CN117728722A - 永磁同步电机的控制方法、控制装置和永磁同步电机*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种永磁同步电机的控制方法、控制装置和永磁同步电机***。永磁同步电机与逆变器电连接，逆变器用于驱动永磁同步电机，且逆变器包括三相，每一相包括上桥和下桥，包括：获取当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号；在时序控制信号表征控制目标相导通的情况下，控制目标相的上桥按照第一占空比导通，并控制目标相的下桥按照第二占空比导通；采集目标相的电流，得到目标相电流，在目标相电流小于预设电流的情况下，控制永磁同步电机处于短接制动状态，在目标相电流大于或等于预设电流的情况下，控制三相的上桥关断和下桥关断，以使永磁同步电机关断。通过本申请，解决了永磁同步电机短接制动的情况下单电阻无法获取电流的问题。

Description

永磁同步电机的控制方法、控制装置和永磁同步电机***

技术领域

本申请涉及电机的控制领域，具体而言，涉及一种永磁同步电机的控制方法、控制装置、永磁同步电机***、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

目前，变频空调压缩机普遍采用永磁同步电机作为动力，为提高空调制冷、制热能力，永磁同步电机需要运行在高速状态。若此时停机，永磁电机反电势可能会高于直流母线电压，则电机的反电势会向母线电容充电，形成泵升电压。泵升电压过高会导致器件过压损坏或触发过压保护。因此，为减少泵升电压，传统方法采用短接逆变器下桥，使得电机动能通过内部阻抗消耗，电机电流不经过母线，因此不会给母线电容充电。在短接下桥的过程中需实时检测永磁电机的相电流，若相电流过大，则需要关断开关，以避免电流过大造成永磁电机退磁。然而，在当前变频空调行业中，压缩机电流采样普遍采用单个电阻采集，但是，当短接下桥时，电机电流不流过采样电阻，控制器无法采集相电流，无法对电机进行有效保护。

因此，如何在上述情况下使用单电阻采集空调压缩机的相电流，是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种永磁同步电机的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有技术中永磁同步电机短接制动时无法采集相电流的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种永磁同步电机的控制方法，所述永磁同步电机与逆变器电连接，所述逆变器用于驱动所述永磁同步电机，且所述逆变器包括三相，每一相包括上桥和下桥，包括：获取当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，其中，所述时序控制信号为用于控制所述目标相是否导通的信号；在所述时序控制信号表征控制所述目标相导通的情况下，控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，并控制所述目标相的所述下桥按照第二占空比导通，其中，所述第一占空比远小于所述第二占空比；采集所述目标相的电流，得到目标相电流，在所述目标相电流小于预设电流的情况下，控制所述永磁同步电机处于短接制动状态，在所述目标相电流大于或等于所述预设电流的情况下，控制所述三相的所述上桥关断和所述下桥关断，以使所述永磁同步电机关断。

可选地，控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，包括：获取上一周期所述目标相的电流，得到上一目标相电流，其中，所述上一周期为与所述当前周期相邻的且在所述当前周期之前的周期；在所述上一目标相电流小于0的情况下，控制所述目标相的所述上桥按照所述第一占空比导通。

可选地，所述方法还包括：在所述上一目标相电流大于0的情况下，获取死区时间，将所述第一占空比与预定倍数的所述死区时间相加，得到第三占空比；控制所述目标相的所述上桥按照所述第三占空比导通。

可选地，所述时序控制信号在每个周期内按照预定顺序控制每一相导通，在采集所述目标相的电流，得到目标相电流之后，所述方法还包括：采集所述目标相的上一相的电流，得到第一相电流，计算所述第一相电流和所述目标相电流之和，得到相电流之和，将负的所述相电流之和确定为所述目标相的下一相的电流，得到第二相电流；在所述第一相电流或所述第二相电流小于所述预设电流的情况下，控制所述永磁同步电机处于所述短接制动状态；在所述第一相电流或所述第二相电流大于或等于所述预设电流的情况下，控制所述三相的所述上桥和所述下桥关断，以使所述永磁同步电机关断。

可选地，获取当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，包括：获取所述当前周期内时间与脉冲信号的一一映射关系，其中，所述脉冲信号包括高电平信号与低电平信号，所述高电平信号表示导通，所述低电平信号表示关断；将所述高电平信号对应的时间段的中点时刻确定为所述目标时刻，获取所述目标时刻的所述时序控制信号。

可选地，在控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，并控制所述目标相的所述下桥按照第二占空比导通之后，所述方法还包括：控制所述永磁同步电机的三相中除所述目标相之外的两相的所述上桥关断，并控制所述三相中除所述目标相之外的两相的所述下桥导通。

根据本申请的另一方面，提供了一种永磁同步电机的控制装置，所述永磁同步电机与逆变器电连接，所述逆变器用于驱动所述永磁同步电机，且所述逆变器包括三相，每一相包括上桥和下桥，包括：获取单元，用于获取当前周期内目标时刻的时序控制信号，其中，所述时序控制信号为表征所述永磁同步电机的每一相导通的信号；第一控制单元，用于在所述时序控制信号表征目标相导通的情况下，控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，并控制所述目标相的所述下桥按照第二占空比导通，其中，所述第一占空比远小于所述第二占空比；第二控制单元，用于采集所述目标相的电流，得到目标相电流，在所述目标相电流小于预设电流的情况下，控制所述永磁同步电机处于短接制动状态，在所述目标相电流大于或等于所述预设电流的情况下，控制所述三相的所述上桥关断和所述下桥关断，以使所述永磁同步电机关断。

