CN117713607A - 车辆的电机控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的电机控制方法、装置及设备，该方法包括：获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度；根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对初始转速进行修正，得到修正转速；根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对目标转矩进行修正，得到修正转矩；根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据目标交直轴电流控制电机运行，以使电机的机械转矩与目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，第一关系数据包括将电机在预设参考条件下测试所确定的多条对应关系，且每条对应关系为电机的转速、转矩与所需的交直轴电流对应。通过本发明解决了电机的前期测试时间长的技术问题。

Description

车辆的电机控制方法、装置及设备

技术领域

本发明属于电机技术领域，尤其涉及一种车辆的电机控制方法、装置及设备。

背景技术

电动车辆用电机一般采用同步电机或异步电机，永磁同步电机由于其高效率及高功率密度在国内新能源车辆中广泛应用，永磁同步电机的电机控制器通过输出三相电压来控制三相电流的大小，以此来控制输出转矩大小，常用做法是先在台架上对电机进行map标定，在一般情况下，需要基于不同的电压、转矩和转速，才能够得到目标交直轴电流，以实现电机的转矩精确控制，即需要提前测试得到三维表格数据的对应关系，但是，对于三维表格数据的标定和存储，其工作量巨大，非常的耗费时间，延长了整车的开发周期。所以，电机的前期测试时间长是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的电机控制方法、装置及设备，解决了电机的前期测试时间长的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的电机控制方法，包括：获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度；根据所述转子初始温度、所述初始电压以及预设参考条件对所述初始转速进行修正，得到修正转速；根据所述转子初始温度、所述初始电压以及所述预设参考条件对所述目标转矩进行修正，得到修正转矩；根据所述修正转矩和所述修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据所述目标交直轴电流控制所述电机运行，以使所述电机的机械转矩与所述目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，所述第一关系数据包括将所述电机在所述预设参考条件下测试所确定的多条对应关系，且每条所述对应关系为所述电机的转速、转矩与所需的交直轴电流对应。

结合本发明的第一方面，在一些实施方式下，所述预设参考条件包括参考电压和转子参考温度；所述根据所述转子初始温度、所述初始电压以及预设参考条件对所述初始转速进行修正，得到修正转速，包括：根据所述初始电压、所述参考电压以及所述初始转速，得到等效转速，所述等效转速是根据所述电机的不同电压对转速转换的影响而得到；根据所述转子初始温度和所述转子参考温度，得到第一修正系数，所述第一修正系数是根据所述电机的不同转子温度对所述转速转换的影响而得到；根据所述第一修正系数与所述等效转速的乘积结果，确定所述修正转速。

结合本发明的第一方面，在一些实施方式下，所述根据所述初始电压、所述参考电压以及所述初始转速，得到等效转速，包括：将比例数值乘所述初始转速的积，作为所述等效转速，所述比例数值为所述参考电压与所述初始电压的商。

结合本发明的第一方面，在一些实施方式下，所述根据所述转子初始温度和所述转子参考温度，得到第一修正系数，包括：获取转子磁链相对于所述电机的转子的温度变化率，以及所述转子参考温度与所述转子初始温度之间的温度差；根据所述温度差与所述温度变化率确定所述第一修正系数。

结合本发明的第一方面，在一些实施方式下，所述根据所述转子初始温度、所述初始电压以及所述预设参考条件对所述目标转矩进行修正，得到修正转矩，包括：获取第二修正系数，所述第二修正系数是根据所述电机的不同转子温度对转矩转换的影响而得到；获取第三修正系数，所述第三修正系数是根据所述电机的不同转速对所述转矩转换的影响而得到；根据所述第二修正系数、所述第三修正系数与所述目标转矩，得到所述修正转矩。

结合本发明的第一方面，在一些实施方式下，所述获取第二修正系数，包括：将所述第一修正系数作为所述第二修正系数。

结合本发明的第一方面，在一些实施方式下，所述获取第三修正系数，包括：获取第二关系数据，所述第二关系数据包括转速与修正系数的负相关关系；根据所述初始转速从所述第二关系数据中得到所述第三修正系数。

