CN117699459A - 一种取料模组和取料机构 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种取料模组和取料机构，该取料模组包括垂直连接的第一安装板和第二安装板、固定在第一安装板上的取料动力件、与取料动力件连接的下压板、第一浮动吸嘴结构和第二浮动吸嘴结构，第一浮动吸嘴结构纵向滑动设置在第二安装板上且第一浮动吸嘴结构的一端与下压板连接，第二浮动吸嘴结构位于下压板的下方且横向滑动设置在第二安装板上，取料动力件驱动下压板下降不同的高度，以驱动第一浮动吸嘴结构、第二浮动吸嘴结构下降并分别浮动吸附不同高度的物料。该取料模组通过一个动力件可以实现对两个吸嘴不同高度调节，从而实现对不同高度物料的浮动吸附。

Description

一种取料模组和取料机构

技术领域

本发明涉及自动化工装技术领域，具体涉及一种取料模组和取料机构。

背景技术

在自动化生产领域，可以通过吸嘴机构将物料由一个加工位移动到另一个加工位。面对多种不同位置、不同高度尺寸物料，比如裁切模中不同高度产品的取料，目前吸嘴机构同时取放时无法实现单个吸嘴的独立浮动，导致吸取效果差定位精度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种取料模组和取料机构，通过一个动力件可以实现对两个吸嘴不同高度调节，从而实现对不同高度物料的浮动吸附。