根据本申请的再一方面，提供了一种永磁同步电机***，包括永磁同步电机、母线电容、采样电阻、第一开关、第二开关、第三开关、第四开关、第五开关和第六开关，所述永磁同步电机包括三相，每个开关与一个二极管并联连接，所述第一开关与所述第二开关通过第一节点串联连接形成第一支路，所述第三开关与所述第四开关通过第二节点串联连接形成第二支路，所述第五开关与所述第六开关通过第三节点串联连接形成第三支路，所述母线电容的第一端与所述第一支路的第一端、所述第二支路的第一端和所述第三支路的第一端电连接，所述第一支路的第二端、所述第二支路的第二端和所述第三支路的第二端电连接，所述母线电容的第二端与所述采样电阻的第一端电连接，所述采样电阻的第二端与所述第二支路的所述第二端电连接，所述永磁同步电机的第一相与所述第一节点电连接，所述永磁同步电机的第二相与所述第二节点电连接，所述永磁同步电机的第三相与所述第三节点电连接，所述永磁同步电机包括程序，所述程序用于执行任意一种所述的控制方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的控制方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的控制方法。

应用本申请的技术方案，通过时序控制信号控制目标相的上桥和下桥分别按照第一占空比和第二占空比导通，在导通之后，采集目标相电流，并在目标相电流小于预设电流的情况下，控制永磁同步电机处于短接制动状态，在目标相电流大于或等于预设电流的情况下，关断三相上下桥，使永磁同步电机的电流下降，避免电流过大引起空调压缩机电机退磁。与现有技术中，在永磁同步电机高速运转的情况下，单电阻无法采集目标相电流，从而无法监控目标相电流是否过大的方法相比，本申请能够控制目标相按照时序控制信号导通并采集目标相电流，因此，能够解决现有技术中电机短接制动时单电阻无法采集目标相电流的问题，达到及时采集目标相电流并监控电机的运转状况的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请的实施例提供的一种永磁同步电机的控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请的实施例提供的一种永磁同步电机***的结构示意图；

图3示出了本申请提供的一种具体的永磁同步电机的控制方法流程图；

图4示出了本申请提供的一种永磁同步电机三相电流与母线电流波形；

图5示出了本申请提供的一种永磁同步电机高速下停机且没有采取相应停机控制方法的相电流与母线电压波形；

图6示出了本申请提供的一种在无死区补偿情况下永磁同步电机的相电流与母线电压波形；

图7示出了本申请提供的一种在死区补偿情况下永磁同步电机的控制方法的相电流与母线电压波形；

图8示出了本申请的实施例提供的一种永磁同步电机的控制装置的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中在永磁同步电机高速停机时，为减少泵升电压，通常会短接逆变器下桥，这样会导致电机电流不流过采样电阻，而相电流一般是通过单个采样电阻采集，因此在上述情况下无法采集相电流，从而无法对电机进行有效保护，为解决单电阻无法采集相电流的问题，本申请的实施例提供了一种永磁同步电机的控制方法、控制装置、永磁同步电机***、计算机可读存储介质和电子设备。

为了便于描述，以下对本申请实施例所涉及的名词或术语进行解释：

泵升电压：变频空调压缩机普遍采用永磁同步电机作为动力，为提高空调制冷、制热能力，永磁同步电机需要运行在高速状态。若此时需要停机，永磁电机反电势若高于直流母线电压，则电机反电势会向母线电容充电，形成泵升电压。泵升电压过高会导致器件过压损坏或触发过压保护。

无故障停机：指的是电机没有出现故障下停机。

故障停机：指的是电机出现过流或失步等故障后停机。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的永磁同步电机的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的永磁同步电机的控制方法的流程图。上述永磁同步电机与逆变器电连接，上述逆变器用于驱动上述永磁同步电机，且上述逆变器包括三相，每一相包括上桥和下桥，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，其中，上述时序控制信号为用于控制上述目标相是否导通的信号；

具体地，变频空调压缩机普遍采用永磁同步电机作为动力，为了保证变频空调的制冷或者制热效果，永磁同步电机通常高速运转，高速下停机容易形成泵升电压，为了减少泵升电压，通常会将永磁同步电机***的逆变器的下桥短接，然而短接的情况下，单电阻无法采集相电流，因此无法对电机的相电流进行监控，相电流过大可能对电机造成损伤。因此，本申请在短接逆变器下桥的基础上，采用时序控制信号驱动上桥导通，即首先获取当前控制周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，目标相可以为三相中的任意一相，当前周期即为目标相对应的控制周期，目标时刻可以为导通对应的时间段的中点时刻。

步骤S202，在上述时序控制信号表征控制上述目标相导通的情况下，控制上述目标相的上述上桥按照第一占空比导通，并控制上述目标相的上述下桥按照第二占空比导通，其中，上述第一占空比远小于上述第二占空比；