结合本发明的第一方面，在一些实施方式下，所述根据所述修正转矩和所述修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，包括：根据所述修正转矩和所述修正转速从所述第一关系数据中获取两条对应关系，所述两条对应关系中对应转速分别与所述修正转速的偏差小于预设的第一偏差阈值，所述两条对应关系中对应转矩分别与所述修正转矩的偏差小于预设的第二偏差阈值；根据所述两条对应关系进行线性插值，得到所述目标交直轴电流。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的电机控制装置，包括：获取单元，用于获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度；转速修正单元，用于根据所述转子初始温度、所述初始电压以及预设参考条件对所述初始转速进行修正，得到修正转速；转矩修正单元，用于根据所述转子初始温度、所述初始电压以及所述预设参考条件对所述目标转矩进行修正，得到修正转矩；电流获取单元，用于根据所述修正转矩和所述修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据所述目标交直轴电流控制所述电机运行，以使所述电机的机械转矩与所述目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，所述第一关系数据包括将所述电机在所述预设参考条件下测试所确定的多条对应关系，且每条所述对应关系为所述电机的转速、转矩与所需的交直轴电流对应。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述方法。

本发明实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：

本发明实施例通过获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度；根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对初始转速进行修正，得到修正转速；根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对目标转矩进行修正，得到修正转矩；根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据目标交直轴电流控制电机运行，以使电机的机械转矩与目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，第一关系数据包括将电机在预设参考条件下测试所确定的多条对。在一般情况下，需要基于电机不同的电压、转矩和转速，才能够得到目标交直轴电流，以实现电机的转矩精确控制，即需要提前测试得到三维表格数据的对应关系。本发明实施例根据不同电机电压和不同转子温度的影响，对转矩和转速进行修正以得到修正转矩和修正转速，仅仅需要基于不同的转矩和转速，便能够得到目标交直轴电流，以实现电机的转矩控制，即仅仅需要提前测试得到二维表格数据的对应关系。所以，减少了电机的前期测试时间，缩短了研发周期。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中车辆的电机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中车辆的电机控制装置的功能模块图；

图3为本发明实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提供了一种车辆的电机控制方法，参考图1所示，该方法包括以下步骤S101～S104：

S101：获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度。

需要说明的是，获取电机的初始转速，可以是：采集电机的实时转速信号，并对实时转速信号进行一阶低通滤波，以得到初始转速；获取电机的初始电压，可以是：采集电机的实时直流母线电压信号，并对实时直流母线电压信号进行一阶低通滤波，以得到初始电压。电机可以是永磁同步电机。

S102：根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对初始转速进行修正，得到修正转速。

需要说明的是，预设参考条件包括参考电压和转子参考温度，其中，参考电压是指电机的电压。

在一些实施方式中，步骤S102，可以包括步骤S1021～S1023：

S1021：根据初始电压、参考电压以及初始转速，得到等效转速，等效转速是根据电机的不同电压对转速转换的影响而得到。

具体的，根据初始电压、参考电压以及初始转速，得到等效转速，可以包括：将比例数值乘初始转速的积，作为等效转速，比例数值为参考电压与初始电压的商。

需要说明的是，转速转换是指将在初始条件下的初始转速转换为在预设参考条件下的修正转速，初始条件是指电机的电压为初始电压以及转子的温度为转子初始温度。

S1022：根据转子初始温度和转子参考温度，得到第一修正系数，第一修正系数是根据电机的不同转子温度对转速转换的影响而得到。

具体的，根据转子初始温度和转子参考温度，得到第一修正系数，可以包括：获取转子磁链相对于电机的转子的温度变化率，以及转子参考温度与转子初始温度之间的温度差；根据温度差与温度变化率确定第一修正系数。

其中，温度变化率是指在转子的温度变化一摄氏度时，转子磁链的温度变化比例。根据温度差与温度变化率确定第一修正系数，可以是：将温度积与一的和，作为第一修正系数，温度积是指温度差与温度变化率的积。

