朝向船舶的后部延伸。在这种实施方案中，起重机位于船首区段上，邻近可下潜甲板并且邻近船舶的侧面。因此，竖立起重机由船首区段，即船体的在船舶的可下潜甲板上方延伸的区段支撑。

在该实施方案中，重型提升船舶的可下潜甲板包括竖立甲板，并且优选地包括存储甲板。

竖立甲板，即用于竖立的可下潜甲板的区段，设置有搬运车轨道和支撑搬运车，用于在竖立过程期间引导塔架或单体桩柱的底端。搬运车轨道沿着可下潜甲板的竖立区段，平行于船舶的纵向轴线，在远离起重机的轨道端和邻近竖立起重机的轨道端之间延伸，并且因此邻近船舶的支撑竖立起重机的船首区段延伸。

存储甲板，即用于存储风力涡轮机部件的可下潜甲板的区段，设置有用于在水平位置支撑多个单体桩柱或塔架的存储架。存储甲板邻近竖立甲板，并且风力涡轮机部件平行于搬运车轨道并且因此平行于船舶的纵向轴线存储在存储甲板上。这便于将风力涡轮机部件从存储甲板移动到竖立甲板并移动到搬运车轨道上，这是因为当风力涡轮机部件从存储甲板提升到竖立甲板上时，风力涡轮机部件的定向不必改变。

在该实施方案中，竖立起重机具有推车引导件，推车引导件包括安装到起重机的吊杆的吊杆区段和安装到起重机的底座的底座区段。在这种实施方案中，当吊杆处于竖立位置时，推车引导件沿着起重机的吊杆并在起重机的吊杆下方延伸，即在水平吊杆枢转轴线下方延伸。因此，当吊杆处于竖立位置时，推车能够沿着起重机的吊杆移动，并且能够降低到起重机的吊杆下方。使推车引导件在吊杆枢转轴线下方延伸使得能够将推车降低到吊杆枢转轴线下方。

在该实施方案中，推车引导件的底座区段设置在起重机底座的面向船舶的可下潜甲板的一侧上。此外，推车引导件的底座区段从支撑在船体的船首区段上的起重机底座沿着面向可下潜甲板的船首区段的一部分朝向可下潜甲板向下延伸。因此，延伸推车引导件使得能够将推车降低为更靠近竖立甲板，即，更靠近相对于船首区段凹入的可下潜甲板。

在该实施方案中，当竖立起重机围绕竖直回转轴线旋转时，推车引导件的底座区段安装到起重机的底座和船舶的船体的一部分上，并且不与吊杆和连接到吊杆的推车引导件一起枢转。

在另一实施方案中，可下潜甲板，更特别地可下潜甲板的竖立区段设置有搬运车轨道，以能够在竖立期间利用搬运车引导风力涡轮机部件例如基座桩柱的下端。

在该实施方案中，推车引导件的底座区段与可下潜甲板上的搬运车轨道对准，使得其能够用于将推车降低到靠近甲板的位置并且与搬运车轨道对准。因此，推车可以从吊杆区段降低到底座区段上并且降低到靠近与搬运车轨道对准的竖立甲板的位置。这允许例如引导风力涡轮机部件接合装置和/或将风力涡轮机部件接合装置支撑在靠近甲板的位置的负载联接装置，以能够与单体桩柱的顶端联接。

在实施方案中，重型提升船舶设置有夹持器，用于引导使用竖立起重机邻近船舶在竖直位置上降低到水中的单体桩柱。

在另一实施方案中，桩柱夹持器在船首区段的甲板的端部处被支撑为邻近竖立甲板，即邻近船舶的半潜式甲板。

在这种实施方案中，桩柱夹持器可以邻近竖立甲板并且在竖立轨道的端部处安装到船舶的侧面，即安装到船体的竖直区段。

在替选实施方案中，桩柱夹持器包括桩柱夹持器支撑结构，该桩柱夹持器支撑结构在竖立甲板的端部处安装在竖立甲板上。在这种实施方案中，桩柱夹持器支撑结构可以安装在竖立轨道或搬运车轨道的端部上。作为替选，竖立轨道在桩柱夹持器支撑件之前终止。在这种实施方案中，当从俯视图看时，半潜式甲板包括位于竖立轨道的端部和船首区段之间的桩柱夹持器设置区域，从而位于竖立轨道和竖立起重机底座之间。

在这种实施方案中，用于支撑风力涡轮机部件例如基座桩柱的底端的支撑搬运车被配置成将风力涡轮机部件的底端保持在半潜式甲板上方的高度处，使得支撑搬运车能够在风力涡轮机部件由竖立起重机支撑在桩柱夹持器支撑结构上方时保持风力涡轮机部件的底端。

例如，支撑搬运车可以包括可移动地支撑在搬运车轨道上的搬运车底座，以及被配置成接合风力涡轮机部件的底端的风力涡轮机部件接合装置，其中，风力涡轮机部件接合装置由搬运车底座可枢转地支撑。在这种实施方案中，搬运车底座具有在桩柱夹持器或者至少桩柱夹持器支撑结构上方的高度处的枢转轴线，使得当风力涡轮机部件被竖立，即，在直立位置枢转时，风力涡轮机部件的底表面在桩柱夹持器或者至少桩柱夹持器支撑结构上方的高度处。

此外，当风力涡轮机部件在竖立之前处于水平构造时，枢转轴线优选地处于大于风力涡轮机部件的宽度的高度，使得当风力涡轮机部件被竖立，即在直立位置枢转时，风力涡轮机部件邻近枢转轴线。因此，在风力涡轮机部件接合装置接合风力涡轮机部件的情况下，支撑搬运车可以移动到桩柱夹持器支撑结构旁边，同时风力涡轮机部件由竖立起重机支撑在桩柱夹持器支撑结构上方。

另外或作为替选，支撑搬运车被配置成在竖直方向上引导风力涡轮机部件的底端。

在实施方案中，起重机的底座设置有附加的推车引导件底座区段，该附加的推车引导件底座区段设置在起重机底座的面向船舶侧面的一侧。附加的推车引导件底座区段从支撑在船体的船首区段上的起重机底座沿着船体的船首区段在船舶侧面延伸。因此，推车可以从吊杆区段降低到附加的底座区段上，替选地经由中间区段，进入靠近水面的位置。这允许例如在附加的推车引导件底座区段下方，在靠近支撑在船舶侧面的桩柱引导件的位置引导风力涡轮机部件接合装置和/或支撑风力涡轮机部件接合装置的负载联接装置。

通过在正确的位置回转起重机壳体，推车引导件底座区段和附加的推车引导件底座区段可以与推车引导件吊杆区段对准。在实施方案中，起重机壳体要被回转90度的角度，以从推车引导件吊杆区段与推车引导吊杆区段对准的位置和推车引导件吊杆区段与附加的推车引导件吊杆区段对准的位置移动推车引导件吊杆区段。

在实施方案中，重型提升船舶设置有夹持器，用于引导使用竖立起重机邻近船舶在竖直位置上降低到水中的单体桩柱。

在另一实施方案中，船舶被配置成在船舶的船首区段附近且在起重机附近优选地在水面附近支撑桩柱夹持器。在这种实施方案中，通过回转90度的角度，竖立起重机可以将竖立的桩柱从可下潜甲板移动到桩柱夹持器中或桩柱夹持器上方。

在实施方案中，船舶设置有安装件，例如稳固到船体的被配置成支撑竖立起重机的部分的安装件，用于支撑夹持器。在这种实施方案中，夹持器优选地被配置成使用竖立起重机被升降就位。因此，竖立起重机可以用于在例如当船舶进入港口时的存储位置和用于引导邻近船舶的桩柱的安装位置之间移动夹持器。

在替选实施方案中，船舶设置有夹持器支撑结构，该夹持器支撑结构被配置成将夹持器从可下潜甲板上的位置转移到与邻近船舶的位置以引导桩柱。在另一实施方案中，夹持器支撑结构被配置成至少部分地将桩柱夹持器支撑在用于引导邻近船舶的桩柱的位置。