具体地，电流一般通过单个采样电阻测量母线电流，通过开通上桥，上下桥互补，使电机电流流过采样电阻。上桥导通时间作为电流采样窗口，保证控制器能采集到电流，那么上桥占空比接近0，下桥占空比接近100％。时序控制信号为高电平的情况下，可以记为：state1＝1，一般表明目标相导通。第一占空比可以为2％，第二占空比可以为98％，即上桥按照2％的占空比导通，下桥按照98％的占空比导通。

步骤S203，采集上述目标相的电流，得到目标相电流，在上述目标相电流小于预设电流的情况下，控制上述永磁同步电机处于短接制动状态，在上述目标相电流大于或等于上述预设电流的情况下，控制上述三相的上述上桥关断和上述下桥关断，以使上述永磁同步电机关断。

具体地，若目标相电流幅值大于或等于预设电流I_limit时，关断开关，否则，使能开关，以此将永磁同步电机的电流峰值限制在预设电流附近，为了能更好地将实际电流限制在设定值附近，应尽可能减小控制周期Ts。这样就对电机的电流进行了限制，避免电流过高对电机造成损伤。需要说明的是，只有单电阻无法获取相电流，而二电阻采样可以获取，采用二电阻采样的成本比单电阻高，所以目前较多应用单电阻。本申请主要是提供一种能在单电阻上进行短接制动的方案，对于二电阻则不用这么复杂。

通过本实施例，通过时序控制信号控制目标相的上桥和下桥分别按照第一占空比和第二占空比导通，在导通之后，采集目标相电流，并在目标相电流小于预设电流的情况下，控制永磁同步电机处于短接制动状态，在目标相电流大于或等于预设电流的情况下，关断三相上下桥，使永磁同步电机的电流下降，避免电流过大引起空调压缩机电机退磁。与现有技术中，在永磁同步电机高速运转的情况下，单电阻无法采集目标相电流，从而无法监控目标相电流是否过大的方法相比，本申请能够控制目标相按照时序控制信号导通并采集目标相电流，因此，能够解决现有技术中电机短接制动时单电阻无法采集目标相电流的问题，达到及时采集目标相电流并监控电机的运转状况的效果。

需要说明的是，本申请适用于永磁电动机无故障停机和故障停机(如过流、失步等)。

具体实现过程中，上述步骤S202控制上述目标相的上述上桥按照第一占空比导通，可以通过以下步骤实现：获取上一周期上述目标相的电流，得到上一目标相电流，其中，上述上一周期为与上述当前周期相邻的且在上述当前周期之前的周期；在上述上一目标相电流小于0的情况下，控制上述目标相的上述上桥按照上述第一占空比导通。该方法在上述条件下按照第一占空比控制目标相导通，这样可以准确测量得到目标电流值。

具体地，在具体实现过程中，受逆变器死区时间影响，母线电容充电脉宽大于放电脉宽，差值为2倍死区时间，最终导致停机控制阶段母线电压会上升，因此，首先获取上一周期即当前周期之前的周期的目标相的电流，即上一目标相电流，上一目标相电流小于0，表明不需要死区补偿，因此，还是按照第一占空比导通。

为了避免逆变器死区时间的影响，上述方法还包括以下步骤：在上述上一目标相电流大于0的情况下，获取死区时间，将上述第一占空比与预定倍数的上述死区时间相加，得到第三占空比；控制上述目标相的上述上桥按照上述第三占空比导通。该方法在上述情况下进行死区补偿，这样可以补偿死区时间引起的母线电容充电时间和放电时间不一致的问题。

具体实现过程中，如上文所说，逆变器的死区时间会导致母线电容的充电时间和放电时间不一致，充电时间大于放电时间，使母线电压上升，即使泵升电压增大，因此，在上一目标相电流大于0的情况下，表明需要进行死区补偿，由于受逆变器死区时间影响，母线电容充电脉宽大于放电脉宽，差值为2倍死区时间，因此，将死区时间的2倍与原来的第一占空比相加，得到新的第三占空比，此时，上桥导通时间就为第三占空比。以此使母线电容充电时间与放电时间相同，母线电压不会上升，避免对电机造成损伤。

在一些可选的实施方式中，上述时序控制信号在每个周期内按照预定顺序控制每一相导通，在上述步骤S203采集上述目标相的电流，得到目标相电流之后，上述方法还包括以下步骤：采集上述目标相的上一相的电流，得到第一相电流，计算上述第一相电流和上述目标相电流之和，得到相电流之和，将负的上述相电流之和确定为上述目标相的下一相的电流，得到第二相电流；在上述第一相电流或上述第二相电流小于上述预设电流的情况下，控制上述永磁同步电机处于短接制动状态；在上述第一相电流或上述第二相电流大于或等于上述预设电流的情况下，控制上述三相的上述上桥和上述下桥关断，以使上述永磁同步电机关断。该方法通过上述步骤计算每一相的电流，这样能够监控每一相的电流的情况，在电流超过预设电流的情况下进行及时关断，避免电机损坏。