S1023：根据第一修正系数与等效转速的乘积结果，确定修正转速。

具体的，根据第一修正系数与等效转速的乘积结果，确定修正转速，可以是：将第一修正系数与等效转速的乘积结果，作为修正转速。

S103：根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对目标转矩进行修正，得到修正转矩。

在一些实施方式中，步骤S103，可以包括S1031～S1033：

S1031：获取第二修正系数，第二修正系数是根据电机的不同转子温度对转矩转换的影响而得到。

在一些实施方式中，获取第二修正系数，可以包括：将第一修正系数作为第二修正系数。

需要说明的是，转矩转换是指将在初始条件下的目标转矩转换为在预设参考条件下的修正转矩。

S1032：获取第三修正系数，第三修正系数是根据电机的不同转速对转矩转换的影响而得到。

在一些实施方式中，获取第三修正系数，可以包括：获取第二关系数据，第二关系数据包括转速与修正系数的负相关关系；根据初始转速从第二关系数据中得到第三修正系数。

S1033：根据第二修正系数、第三修正系数与目标转矩，得到修正转矩。

在一些实施方式中，根据第二修正系数、第三修正系数与目标转矩，得到修正转矩，可以是：将第二修正系数、第三修正系数与目标转矩的积，作为修正转矩。

需要说明的是，第三修正系数的取值区间为(0，1)。

需要说明的是，转子温度会通过影响转子磁链来影响输出转矩的大小。转矩分为永磁转矩和磁阻转矩，永磁转矩受到转子温度的影响，转子温度越高则永磁转矩衰减越大。另外，在低速下永磁转矩占比更大，在高速下永磁转矩占比更小。因此，不同的转速或者不同的转子温度，都会导致转矩衰减的区别。所以，考虑电机的不同转速或者不同转子温度对转矩转换的影响，实现了提高转矩控制的精度。

S104：根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据目标交直轴电流控制电机运行，以使电机的机械转矩与目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，第一关系数据包括将电机在预设参考条件下测试所确定的多条对应关系，且每条对应关系为电机的转速、转矩与所需的交直轴电流对应。

需要说明的是，第一关系数据中每条对应关系满足预设条件。具体的，假设第一关系数据包括第一条对应关系，第一条对应关系包括第一转速、第一转矩以及第一交直轴电流，那么，在电机的转速为第一转速的情况下，基于第一交直轴电流控制电机，电机的机械转矩与第一转矩的偏差小于预设的转矩偏差阈值，其中，机械转矩为电机的总输出转矩克服损耗转矩之后的剩余转矩。交直轴电流包括用于提供给电机的d轴电流和q轴电流。

需要说明的是，根据修正转矩和修正转速得到目标交直轴电流，如果在预设参考条件下，根据目标交直轴电流控制电机运行，可以使得电机的机械转矩与修正转矩的偏差小于预设偏差阈值，但是本发明实施例中电机的实际电压并不是参考电压而是初始电压，转子的温度不是转子参考温度而是转子初始温度，考虑不同电压和不同转子温度的影响而得到修正转矩和修正转速，所以，根据目标交直轴电流控制电机运行，可以使得电机的机械转矩与目标转矩的偏差小于预设偏差阈值。其中，预设偏差阈值可以是小于1牛顿米的任意取值，比如：0.8牛顿米、0.5牛顿米或者0.1牛顿米。

需要说明的是，第一关系数据是通过预先测试确定的，测试次数的多少，决定了第一关系数据的对应关系数量，如果对应关系数量足够多，那么，根据修正转矩和修正转速，可以直接从第一关系数据中获取对应的目标交直轴电流，如果对应关系数量不足够多，那么，根据修正转矩和修正转速，需要通过线性插值从第一关系数据中获取对应的目标交直轴电流。下面分别进行说明：

在一些实施方式中，根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，可以包括：根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取两条对应关系，两条对应关系中对应转速分别与修正转速的偏差小于预设的第一偏差阈值，两条对应关系中对应转矩分别与修正转矩的偏差小于预设的第二偏差阈值；根据两条对应关系进行线性插值，得到目标交直轴电流。

举例来讲，假设两条对应关系分别是第一条对应关系和第二条对应关系，第一条对应关系包括第一转速、第一转矩和第一交直轴电流，第二条对应关系包括第二转速、第二转矩和第二交直轴电流。那么，两条对应关系中对应转速分别与修正转速的偏差小于预设的第一偏差阈值，是指第一转速和修正转速的偏差小于预设的第一偏差阈值，以及第二转速和修正转速的偏差小于预设的第一偏差阈值。两条对应关系中对应转矩分别与修正转矩的偏差小于预设的第二偏差阈值，是指第一转矩和修正转矩的偏差小于预设的第二偏差阈值，以及第二转矩和修正转矩的偏差小于预设的第二偏差阈值。根据两条对应关系进行线性插值，得到目标交直轴电流，可以是：如果修正转速处于第一转速和第二转速的平均值范围，并且如果修正转矩处于第一转矩和第二转矩的平均值范围，将第一交直轴电流和第二交直轴电流的平均值作为目标交直轴电流。

需要说明的是，根据两条对应关系进行线性插值，得到目标交直轴电流，表征第一关系数据的样本数量较少，此时，通过线性插值，即使较少的预先测试次数，也可以实现获取较为准确的目标交直轴电流，避免了大量的预先测试次数的需求，实现了提高测试效率的效果。

