CN117740157A - 一种使用无人机搭载的红外测温*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种使用无人机搭载的红外测温***，属于光学测量技术领域。所述测温***包括无人机本体、红外测温模块、图像获取模块、伸缩驱动模块和控制模块。红外测温模块采用红外波段的光信号进行无接触式温度测量，图像获取模块则捕捉可见光图像。伸缩驱动模块调整红外测温模块的位置和角度，以适应不同的测量条件。控制模块负责数据传输和***指令的协调。***特别设计了内置温度校正结构，用于环境温度检测和动态温度校正，确保测量精度。此外，该***包括远程控制器，用于接收反馈数据和下达控制指令，以及用于计算输入功率和温度差的公式。***还包括具备防震功能的伸缩驱动模块，提高稳定性和实用性。
Description
技术领域
本发明属于光学测量技术领域，具体而言，涉及一种使用无人机搭载的红外测温***。
背景技术
在当前快速发展的无人机技术领域，将红外测温技术与无人机结合已成为重要的创新方向。红外测温技术，特别是在极端环境下的应用，面临着一系列挑战。传统的红外测温方法受环境因素影响较大，尤其是在高空或高温环境下，这些外界因素会显著影响测温精度。
查阅已公开的相关文件，公开号为CN113155293A的技术方案提出一种基于无人机的人体遥感测温监测识别***，其通过设置在公共区域的巡逻路线，实现对公共区域中的人群进行快速的体温采集；公告号为KR101768012B1的技术方案通过在无人机上配备热成像仪，用于对森林火警的及时发现和传递火情信息；公开号为CN112577606A的技术方案提出双无人机搭载主动热成像的风机叶片巡检方法，通过利用两架无人机组队进行大型风力发电机的叶片检查。
以上技术方案均提出了若干运用无人机及其搭载的传感器进行测温和检视热源的方法，然而对于相关传感器在温差较大的环境使用时的传感器误差情况的补偿方法，却少有提及。
背景技术的前述论述仅意图便于理解本发明。此论述并不认可或承认提及的材料中的任一种公共常识的一部分。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种使用无人机搭载的红外测温***，属于光学测量技术领域。所述测温***包括无人机本体、红外测温模块、图像获取模块、伸缩驱动模块和控制模块。红外测温模块采用红外波段的光信号进行无接触式温度测量，图像获取模块则捕捉可见光图像。伸缩驱动模块调整红外测温模块的位置和角度，以适应不同的测量条件。控制模块负责数据传输和***指令的协调。***特别设计了内置温度校正结构，用于环境温度检测和动态温度校正，确保测量精度。此外，该***包括远程控制器，用于接收反馈数据和下达控制指令，以及用于计算输入功率和温度差的公式。***还包括具备防震功能的伸缩驱动模块，提高稳定性和实用性。
本发明采用如下技术方案：
一种使用无人机搭载的红外测温***，所述红外测温***包括：
无人机本体，被配置为搭载所述红外测温***的各个工作模块进行飞行；
红外测温模块，被配置为采用基于红外波段的光信号进行对目标物体的无接触式温度测量，以获得目标物体的温度数值；
图像获取模块，被配置为获取可见光图像，以及通过对可见光图像与所述红外测温模块所获得的目标物体的温度数值进行组合，以生成在可见光图像中显示目标物体的温度数值的测量图像；
伸缩驱动模块，与所述红外测模块以及图像获取模块组合后固定于无人机本体上，被配置为调整所述红外测温模块以及所述图像获取模块所瞄准的位置和方向角；
控制模块，被配置与所述无人机本体、红外测温模块、图像获取模块以及伸缩驱动模块通信耦合，并与以上各部件进行数据传输；
其中，所述红外测温模块通过内置的温度校正结构，实现基于环境因素的内部动态温度校正；所述红外测温模块包括：
红外传感器组件，包括传感器以及传感器外壳；
包覆所述红外传感器组件的封装件；所述封装件具有开口端和封闭端；
金属框架，其中金属框架包括设置在所述封装件的封闭端中的透射窗；所述金属框架在透射窗周围设置有热电阻温度传感器，利用所述热电阻温度传感器以检测所述红外测温模块所处环境温度，并根据环境温度调节所述热电阻温度传感器的输入电流，以使所述热电阻温度传感器发热以使透射窗保持于预设温度；
优选的，所述红外测温***还包括：
远程控制器，被配置为与所述控制模块通信连接，以接收无人机本体、红外测温模块、图像获取模块以及伸缩驱动模块的反馈数据，并实施对向以上各部件的下达控制指令；其中，所述远程控制器上包括设置有显示装置，用于显示所述测量图像；
优选的，所述封装件为高分子塑料；
优选的，所述金属框架的制造材料为铜、铝或其他导热率在150W/mK以上的金属或合金材料；