在替选实施方案中，重型提升船舶在竖立轨道的端部处设置有桩柱夹持器，用于在船首区段附近引导靠近可下潜船舶的桩柱。在这种实施方案中，桩柱夹持器优选地包括桩柱夹持器支撑结构，该桩柱夹持器支撑结构被配置成使桩柱夹持器在竖立轨道的一侧处的存储位置与在竖立轨道的另一侧上并且邻近船舶的位置之间移动，存储位置用于使竖立起重机能够竖立基座桩柱，竖立轨道的另一侧上并且邻近船舶的位置用于引导竖立的桩柱。

在实施方案中，夹持器是X-Y补偿的，即，被配置成将由竖立起重机支撑的风力涡轮机部件定位在X-Y平面中的竖立位置，即，直立位置，并且因此补偿船舶相对于风力涡轮机部件安装位置的运动。优选地，夹持器包括夹持器支撑结构，该夹持器支撑结构被配置成在用于引导桩柱的位置邻近船舶支撑夹持器，并且用于在该位置为夹持器提供X-Y补偿。

在实施方案中，夹持器是X-Y补偿的，例如被配置成将支撑在直立位置的单体桩柱定位在X-Y平面中，并且因此被配置成补偿船舶相对于单体桩柱安装位置的移动。

本发明还提供一种设置有根据本发明的竖立起重机的单船体船舶，

其中船舶包括在船舶的船首和船尾之间延伸的细长船体，细长船体具有支撑起重机和驾驶室的船首区段，

其中细长的船体支撑可下潜甲板，可下潜甲板从船首区段朝向船舶的船尾延伸，并且可下潜甲板相对于船首区段凹入在船体结构中，使得船首区段具有面向可下潜甲板和船舶的船尾的竖直船体表面，

其中，可下潜甲板包括竖立甲板，竖立甲板设置有搬运车轨道和用于引导桩柱的底端的支撑搬运车，搬运车轨道在远离船首区段的轨道端部与邻近船首区段的轨道端部之间平行于船舶的纵向轴线延伸，

其中，重型提升船舶的可下潜甲板包括邻近竖立甲板的存储甲板，其中，存储甲板设置有存储架，存储架用于将多个桩柱支撑在与搬运车轨道平行的水平位置，并且因此与船舶的纵向轴线平行，

其中，竖立起重机由船体的船首区段支撑，邻近可下潜甲板并且邻近船舶的侧面，并且

其中，起重机的推车引导件包括安装至起重机的吊杆的吊杆区段和安装至起重机的底座的底座区段，其中，推车引导件的底座区段设置在起重机底座的面向船舶的可下潜甲板的一侧上，并且其中，推车引导件的底座区段从支撑在船体的船首区段上的起重机底座沿着船首区段的面向可下潜甲板的竖直船体表面延伸，使得推车能够沿着该竖直船体表面朝向可下潜甲板降低。

在实施方案中，船首区段还支撑例如用于存储过渡件的甲板、在不使用时可拆卸的夹持环等。

在实施方案中，竖立起重机设置有稳定器臂部，稳定器臂部优选地位于吊杆的下端和/或起重机壳体上，用于接合由竖立起重机支撑的风力涡轮机部件，以在起重机围绕其枢转轴线枢转时稳定风力涡轮机部件。在实施方案中，稳定器臂部设置有用于接合风力涡轮机部件的磁体。在替选实施方案中，稳定器臂部可以在非活动的直立位置和活动的水平位置之间枢转，以将风力涡轮机部件保持在它们之间，在非活动的直立位置，稳定器臂部沿着起重机的吊杆延伸，在活动的水平位置，稳定器臂部在风力涡轮机部件的相对两侧从起重机的吊杆延伸。

在此，船舶的X-Y平面具有X方向和Y方向，X方向在本领域中是已知的，其对应于船舶的纵向方向，Y方向对应于船舶的横向方向并且垂直于X方向。X-Y平面由X方向和Y方向构成。船舶还具有垂直于X-Y平面的Z方向。因此，当船舶平衡地漂浮在完全平坦的水上时，X-Y平面是水平的，而Z方向是竖直的。

在实施方案中，主动水平运动装置安装在推车与当被接收在推车中时的负载联接装置和/或由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置之间，在风力涡轮机部件由风力涡轮机部件接合装置支撑在直立位置的同时，主动水平运动装置适于主动补偿负载联接装置相对于安装位置在两个非平行水平方向上，例如在正交的水平方向上的海况引起的水平位移。在另一实施方案中，水平运动装置被配置成在不补偿海况引起的水平位移时能够水平地定位负载联接装置。例如，当吊杆处于竖立位置时，水平运动装置因此可以用于使负载联接装置相对于吊杆沿径向方向移动。这允许调节负载联接装置的位置，例如以使负载联接装置与船舶的甲板上的负载竖直地对准，而不必使吊杆枢转离开竖立位置。

在实施方案中，吊杆在底座端处经由水平吊杆枢转轴线由起重机壳体可枢转地支撑，用于在距起重机底座一定距离处提升负载，升高的竖立位置用于竖立邻近起重机底座的风力涡轮机部件。

在另一实施方案中，推车包括连接到推车引导件的第一推车部分，以及经由推车铰接轴线可铰接地连接到第一推车部分的第二推车部分，并且其中推车铰接轴线平行于吊杆枢转轴线，使得当吊杆围绕吊杆枢转轴线枢转时，推车的第二部分能够相对于吊杆枢转，使得第二部分保持其相对于船舶甲板的定向。例如，在实施方案中，推车包括安装在推车与被接收在推车中的负载联接装置之间的主动水平运动装置，使得主动水平运动装置可以主动补偿海况引起的负载联接装置在两个非平行水平方向上的水平位移，例如在正交水平方向上的水平位移。通常，主动水平运动装置被配置成能够在吊杆处于升高的竖立位置时补偿海况引起的负载联接装置的水平位移。当水平运动装置是推车的第二部分的一部分时，通过在吊杆相对于起重机的底座枢转时，例如朝向船舶的甲板降低时，相对于吊杆枢转推车的第二部分，主动水平运动装置可以相对于船舶的甲板保持在相同的定向。因此，当吊杆不在直立位置时，水平运动装置可以用于定位负载联接装置，例如，稍微向外枢转以将负载联接装置定位在桩柱夹持器上方，例如，使负载联接装置与桩柱夹持器的夹持环的中心轴线对准。

在实施方案中，推车包括两个支撑臂部，支撑臂部在远离吊杆的方向上延伸并且可以相对于推车在第一方向上移动，并且支撑臂部支撑轭部，轭部与升降装置连接或可以与由升降装置支撑的负载连接装置连接。在这种实施方案中，可移动臂部和可移动轭部使得负载连接装置能够相对于吊杆移动，更特别地在垂直于吊杆的纵向轴线的平面中移动。

在实施方案中，支撑臂部和轭部是推车的主动水平运动装置的一部分。

在另一实施方案中，支撑臂部可以围绕平行于吊杆枢转轴线的推车枢转轴线枢转，以使得支撑臂部能够在吊杆枢转离开竖立位置时保持平行于甲板表面。

例如，臂部可以各自设置有沿着臂部延伸的轨道，并且轭部可以被配置成沿着轨道移动。因此，轭部可移动地支撑在相对两侧。

在替选实施方案中，臂部各自安装在底座上，使得臂部和底座形成U形构造，并且底座由推车可移动地支撑，以便在用于沿第一方向移动的方向上移动，其中第一方向垂直于第二方向。因此，轭部可以在第一和第二方向上移动。

在这种实施方案中，提供致动器以相对于推车移动底座，并且提供致动器以相对于臂部移动轭部。此外，提供了控制***，其控制致动器，并且因此控制轭部的运动，该控制***优选地被配置成补偿海洋引起的支撑起重机的船舶的运动，更特别地被配置成防止海洋引起的轭部相对于海床和/或相对于漂浮基座或漂浮基座上的安装表面的运动。

在实施方案中，控制***还连接到支撑推车的升降装置，以控制升降装置为推车提供升沉补偿，即，为竖直方向上的运动提供补偿。

在另一实施方案中，控制***设置有一个或更多个传感器，一个或更多个传感器被配置成检测将要由与轭部联接或由轭部支撑的负载接合装置接合的物体的运动，并且控制***被配置成使环与将要提升的物体一起运动，因此使轭部能够接合物体。在这种实施方案中，例如控制***可以主动地移动轭部，该轭部与风力涡轮机塔架的将要由负载接合装置接合的区段同步。因此，控制***便于接合安装在基座上的风力涡轮机的塔架，例如以从基座提升风力涡轮机用于维护和/或用另一个风力涡轮机替换该风力涡轮机。当基座是漂浮基座时，这是特别有益的。