具体地，电机的三相用A、B和C相表示，三相的电流之和为0，预定顺序为A相、B相和C相，假设当前周期开关状态为1(state＝1)，那么A相(目标相)上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，此开关周期中，当A相上桥导通时，A相电流流过采样电阻，控制器采集A相电流，并利用上一状态采样值：C相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算B相电流(第二相电流)。而下一周期开关状态为2(state＝2)，B相为目标相，那么B相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，此开关周期中，当B相上桥导通时，B相电流流过采样电阻，控制器采集B相电流，并利用上一状态采样值：A相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算C相电流(第二相电流)。再下一周期开关状态为3(state＝3)，那么C相为目标相，上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，此开关周期中，当C相上桥导通时，C相电流流过采样电阻，控制器采集C相电流，并利用上一状态采样值：B相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算A相电流(第二相电流)。依此循环，直到停机控制结束。由上述分析可以得出，只需经过3个开关周期，控制器就能检测到三相电流幅值。若任一相电流幅值大于预设电流I_limit时，关断开关，否则，使能开关，将电机电流峰值限制在预设电流附近，为了能更好地将实际电流限制在预设电流附近，应尽可能减小控制周期Ts。

为了准确获取得到当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，上述步骤S201可以通过以下步骤实现：获取上述当前周期内时间与脉冲信号的一一映射关系，其中，上述脉冲信号包括高电平信号与低电平信号，上述高电平信号表示导通，上述低电平信号表示关断；将上述高电平信号对应的时间段的中点时刻确定为上述目标时刻，获取上述目标时刻的上述时序控制信号。该方法将上述中点时刻确定为目标时刻，这样可以准确获取目标时刻对应的时序控制信号。

具体地，以A相为例对上桥导通时母线电流进行分析。以流进电机电流为正，以流出电机电流为负。当A相电流为正，上桥导通时，母线电流流进电机，此时母线电容放电。当A相电流为负，上桥导通时，A相电流通过开关管1反并联二极管向母线电容充电。充放电电流幅值为A相电流幅值|Ia|。以开关状态1上桥导通脉宽中点时刻为t₁即目标时刻，以开关状态2上桥导通脉宽中点时刻为t₂，以开关状态3上桥导通脉宽中点时刻为t₃，且t₁<t₂<t₃，停机控制调用时间间隔T_s＝t₂-t₁＝t₃-t₂，若T_s足够小，对电机三相电流有：Ia(t1)+Ib(t2)+Ic(t3)＝0，即母线电容充电电流与放电电流平衡，充电与放电能量相当，母线电压不会变化。

在一些可选的实施方式中，在上述步骤S202控制上述目标相的上述上桥按照第一占空比导通，并控制上述目标相的上述下桥按照第二占空比导通之后，上述方法还包括以下步骤：控制上述永磁同步电机的三相中除上述目标相之外的两相的上述上桥关断，并控制上述三相中除上述目标相之外的两相的上述下桥导通。该方法控制剩余的两相上桥关断下桥导通，这样可以使泵升电压降低。

具体实现过程中，为了防止泵升电压过高，假设当前周期开关状态为1(state＝1)，那么A相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，B相与C相上桥占空比为0％，下桥占空比为100％；下一周期开关状态为2(state＝2)，那么B相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，A相与C相上桥占空比为0％，下桥占空比为100％；再下一周期开关状态为3(state＝3)，那么C相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，A相与B相上桥占空比为0％，下桥占空比为100％。即上桥关断，下桥导通。

本申请还给出适用于表贴式与内埋式永磁同步电机短接稳态下d-q轴电流表达式：

其中，w为电机电角频率，为电机磁链，Lq为电机交轴电感，Ld为电机直轴电感，R为电机相电阻。当w×Ld＞＞R时，d-q轴电流幅值近似为：

相电流幅值Is为：

因此稳态下相电流幅值与电机转速无关。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的永磁同步电机的控制方法的实现过程进行详细说明。

本实施例涉及一种具体的永磁同步电机的控制方法，图2示出了本申请提供的一种永磁同步电机***的结构示意图，包括永磁同步电机、母线电容、采样电阻Rs、开关1、开关2、开关3、开关4、开关5和开关6，永磁同步电机包括三相分别为ea、eb、ec，每个开关与一个二极管并联连接，开关1与开关2通过第一节点串联连接形成第一支路即A相，开关3与开关4通过第二节点串联连接形成第二支路即B相，开关5与开关6通过第三节点串联连接形成第三支路即C相，母线电容的第一端与第一支路的第一端、第二支路的第一端和第三支路的第一端电连接，A相、B相和C相的第二端电连接，母线电容的第二端与采样电阻的第一端电连接，采样电阻的第二端与第二支路的第二端电连接，永磁同步电机的第一相与A相电连接，永磁同步电机的第二相与B相电连接，永磁同步电机的第三相与C相电连接；图3示出了本申请提供的一种具体的永磁同步电机的控制方法流程图，包括如下步骤：

步骤S1：停机控制入口；

步骤S2：state++，若state>3，state＝1，此判断条件为程序代码判断条件，即获取时序控制信号，将信号加1，得到当前周期的时序控制信号，若大于3，则赋值为1，继续从第一相开始控制(共有三相)；