在一些实施方式中，根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，还可以包括：根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取一条对应关系，一条对应关系的转速与修正转速的偏差小于预设的第三偏差阈值，一条对应关系的转矩与修正转矩的偏差小于预设的第四偏差阈值，第三偏差阈值小于第一偏差阈值，第四偏差阈值小于第二偏差阈值；将一条对应关系的交直轴电流作为目标交直轴电流。

举例来讲，假设一条对应关系是第一条对应关系，第一条对应关系包括第一转速、第一转矩和第一交直轴电流。那么，一条对应关系的转速与修正转速的偏差小于预设的第三偏差阈值，是指第一转速与修正转速的偏差小于预设的第三偏差阈值，即第一转速与修正转速的大小接近。一条对应关系的转矩与修正转矩的偏差小于预设的第四偏差阈值，是指第一转矩与修正转矩的偏差小于预设的第四偏差阈值，即第一转矩与修正转矩的大小接近。将一条对应关系的交直轴电流作为目标交直轴电流，是指将第一交直轴电流作为目标交直轴电流。

需要说明的是，将一条对应关系的交直轴电流作为目标交直轴电流，表征第一关系数据的样本数量足够多，实现了更加准确的获取目标交直轴电流。

在一般情况下，需要基于电机不同的电压、转矩和转速，才能够得到目标交直轴电流，以实现电机的转矩精确控制，即需要提前测试得到三维表格数据的对应关系。本发明实施例根据不同电机电压和不同转子温度的影响，对转矩和转速进行修正以得到修正转矩和修正转速，仅仅需要基于不同的转矩和转速，便能够得到目标交直轴电流，以实现电机的转矩控制，即仅仅需要提前测试得到二维表格数据的对应关系。所以，减少了电机的前期测试时间，缩短了研发周期。

基于同一发明构思，参考图2所示，本发明实施例提供一种车辆的电机控制装置10，包括：获取单元110，用于获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度；转速修正单元120，用于根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对初始转速进行修正，得到修正转速；转矩修正单元130，用于根据转子初始温度、初始电压以及预设参考条件对目标转矩进行修正，得到修正转矩；电流获取单元140，用于根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据目标交直轴电流控制电机运行，以使电机的机械转矩与目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，第一关系数据包括将电机在预设参考条件下测试所确定的多条对应关系，且每条对应关系为电机的转速、转矩与所需的交直轴电流对应。

需要说明的是，预设参考条件包括参考电压和转子参考温度；

可以理解的是，转速修正单元120，包括：等效转速子单元，用于根据初始电压、参考电压以及初始转速，得到等效转速，等效转速是根据电机的不同电压对转速转换的影响而得到；第一系数获取子单元，用于根据转子初始温度和转子参考温度，得到第一修正系数，第一修正系数是根据电机的不同转子温度对转速转换的影响而得到；转速确定子单元，用于根据第一修正系数与等效转速的乘积结果，确定修正转速。

可以理解的是，等效转速子单元，具体用于：将比例数值乘初始转速的积，作为等效转速，比例数值为参考电压与初始电压的商。

可以理解的是，第一系数获取子单元，具体用于：获取转子磁链相对于电机的转子的温度变化率，以及转子参考温度与转子初始温度之间的温度差；根据温度差与温度变化率确定第一修正系数。

可以理解的是，转矩修正单元130，包括：第二系数获取子单元，用于获取第二修正系数，第二修正系数是根据电机的不同转子温度对转矩转换的影响而得到；第三系数获取子单元，用于获取第三修正系数，第三修正系数是根据电机的不同转速对转矩转换的影响而得到；转矩确定子单元，用于根据第二修正系数、第三修正系数与目标转矩，得到修正转矩。

可以理解的是，第二系数获取子单元，具体用于：将第一修正系数作为第二修正系数。

可以理解的是，第三系数获取子单元，具体用于：获取第二关系数据，第二关系数据包括转速与修正系数的负相关关系；根据初始转速从第二关系数据中得到第三修正系数。

可以理解的是，电流获取单元140，具体用于：根据修正转矩和修正转速从第一关系数据中获取两条对应关系，两条对应关系中对应转速分别与修正转速的偏差小于预设的第一偏差阈值，两条对应关系中对应转矩分别与修正转矩的偏差小于预设的第二偏差阈值；根据两条对应关系进行线性插值，得到目标交直轴电流。