在实施方案中，竖立起重机设置有悬臂，并且竖立起重机被配置成通过枢转悬臂而沿着臂部移动轭部，或者移动具有轭部的升降缆绳，从而适应在悬臂与负载接合装置之间延伸的升降缆绳与吊杆之间的距离。

在实施方案中，推车被配置成允许基座桩柱相对于推车的有限运动，并且还被配置成抑制该运动。因此，例如，船舶的横摇可以导致在平行于船舶的纵向轴线的平面中被竖立的桩柱在基本上垂直于船舶的纵向轴线的方向上移动，特别地可以导致基座桩柱的顶端在被竖立的同时在该方向上摇摆。在这种实施方案中，推车可以允许基座桩柱的上端相对于推车的一些运动，同时抑制该运动。例如，当推车设置有主动水平运动装置时，该装置可以用于允许基座桩柱的顶端沿垂直于船舶的纵向轴线的方向的摇摆运动。在这种实施方案中，主动水平运动装置可以进一步被配置成阻尼运动，和/或推车可以设置有阻尼器以阻尼运动。

可以认为远离船舶的纵向轴线，船舶的摇摆的效果更加显著。因此，在实施方案中，推车被配置成当推车向上移动时，例如当竖立桩柱时，允许增加负载的摇摆运动，并且被配置成当推车降低时，例如当通过桩柱夹持器降低桩时，逐渐减小摇摆运动。

在实施方案中，桩柱夹持器的环是可枢转的，即，环能够相对于桩柱夹持器的安装到船舶的底座围绕中心竖直轴线枢转，使得桩柱夹持器的环的开口能够指向由竖立起重机支撑的桩柱，并且使得风力涡轮机能够通过竖立起重机的回转运动而移动到环中。此外，在这种实施方案中，一旦风力涡轮机部件被接收在夹持环中，夹持环就可以枢转夹持环，使得开口背离船舶，以使得风力涡轮机部件例如被打入海床的基座桩柱能够通过使船舶优选地沿侧向方向远离基座桩柱移动而经由夹持环的开口移出夹持环。

在实施方案中，轨道搬运车设置有用于接收风力涡轮机部件的下端，例如基座桩柱的下端的吊架。在优选实施方案中，吊架可以适于配合不同截面的风力涡轮机部件。另外或作为替选，推车配置成允许吊架的一些移动，并且因此允许由吊架支撑的风力涡轮机部件的底端的一些移动，例如以允许由推车支撑的风力涡轮机部件的顶部的摇摆运动。

根据本发明的竖立起重机和安装船舶以及根据本发明的方法的有利实施方案在从属权利要求和说明书中公开，其中，基于多个示例性实施方案进一步示出和阐明本发明，其中一些示例性实施方案在示意图中示出。在附图中，在术语或结构和/或功能上对应的部件具有相同的附图标记的最后两位数字。

本领域技术人员将理解，在此根据需要或根据本发明的一个实施方案的替选方式讨论的技术特征可以等同地应用于在此描述的一个或更多个其它实施方案，其中该特征执行其指定功能。除非组合将导致技术上不可能的解决方案和/或不满足所需功能，否则本文中设想所有这样的组合。

附图说明

图1示出了根据本发明的安装船舶的示例性实施方案的示意性俯视图，其中，船舶设置有竖立起重机和与起重机的回转轴线对准的竖立甲板；

图2示出了根据本发明的起重机的示意性侧视图，其中，吊杆处于竖立位置并且推车被描绘为处于第一位置和第二位置；

图3示出了图2的起重机的示意性侧视图，其中，起重机的吊杆处于竖立位置和降低的位置，并且推车停放在推车引导件的位于起重机底座上的区段上；

图4示出了图2的起重机的示意性侧视图，其中，单体桩柱被竖立并且单体桩柱被描绘为处于多个竖立位置；

图5示出了图4的起重机，其在安装位置处将单体桩柱支撑在船外位置，即，在船舶的轮廓外部；

图6示出了设置有根据本发明的竖立起重机的船舶的示例性实施方案，其中，竖立起重机包括起重机塔、存储起重机以及单体桩柱，单体桩柱被描绘为处于竖立过程的多个中间位置；

图7示出了根据本发明的安装船舶的另一示例性实施方案的示意性俯视图，其中，船舶设置有竖立起重机和与船的中心轴线对准的竖立甲板；

图8示出了图7的船舶，其中，所描绘的竖立起重机的吊杆处于升高的竖立位置和降低的位置；

图9示出了图7的船舶的侧视图，其中，存储起重机和竖立起重机支撑风力涡轮机部件；

图10示出了图7的船舶的侧视图，其中，竖立起重机的吊杆处于竖立位置，并且示出了在竖立过程的多个中间位置描绘的单体桩柱；

图11示出了图10的船舶的后视图，并且示出了在船舶的艉部处支撑夹持器中的单体桩柱的起重机；

图12示出了图10的船舶的后视图，并且示出了将单体桩柱朝向海床降低的起重机，单体桩柱由夹持器引导；

图13示出了图10的船舶的后视图，并且示出了支撑用于将单体桩柱打入到海床的捶打装置的起重机；

图14示出了根据本发明的船舶的另一示例性实施方案的俯视图，其中，船舶被配置成用于运输风力涡轮机部件、用于组装风力涡轮机以及用于将组装好的风力涡轮机安装在基座上，其中，船舶设置有竖立起重机和与起重机的回转轴线对准的竖立甲板；

图15示出了图14的船舶的侧视图，并且示出了在竖立过程的多个中间位置描绘的塔架；

图16示出了图14的船舶的侧视图，并且示出了将机舱安装在塔架上的竖立起重机，塔架被支撑在直立位置；

图17示出了图14的船舶的侧视图，并且示出了竖立起重机，其在安装位置处将组装好的风力涡轮机支撑在船外位置，即船舶轮廓外部；

图18示出了根据本发明的船舶的另一示例性实施方案的俯视图，其中，船舶被配置成用于运输风力涡轮机部件、用于组装风力涡轮机以及用于将组装好的风力涡轮机安装在基座上，其中，船舶设置有竖立起重机和与船舶的中心轴线对准的竖立甲板；

图19示出了图18的起重机的示意性侧视图，其中，起重机的吊杆处于竖立位置，并且推车支撑叶片安装装置，叶片安装装置支撑邻近正在被组装的风力涡轮机的机舱的叶片；

图20示出了图19的叶片安装装置的放大图；

图21示出了根据本发明的船舶的另一示例性实施方案的俯视图，其中，船舶设置有仅描绘了起重机底座的竖立起重机、与船舶的中心轴线对准的竖立甲板，以及用于引导单体桩柱的夹持器，夹持器被支撑在船舶的甲板上，其中，夹持器被定位成接收由竖立起重机支撑的单体桩柱的下端；

图22示出了图21的船舶的俯视图，其中，夹持器随着起重机移动以将单体桩柱从船上位置转移到船外位置；

图23示出了图21的船舶的俯视图，其中，夹持器定位成在安装位置处引导单体桩柱；

图24示出了具有根据本发明的竖立起重机的船舶的侧视图，其中，竖立起重机处于降低的位置，并且基座桩柱在船舶的甲板上；

图25示出了图24的船舶，其中，竖立起重机处于直立位置；

图26示出了图25的将基座桩柱竖立的船舶，其中，基座桩柱被示出为处于中间位置和竖立位置；

图27示出了根据本发明的船舶，该船舶支撑在可下潜甲板旁边的桩柱夹持器；

图28示出了根据本发明的船舶，该船舶支撑在起重机旁边的桩柱夹持器，该起重机支撑在船舶的船首区段上；

图29示出了根据本发明的船舶，该船舶将桩柱夹持器支撑在可下潜甲板旁边的替选位置；

图30示出了根据本发明的竖立起重机的顶端的特写的侧视图，其中，桩柱通过推车被向外推动；

图31示出了根据本发明的推车的俯视图；

图32示出了可移动地安装到起重机底座的桩柱夹持器的三个俯视图；

图33示出了船舶的立体图，其中，桩柱夹持器被支撑在船舶的船首区段旁边；

图34示出了根据本发明的起重机的示意性立体图；以及

图35-图37示出了在竖立过程之后的单体桩柱安装过程的后续步骤。

具体实施方式

安装船舶1包括船体2、起重机3、具有搬运车轨道5和支撑搬运车6的竖立甲板4、单体桩柱夹持器7以及存储甲板8，在所示实施方案中，船舶1还设置有存储起重机9。

在所示的实施方案中，船舶1具有非自升式漂浮船体2，并且被配置成相对于安装地点保持位置和定向。因此，船舶可以定位在单体桩柱安装地点附近，并且使用单体桩柱夹持器7安装单体桩柱，而船舶不必被锚定，自升式支腿不必被展开。