步骤S3：state＝1？在Y(是)的情况下，A相(目标相)上桥占空比为2％(第一占空比)，下桥占空比为98％(第二占空比)，B相与C相上桥占空比为0％(关断)，下桥占空比为100％(导通)，此开关周期中，当A相上桥导通时，A相电流流过采样电阻，控制器采集A相电流(目标相电流)，并利用上一状态采样值：C相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算B相电流(第二相电流)；

步骤S4：进行死区补偿，若上一次A相采样电流为正，则对上桥导通时间叠加2倍死区时间，上下桥互补，否则不叠加；

步骤S5：在N(否)的情况下，判断state＝2？在Y(是)的情况下，B相(目标相)上桥占空比为2％(第一占空比)，下桥占空比为98％(第二占空比)，A相与C相上桥占空比为0％(关断)，下桥占空比为100％(导通)，此开关周期中，当B相上桥导通时，B相电流流过采样电阻，控制器采集B相电流(目标相电流)，并利用上一状态采样值：A相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算C相电流(第二相电流)；

步骤S6：进行死区补偿，若上一次B相采样电流为正，则对上桥导通时间叠加2倍死区时间，上下桥互补，否则不叠加；

步骤S7：在N(否)的情况下，state＝3，C相(目标相)上桥占空比为2％(第一占空比)，下桥占空比为98％(第二占空比)，A相与B相上桥占空比为0％(关断)，下桥占空比为100％(导通)，此开关周期中，当C相上桥导通时，C相电流流过采样电阻，控制器采集C相电流(目标相电流)，并利用上一状态采样值：B相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算A相电流(第二相电流)；

步骤S8：进行死区补偿，若上一次C相采样电流为正，则对上桥导通时间叠加2倍死区时间，上下桥互补，否则不叠加；

步骤S9：若任一相电流幅值大于设定值I_limit(预设电流)时，关断开关，否则，使能开关；

步骤S10：停机控制结束？在Y(是)的情况下，停机控制结束；在N否的情况下，执行步骤S2。

图4为永磁同步电机三相电流与母线电流波形，上方分别为电机A相电流Ia、电机B相电流Ib、电机C相电流Ic，下方为母线电流，时序控制信号state＝1时Ia导通，state＝2时Ib导通，state＝3时Ic导通，当母线有电流时，就会流经采样电阻，控制器就能采集到电流。相同测试条件下，图5为一种永磁同步电机高速下停机且没有采取相应停机控制方法的相电流与母线电压波形，上方波形为母线电压波形，下方为相电流波形，在电动运行至停机时，母线电压泵升(泵升电压)为65V；图6为本申请的控制方法在无死区补偿情况下的相电流与母线电压波形，但无死区补偿，上方波形为母线电压波形，下方为相电流波形，在电动运行至停机时，采用停机控制，母线电压泵升(泵升电压)为30V；图7为本申请的控制方法在死区补偿情况下的相电流与母线电压波形，上方波形为母线电压波形，下方为相电流波形，在电动运行至停机时，停机控制且死区补偿，母线电压泵升(泵升电压)为0V。即在本申请的上述控制方法以及死区补偿之后，泵升电压为0V，相比于未进行死区补偿以及现有方法相比，泵升电压最低，效果最好，避免了泵升电压过大对电机造成损伤。

本申请实施例还提供了一种永磁同步电机的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的永磁同步电机的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于永磁同步电机的控制方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的永磁同步电机的控制装置进行介绍。

图8是根据本申请实施例的永磁同步电机的控制装置的示意图。上述永磁同步电机与逆变器电连接，上述逆变器用于驱动上述永磁同步电机，且上述逆变器包括三相，每一相包括上桥和下桥，如图8所示，该装置包括：

获取单元10，用于获取当前周期内目标时刻的时序控制信号，其中，上述时序控制信号为表征上述永磁同步电机的每一相导通的信号；

具体地，变频空调压缩机普遍采用永磁同步电机作为动力，为了保证变频空调的制冷或者制热效果，永磁同步电机通常高速运转，高速下停机容易形成泵升电压，为了减少泵升电压，通常会将永磁同步电机***的逆变器的下桥短接，然而短接的情况下，无法采集相电流，因此无法对电机的相电流进行监控，相电流过大可能对电机造成损伤。因此，本申请在短接逆变器下桥的基础上，采用时序控制信号驱动上桥导通，即首先获取当前控制周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，目标相可以为三相中的任意一相，当前周期即为目标相对应的控制周期，目标时刻可以为导通对应的时间段的中点时刻。

第一控制单元20，用于在上述时序控制信号表征目标相导通的情况下，控制上述目标相的上述上桥按照第一占空比导通，并控制上述目标相的上述下桥按照第二占空比导通，其中，上述第一占空比远小于上述第二占空比；

具体地，电流一般通过单个采样电阻测量母线电流，采样电阻与母线电容串联，通过开通上桥，上下桥互补，使电机电流流过采样电阻。上桥导通时间作为电流采样窗口，保证控制器能采集到电流，那么上桥占空比接近0，下桥占空比接近100％。时序控制信号为高电平的情况下，可以记为：state1＝1，一般表明目标相导通。第一占空比可以为2％，第二占空比可以为98％，即上桥按照2％的占空比导通，下桥按照98％的占空比导通。