第一方面，本发明实施例提供了一种取料模组，所述取料模组包括：

第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板垂直连接；

取料动力件，固定设置在所述第一安装板上；

下压板，连接在所述取料动力件上，所述取料动力件驱动所述下压板纵向移动；

第一浮动吸嘴结构，纵向滑动设置在所述第二安装板上且所述第一浮动吸嘴结构的一端与所述下压板连接；

至少一个第二浮动吸嘴结构，位于所述下压板的下方，所述第二浮动吸嘴结构横向滑动设置在所述第二安装板上；

其中，所述取料动力件驱动所述下压板下降不同的高度，以驱动第一浮动吸嘴结构、所述第二浮动吸嘴结构下降并分别浮动吸附不同高度的物料。

进一步地，所述第一浮动吸嘴结构包括相对所述第二安装板固定的第一定位针和与所述第一定位针移动连接的第一吸嘴；

所述第二浮动吸嘴结构包括相对所述第二安装板高度不变的第二定位针和与所述第二定位针移动连接的第二吸嘴；

其中，所述第一定位针与所述第二定位针具有不同的高度以分别定位不同高度的物料。

进一步地，所述第一浮动吸嘴结构包括：

第一吸嘴，纵向滑动设置在所述第二安装板上，所述第一吸嘴具有第一通孔；

第一固定板，一端与所述第二安装板固定连接，另一端延伸至所述第一吸嘴的上方；

第一定位针，移动连接在所述第一通孔内，所述第一定位针的一端与所述第一固定板固定连接，另一端从所述第一通孔内伸出；

第一浮动弹簧，连接在所述第一吸嘴和所述第二安装板之间；

第一浮动连杆，连接在所述下压板和所述第一吸嘴之间；

第二浮动弹簧，连接在所述第一浮动连杆上；

其中，所述下压板向下移动通过所述第一浮动连杆带动所述第一吸嘴下降，且所述第一吸嘴通过所述第一浮动弹簧和所述第二浮动弹簧浮动。

进一步地，所述第一浮动吸嘴结构还包括：第一固定块，连接所述下压板和所述第一浮动连杆；第一连接块，连接所述第一浮动连杆和所述第一吸嘴。

进一步地，所述第二浮动吸嘴结构包括：

吸嘴主体，横向滑动连接在所述第二安装板上；

第二吸嘴，与所述吸嘴主体纵向滑动连接，所述第二吸嘴具有第二通孔；

第二固定板，与所述吸嘴主体固定连接且位于所述第二吸嘴的上方；

第二定位针，移动连接在所述第二通孔内，所述第二定位针的一端与所述第二固定板固定连接，另一端从所述第二通孔内伸出；

第三浮动弹簧，连接在所述第二吸嘴和所述吸嘴主体之间；

外壳，活动连接在所述吸嘴主体的外侧；

第二浮动连杆，连接在所述第二吸嘴的上方且端部从所述外壳伸出；

第四浮动弹簧，位于所述外壳内，所述第四浮动弹簧设置在所述第二浮动连杆上；

其中，所述下压板向下移动通过所述第二浮动连杆带动所述外壳和所述第二吸嘴下降，且所述第二吸嘴通过所述第三浮动弹簧和所述第四浮动弹簧浮动。

进一步地，所述第二浮动吸嘴结构还包括：

第二连接块，连接所述第二浮动连杆和所述第二吸嘴。

导杆，固定在所述吸嘴主体上且与所述外壳滑动连接。

进一步地，所述取料模组还包括：

第三安装板，连接在所述第二安装板上；

至少一个伸缩动力件，设置在所述第三安装板上，所述伸缩动力件与所述第二浮动吸嘴结构连接，用于驱动所述第二浮动吸嘴结构横向移动。

进一步地，所述第二安装板上设置有第一滑槽、至少一个第二滑槽以及与所述第二滑槽侧向连通的移动孔，所述第一浮动吸嘴结构纵向移动设置在所述第一滑槽内，所述第二浮动吸嘴结构横向移动设置在所述第二滑槽内，所述伸缩动力件穿过所述移动孔与所述第二浮动吸嘴结构连接。

进一步地，所述取料模组还包括：

导向板，设置在所述第二安装板上且与所述下压板相对设置；

浮动导柱，连接在所述下压板和所述导向板之间；

第一弹簧，设置在所述浮动导柱上且位于所述下压板和所述导向板之间，所述第一浮动吸嘴结构和所述第二浮动吸嘴结构同时通过所述第一弹簧升降浮动。

第二方面，本发明实施例提供了一种取料机构，所述取料机构包括：

连接板；

至少一个升降动力件，固定在所述连接板上；

至少一个如第一方面所述的取料模组，所述取料模组与所述升降动力件连接，所述升降动力件用于驱动所述取料模组升降。

本发明实施例提供了一种取料模组和取料机构，该取料模组包括垂直连接的第一安装板和第二安装板、固定在第一安装板上的取料动力件、与取料动力件连接的下压板、第一浮动吸嘴结构和第二浮动吸嘴结构，第一浮动吸嘴结构纵向滑动设置在第二安装板上且第一浮动吸嘴结构的一端与下压板连接，第二浮动吸嘴结构位于下压板的下方且横向滑动设置在第二安装板上，取料动力件驱动下压板下降不同的高度，以驱动第一浮动吸嘴结构、第二浮动吸嘴结构下降并分别浮动吸附不同高度的物料。该取料模组通过一个动力件可以实现对两个吸嘴不同高度调节，从而实现对不同高度物料的浮动吸附。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的取料模组的第一角度的结构示意图；

图2是本发明实施例的取料模组的第二角度的结构示意图；

图3是本发明实施例的第一浮动吸嘴结构与下压板、第二安装板的连接示意图；

图4是本发明实施例的第二浮动吸嘴结构与第二安装板的连接示意图；

图5是本发明实施例的第二浮动吸嘴结构去除外壳后的结构示意图；

图6是本发明实施例的第二浮动吸嘴结构的***示意图；

图7是本发明实施例的第一浮动吸嘴结构的***示意图；

图8是本发明实施例的取料机构的结构示意图。

附图标记：

1-第一安装板；2-第二安装板；21-第一滑槽；22-第二滑槽；23-移动孔；3-取料动力件；4-下压板；5-第一浮动吸嘴结构；51-第一定位针；52-第一吸嘴；521-第一通孔；53-第一固定板；54-第一浮动弹簧；55-第一浮动连杆；56-第二浮动弹簧；57-第一固定块；58-第一连接块；6-第二浮动吸嘴结构；61-第二定位针；62-第二吸嘴；621-第二通孔；63-吸嘴主体；64-第二固定板；65-第三浮动弹簧；66-外壳；67-第二浮动连杆；68-第四浮动弹簧；69-第二连接块；60-导杆；7-第三安装板；8-伸缩动力件；9-导向板；10-浮动导柱；11-第一弹簧；12-定位销；13-连接板；14-升降动力件；15-导向结构。

具体实施方式

以下基于实施例对本申请进行描述，但是本申请并不仅仅限于这些实施例。在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。为了避免混淆本申请的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