在所示的实施方案中，船舶的船体形成竖立甲板4和存储甲板8，竖立甲板和存储甲板都是单个船舶甲板的一部分。在存储甲板8上一个接一个地存储三个单体桩柱。在根据本发明的另一实施方案中，存储甲板设置有存储架，存储架允许多排单体桩柱的存储，一排堆叠在另一排上。

此外，在竖立甲板4上示出了单体桩柱10。起重机1和存储起重机9被配置成各自接合单体桩柱的端部，从而将单体桩柱从存储甲板8提升到竖立甲板4上，或者相反。在图1中，起重机3和存储起重机8被描绘为在将单体桩柱移动到存储甲板8上的存储位置之前，将单体桩柱从邻近船舶的位置例如从诸如驳船的供应船舶或从码头提升。

图2和图3示出了图1示出的船舶的起重机3的示意性侧视图。

起重机3由船舶1的船体2支撑，邻近竖立甲板4。起重机3包括起重机底座11、吊杆12、俯仰绞盘13以及升降机。起重机3还设置有推车引导件15和推车16。

起重机底座11支撑回转轴承17和起重机壳体18，该起重机壳体又支撑吊杆12。回转轴承17设置在起重机壳体18和起重机底座11之间。回转轴承使起重机壳体18以及由起重机壳体支撑的吊杆能够围绕竖直回转轴线19回转。

升降机14包括升降绞盘23和相关联的升降缆绳24。升降缆绳24经由顶部滑车25被引导至负载联接装置26，用于与负载例如单体桩柱的顶端联接，以使起重机能够使用升降绞盘提升负载。

吊杆12在底座端12a和顶端12b之间延伸。吊杆12在底座端12a处由起重机壳体18可枢转地支撑，以便围绕水平吊杆枢转轴线20枢转。因此，吊杆12可以在降低的位置和升高的位置之间枢转。在图3中，吊杆被描绘为处于降低和升高的位置。

起重机3设置有俯仰绞盘21和相关联的俯仰缆绳22，用于在不同的位置枢转和支撑起重机3的吊杆12。俯仰绞盘21安装在起重机壳体18上。俯仰缆绳22在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使吊杆能够在降低的位置和升高的位置之间枢转。

图3中的降低的位置是存储位置。在船舶在不同位置之间行进期间使用该位置。通过在不使用时降低吊杆，船舶的整体重心降低，这改善了船舶的动态行为。

图3中所示的升高的位置是竖立位置。在吊杆处于该直立位置的情况下，起重机可以用于竖立单体桩柱，如将在下面更详细地解释。

可以认为吊杆可以枢转和支撑在许多中间位置，即相对于存储位置升高和相对于竖立位置降低的位置，用于在远离起重机底座的位置提升负载。此外，通过在提升负载的同时枢转吊杆，该负载可以朝向或远离起重机底座移动。

在图1中，描绘了起重机3和存储起重机9的范围。可以认为在所示的实施方案中，起重机3必须降低吊杆以到达存储甲板远侧上的存储位置。此外，为了将单体桩柱在竖立甲板上移动到存储甲板，与提升邻近船舶的单体桩柱所需的吊杆的位置相比，起重机和存储起重机中的一个或两个必须提升它们的吊杆。

在图1中，单体桩柱夹持器被描绘为处于打开位置和关闭位置。可以认为单体桩柱夹持器在本领域中通常是已知的。单体桩柱夹持器被配置成接合桩柱，并且因此定位桩柱，并且在桩柱朝向海床降低的同时将桩柱保持在位置中。通常，单体桩柱夹持器设置有夹持器，例如设置有呈辊形式的单体桩柱引导件的圆形主体，该夹持器能够打开以允许单体桩柱移动到单体桩柱夹持器中，并且该夹持器能够随后关闭以定位单体桩柱。此外，单体桩柱可以降低到关闭的单体桩柱夹持器中。在单体桩柱被打入到海床中之后，单体桩柱夹持器必须被打开以释放单体桩柱。

根据本发明，安装船舶被配置成在单体桩柱的竖立期间引导单体桩柱的底端和顶端。因此，船舶设置有用于引导单体桩柱的底端的搬运车轨道5和支撑搬运车6，并且设置有用于在竖立过程期间引导单体桩柱的顶端的推车引导件15和推车16。

搬运车轨道5沿着竖立甲板4延伸。支撑搬运车6由搬运车轨道5支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，用于沿着竖立甲板将单体桩柱的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置。支撑搬运车6被配置成用于支撑单体桩柱的底端，并且用于允许单体桩柱的底端在支撑搬运车沿着搬运车轨道5移动的同时枢转。

推车引导件15安装到起重机3的吊杆12，用于沿着起重机的吊杆12引导推车16。因此，当吊杆12升高到直立位置时，吊杆能够用于在竖立期间引导单体桩柱的顶端。

在所示的实施方案中，吊杆12是A形框架，并且推车引导件包括设置在A形框架的两个支腿上的轨道。推车16可移动地安装到A形框架的每个支腿，并因此与推车引导件联接，以便沿着起重机的吊杆被引导。

推车16被配置成接合由升降机14支撑的负载联接装置26，用于引导负载联接装置，并且因此用于沿着推车引导件引导由负载联接装置支撑的单体桩柱的顶端，同时使用升降机竖立单体桩柱。

图4示出了图2的起重机的示意性侧视图，其中起重机的吊杆12被升高在竖立位置。在图4中，单体桩柱被描绘为在竖立期间处于多个位置。因此，利用根据本发明的起重机，起重机的吊杆能够在用于竖立单体桩柱的竖立位置枢转，其中单体桩柱的底端由搬运车和竖立轨道或搬运车轨道引导，并且单体桩柱的顶端由推车和推车引导件引导。

在所示的示例性实施方案中，负载联接装置可以与单体桩柱的顶端联接。负载联接装置将设置有可枢转的单体桩柱顶端夹具，该顶端夹具具有被配置成接合并稳固单体桩柱的顶端的夹具。顶端夹具还设置有连接器端，连接器端被配置成由负载联接装置接合。连接器端和夹具可枢转地连接，使得夹具可以相对于连接器端并因此相对于负载联接装置，在用于接合处于水平位置的单体桩柱的顶端的位置与用于接合处于竖直位置的单体桩柱的顶端的位置之间枢转，所述水平位置对应于图2中的推车的降低的位置，所述竖直位置对应于图2中的推车的升高的位置。

可以认为这些类型的顶端夹具在现有技术中是公知的，因此不再详细描述。

当负载联接装置和顶端夹具联接时，推车接合负载联接装置以在单体桩柱的竖立期间沿着吊杆引导负载联接装置，并且因此引导单体桩柱的顶端。在所示的实施方案中，推车16和负载联接装置26联接，使得推车与负载联接装置一起在竖直方向上移动。因此，升降机用于沿着起重机的吊杆降低和升高推车。

图5示出了单体桩柱竖立之后的步骤。一旦单体桩柱被竖立，起重机就进一步沿竖直方向从支撑搬运车提升单体桩柱，并且围绕竖直回转轴线回转以将单体桩柱定位在单体桩柱夹持器上方，参见图5。随后，起重机用于朝向海床降低单体桩柱，同时单体桩柱由桩柱夹持器引导。