第二控制单元30，用于采集上述目标相的电流，得到目标相电流，在上述目标相电流小于预设电流的情况下，控制上述永磁同步电机处于短接制动状态，在上述目标相电流大于或等于上述预设电流的情况下，控制上述三相的上述上桥关断和上述下桥关断，以使上述永磁同步电机关断。

具体地，若目标相电流幅值大于或等于预设电流I_limit时，关断开关，否则，使能开关，以此将永磁同步电机的电流峰值限制在预设电流附近，为了能更好地将实际电流限制在设定值附近，应尽可能减小控制周期Ts。这样就对电机的电流进行了限制，避免电流过高对电机造成损伤。

通过本实施例，通过时序控制信号控制目标相的上桥和下桥分别按照第一占空比和第二占空比导通，在导通之后，采集目标相电流，并在目标相电流小于预设电流的情况下，控制永磁同步电机处于短接制动状态，在目标相电流大于或等于预设电流的情况下，关断三相上下桥，使永磁同步电机的电流下降，避免电流过大引起空调压缩机电机退磁。与现有技术中，在永磁同步电机高速运转的情况下，单电阻无法采集目标相电流，从而无法监控目标相电流是否过大的装置相比，本申请能够控制目标相按照时序控制信号导通并采集目标相电流，因此，能够解决现有技术中电机短接制动时单电阻无法采集目标相电流的问题，达到及时采集目标相电流并监控电机的运转状况的效果。

需要说明的是，本申请适用于永磁电动机无故障停机和故障停机(如过流、失步等)。

具体实现过程中，上述第一控制单元包括获取模块和控制模块，其中，获取模块用于获取上一周期上述目标相的电流，得到上一目标相电流，其中，上述上一周期为与上述当前周期相邻的且在上述当前周期之前的周期；控制模块用于在上述上一目标相电流小于0的情况下，控制上述目标相的上述上桥按照上述第一占空比导通。该装置在上述条件下按照第一占空比控制目标相导通，这样可以准确测量得到目标电流值。

具体地，在具体实现过程中，受逆变器死区时间影响，母线电容充电脉宽大于放电脉宽，差值为2倍死区时间，最终导致停机控制阶段母线电压会上升，因此，首先获取上一周期即当前周期之前的周期的目标相的电流，即上一目标相电流，上一目标相电流小于0，表明不需要死区补偿，因此，还是按照第一占空比导通。

为了避免逆变器死区时间的影响，上述装置还包括相加单元和第三控制单元，相加单元用于在上述上一目标相电流大于0的情况下，获取死区时间，将上述第一占空比与预定倍数的上述死区时间相加，得到第三占空比；第三控制单元用于控制上述目标相的上述上桥按照上述第三占空比导通。该装置在上述情况下进行死区补偿，这样可以补偿死区时间引起的母线电容充电时间和放电时间不一致的问题。

具体实现过程中，如上文所说，逆变器的死区时间会导致母线电容的充电时间和放电时间不一致，充电时间大于放电时间，使母线电压上升，即使泵升电压增大，因此，在上一目标相电流大于0的情况下，表明需要进行死区补偿，由于受逆变器死区时间影响，母线电容充电脉宽大于放电脉宽，差值为2倍死区时间，因此，将死区时间的2倍与原来的第一占空比相加，得到新的第三占空比，此时，上桥导通时间就为第三占空比。以此使母线电容充电时间与放电时间相同，母线电压不会上升，避免对电机造成损伤。

在一些可选的实施方式中，上述装置还包括确定单元、第四控制单元和第五控制单元，确定单元用于采集上述目标相的上一相的电流，得到第一相电流，计算上述第一相电流和上述目标相电流之和，得到相电流之和，将负的上述相电流之和确定为上述目标相的下一相的电流，得到第二相电流；第四控制单元用于在上述第一相电流或上述第二相电流小于上述预设电流的情况下，控制上述永磁同步电机处于短接制动阶段；第五控制单元用于在上述第一相电流或上述第二相电流大于或等于上述预设电流的情况下，控制上述三相的上述上桥和上述下桥关断，以使上述永磁同步电机关断。该装置通过上述步骤计算每一相的电流，这样能够监控每一相的电流的情况，在电流超过预设电流的情况下进行及时关断，避免电机损坏。

具体地，电机的三相用A、B和C相表示，三相的电流之和为0，预定顺序为A相、B相和C相，假设当前周期开关状态为1(state＝1)，那么A相(目标相)上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，此开关周期中，当A相上桥导通时，A相电流流过采样电阻，控制器采集A相电流，并利用上一状态采样值：C相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算B相电流(第二相电流)。而下一周期开关状态为2(state＝2)，B相为目标相，那么B相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，此开关周期中，当B相上桥导通时，B相电流流过采样电阻，控制器采集B相电流，并利用上一状态采样值：A相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算C相电流(第二相电流)。再下一周期开关状态为3(state＝3)，那么C相为目标相，上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，此开关周期中，当C相上桥导通时，C相电流流过采样电阻，控制器采集C相电流，并利用上一状态采样值：B相电流(第一相电流)，利用三相电流和为0计算A相电流(第二相电流)。依此循环，直到停机控制结束。由上述分析可以得出，只需经过3个开关周期，控制器就能检测到三相电流幅值。若任一相电流幅值大于预设电流I_limit时，关断开关，否则，使能开关，将电机电流峰值限制在预设电流附近，为了能更好地将实际电流限制在预设电流附近，应尽可能减小控制周期Ts。