除非上下文明确要求，否则整个申请文件中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1和图2是本实施例的取料模组的结构示意图。该取料机构可以通过一个动力件两个阶段的下降运动，使得不同的吸嘴结构可以定位吸取不同高度的物料。同时，该取料机构具有多组弹簧浮动结构，既可以实现取料模组整体的升降浮动，同时还可以实现单个吸嘴结构的升降浮动，可以提高吸取效果，适用于多个物料的不同取放高度。

如图1和图2所示，取料模组包括第一安装板1、第二安装板2、取料动力件3、下压板4、第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6。其中，第一安装板1和第二安装板2垂直连接，两者可以通过螺栓、焊接等方式连接，也可以通过一体加工成型。

取料动力件3固定设置在第一安装板1上，下压板4连接在取料动力件3上。取料动力件3用于驱动下压板4下降，以使得下压板4可以向第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6施加压力使得其内的吸嘴下降实现取放物料。

第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6分别安装在第二安装板2上，且均位于下压板4的下方，从而使得下压板4在下降接触第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6，使得两者下降吸取物料。

其中，第一浮动吸嘴结构5纵向滑动设置在第二安装板2上，也即第一浮动吸嘴结构5可以相对于第二安装板2纵向移动。第一浮动吸嘴结构5的纵向移动是指第一吸嘴52的可以纵向移动，实现对物料的取放。

第二浮动吸嘴结构6横向滑动设置在第二安装板2上，也即第二浮动吸嘴结构6可以相对于第二安装板2横向移动。第二浮动吸嘴结构6的横向滑动是指第二浮动吸嘴结构6整体结构可以横向移动，通过横向移动调节位置，可以适用于不同位置的物料取放或者变换物料的位置。同时，第二浮动吸嘴结构6内的第二吸嘴62可以纵向移动，实现对物料的取放。下压板4下降接触第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6使得两者下降，是指第一吸嘴52和第二吸嘴62下降。

在本实施例中，下压板4与第二安装板2平行设置，以便于更好的控制下压板4下降的位移，可以更加精准控制第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6下降吸取物料。

在本实施例中，第一浮动吸嘴结构5的一端与下压板4连接，第二浮动吸嘴结构6设置在下压板4的下方，第二浮动吸嘴结构6与下压板4之间形成间距。也就是说，下压板4下降时先带动第一浮动吸嘴结构5下降；然后继续移动至下压板4与第二浮动吸嘴结构6接触并继续下降时，下压板4同时带动第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6下降；由此通过下压板4的两个阶段的下降(也即取料动力件3的两段下降)，实现了第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6的吸附高度的调节，完成不同高度物料的同时吸附动作。

如图3和图7所示，第一浮动吸嘴结构5包括第一定位针51，第一定位针51相对于第二安装板2固定。也即第一定位针51的位置不变。第一定位针51用于定位相应高度平面的物料，以使得第一浮动吸嘴结构5吸附该高度平面的物料。也就是说，第一浮动吸嘴结构5可以吸附的物料的高度由第一定位针51的高度决定。在本实施例中，第一定位针51的高度是指第一定位针51位于第二安装板2下方的高度。优选地，第一定位针51的数量为2个以上，以定位物料X方向、Y方向的位置。

如图3和图7所示，第一浮动吸嘴结构5包括第一吸嘴52。第一吸嘴52可以通过下压板4带动相对于第二安装板2纵向移动，从而实现吸附高度的调节。也就是说，第一吸嘴52可以相对于第一定位针51纵向移动，由此第一吸嘴52可以实现单独浮动。

在本实施例中，第一吸嘴52纵向滑动设置在第二安装板2上。第二安装板2上设置有第一滑槽21，第一吸嘴52(第一浮动吸嘴结构5)纵向移动设置在所述第一滑槽21内，且两端从第一滑槽21伸出。第一滑槽21的横截面积与第一吸嘴52的横截面积适配，从而可以为第一吸嘴52提供导向。