在替选实施方案中，由升降机支撑的负载联接装置和推车被配置成联接，并且推车设置有负载联接装置，该负载联接装置被配置成与单体桩柱的顶端例如顶端夹具联接。在这样的实施方案中，推车是负载联接装置和例如安装到推车的顶端夹具之间的中间部分。

因此，船舶1可以用于竖立单体桩柱，竖立过程包括以下步骤：

-使用具有吊杆处于降低的升降位置的起重机和升降起重机将处于水平位置的单体桩柱提升到竖立甲板上，其中吊杆处于降低的升降位置的起重机用于提升单体桩柱的一端，升降起重机提升单体桩柱的另一端，例如参见图1；

-将吊杆从降低的升降位置移动到升高的竖立位置；

-将单体桩柱与单体桩柱接合装置接合，参见图2；

-在吊杆处于降低的竖立位置的情况下使用起重机竖立单体桩柱，以通过使推车沿着吊杆从降低的联接位置移动到升高的支撑位置来提升单体桩柱的一端，参见图4。

此外，参见图5，在竖立之后，船舶允许将桩柱从竖立甲板上方的竖立位置移动到安装位置，在安装位置，单体桩柱通过如下方式与单体桩柱夹持器对准：使起重机围绕竖直回转轴线回转至少180度的回转角度，优选地大于180度的回转轴承角度，例如190度的回转角度，并且将单体桩柱从船舶的侧面的竖立甲板移动，随后朝向安装到船舶的船体的后端的单体桩柱夹持器移动。

在所示的实施方案中，当吊杆处于竖立位置时，推车引导件15在水平吊杆枢转轴线20下方延伸，例如参见图5。在这样的实施方案中，推车引导件沿着起重机的吊杆延伸并在起重机的吊杆下方延伸。因此，当吊杆处于竖立位置时，推车不仅可以沿着起重机的吊杆移动，而且可以降低到起重机的吊杆下方。

此外，在所示的实施方案中，推车引导件15包括吊杆区段15A以及底座区段15B，所述吊杆区段15A安装到起重机1的吊杆12，所述底座区段15B安装到起重机1的底座11，例如参见图5。

底座区段15B安装到起重机的底座。此外，在所示的示例性实施方案中，推车引导件的底座区段15B与搬运车轨道5对准。因此，底座区段可以用于将推车降低到靠近甲板的位置并与搬运车轨道对准，例如参见图2。将负载联接装置引导到靠近甲板使得能够接合靠近甲板设置的单体桩柱。

另外，在所示的实施方案中，推车引导件15的底座区段15B的尺寸被设计成接收推车16，例如参见图3。因此，推车可以停放在推车引导件的底座区段15B上。当推车停放在底座引导区段上时，起重机的吊杆可以在其不支撑推车的情况下操作。当起重机用于提升负载而不是用于竖立单体桩柱时，这是特别有利的。

在所示的实施方案中，起重机的吊杆设置有单体桩柱稳固臂部，参见图5，用于接合由起重机支撑在竖直位置的单体桩柱的下部区段。因此，稳固单体桩柱相对于吊杆的位置防止了在将单体桩柱支撑在竖直位置的同时在起重机回转期间单体桩柱的摇摆。

在所示的实施方案中，吊杆12包括悬臂28。此外，上滑轮组件29设置在悬臂28中，使得当负载联接装置26接收在推车16中时，升降缆绳24定位成远离吊杆12。因此，升降缆绳24，或更具体地，升降缆绳的在上滑轮组件29和下滑轮组件30之间俯仰的区段，与由起重机支撑的单体桩柱在竖直位置对准。

此外，升降缆绳24的在推车16和上滑轮组件29之间延伸的部分平行于推车引导件15延伸。

在所示的示例性实施方案中，吊杆12在底座端12A处包括门架31，在顶端12B处包括门架悬臂32，并且设置有在门架31和门架悬臂32之间延伸的门架缆绳33。此外，俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，更具体地在俯仰绞盘和吊杆的门架之间延伸。

图6示出了根据本发明的起重机103的实施方案，其中起重机103除了包括能够在竖立位置升高的吊杆112之外，进一步包括用于在起重机的与吊杆相对的一侧支撑单体桩柱的起重机塔134。起重机塔34被配置成用于支撑单体桩柱夹持器107中的单体桩柱，并且用于将处于竖直位置的单体桩柱降低到船舶101附近的水中。起重机塔134在底座端134A和顶端134B之间延伸，并且以固定且直立的位置安装在起重机壳体118上，以便与起重机101的吊杆112一起围绕竖直回转轴线旋转。起重机塔134设置有

-推车116，其被配置成在其顶端支撑单体桩柱；

-推车引导件115，例如包括一个或更多个导轨的轨道，用于沿着起重机塔134引导推车；

-升降绞盘123和相关联的升降缆绳，其中，升降缆绳经由起重机塔的顶部被引导，以沿着推车引导件升降推车，从而将单体桩柱朝向海床降低。

图7示出了根据本发明的安装船舶201的另一示例性实施方案的示意性俯视图，其中，船舶设置有竖立起重机203和与船舶的中心轴线235对准的竖立甲板204。

图8示出了图7的船舶201，其中，所描绘的竖立起重机203的吊杆212处于升高的竖立位置和降低的位置。

图9示出了图7的船舶201的侧视图，其中，竖立起重机203和存储起重机209支撑风力涡轮机部件236。

图10示出了图7的船舶的侧视图，其中，竖立起重机203的吊杆212处于竖立位置，并且示出了在竖立过程的多个中间位置描绘的单体桩柱236。

图11-图13示出了在竖立单体桩柱236之后的过程。一旦单体桩柱236被竖立，起重机203就进一步在竖直方向上从支撑搬运车206提升单体桩柱，并且围绕竖直回转轴线219回转以将单体桩柱定位在单体桩柱夹持器207上方，参见图11。随后，起重机203用于朝向海床降低单体桩柱236，同时单体桩柱由桩柱夹持器207引导，参见图12。一旦单体桩柱236着陆在海床上，起重机203就用于将捶打装置237安装在单体桩柱236的顶部上，并且单体桩柱被打入到海床中，参见图13。

图14示出了根据本发明的船舶301的另一示例性实施方案的俯视图，其中，船舶被配置成用于运输风力涡轮机部件、用于组装风力涡轮机，以及用于将组装好的风力涡轮机安装在基座上。船舶301设置有竖立起重机303和与起重机303的回转轴线319对准的竖立甲板304。

图15示出了船舶301的侧视图，并且示出了在竖立过程的多个中间位置描绘的塔架338。

图16示出了船舶301的侧视图，并且示出了将机舱339安装在塔架338上的竖立起重机303，塔架被支撑在直立位置。

图17示出了船舶301的侧视图，并且示出了竖立起重机303，其在安装位置处将组装好的风力涡轮机341支撑在船外位置，即船舶301的轮廓外部。

图18示出了根据本发明的船舶401的另一示例性实施方案的俯视图，其中，船舶401被配置成用于运输风力涡轮机部件、用于组装风力涡轮机，以及用于将组装好的风力涡轮机安装在基座上。船舶401设置有竖立起重机403和与船舶401的中心轴线435对准的竖立甲板404。

在所示的实施方案中，船舶在竖立甲板的一端设置有风力涡轮机组装站。在竖立甲板的起重机侧存储多个风力涡轮机叶片，并且在桩柱夹持器侧存储多个风力涡轮机塔架。

在该实施方案中，塔架被移动到竖立甲板，并且使用竖立起重机来竖立。一旦塔架处于直立位置，塔架的下端就被稳固在底架中。因此，起重机可以释放塔架，并且用于提升风力涡轮机部件。

图19示出了起重机403的示意性侧视图，其中，起重机的吊杆412处于竖立位置，并且推车416支撑叶片安装装置442，该叶片安装装置442支撑邻近正在被组装的风力涡轮机的机舱439的叶片440。

图20示出了叶片安装装置442的特写。叶片安装装置包括臂部，该臂部可以从推车伸出，用于接合保持风力涡轮机的吊架，参见图18，并且用于将叶片定位成邻近安装在直立的风力涡轮机塔架上的机舱的叶毂，参见图19。