为了准确获取得到当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，上述获取单元包括第一获取模块和第二获取模块，第一获取模块用于获取上述当前周期内时间与脉冲信号的一一映射关系，其中，上述脉冲信号包括高电平信号与低电平信号，上述高电平信号表示导通，上述低电平信号表示关断；第二获取模块用于将上述高电平信号对应的时间段的中点时刻确定为上述目标时刻，获取上述目标时刻的上述时序控制信号。该装置将上述中点时刻确定为目标时刻，这样可以准确获取目标时刻对应的时序控制信号。

具体地，以A相为例对上桥导通时母线电流进行分析。以流进电机电流为正，以流出电机电流为负。当A相电流为正，上桥导通时，母线电流流进电机，此时母线电容放电。当A相电流为负，上桥导通时，A相电流通过开关管1反并联二极管向母线电容充电。充放电电流幅值为A相电流幅值|Ia|。以开关状态1上桥导通脉宽中点时刻为t₁即目标时刻，以开关状态2上桥导通脉宽中点时刻为t₂，以开关状态3上桥导通脉宽中点时刻为t₃，且t₁<t₂<t₃，停机控制调用时间间隔T_s＝t₂-t₁＝t₃-t₂，若T_s足够小，对电机三相电流有：Ia(t1)+Ib(t2)+Ic(t3)＝0，即母线电容充电电流与放电电流平衡，充电与放电能量相当，母线电压不会变化。

在一些可选的实施方式中，上述装置还包括第六控制单元，用于控制上述永磁同步电机的三相中除上述目标相之外的两相的上述上桥关断，并控制上述三相中除上述目标相之外的两相的上述下桥导通。该装置控制剩余的两相上桥关断下桥导通，这样可以使泵升电压降低。

具体实现过程中，为了防止泵升电压过高，假设当前周期开关状态为1(state＝1)，那么A相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，B相与C相上桥占空比为0％，下桥占空比为100％；下一周期开关状态为2(state＝2)，那么B相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，A相与C相上桥占空比为0％，下桥占空比为100％；再下一周期开关状态为3(state＝3)，那么C相上桥占空比为2％，下桥占空比为98％，A相与B相上桥占空比为0％，下桥占空比为100％。即上桥关断，下桥导通。

本申请给出适用于表贴式与内埋式永磁同步电机短接稳态下d-q轴电流表达式：

其中，w为电机电角频率，为电机磁链，Lq为电机交轴电感，Ld为电机直轴电感，R为电机相电阻。当w×Ld＞＞R时，d-q轴电流幅值近似为：

相电流幅值Is为：

因此稳态下相电流幅值与电机转速无关。

上述永磁同步电机的控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元、第一控制单元和第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中永磁同步电机高速运转时无法采集相电流的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种永磁同步电机***，包括永磁同步电机、母线电容、采样电阻、第一开关、第二开关、第三开关、第四开关、第五开关和第六开关，上述永磁同步电机包括三相，每个开关与一个二极管并联连接，上述第一开关与上述第二开关通过第一节点串联连接形成第一支路，上述第三开关与上述第四开关通过第二节点串联连接形成第二支路，上述第五开关与上述第六开关通过第三节点串联连接形成第三支路，上述母线电容的第一端与上述第一支路的第一端、上述第二支路的第一端和上述第三支路的第一端电连接，上述第一支路的第二端、上述第二支路的第二端和上述第三支路的第二端电连接，上述母线电容的第二端与上述采样电阻的第一端电连接，上述采样电阻的第二端与上述第二支路的上述第二端电连接，上述永磁同步电机的第一相与上述第一节点电连接，上述永磁同步电机的第二相与上述第二节点电连接，上述永磁同步电机的第三相与上述第三节点电连接，上述永磁同步电机包括程序，上述程序用于执行任意一种上述永磁同步电机的控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述永磁同步电机的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述永磁同步电机的控制方法的步骤。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少上述永磁同步电机的控制方法步骤的程序。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的永磁同步电机的控制方法，通过时序控制信号控制目标相的上桥和下桥分别按照第一占空比和第二占空比导通，在导通之后，采集目标相电流，并在目标相电流小于预设电流的情况下，控制永磁同步电机处于短接制动状态，在目标相电流大于或等于预设电流的情况下，关断三相上下桥，使永磁同步电机的电流下降，避免电流过大引起空调压缩机电机退磁。与现有技术中，在永磁同步电机高速运转的情况下，单电阻无法采集目标相电流，从而无法监控目标相电流是否过大的方法相比，本申请能够控制目标相按照时序控制信号导通并采集目标相电流，因此，能够解决现有技术中电机短接制动时单电阻无法采集目标相电流的问题，达到及时采集目标相电流并监控电机的运转状况的效果。