优选的，所述传感器的类型为以下任意一种：远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器；
优选的，所述传感器的红外感测元件顶部朝向一个光学透镜，环境中的红外线透过所述光学透镜进入所述传感器内部并作用到所述红外感测元件；
所述传感器的红外感测元件底部固定于一个电路基板上；
所述电路基板安装固定于所述传感器外壳的第一端，所述透镜固定于所述传感器外壳中与所述第一端相对的第二端；
优选的，所述红外测温***包括采用以下计算式确定对所述热电阻温度传感器的输入功率W与当前温度tpre目标温度Ttarget的关系，即：
T＝ttarget-tpre，式1；
其中，m是所述金属框架的质量，c是所述金属框架材料的比热容，Opt是预计达到目标温度所需的时间，k是金属框架的导热率，E是一个相对高度系数，E的计算方式为：
E＝eβ·H，式3；
式3中，H代表当前飞行高度；β为调节系数，由相关技术人员根据无人机的爬升能力通过实验进行设置；
优选的，所述伸缩驱动模块包括弹性减震元件以及震动传感器；其中，所述弹性减震元件用于吸收和缓解由无人机飞行过程中产生的振动和冲击；所述震动传感器用于实时监测和调整所述伸缩驱动模块的伸缩范围和调节速度，并设定在振动小于指定的预设阈值后，所采集的目标物体温度数值为有效数值。
本发明所取得的有益效果是：
1.本技术方案的红外测温***的工作环境适应性强，其通过内置加热装置，实现动态温度校正，有效适应复杂环境，提升测温准确性；
2.本技术方案的红外测温***具有对测量的灵活性和准确性的优化，通过设置伸缩驱动模块使测温模块调整角度和距离，增强测量时的灵活性和测量精度；
3.本技术方案的红外测温***具有高精准的温度校正调节设定，其采用计算公式，根据环境变化精确调节加热功率，确保红外传感器与目标物体之间的介质具有预设的适宜工作温度，从而辅助提高测量准确度；
4.本技术方案的红外测温***中的各工作部分采用模块化设计，可以通过单独优化和替换其中的工作模块，实现***的维护和升级，降低了后续的使用成本和升级成本。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
附图标号说明：10-无人机本体；11-红外测温模块；12-图像获取模块；13-伸缩驱动模块；14-控制模块；15-远程控制器；102-封装件；104-传感器外壳；106-光学透镜；108-电路基板；112-玻璃填充物；110-热电阻温度传感器；114-金属导线线；116-引出导线；118-底板；120-金属框架；122-第二热电阻温度传感器；
图1为本发明所述红外测温***的结构框架示意图；
图2为本发明实施例中无人机及各模块的示意图；
图3为本发明实施例中所述红外测温模块的结构示意图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它***、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的***、方法、特征和优点都包括在本说明书内。包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述中描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位。以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例一：如附图1所示，示例性地，提出一种使用无人机搭载的红外测温***的框架示意图，所述红外测温***包括：
无人机本体10，被配置为搭载所述红外测温***的各个工作模块进行飞行；
红外测温模块11，被配置为采用基于红外波段的光信号进行对目标物体的无接触式温度测量，以获得目标物体的温度数值；
图像获取模块12，被配置为获取可见光图像，以及通过对可见光图像与所述红外测温模块所获得的目标物体的温度数值进行组合，以生成在可见光图像中显示目标物体的温度数值的测量图像；
伸缩驱动模块13，与所述红外测模块以及图像获取模块组合后固定于无人机本体100上，被配置为调整所述红外测温模块以及所述图像获取模块所瞄准的位置和方向角；
控制模块14，被配置与所述无人机本体10、红外测温模块11、图像获取模块12以及伸缩驱动模块13通信耦合，并与以上各部件进行数据传输；
其中，所述红外测温模块11通过内置的温度校正结构，实现基于环境因素的内部动态温度校正；所述红外测温模块11包括：
红外传感器组件，包括传感器以及传感器外壳；
包覆所述红外传感器组件的封装件；所述封装件具有开口端和封闭端；
金属框架，其中金属框架包括设置在所述封装件的封闭端中的透射窗；所述金属框架在透射窗周围设置有热电阻温度传感器，利用所述热电阻温度传感器以检测所述红外测温模块所处环境温度，并根据环境温度调节所述热电阻温度传感器的输入电流，以使所述热电阻温度传感器发热以使透射窗保持于预设温度；