可以认为当船舶用于组装时，单体桩柱夹持器可以从船舶移除。在实施方案中，用基座夹持器，即用于相对于基座稳固船舶的夹持器代替。在又一实施方案中，提供一种被配置成也接合风力涡轮机基座的桩柱夹持器。

图21示出了根据本发明的船舶501的另一示例性实施方案的俯视图。船舶501设置有仅描绘了起重机底座511的竖立起重机503、与船舶的中心轴线535对准的竖立甲板504，以及用于引导单体桩柱536的夹持器507。

在所示的实施方案中，船舶501包括凹部543，即在船舶的船尾处，在船舶的轮廓中的缩进部。凹部543由两个甲板部544侧接。夹持器是单体桩柱夹持器507，其被配置成引导单体桩柱535，该单体桩柱夹持器由竖立起重机503支撑在凹部543中。

在所示的特定实施方案中，单体桩柱夹持器包括夹持环545和框架546，夹持环545用于引导单体桩柱，框架546用于在船舶的轮廓外部支撑夹持环，并用于在水平面中移动夹持环以补偿船舶相对于安装地点并因此相对于在安装地点处支撑的桩柱的运动。

夹持环545设置有两个门区段547，两个门区段547在关闭位置形成夹持环的一部分，并且其可以打开以提供进入开口，该进入开口允许单体桩柱相对于夹持环沿着侧向方向移入或移出夹持环。图21描绘了门区段关闭的环，图21和图23示出了门区段打开的环。

在所示的特定实施方案中，夹持环545由支撑框架546可移动地支撑，使得夹持环能够围绕竖直轴线旋转，并且因此夹持环的进入开口548能够移动。因此，如图21所示，夹持环456可以定位成使进入开口548面向船舶的船首，以便接收由处于竖立位置的竖立起重机503支撑的单体桩柱，并且可以定位成使进入开口面向船舶的船尾，以便允许被打入到海床的单体桩柱通过船舶移动离开安装位置而移出夹持环。夹持环的后一位置在图23中示出。

此外，在所示的示例性实施方案中。支撑框架546以一端安装在半圆形支撑轨道549上的方式可枢转支撑，使得框架可以围绕竖直枢转轴线枢转，参见图21-图23。框架被配置成可伸缩地支撑夹持环，使得其可以使夹持环朝向和远离半圆形轨道移动。因此，夹持环可以相对于船舶在水平面中移动，并且夹持环可以随着单体桩柱的下端沿着船舶的中心轴线从船上位置移动到船外位置而移动。因此，在单体桩柱移动的同时，单体桩柱在其顶端处由推车完全支撑，并且在其底端处由夹持环完全支撑。

夹持器507被支撑在船舶501的甲板上。夹持器507定位成接收由竖立起重机503支撑的单体桩柱535的下端。

图22示出了船舶501的俯视图。夹持器507与起重机一起移动，以将单体桩柱535从图21描绘的船上位置转移到图23所示的船外位置。

图23示出了船舶501的俯视图，其中，夹持器507被定位成在安装位置处引导单体桩柱535。

图24示出了根据本发明的具有竖立起重机51的船舶50的侧视图。示出了处于降低的位置的竖立起重机51。基座桩柱52在船舶的可下潜甲板53上处于水平位置。

图24所示的船舶50是单船体船舶。该船舶包括在船舶的船首54和船尾55之间延伸的细长船体。

细长船体具有支撑起重机51的船首区段56，并且细长船体支撑可下潜甲板53。可下潜甲板53从船首区段56朝向船舶的船尾延伸。可下潜甲板53相对于船首区段56凹入到船体结构中，使得船首区段具有面向可下潜甲板53和船舶50的船尾的竖直船体表面57。

竖立起重机51由船体的船首区段56支撑，邻近可下潜甲板53并且邻近船舶的侧面。

可下潜甲板包括设置有搬运车轨道的竖立甲板，以及用于引导桩柱的底端的支撑搬运车58。搬运车轨道在远离船首区段的轨道端部与邻近船首区段的轨道端部之间平行于船舶50的纵向轴线延伸。

船舶50的可下潜甲板53包括邻近竖立甲板的存储甲板。存储甲板设置有未示出的存储架，用于在平行于搬运车轨道并因此平行于船舶的纵向轴线的水平位置支撑多个桩柱。

图24示出了在存储甲板上的位置的单个桩柱52。示出了当船舶在不同位置之间行进时使用的具有处于降低的位置的吊杆59的竖立起重机51。

根据本发明，竖立起重机51包括具有推车引导件60的吊杆59。在所示的实施方案中，推车引导件60包括安装到起重机的吊杆的吊杆区段61，以及安装到起重机的底座的底座区段62。

在所示的特定实施方案中，推车引导件进一步包括中间区段63，当起重机的吊杆处于竖立位置时，该中间区段形成推车引导件60的吊杆部分61和基座部分63之间的中间部分。

此外，在所示的实施方案中。推车引导件的底座区段62设置在起重机底座的面向船舶的可下潜甲板53的一侧上，并且从起重机底座沿着船首区段的面向可下潜甲板的竖直船体表面57向下延伸。因此，推车64可以沿着该竖直船体表面朝向可下潜甲板53降低。

图25示出了吊杆处于直立位置的竖立起重机51，用于竖立例如基座桩柱。推车引导件的吊杆区段、中间区段以及底座区段对准，并且因此形成用于在靠近船舶甲板的降低的位置和位于竖立起重机的吊杆顶部的升高的位置之间移动推车64的推车引导件。因此，在竖立起重机处于该位置的情况下，推车可以用于竖立定位在竖立甲板上的单体桩柱。

图26示出了将基座桩柱52竖立的船舶50，基座桩柱52示出为处于中间位置和竖立的直立位置。

基座桩柱的底端由支撑搬运车引导，在基座桩柱的竖立期间，支撑搬运车沿着推车轨道在竖立甲板上移动。

在所示的实施方案中，支撑推车58被配置成可枢转地接合桩柱的底端，使得当基座桩柱由竖立起重机支撑在桩柱夹持器66上方或至少在桩柱夹持器支撑结构上方时，支撑搬运车能够保持基座桩柱的底端，桩柱夹持器支撑结构将桩柱夹持器支撑在船舶旁边的位置，以在基座桩柱由竖立起重机降低到海中时引导基座桩柱。

在所示的实施方案中，桩柱保持器66由桩柱保持器支撑构造支撑，桩柱保持器支撑构造安装在船舶的在搬运车轨道68的端部与船首区段之间甲板53上。图27示出了船舶50的俯视图，其中，桩柱夹持器66和桩柱夹持器支撑结构67安装在船舶的甲板53上。

图28和图29示出了桩柱夹持器的替选位置。可以认为桩柱夹持器优选地定位成其中心在起重机的回转半径上，使得竖立的起重机能够通过简单地回转起重机而移动到与桩柱夹持器对准的位置。

图28示出了根据本发明的船舶，其支撑在起重机旁边的桩柱夹持器，该起重机支撑在船舶的船首区段上。

图29示出了根据本发明的船舶，其将桩柱夹持器支撑在可下潜甲板旁边的替选位置。

图33示出了船舶50的立体图，其中，桩柱夹持器被支撑在船舶的船首区段旁边。在该实施方案中，推车引导件包括第二底座区段69，其在面对船舶侧面的一侧沿着起重机的底座延伸，并且沿着船首的船体延伸，以使得推车能够朝向海面降低，并且朝向支撑在船舶侧面的桩柱夹持器降低。

图30示出了根据本发明的竖立起重机的顶端的特写的侧视图，其中，通过推车向外推动桩柱。因此，桩柱可以定位在桩柱夹持器上方，而不需要将竖立起重机的吊杆移出。

图31示出了根据本发明的推车的俯视图。在所示的实施方案中，推车64包括由推车引导件可移动地支撑的推车框架，推车框架的一部分安装到竖立起重机51的吊杆59。推车框架可移动地支撑两个支撑臂部71，使得支撑臂部可以沿着推车框架在水平方向上移动。