如图3和图7所示，第一浮动吸嘴结构5包括第一固定板53。第一固定板53的一端与第二安装板2固定连接，另一端延伸至第一吸嘴52的上方。第一吸嘴52与第一定位针51移动连接。第一吸嘴52具有纵向贯通的第一通孔521，如图7所示。第一定位针51移动连接在第一通孔521内。第一定位针51的一端从第一通孔521顶部伸出与第一固定板53固定连接，另一端从第一通孔521的底部伸出定位物料。由于第一定位针51位置不变，第一定位针51既可以定位物料，还可以为第一吸嘴52的移动提供导向。上述第一定位针51与第一吸嘴52的设置方式，使得结构更加紧凑，可以使用物料的尺寸更广。

第一固定板53的另一端设置在第一吸嘴52的上方，还可以用于控制第一吸嘴52向上移动的位置，也即第一吸嘴52上浮的最高位置。

在其它实施例中，第一定位针51还可以直接固定在第二安装板2上，设置在第一吸嘴52的附近位置。

如图3和图7所示，第一浮动吸嘴结构5包括第一浮动弹簧54，连接在第一吸嘴52和第二安装板2之间。下压板4带动第一吸嘴52下降时，第一定位针51高度不变，第一浮动弹簧54可以起到缓冲和回弹的作用，实现第一吸嘴52上下浮动取放物料。

在本实施例中，第一吸嘴52可以设置为T形结构，第一滑槽21可以设置为适配的T形槽，第一浮动弹簧54连接在T形槽的底部和第一吸嘴52之间。T形槽的设置可以增加第一吸嘴52的浮动范围。

如图3和图7所示，第一浮动吸嘴结构5包括第一浮动连杆55、第二浮动弹簧56和第一固定块57。第一浮动连杆55的一端与下压板4滑动连接，另一端与第一吸嘴52固定连接。第二浮动弹簧56连接在第一浮动连杆55上且位于下压板4和第一吸嘴52之间。第一固定块57连接下压板4和第一浮动连杆55。其中，第一固定块57固定在下压板4的顶部且与第一浮动连杆55之间形成一定间距。第一固定块57可以限制第一浮动连杆55的移动距离。

下压板4下降时，压缩第二浮动弹簧56，第一浮动连杆55可以起到导向作用，下压板4移动一定距离后，第一浮动连杆55与第一固定块57接触，下压板4继续下降，下压板4通过第一浮动连杆55带动第一吸嘴52下降。当下压板4上方无外部压力时，第一吸嘴52可以通过第二浮动弹簧56回弹至原位，起到回弹和缓冲的作用。

由此，第一浮动吸嘴结构5通过下压板4带动第一吸嘴52下降，在下降过程中通过第一浮动弹簧54和第二浮动弹簧56上下浮动配合，使得第一吸嘴52可实现单独浮动吸取不同高度的物料。

如图3和图7所示，第一浮动吸嘴结构5包括第一连接块58。第一连接块58连接第一浮动连杆55和第一吸嘴52。第一连接块58可以位于第一固定板53的一侧与第一吸嘴52固定连接。在本实施例中，第一连接块58为倒U形结构，固定在第一吸嘴52上，第一固定板53的一端伸入倒U形结构的中间位置且与倒U形结构之间形成间距，以提供移动距离。如图4-图6所示，第二浮动吸嘴结构6包括第二定位针61，第二定位针61相对于第二安装板2高度不变。第二定位针61用于定位相应高度平面的物料，以使得第二浮动吸嘴结构6吸附该高度平面的物料。也就是说，第二浮动吸嘴结构6可以吸附的物料的高度由第二定位针61的高度决定。在本实施例中，第二定位针61的高度是指第二定位针61位于第二安装板2下方的高度。优选地，第二定位针61的数量为2个以上，以定位物料X方向、Y方向的位置。在本实施例中，第一定位针51和第二定位针61的高度不同，分别定位在不同的高度平面，为第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6的浮动吸附物料提供支撑点。

如图4-图6所示，第二浮动吸嘴结构6包括第二吸嘴62。第二吸嘴62可以通过下压板4带动相对于第二安装板2纵向移动，从而实现吸附高度的调节。也就是说，第二吸嘴62可以相对于第二定位针61纵向移动，由此第二吸嘴62可以实现单独浮动。

如图4所示，第二安装板2上设置有第二滑槽22。所述第二浮动吸嘴结构6横向移动设置在所述第二滑槽22内，从而实现物料位置的调节。第二滑槽22为长方形槽，其长度决定了第二浮动吸嘴结构6横向移动的距离，由此第二滑槽22的长度根据需求设定。