优选的，所述红外测温***还包括：
远程控制器15，被配置为与所述控制模块14通信连接，以接收无人机本体10、红外测温模块11、图像获取模块12以及伸缩驱动模块13的反馈数据，并实施对以上各部件下达控制指令；其中，所述远程控制器上包括设置有显示装置，用于显示所述测量图像；
优选的，所述封装件为高分子塑料；
优选的，所述金属框架的制造材料为铜、铝或其他导热率在150W/mK以上的金属或合金材料；
优选的，所述传感器的类型为以下任意一种：远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器；
优选的，所述传感器的红外感测元件顶部朝向一个光学透镜，环境中的红外线透过所述光学透镜进入所述传感器内部并作用到所述红外感测元件；
所述传感器的红外感测元件底部固定于一个电路基板上；
所述电路基板安装固定于所述传感器外壳的第一端，所述透镜固定于所述传感器外壳中与所述第一端相对的第二端；
优选的，所述红外测温***包括采用以下计算式确定对所述热电阻温度传感器的输入功率W与当前温度tpre目标温度Ttarget的关系，即：
T＝ttarget-tpre，式1；
其中，m是所述金属框架的质量，c是所述金属框架材料的比热容，Opt是预计达到目标温度所需的时间，k是金属框架的导热率，E是一个相对高度系数，E的计算方式为：
E＝eβ·H，式3；
式3中，H代表当前飞行高度；β为调节系数，由相关技术人员根据无人机的爬升能力通过实验进行设置；
优选的，所述伸缩驱动模块包括弹性减震元件以及震动传感器；其中，所述弹性减震元件用于吸收和缓解由无人机飞行过程中产生的振动和冲击；所述震动传感器用于实时监测和调整所述伸缩驱动模块的伸缩范围和调节速度，并设定在振动小于指定的预设阈值后，所采集的目标物体温度数值为有效数值。
实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任意一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；
如附图2所示，示例性地展示应用于所述红外测温***的一种无人机本体以及各工作模块的实施方式；如图中所示，示出了无人机本体10，安装于无人机本体10底部的伸缩驱动模块13；红外测温模块11与图像获取模块12组合形成整体后，安装于所述伸缩驱动模块13的驱动部件上，并通过伸缩驱动模块13的伸缩杆以及万向转轴，实现沿z轴(即竖直轴)方向的移动并且绕z轴进行转动；
进一步的，无人体本体10上还包括搭载有存储器、处理器以及通讯单元，三者可部署于所述控制模块14之中，其中：
通讯单元用于与所述远程控制器建立通信联系；
存储器存储有可以在处理器上运行的计算机程序；处理器执行该计算程序时实现以下步骤：
(1)准备阶段：
无人机部署：对无人机本体、红外测温模块、图像获取模块、伸缩驱动模块和控制模块的工作参数进行检查，并确认都已安装并正常工作；
远程控制器连接：建立远程控制器与无人机建立通信连接，准备接收数据和下达飞行及测温指令；
(2)飞行阶段：
起飞：启动无人机，使其升空并飞向指定测温区域；
导航与定位：根据预设的飞行路线或实时操控指令，将无人机定位到需要进行温度测量的目标物体上方或适当位置；
(3)测温准备阶段：
伸缩驱动模块调整：根据目标物体的位置和大小，通过伸缩驱动模块调整红外测温模块和图像获取模块的角度和方向，以获得最佳测温视角；
温度校正：在红外测温模块内部，利用热电阻温度传感器检测环境温度，并根据环境温度调整传感器的输入电流，保持透射窗的温度稳定；
(4)测温执行阶段：
红外温度测量：使用红外测温模块采集目标物体的红外热像，获取其温度数值；
图像获取：同步使用图像获取模块捕捉目标物体的可见光图像；
(5)数据处理与展示阶段：
数据融合：将红外温度数据与可见光图像融合，生成显示目标物体温度的测量图像；
数据传输：将测量图像和温度数据通过无人机的通信模块传输到远程控制器；
显示与分析：在远程控制器的显示装置上展示测量图像和温度数据，供操作者分析；
(6)结束阶段：
数据存储：将收集到的数据保存在无人机的存储模块中，以备后续分析和记录；
在示例性的实施方式中，包括对所述测量图像进行以下至少一种图像预处理：非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿；
在示例性的实施方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
对预处理后的图像进行以下至少一种处理：对比度拉伸、细节增强；