2)、本申请的永磁同步电机的控制装置，通过时序控制信号控制目标相的上桥和下桥分别按照第一占空比和第二占空比导通，在导通之后，采集目标相电流，并在目标相电流小于预设电流的情况下，控制永磁同步电机处于短接制动状态，在目标相电流大于或等于预设电流的情况下，关断三相上下桥，使永磁同步电机的电流下降，避免电流过大引起空调压缩机电机退磁。与现有技术中，在永磁同步电机高速运转的情况下，单电阻无法采集目标相电流，从而无法监控目标相电流是否过大的装置相比，本申请能够控制目标相按照时序控制信号导通并采集目标相电流，因此，能够解决现有技术中电机短接制动时单电阻无法采集目标相电流的问题，达到及时采集目标相电流并监控电机的运转状况的效果。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述永磁同步电机与逆变器电连接，所述逆变器用于驱动所述永磁同步电机，且所述逆变器包括三相，每一相包括上桥和下桥，包括：

获取当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，其中，所述时序控制信号为用于控制所述目标相是否导通的信号；

在所述时序控制信号表征控制所述目标相导通的情况下，控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，并控制所述目标相的所述下桥按照第二占空比导通，其中，所述第一占空比远小于所述第二占空比；

采集所述目标相的电流，得到目标相电流，在所述目标相电流小于预设电流的情况下，控制所述永磁同步电机处于短接制动状态，在所述目标相电流大于或等于所述预设电流的情况下，控制所述三相的所述上桥关断和所述下桥关断，以使所述永磁同步电机关断。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，包括：

获取上一周期所述目标相的电流，得到上一目标相电流，其中，所述上一周期为与所述当前周期相邻的且在所述当前周期之前的周期；

在所述上一目标相电流小于0的情况下，控制所述目标相的所述上桥按照所述第一占空比导通。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述上一目标相电流大于0的情况下，获取死区时间，将所述第一占空比与预定倍数的所述死区时间相加，得到第三占空比；

控制所述目标相的所述上桥按照所述第三占空比导通。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述时序控制信号在每个周期内按照预定顺序控制每一相导通，在采集所述目标相的电流，得到目标相电流之后，所述方法还包括：

采集所述目标相的上一相的电流，得到第一相电流，计算所述第一相电流和所述目标相电流之和，得到相电流之和，将负的所述相电流之和确定为所述目标相的下一相的电流，得到第二相电流；

在所述第一相电流或所述第二相电流小于所述预设电流的情况下，控制所述永磁同步电机处于所述短接制动状态；

在所述第一相电流或所述第二相电流大于或等于所述预设电流的情况下，控制所述三相的所述上桥和所述下桥关断，以使所述永磁同步电机关断。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取当前周期内目标相的目标时刻的时序控制信号，包括：

获取所述当前周期内时间与脉冲信号的一一映射关系，其中，所述脉冲信号包括高电平信号与低电平信号，所述高电平信号表示导通，所述低电平信号表示关断；

将所述高电平信号对应的时间段的中点时刻确定为所述目标时刻，获取所述目标时刻的所述时序控制信号。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，并控制所述目标相的所述下桥按照第二占空比导通之后，所述方法还包括：

控制所述永磁同步电机的三相中除所述目标相之外的两相的所述上桥关断，并控制所述三相中除所述目标相之外的两相的所述下桥导通。

7.一种永磁同步电机的控制装置，其特征在于，所述永磁同步电机与逆变器电连接，所述逆变器用于驱动所述永磁同步电机，且所述逆变器包括三相，每一相包括上桥和下桥，包括：

获取单元，用于获取当前周期内目标时刻的时序控制信号，其中，所述时序控制信号为表征所述永磁同步电机的每一相导通的信号；

第一控制单元，用于在所述时序控制信号表征目标相导通的情况下，控制所述目标相的所述上桥按照第一占空比导通，并控制所述目标相的所述下桥按照第二占空比导通，其中，所述第一占空比远小于所述第二占空比；

第二控制单元，用于采集所述目标相的电流，得到目标相电流，在所述目标相电流小于预设电流的情况下，控制所述永磁同步电机处于短接制动状态，在所述目标相电流大于或等于所述预设电流的情况下，控制所述三相的所述上桥关断和所述下桥关断，以使所述永磁同步电机关断。

8.一种永磁同步电机***，其特征在于，包括：永磁同步电机、母线电容、采样电阻、第一开关、第二开关、第三开关、第四开关、第五开关和第六开关，所述永磁同步电机包括三相，每个开关与一个二极管并联连接，所述第一开关与所述第二开关通过第一节点串联连接形成第一支路，所述第三开关与所述第四开关通过第二节点串联连接形成第二支路，所述第五开关与所述第六开关通过第三节点串联连接形成第三支路，所述母线电容的第一端与所述第一支路的第一端、所述第二支路的第一端和所述第三支路的第一端电连接，所述第一支路的第二端、所述第二支路的第二端和所述第三支路的第二端电连接，所述母线电容的第二端与所述采样电阻的第一端电连接，所述采样电阻的第二端与所述第二支路的所述第二端电连接，所述永磁同步电机的第一相与所述第一节点电连接，所述永磁同步电机的第二相与所述第二节点电连接，所述永磁同步电机的第三相与所述第三节点电连接，所述永磁同步电机包括程序，所述程序用于执行权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。