如图4-图6所示，第二浮动吸嘴结构6包括吸嘴主体63。吸嘴主体63横向滑动设置在第二安装板2上。也即，吸嘴主体63横向滑动设置在第二滑槽22内。第二吸嘴62与吸嘴主体63纵向滑动连接。由此，吸嘴主体63横向滑动时带动第二吸嘴62横向移动，从而可以吸附不同位置的物料或者将吸附的物料移动到不同位置。

在本实施例中，吸嘴主体63的两侧设置有卡槽，吸嘴主体63可以通过卡槽连接在第二滑槽22内，使得吸嘴主体63可以在第二滑槽22内横向移动。

如图5所示，吸嘴主体63设置有纵向贯通的第三通孔。第二吸嘴62可以滑动连接在第三通孔内且两端从第三通孔伸出。第三通孔的横截面积与第二吸嘴62的横截面积适配，从而可以为第二吸嘴62提供导向。

如图4-图6所示，第二浮动吸嘴结构6包括第二固定板64。第二固定板64固定连接在吸嘴主体63上且位于第二吸嘴62的上方。第二吸嘴62与第二定位针61移动连接。第二吸嘴62具有纵向贯通的第二通孔621，如图6所示。第二定位针61移动连接在第二通孔621内。第二定位针61的一端从第二通孔621顶部伸出与第二固定板64固定连接，另一端从第二通孔621的底部伸出定位物料。由于第二定位针61的高度不变以及相对于吸嘴主体63的位置不变，第二定位针61既可以定位物料，还可以为第二吸嘴62的移动提供导向。上述第二定位针61与第二吸嘴62的设置方式，使得结构更加紧凑，可以应用物料的尺寸更广。第二固定板64设置在第二吸嘴62的上方，还可以用于控制第二吸嘴62向上移动的位置。

在其它实施例中，第二定位针61还可以直接固定在吸嘴主体63上，设置在第二吸嘴62的附近位置。

如图5和图6所示，第二浮动吸嘴结构6包括第三浮动弹簧65，连接在第二吸嘴62和吸嘴主体63之间。下压板4带动第二吸嘴62下降时，第二定位针61高度不变，第三浮动弹簧65可以起到缓冲和回弹的作用，实现第二吸嘴62上下浮动取放物料。

在本实施例中，第二吸嘴62可以设置为T形结构。T形结构的设置可以限制第二吸嘴62下降的最低位置。

在本实施例中，吸嘴主体63的顶部设置为十字形槽，由两个不同深度的一字形槽垂直连接形成。第二通孔621设置在深度较高的一字形槽内且贯穿吸嘴主体63。第二固定板64固定在深度较低的一字形槽内，第二吸嘴62设置在深度角度的一字形槽内且一端从第二通孔621中伸出，由此第二吸嘴62位于第二固定板64的下方。

如图4-图6所示，第二浮动吸嘴结构6包括外壳66、第二浮动连杆67和第四浮动弹簧68。外壳66罩设在吸嘴主体63的外侧，且与所述吸嘴主体63活动连接。外壳66罩设在吸嘴主体63的外侧，可以将第三浮动弹簧65、第二吸嘴62的顶部以及第二浮动连杆67、第四浮动弹簧68和第二连接块69遮盖在外壳66内，提高第二浮动吸嘴结构6的美观性和整体性。

第二浮动连杆67的一端与外壳66可移动连接，另一端与第二吸嘴62连接。第四浮动弹簧68设置在第二浮动连杆67上且位于外壳66和第二吸嘴62之间。第二浮动连杆67的顶端位于外壳66的外侧。当下压板4下降时，下压板4与第二浮动连杆67的顶端接触并通过第二浮动连杆67推动第二吸嘴62下降移动。当第二浮动连杆67的上方撤去外力时，第二吸嘴62通过第三浮动弹簧65复位向上移动时，带动第二浮动连杆67相对外壳66向上移动，此时压缩第四浮动弹簧68，通过第四浮动弹簧68提供回弹和缓冲作用。

由此，下压板4向下移动至与第二浮动连杆67的顶端接触后，通过第二浮动吸嘴结构6带动外壳66和第二吸嘴62下降，且第二吸嘴62通过第三浮动弹簧65浮动，在移出下压板4后，第二吸嘴62通过第四浮动弹簧68浮动。由此使得第二吸嘴62可实现单独浮动吸取不同高度的物料。