在示例性的实施方式中，所述远程控制器还包括显示器，用于向用户显示修正后的测量图像，使得用户可以直观地得知目标物体的外观精况以及精度较高的目标物体的本体温度的测量值，以便用户可以根据目标物体的数据进行准确记录；
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以上所述六个工作阶段的程序步骤；
本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的可读介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的可读介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
实施例三：本实施例应当理解为至少包含前述任意一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；
图3示例性地示出所述红外测温模块11的一种实施方式的总装和分解视图；如图所示，红外测温模块11可以包括包围红外传感器组件的封装件102；优选地，保护外壳可以由各种高分子塑料聚碳酸酯、聚酰亚胺、聚苯硫醚、聚甲基丙烯酸甲酯、聚氨酯等材料；而在另一些示例方式中，也可以采用合适的刚性材料制造，例如光属等；
进一步的，封装件102用于保护传感器外壳104以使其免受外界环境影响；传感器外壳104可以由不锈钢或大多数任何其他合适的刚性材料制成；传感器的光学透镜106可以安装在传感器外壳104的顶部；光学透镜106为透明的，或者可以由硅或其他合适的透明或半透明材料制造；
进一步的，电路基板108设置在传感器外壳104上与透镜106相对的一端上；在示例性的实施方式中，电路基板108可以由铝基板制成；然而，根据具体的应用情况，可以采用大多数任何合适的材料，例如铜包覆层绝缘金属基板或者聚酰亚胺等材料；热电阻温度传感器110可以安装或热结合在电路基板108下方，从而可以通过热电阻温度传感器110实现多个部件，例如，电路基板108、光学透镜106和传感器外壳104的温度稳定；
其中，热电阻温度传感器(RTD)是一种用于测量温度的元析，其工作原理是基于金属电阻随温度变化的特性，这种金属通常为纯铂(Pt)、镍(Ni)或铜(Cu)等金属制成；RTD一般由一根或多根细金属丝组成，这些金属丝被封装在陶瓷或玻璃材料中，以提供保护和绝缘；RTD可以用于测量广泛的温度，例如从-200℃到+850℃，并提供高精度测量；而在示例性的实施方式中，可以选择适用范围包含-50℃到50℃的RTD元件即可；
另一方面，在示例性的实施方式中，RTD的电阻-温度关系一般为非线性的，在控制模块14中具备专用的计算电路或软件进行RTD的电阻-温度的换算或校正，以便输出所测量的正确温度数值；
需要说明的是红外传感器是通过感测物体上所放射的红外线信号，用于分析物体的温度；一般对为了减少周边环境对红外传感器的影响，需要安装保护外壳等以保护红外传感器免受环境因素的影响；然而保护外壳等导致温度变化且影响传感器的所接收的红外线能量的路径上的材料，将引发测量数据的偏移误差；对于传统的红外温度传感器，当红外传感器受到热条件(例如大幅度的工作温度减化量、温度变化率或感测区域中的静态热梯度等)，传感器组件和测量目标之间路径中的任何红外可见物体都会向红外传感器传递能量，并阻挡目标物体发射的部分红外热能，最终导致温度测量准确且效率低下；另一方面，透镜或窗口介质在温度变化下可能会发生热膨胀或收缩，这可能导致其形状或光学特性变化，从而影响红外波的传播和探测效果；
由于RTD的电阻属性，其能够以同时测量温度和传递热量的方法使用，用于相关在红外传感器探测路径上的器件进行加热保温，通过设置电路调节输入RTD的功率以维持所需的温度；
在示例性的实施方式中，所述红外测温模块11还包括玻璃填充物112，其装配到电路基板108的定位孔中，除了安装到电路基板108上的封装件102的密封之外，玻璃填充物112还可以增强气密密封；
在示例性的实施方式中，制造所述红外测温模块11时，金属导线114可穿过玻璃填充物112***电路基板108中；优选地，可以在电路基板108可以提供导线槽，并允许放置引出导线116以通向外部电路；底板118可以安装到封装件102的开口端上，从而将传感器部件封装在其中；优选地，底板118可以具有与封装件102的开口端一致的外缘形状；在其他方面，可以设置与封装件102的开口端的形状一致的凹槽，以便提供合适的气密密封；