在所示的实施方案中，支撑臂部是可枢转的。支撑臂部被示出处于活动位置，并且可以在非活动直立位置围绕枢转轴线72枢转。

支撑臂部可移动地支撑横梁73，使得其可以沿着支撑臂部移动。在所示的实施方案中，横梁与升降装置联接，使得起重机可以沿着推车引导件提升和降低推车。

通过相对于推车框架移动支撑臂部，以及通过沿着支撑臂部移动横梁，由推车支撑的风力涡轮机接合元件74可以相对于竖立起重机的吊杆在水平面内移动。

当推车与起重机的升降组件断开连接并且例如停放在推车引导件的底座区段上时，升降组件能够用于自由提升物体，即，不受推车引导并且吊杆处于枢转位置，即，不处于直立的竖立位置。

图34示出了根据本发明的起重机1003的示意性立体图。

起重机1003由船舶1001的邻近竖立甲板1004的船体1002支撑。起重机1003包括起重机底座1011、吊杆1012、俯仰绞盘1013以及升降机。起重机1003还设置有推车引导件1015和推车1016。

起重机底座1011支撑回转轴承1017和起重机壳体1018，该起重机壳体又支撑吊杆1012。回转轴承1017设置在起重机壳体18和起重机底座1011之间。回转轴承使起重机壳体1018以及由起重机壳体支撑的吊杆能够围绕竖直回转轴线1019回转。

升降机1014包括升降绞盘1023和相关联的升降缆绳1024。升降缆绳1024经由顶部滑车1025引导至负载联接装置1026，用于与负载例如单体桩柱的顶端联接，以使起重机能够使用升降绞盘来提升负载。

吊杆1012在底座端1012a和顶端1012b之间延伸。吊杆1012在底座端1012a处由起重机壳体1018可枢转地支撑，以便围绕水平吊杆枢转轴线1020枢转。因此，吊杆1012可以在降低的位置和升高的位置之间枢转。

起重机1003设置有俯仰绞盘1021和相关联的俯仰缆绳1022，用于在不同的位置枢转和支撑起重机1003的吊杆1012。俯仰绞盘1021安装在起重机壳体1018上。俯仰缆绳1022在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的位置之间枢转。

图35至图37示出了在竖立过程之后的单体桩柱安装过程的后续步骤，该过程在单体桩柱的竖立之后。一旦单体桩柱被竖立，起重机就进一步沿竖直方向从支撑搬运车提升单体桩柱，参见图35，并且围绕竖直回转轴线回转以将单体桩柱定位在单体桩柱夹持器上方，参见图36。随后，起重机用于朝向海床降低单体桩柱，同时单体桩柱由桩柱夹持器引导，参见图37。

在替选实施方案中，由升降机支撑的负载联接装置和推车被配置成联接，并且推车设置有负载联接装置，该负载联接装置被配置成与单体桩柱的顶端，例如顶端夹具联接。在这样的实施方案中，推车是负载联接装置和例如安装到推车的顶端夹具之间的中间部分。

Claims (40)

1.一种竖立起重机，其由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑，竖立甲板用于竖立风力涡轮机部件，例如桩柱或塔架，其中，竖立起重机包括：

-起重机底座；

-起重机壳体和设置在起重机底座和起重机壳体之间的回转轴承，其中回转轴承使得起重机壳体能够围绕竖直回转轴线回转；

-吊杆，其中吊杆在底座端和顶端之间延伸，其中吊杆在底座端处由起重机壳体能够枢转地支撑，用于在距起重机底座一定距离处提升负载，升高的竖立位置用于竖立邻近起重机底座的风力涡轮机部件；

-俯仰绞盘和相关联的俯仰缆绳，其中俯仰绞盘安装在起重机壳体上，俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，以使得吊杆能够在降低的位置和升高的竖立位置之间枢转；

-升降机，其中升降机包括升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中升降缆绳经由吊杆中的上滑轮组件引导至负载联接装置的下滑轮组件，用于与负载联接，例如与风力涡轮机部件的顶端联接，以使得起重机能够使用升降绞盘来提升负载；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，其安装到起重机的吊杆；以及

-推车，其与推车引导件联接，用于沿着起重机的吊杆被引导，其中推车设置有风力涡轮机部件接合装置，风力涡轮机部件接合装置配置成在其顶端能够枢转地支撑风力涡轮机部件，或者其中推车配置成接收风力涡轮机部件接合装置和/或支撑风力涡轮机部件接合装置的负载联接装置。

2.根据权利要求1所述的竖立起重机，其中，起重机进一步包括吊杆稳固装置，吊杆稳固装置包括用于将吊杆定位在竖立位置的止动件，以及用于将吊杆稳固在竖立位置的吊杆锁定装置。

3.根据权利要求1或2所述的竖立起重机，其中，起重机进一步包括用于将吊杆移出竖立位置的吊杆移动装置，例如用于将吊杆推离竖立位置的液压缸，或者具有用于将吊杆拉离竖立位置的关联缆绳的绞盘。

4.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，吊杆在底座端处由起重机壳体能够枢转地支撑，用于在降低的位置和升高的位置之间围绕水平吊杆枢转轴线枢转，用于提升负载和用于朝向或远离起重机底座移动负载，并且优选地，其中当吊杆处于竖立位置时，推车引导件从水平吊杆枢转轴线上方延伸到下方。

5.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，推车引导件包括安装至起重机的吊杆的吊杆区段和安装至起重机的底座的底座区段，并且推车能够使用风力涡轮机部件接合装置从吊杆区段降低到底座区段上，用于将推车与风力涡轮机部件的顶端联接，并且其中推车能够从底座区段移动到吊杆区段上，以将联接到推车的风力涡轮机部件竖立。

6.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，主动水平运动装置安装在推车与当被接收在推车中时的负载联接装置和/或由负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置之间，在风力涡轮机部件由风力涡轮机部件接合装置支撑在直立位置的同时，主动水平运动装置适于主动补偿风力涡轮机部件接合装置在两个非平行水平方向上，例如在正交的水平方向上的海况引起的水平位移。

7.根据权利要求6所述的竖立起重机，其中，主动水平运动装置包括一个或更多个马达驱动的位移致动器组件，例如包括泵和一个或更多个液压缸的液压动力组件或绞盘组件。

8.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，起重机进一步包括起重机塔，用于在起重机的与吊杆相对的一侧支撑风力涡轮机部件，例如用于支撑单体桩柱夹持器中的单体桩柱，并且用于将处于竖直位置的单体桩柱降低到船舶附近的水中，其中起重机塔在底座端和顶端之间延伸，并且以固定且直立的位置安装在起重机壳体上，用于与起重机的吊杆一起围绕竖直回转轴线旋转，其中起重机塔设置有

-支撑推车，其配置成在其顶端支撑风力涡轮机部件；

-推车引导件，例如包括一个或更多个导轨的轨道，用于沿着起重机塔引导推车；

-升降绞盘和相关联的升降缆绳，其中升降缆绳经由起重机塔的顶部被引导，用于沿着推车引导件升降推车，以提升和降低风力涡轮机部件。

9.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，起重机设置有风力涡轮机部件稳固臂部或托拉器，用于接合由起重机支撑在竖直位置的风力涡轮机部件的下部区段，特别地用于在将风力涡轮机部件支撑在竖直位置的同时防止风力涡轮机部件在起重机回转期间摇摆。

10.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，竖立升降缆绳或多个竖立升降缆绳在上滑轮组件和下滑轮组件之间穿过，并且其中，升降缆绳或多个升降缆绳连接到起重机的升降绞盘，绞盘具有足以提升风力涡轮机部件的能力，例如，足以提升组装好的风力涡轮机或基座桩柱的能力。

11.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，吊杆包括悬臂，并且其中上滑轮组件设置在悬臂中，使得当负载联接装置接收在推车中时，升降缆绳定位成远离吊杆，并且定位在由推车支撑在竖直位置的风力涡轮机部件的中心轴线的位置处。

12.根据权利要求11所述的竖立起重机，其中，升降缆绳的在推车和上滑轮组件之间延伸的部分平行于推车引导件延伸。

13.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，吊杆在底座端包括门架，在顶端包括门架悬臂，并且设置有在门架和门架悬臂之间延伸的一个或更多个门架缆绳，并且其中俯仰缆绳在俯仰绞盘和吊杆之间延伸，更具体地在俯仰绞盘和吊杆的门架之间延伸。

14.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，吊杆是包括两个支腿的A形框架，并且其中推车引导件设置在两个支腿上。