如图4-图6所示，第二浮动吸嘴结构6包括第二连接块69和导杆60。第二连接块69连接第二浮动连杆67和第二吸嘴62。第二浮动连杆67通过螺丝连接在第二连接块69上，第二连接块69可以通过螺丝连接在第二吸嘴62上。第二连接块69可以位于第二固定板64的一侧与第二吸嘴62固定连接。在本实施例中，第二连接块69为倒U形结构，固定在第二吸嘴62上，第二固定板64的一端伸入倒U形结构的中间位置且与倒U形结构之间形成间距，以提供移动距离。

导杆60固定在吸嘴主体63上且与外壳66滑动连接。其中，位于外壳66外侧的导杆60上设置有限位块，由此导杆60可以用于为外壳66提供导向作用，同时导杆60还可以限制外壳66的活动范围，进一步地外壳66可以限制第二吸嘴62上浮的最高点。

在本实施例中，第一浮动吸嘴结构5的第一定位针51与第二浮动吸嘴结构6的第二定位针61具有不同的高度，由此可以分别定位不同高度的物料。不同的高度是指延伸至第二安装板2下方的高度不同。

第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6的数量不限于一个，可以为两个以及两个以上。不同的第一浮动吸嘴结构5、不同的第二浮动吸嘴结构6中的定位针的高度不同，可以定位不同高度的物料，从而实现对不同高度物料的取放。

本实施例中，取料模组还包括伸缩动力件8，如图4所示。伸缩动力件8的数量与第二浮动吸嘴结构6的数量相同。伸缩动力件8与第二浮动吸嘴结构6连接，用于驱动第二浮动吸嘴结构6横向移动，以调整吸附的物料的位置。同时，第二浮动吸嘴结构6的横向移动可以使得第二浮动吸嘴结构6位于下压板4的下方或位于下压板4的一侧。其中，伸缩动力件8与吸嘴主体63连接，即可驱动第二浮动吸嘴结构6整体移动。

在本实施例中，取料模组还包括第三安装板7，第三安装板7的一端连接在第二安装板2上，另一端延伸至第二安装板2的外侧。伸缩动力件8固定在第三安装板7上。第二安装板2上设置有与第二滑槽22侧向连通的移动孔23。伸缩动力件8可以穿过移动孔23伸入到第二滑槽22内与第二浮动吸嘴结构6的吸嘴主体63连接。

在其他实施例中，伸缩动力件8还可以固定在第二安装板2上。

由于气缸具有结构简单，易于安装维护的优点，因此，本实施例中的取料动力件3和伸缩动力件8优选为伸缩气缸，实际应用中，取料动力件3和伸缩动力件8也可采用电缸或液压缸，具体根据实际需求进行选择，本实施例对此不作限制。

在本实施例中，所述取料模组还包括导向板9、浮动导柱10、第一弹簧11，如图1和图2所示。导向板9设置在第二安装板2上且与下压板4相对设置。浮动导柱10连接在下压板4和导向板9之间，可以为下压板4的移动起到导向作用。第一弹簧11设置在浮动导柱10上且位于下压板4和导向板9之间。第一弹簧11可以起到缓冲和回弹的作用。也就是说，第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6同时通过第一弹簧11升降浮动。

在本实施例中，取料模组还包括至少两个定位销12，定位销12固定在第二安装板2的下方。定位销12用于在XY方向定位物料的载具(如裁切模)，同时用于整个取料模组的Z向止位。

本实施例的取料模组中的第一吸嘴和第二吸嘴通过第一弹簧可以实现取料模组的整体升降浮动，同时第一浮动吸嘴结构和第二浮动吸嘴结构分别通过自身的浮动弹簧实现单独浮动。进一步地，第一浮动吸嘴结构和第二浮动吸嘴结构通过动力件的两段高度的下降调节吸嘴的吸附高度，实现浮动吸附物料，同时各自的定位针的高度不同，可以定位在不同的高度平面，为吸嘴在吸附不同高度的物料时提供支撑点。

图8是本实施例的取料机构的结构示意图。如图8所示，取料机构包括连接板13、升降动力件14和取料模组。升降动力件14的数量和取料模组的数量相同。取料模组与升降动力件14连接，升降动力件14用于驱动取料模组升降，调整取料模组的整体的高度。升降动力件14固定在连接板13上。外部动力***(如机械手)可以通过连接板13将取料模组移至指定位置。