进一步的，封装件102内还包括金属化框架，例如金属框架120；金属框架120可以配备有第二热电阻温度传感器122；优选地，第二热电阻温度传感器122为陶瓷类的RTD；一方面，热电阻温度传感器110可以检测温度并向电路基板108区域提供热量；另一方面，第二热电阻温度传感器122可以向保护外壳窗口区域提供热量，如图所示；应当理解，第二热电阻温度传感器122可以向金属框架120提供热量，金属框架120可以在窗口周围传导热量；通过将热量集中在窗口上，可以使相关的器件保持稳定温度，从而增强红外测量功能。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，***和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。
Claims (8)
1.一种使用无人机搭载的红外测温***，其特征在于，所述红外测温***包括：
无人机本体，被配置为搭载所述红外测温***的各个工作模块进行飞行；
红外测温模块，被配置为采用基于红外波段的光信号进行对目标物体的无接触式温度测量，以获得目标物体的温度数值；
图像获取模块，被配置为获取可见光图像，以及通过对可见光图像与所述红外测温模块所获得的目标物体的温度数值进行组合，以生成在可见光图像中显示目标物体的温度数值的测量图像；
伸缩驱动模块，与所述红外测温模块以及图像获取模块组合后固定于无人机本体上，被配置为调整所述红外测温模块以及所述图像获取模块所瞄准的位置和方向角；
控制模块，被配置与所述无人机本体、红外测温模块、图像获取模块以及伸缩驱动模块通信耦合，并与以上各部件进行数据传输；
其中，所述红外测温模块通过内置的温度校正结构，实现基于环境因素的内部动态温度校正；所述红外测温模块包括：
红外传感器组件，包括传感器以及传感器外壳；
包覆所述红外传感器组件的封装件；所述封装件具有开口端和封闭端；
金属框架，其中金属框架包括设置在所述封装件的封闭端中的透射窗；所述金属框架在透射窗周围设置有热电阻温度传感器，利用所述热电阻温度传感器以检测所述红外测温模块所处环境温度，并根据环境温度调节所述热电阻温度传感器的输入电流，以使所述热电阻温度传感器发热从而令所述透射窗保持于预设温度。
2.如权利要求1所述红外测温***，其特征在于，所述红外测温***还包括：
远程控制器，被配置为与所述控制模块通信连接，以接收无人机本体、红外测温模块、图像获取模块以及伸缩驱动模块的反馈数据，并实施对向以上各部件的下达控制指令；
其中，所述远程控制器上包括设置有显示装置，用于显示所述测量图像。
3.如权利要求2所述红外测温***，其特征在于，所述封装件为高分子塑料。
4.如权利要求3所述红外测温***，其特征在于，所述金属框架的制造材料为导热率在150W/mK以上的金属或合金材料。
5.如权利要求4所述红外测温***，其特征在于，所述传感器的类型为以下任意一种：远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器。
6.如权利要求5所述红外测温***，其特征在于，所述传感器的红外感测元件顶部朝向一个光学透镜，环境中的红外线透过所述光学透镜进入所述传感器内部并作用到所述红外感测元件；
所述传感器的红外感测元件底部固定于一个电路基板上；
所述电路基板安装固定于所述传感器外壳的第一端，所述透镜固定于所述传感器外壳中与所述第一端相对的第二端。
7.如权利要求1所述红外测温***，其特征在于，所述红外测温***包括采用以下计算式确定对所述热电阻温度传感器的输入功率W与当前温度tpre目标温度Ttarget的关系，即：
T＝ttarget-tpre，式1；
其中，m是所述金属框架的质量，c是所述金属框架材料的比热容，Opt是预计达到目标温度所需的时间，k是金属框架的导热率，E是一个相对高度系数，E的计算方式为：
E＝eβ·H，式3；
式3中，H代表当前飞行高度，e为自然常数；β为调节系数，由相关技术人员根据无人机的爬升能力通过实验进行设置。
8.如权利要求7所述红外测温***，其特征在于，所述伸缩驱动模块包括弹性减震元件以及震动传感器；其中，所述弹性减震元件用于吸收和缓解由无人机飞行过程中产生的振动和冲击；所述震动传感器用于实时监测和调整所述伸缩驱动模块的伸缩范围和调节速度，并设定在振动小于指定的预设阈值后，所采集的目标物体温度数值为有效数值。
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| CN112911157A (zh) * | 2021-03-27 | 2021-06-04 | 山东创能机械科技有限公司潍坊分公司 | 一种基于红外图像识别的对初起火源进行搜寻、跟踪、瞄准、测距的自动装置 |
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2023
- 2023-12-21 CN CN202311771606.0A patent/CN117740157A/zh active Pending
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