应当理解的是，本发明实施例中车辆的电机控制装置10的更多实施细节参考前述车辆的电机控制方法所述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图3所示，包括存储器304、处理器302及存储在存储器304上并可在处理器302上运行的计算机程序，处理器302执行程序实现车辆的电机控制方法实施例任一实施方式所述的步骤。

其中，在图3中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口305在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围。

Claims (10)

1.一种车辆的电机控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度；

根据所述转子初始温度、所述初始电压以及预设参考条件对所述初始转速进行修正，得到修正转速；

根据所述转子初始温度、所述初始电压以及所述预设参考条件对所述目标转矩进行修正，得到修正转矩；

根据所述修正转矩和所述修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据所述目标交直轴电流控制所述电机运行，以使所述电机的机械转矩与所述目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，所述第一关系数据包括将所述电机在所述预设参考条件下测试所确定的多条对应关系，且每条所述对应关系为所述电机的转速、转矩与所需的交直轴电流对应。

2.根据权利要求1所述的车辆的电机控制方法，其特征在于，所述预设参考条件包括参考电压和转子参考温度；

所述根据所述转子初始温度、所述初始电压以及预设参考条件对所述初始转速进行修正，得到修正转速，包括：

根据所述初始电压、所述参考电压以及所述初始转速，得到等效转速，所述等效转速是根据所述电机的不同电压对转速转换的影响而得到；

根据所述转子初始温度和所述转子参考温度，得到第一修正系数，所述第一修正系数是根据所述电机的不同转子温度对所述转速转换的影响而得到；

根据所述第一修正系数与所述等效转速的乘积结果，确定所述修正转速。

3.根据权利要求2所述的车辆的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述初始电压、所述参考电压以及所述初始转速，得到等效转速，包括：

将比例数值乘所述初始转速的积，作为所述等效转速，所述比例数值为所述参考电压与所述初始电压的商。

4.根据权利要求2所述的车辆的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述转子初始温度和所述转子参考温度，得到第一修正系数，包括：

获取转子磁链相对于所述电机的转子的温度变化率，以及所述转子参考温度与所述转子初始温度之间的温度差；

根据所述温度差与所述温度变化率确定所述第一修正系数。

5.根据权利要求2所述的车辆的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述转子初始温度、所述初始电压以及所述预设参考条件对所述目标转矩进行修正，得到修正转矩，包括：

获取第二修正系数，所述第二修正系数是根据所述电机的不同转子温度对转矩转换的影响而得到；

获取第三修正系数，所述第三修正系数是根据所述电机的不同转速对所述转矩转换的影响而得到；

根据所述第二修正系数、所述第三修正系数与所述目标转矩，得到所述修正转矩。

6.根据权利要求5所述的车辆的电机控制方法，其特征在于，所述获取第二修正系数，包括：

将所述第一修正系数作为所述第二修正系数。

7.根据权利要求5所述的车辆的电机控制方法，其特征在于，所述获取第三修正系数，包括：

获取第二关系数据，所述第二关系数据包括转速与修正系数的负相关关系；

根据所述初始转速从所述第二关系数据中得到所述第三修正系数。

8.根据权利要求1-7中任一所述的车辆的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述修正转矩和所述修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，包括：

根据所述修正转矩和所述修正转速从所述第一关系数据中获取两条对应关系，所述两条对应关系中对应转速分别与所述修正转速的偏差小于预设的第一偏差阈值，所述两条对应关系中对应转矩分别与所述修正转矩的偏差小于预设的第二偏差阈值；

根据所述两条对应关系进行线性插值，得到所述目标交直轴电流。

9.一种车辆的电机控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取电机的目标转矩、初始转速、初始电压以及转子初始温度；

转速修正单元，用于根据所述转子初始温度、所述初始电压以及预设参考条件对所述初始转速进行修正，得到修正转速；

转矩修正单元，用于根据所述转子初始温度、所述初始电压以及所述预设参考条件对所述目标转矩进行修正，得到修正转矩；

电流获取单元，用于根据所述修正转矩和所述修正转速从第一关系数据中获取目标交直轴电流，并根据所述目标交直轴电流控制所述电机运行，以使所述电机的机械转矩与所述目标转矩的偏差小于预设偏差阈值，其中，所述第一关系数据包括将所述电机在所述预设参考条件下测试所确定的多条对应关系，且每条所述对应关系为所述电机的转速、转矩与所需的交直轴电流对应。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述方法。