在本实施例中，升降动力件14固定在连接板13上，取料模组的第一安装板1与升降动力件14连接，由此升降动力件14通过第一安装板1带动取料模组整体上下移动。

进一步地，取料机构还包括导向结构15，导向结构15设置在连接板13和取料模组(也即第一安装板1)之间，用于提供导向作用。其中，导向结构15可以为直线导轨。

升降动力件14优选为伸缩气缸，具体结构简单、安装方便等优点。实际应用中，升降动力件14也可采用电缸或液压缸，具体根据实际需求进行选择，本实施例对此不作限制。

外部动力***通过连接板13将取料模组至指定位置，伸缩动力件8推动第二浮动吸嘴结构6完成物料位置变换，升降动力件14带动取料模组沿导向结构15下降，直至定位销12接触载具(如裁切模)，并定位XY方向，及Z向止位。此时，第一定位针51、第二定位针61正好定位载具(裁切模)中不同高度的物料，取料动力件3下降使下压板4下降，此时第一弹簧11使整组浮动，

由于第一浮动连杆55通过第一固定块57固定在下压板4上，则第一浮动连杆55带动第一连接块58及第一吸嘴52随之下降，第一浮动连杆55上第二浮动弹簧56和第一浮动弹簧54可实现第一浮动吸嘴结构5上下浮动，由于第一定位针51高度不变，第一吸嘴52可实现单独浮动；下压板4继续下降压住第二浮动连杆67，从而带动外壳66、第二连接块69及第二吸嘴62下降，第二浮动连杆67中第四浮动弹簧68和第三浮动弹簧65实现第二浮动吸嘴结构6上下浮动，第二定位针61高度不变，第二吸嘴62可实现单独浮动，直至第一吸嘴52、第二吸嘴62接触不同高度物料，取料动力件3停止，这时第一吸嘴52、第二吸嘴62吸附住物料，这时外部动力***将物料移至放料位，第一浮动吸嘴结构5和第二浮动吸嘴结构6将物料放入指定位置，升降动力件14和取料动力件3复位，为下次取料做准备。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域技术人员而言，本申请可以有各种改动和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取料模组，其特征在于，所述取料模组包括：

第一安装板(1)和第二安装板(2)，所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)垂直连接；

取料动力件(3)，固定设置在所述第一安装板(1)上；

下压板(4)，连接在所述取料动力件(3)上，所述取料动力件(3)驱动所述下压板(4)纵向移动；

第一浮动吸嘴结构(5)，纵向滑动设置在所述第二安装板(2)上且所述第一浮动吸嘴结构(5)的一端与所述下压板(4)连接；

至少一个第二浮动吸嘴结构(6)，位于所述下压板(4)的下方，所述第二浮动吸嘴结构(6)横向滑动设置在所述第二安装板(2)上；

其中，所述取料动力件(3)驱动所述下压板(4)下降不同的高度，以驱动所述第一浮动吸嘴结构(5)、所述第二浮动吸嘴结构(6)下降并分别浮动吸附不同高度的物料。

2.根据权利要求1所述的取料模组，其特征在于，所述第一浮动吸嘴结构(5)包括相对所述第二安装板(2)固定的第一定位针(51)和与所述第一定位针(51)移动连接的第一吸嘴(52)；

所述第二浮动吸嘴结构(6)包括相对所述第二安装板(2)高度不变的第二定位针(61)和与所述第二定位针(61)移动连接的第二吸嘴(62)；

其中，所述第一定位针(51)与所述第二定位针(61)具有不同的高度以分别定位不同高度的物料。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的取料模组，其特征在于，所述第一浮动吸嘴结构(5)包括：