15.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，夹持器是X-Y补偿的，例如夹持器配置成将支撑在直立位置的单体桩柱定位在X-Y平面中，并且因此补偿船舶相对于单体桩柱安装位置的运动。

16.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，推车设置有风力涡轮机部件接合装置，风力涡轮机部件接合装置配置成在其顶端能够枢转地支撑风力涡轮机部件，并且其中推车配置成与升降机的负载联接装置联接。

17.根据权利要求1至15中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，推车配置成接收由升降机的负载联接装置支撑的风力涡轮机部件接合装置。

18.根据权利要求1至15中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，推车配置成接收升降机的负载联接装置，负载联接装置支撑风力涡轮机部件接合装置，风力涡轮机部件接合装置配置成在其顶端能够枢转地支撑风力涡轮机部件。

19.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，起重机进一步包括推车升降机，推车升降机包括具有相关联的推车升降缆绳的推车升降绞盘，并且其中推车升降缆绳经由天车被引导至推车，用于使推车沿着推车引导件移动。

20.根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，起重机进一步包括第二升降机，第二升降机包括具有相关联的第二升降缆绳的第二升降绞盘，第二升降缆绳支撑配置成连接到负载的第二负载联接装置，并且其中升降缆绳经由天车被引导到负载联接装置，以使用第二升降绞盘在距起重机底座一定距离处提升负载。

21.一种安装船舶，用于安装并优选运输风力涡轮机部件，例如单体桩柱或塔架，安装船舶包括：

-船体，船体形成竖立甲板；

-根据前述权利要求中的一项或多项所述的竖立起重机，其中，竖立起重机由船舶的邻近竖立甲板的船体支撑；

-搬运车轨道，其沿着竖立甲板延伸；

-支撑搬运车，其用于支撑风力涡轮机部件的底端，其中，支撑搬运车由搬运车轨道支撑，以使搬运车能够沿着搬运车轨道移动，用于沿着竖立甲板将风力涡轮机部件的底端从远离起重机的位置引导至邻近起重机的位置；

-夹持器，夹持器在船舶的轮廓外部延伸，例如用于引导在竖直位置降低到船舶附近的水中的单体桩柱，或者用于接合并且优选地稳定用于安装塔架的漂浮基座。

22.根据前述权利要求中的一项或多项所述的船舶，其中，船舶进一步包括由船舶的船体支撑的存储甲板，其中存储甲板设置有用于将多个风力涡轮机部件支撑在水平位置的存储架，其中存储甲板和存储架配置成支撑彼此平行并且优选地平行于船舶的纵向轴线的多个风力涡轮机部件。

23.根据权利要求22所述的船舶，其中，起重机位于存储甲板的一端，并且其中船舶在存储甲板的另一端设置有存储起重机，并且其中起重机和存储起重机配置成一起将风力涡轮机部件从存储甲板提升到竖立甲板，起重机和存储起重机各自提升风力涡轮机部件的端部。

24.根据权利要求22或23所述的船舶，其中，竖立甲板和存储甲板都是单个船舶甲板的一部分。

25.根据权利要求22-24中的一项或多项所述的船舶，其中，竖立甲板和起重机配置成使得风力涡轮机部件在被支撑在竖立甲板上的水平位置并且风力涡轮机部件的顶端被联接到负载联接装置时平行于船舶的纵向轴线。

26.根据权利要求22-25中的一项或多项所述的船舶，其中，搬运车轨道与起重机的回转轴线对准，使得一个端部由搬运车支撑并且另一端部与推车联接的风力涡轮机部件的中心轴线与竖立起重机的回转轴线对准。

27.根据权利要求22-26中的一项或多项所述的船舶，其中，具有搬运车轨道的竖立甲板位于船舶的中心轴线上，并且起重机例如沿着船舶的侧面远离船舶的中心轴线安装，并且其中搬运车轨道因此不与竖立起重机的回转轴线对准。

28.根据权利要求22-27中的一项或多项所述的船舶，其中，夹持器是单体桩柱夹持器，并且位于船舶的艉部处且位于船舶的中心纵向轴线上。

29.根据权利要求28所述的船舶，其中，船舶包括位于船舶的船尾的凹部，凹部由两个甲板部侧接，并且其中夹持器是单体桩柱夹持器，单体桩柱夹持器配置成引导凹部中的单体桩柱。

30.根据权利要求29所述的船舶，其中，单体桩柱夹持器安装在甲板部之一上，并且竖立起重机安装在另一个甲板部上。

31.根据权利要求30所述的船舶，其中，竖立甲板设置在船舶的中心轴线上，并且与凹部对准，并且其中在竖立甲板的相对两侧上设置存储甲板，存储甲板与甲板部对准，并且其中与安装有起重机的甲板部对准的存储甲板设置有用于风力涡轮机叶片的存储部。

32.根据权利要求22-31中的一项或多项所述的船舶，其中，船舶在竖立甲板的端部且邻近竖立起重机处设置有风力涡轮机组装站，用于组装风力涡轮机，即用于将机舱安装在塔架上并用于为机舱提供叶片。

33.根据权利要求22-32中的一项或多项所述的船舶，其中，起重机包括叶片安装装置，叶片安装装置能够安装到推车，用于支撑风力涡轮机叶片并用于相对于安装在塔架上的机舱定位叶片，塔架支撑在邻近竖立起重机的风力涡轮机组装站中。

34.根据权利要求33所述的船舶，其中，叶片安装装置包括：

-底座，其配置成安装到推车，或者与专用推车集成；

-连接器，其中连接器配置成用于接合风力涡轮机叶片，或者用于接合能够移除地安装在叶片上的叶片支撑件；

-枢转臂部，其在底座端处连接到底座，用于在使用中围绕竖直轴线枢转，并且在另一端连接到连接器，用于在使用中围绕竖直轴线枢转。

35.根据权利要求22-34中的一项或多项所述的船舶，其中，推车配置成用于支撑组装好的风力涡轮机，并且其中竖立起重机设置有第二推车，用于在组装好的风力涡轮机的塔架的下端处接合组装好的风力涡轮机的塔架，以在组装好的风力涡轮机被竖立起重机支撑时稳定组装好的风力涡轮机。

36.根据权利要求22-35中的一项或多项所述的船舶，其中，夹持器是基座夹持器，其配置成接合漂浮基座，以将漂浮基座相对于船舶定位在水平面中和/或相对于船舶稳定漂浮基座。

37.根据权利要求32-35中的一项或多项所述的船舶，其中，夹持器是单体桩柱夹持器，其配置成用于引导使用竖立起重机邻近船舶降低的单体桩柱。

38.根据权利要求32-37中的一项或多项所述的船舶，其中，船舶包括基座夹持器和单体桩柱夹持器，优选地，桩柱夹持器集成在基座夹持器中。

39.一种用于使用根据权利要求22至38中的一项或多项所述的安装船舶来竖立风力涡轮机部件的方法，其中，方法包括以下步骤：

-使用具有处于升降位置的吊杆的起重机和存储起重机将处于水平位置的风力涡轮机部件提升到竖立甲板上，具有处于升降位置的吊杆的起重机用于提升风力涡轮机部件的一个端部，存储起重机提升风力涡轮机部件的另一端部；

-将吊杆从升降位置移动到升高的竖立位置；

-使风力涡轮机部件与由负载联接装置和/或推车支撑的风力涡轮机部件接合装置接合；

-在吊杆处于竖立位置的情况下使用起重机竖立风力涡轮机部件，用于通过使推车沿着吊杆从降低的联接位置移动到升高的支撑位置来提升风力涡轮机部件的一个端部。

40.根据权利要求39所述的方法，其中，风力涡轮机部件是单体桩柱，其中夹持器是单体桩柱夹持器，并且其中方法进一步包括以下步骤：

-在竖立之后，通过使起重机围绕竖直回转轴线回转至少180度的回转角度，优选地大于180度的回转轴承角度，例如190度的回转角度，将单体桩柱从竖立甲板上方的竖立位置移动到安装位置，其中在安装位置单体桩柱与单体桩柱夹持器对准，从而将单体桩柱从船舶的侧面的竖立甲板移动，并且随后朝向安装到船舶的船体的后端的单体桩柱夹持器移动。