第一吸嘴(52)，纵向滑动设置在所述第二安装板(2)上，所述第一吸嘴(52)具有第一通孔(521)；

第一固定板(53)，一端与所述第二安装板(2)固定连接，另一端延伸至所述第一吸嘴(52)的上方；

第一定位针(51)，移动连接在所述第一通孔(521)内，所述第一定位针(51)的一端与所述第一固定板(53)固定连接，另一端从所述第一通孔(521)内伸出；

第一浮动弹簧(54)，连接在所述第一吸嘴(52)和所述第二安装板(2)之间；

第一浮动连杆(55)，连接在所述下压板(4)和所述第一吸嘴(52)之间；

第二浮动弹簧(56)，连接在所述第一浮动连杆(55)上；

其中，所述下压板(4)向下移动通过所述第一浮动连杆(55)带动所述第一吸嘴(52)下降，且所述第一吸嘴(52)通过所述第一浮动弹簧(54)和所述第二浮动弹簧(56)浮动。

4.根据权利要求3所述的取料模组，其特征在于，所述第一浮动吸嘴结构(5)还包括：第一固定块(57)，连接所述下压板(4)和所述第一浮动连杆(55)；第一连接块(58)，连接所述第一浮动连杆(55)和所述第一吸嘴(52)。

5.根据权利要求1-2中任一项所述的取料模组，其特征在于，所述第二浮动吸嘴结构(6)包括：

吸嘴主体(63)，横向滑动连接在所述第二安装板(2)上；

第二吸嘴(62)，与所述吸嘴主体(63)纵向滑动连接，所述第二吸嘴(62)具有第二通孔(621)；

第二固定板(64)，与所述吸嘴主体(63)固定连接且位于所述第二吸嘴(62)的上方；

第二定位针(61)，移动连接在所述第二通孔(621)内，所述第二定位针(61)的一端与所述第二固定板(64)固定连接，另一端从所述第二通孔(621)内伸出；

第三浮动弹簧(65)，连接在所述第二吸嘴(62)和所述吸嘴主体(63)之间；

外壳(66)，活动连接在所述吸嘴主体(63)的外侧；

第二浮动连杆(67)，连接在所述第二吸嘴(62)的上方且端部从所述外壳(66)伸出；

第四浮动弹簧(68)，位于所述外壳(66)内，所述第四浮动弹簧(68)设置在所述第二浮动连杆(67)上；

其中，所述下压板(4)向下移动通过所述第二浮动连杆(67)带动所述外壳(66)和所述第二吸嘴(62)下降，且所述第二吸嘴(62)通过所述第三浮动弹簧(65)和所述第四浮动弹簧(68)浮动。

6.根据权利要求5所述的取料模组，其特征在于，所述第二浮动吸嘴结构(6)还包括：

第二连接块(69)，连接所述第二浮动连杆(67)和所述第二吸嘴(62)；

导杆(60)，固定在所述吸嘴主体(63)上且与所述外壳(66)滑动连接。

7.根据权利要求1-2中任一项所述的取料模组，其特征在于，所述取料模组还包括：

第三安装板(7)，连接在所述第二安装板(2)上；

至少一个伸缩动力件(8)，设置在所述第三安装板(7)上，所述伸缩动力件(8)与所述第二浮动吸嘴结构(6)连接，用于驱动所述第二浮动吸嘴结构(6)横向移动。

8.根据权利要求7所述的取料模组，其特征在于，所述第二安装板(2)上设置有第一滑槽(21)、至少一个第二滑槽(22)以及与所述第二滑槽(22)侧向连通的移动孔(23)，所述第一浮动吸嘴结构(5)纵向移动设置在所述第一滑槽(21)内，所述第二浮动吸嘴结构(6)横向移动设置在所述第二滑槽(22)内，所述伸缩动力件(8)穿过所述移动孔(23)与所述第二浮动吸嘴结构(6)连接。

9.根据权利要求1所述的取料模组，其特征在于，所述取料模组还包括：

导向板(9)，设置在所述第二安装板(2)上且与所述下压板(4)相对设置；

浮动导柱(10)，连接在所述下压板(4)和所述导向板(9)之间；

第一弹簧(11)，设置在所述浮动导柱(10)上且位于所述下压板(4)和所述导向板(9)之间，所述第一浮动吸嘴结构(5)和所述第二浮动吸嘴结构(6)同时通过所述第一弹簧(11)升降浮动。

10.一种取料机构，其特征在于，所述取料机构包括：

连接板(13)；

至少一个升降动力件(14)，固定在所述连接板(13)上；

至少一个如权利要求1-9中任一项所述的取料模组，所述取料模组与所述升降动力件(14)连接，所述升降动力件(14)用于驱动所述取料模组升降。