CN117698708A - 碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其无人驾驶技术领域。具体实现方案为：响应于车辆采集到传感器数据，根据传感器数据确定识别到的障碍物，障碍物包含如下至少之一信息：标识、类型、位置、形状；根据车辆当前的方向盘转角，为车辆构建碰撞检测区域；将碰撞检测区域与障碍物进行重叠检测，确定与车辆最先发生碰撞的目标障碍物；根据车辆的车速和目标障碍物，确定是否控制车辆执行紧急制动。

Description

碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其无人驾驶技术领域，具体涉及一种碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术在各个领域得到了广泛的应用，特别是在矿山等复杂和危险的环境中，自动驾驶车辆可以提高生产效率，降低人力成本和安全风险。然而，自动驾驶车辆在矿山等山区行驶时，也面临着各种障碍物的干扰，如山石、矿石、矿车、工人、设备等，如果不能及时检测到这些障碍物，并采取相应的避让或制动措施，就可能导致严重的碰撞事故，造成人员伤亡和财产损失。

因此，自动驾驶车辆需要具备有效的碰撞检测能力，即能够实时感知周围的障碍物信息，预测未来的碰撞风险，并及时采取相应的控制策略，以保证自动驾驶车辆的安全行驶。

发明内容

本公开提供了一种碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种碰撞检测方法，所述方法包括：

响应于车辆采集到传感器数据，根据所述传感器数据确定识别到的障碍物，所述障碍物包含如下至少之一信息：标识、类型、位置、形状；

根据所述车辆当前的方向盘转角，为所述车辆构建碰撞检测区域；

将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述车辆最先发生碰撞的目标障碍物；

根据所述车辆的车速和所述目标障碍物，确定是否控制所述车辆执行紧急制动。

进一步地，将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述车辆最先发生碰撞的目标障碍物，包括：

将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物；

从与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物中，筛选出与相距所述车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物；

根据与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定所述目标障碍物。

进一步地，根据与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定所述目标障碍物，包括：

将用于描述所述车辆形状的主车矩形框从所述最短直线距离起，以所述车辆的转弯圆心为圆心，所述车辆的转弯半径为半径，按照旋转角度进行旋转；

若旋转所述主车矩形框得到的旋转矩形框，与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物之间存在重叠，则确定与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物为所述目标障碍物。

进一步地，根据所述车辆当前的方向盘转角，为所述车辆构建碰撞检测区域，包括：

获取所述车辆的轴距、转向传动比；

根据所述车辆当前的方向盘转角、所述轴距和所述转向传动比，确定所述车辆的转弯半径；

以所述车辆的后轴的中点为起点，向所述车辆的转弯内侧延长所述转弯半径的长度，得到所述车辆的转弯圆心；

以所述转弯圆心为圆心，分别从所述车辆的后轴转弯内侧点和所述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿所述车辆的转弯方向旋转，构建得到碰撞检测区域，其中，所述固定步长旋转角度基于所述车辆的前进或后退对应设置。

进一步地，在以所述转弯圆心为圆心，分别从所述车辆的后轴转弯内侧点和所述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿所述车辆的转弯方向旋转之前，所述方法还包括：

获取所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度；

根据用于描述所述车辆形状的主车矩形框的步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度；

根据所述步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度。

进一步地，所述获取所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度，包括：

获取所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的宽度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，所述车辆的后边缘到所述后轴的距离；

根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度和所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度；

根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离和所述车辆的后边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度。

进一步地，根据所述车辆的车速和所述目标障碍物，确定是否控制所述车辆执行紧急制动，包括：

获取所述目标障碍物的标识和/或类型；

若所述标识和/或所述类型指示所述目标障碍物为需避让障碍物，则确定根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离，控制所述车辆执行紧急制动。

根据本公开的第二方面，提供了一种碰撞检测装置，所述装置包括：

响应单元，用于响应于车辆采集到传感器数据，根据所述传感器数据确定识别到的障碍物，所述障碍物包含如下至少之一信息：标识、类型、位置、形状；

构建单元，用于根据所述车辆当前的方向盘转角，为所述车辆构建碰撞检测区域；

检测单元，用于将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述车辆最先发生碰撞的目标障碍物；

确定单元，用于根据所述车辆的车速和所述目标障碍物，确定是否控制所述车辆执行紧急制动。

进一步地，所述检测单元，包括：

检测子单元，用于将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物；

筛选子单元，用于从与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物中，筛选出与相距所述车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物；

第一确定子单元，用于根据与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定所述目标障碍物。

进一步地，所述确定子单元，包括：

旋转子模块，用于将用于描述所述车辆形状的主车矩形框从所述最短直线距离起，以所述车辆的转弯圆心为圆心，所述车辆的转弯半径为半径，按照旋转角度进行旋转；

第一确定子模块，用于若旋转所述主车矩形框得到的旋转矩形框，与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物之间存在重叠，则确定与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物为所述目标障碍物。

进一步地，构建单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述车辆的轴距、转向传动比；

第二确定子单元，用于根据所述车辆当前的方向盘转角、所述轴距和所述转向传动比，确定所述车辆的转弯半径；

第三确定子单元，用于以所述车辆的后轴的中点为起点，向所述车辆的转弯内侧延长所述转弯半径的长度，得到所述车辆的转弯圆心；

构建子单元，用于以所述转弯圆心为圆心，分别从所述车辆的后轴转弯内侧点和所述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿所述车辆的转弯方向旋转，构建得到碰撞检测区域，其中，所述固定步长旋转角度基于所述车辆的前进或后退对应设置。

进一步地，所述装置还包括：

第二获取子单元，用于获取所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度；

第四确定子单元，用于根据预先确定的步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度；

第五确定子单元，用于根据预先确定的步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度。

进一步地，所述第二获取子单元，包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的宽度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，所述车辆的后边缘到所述后轴的距离；

第二确定子模块，用于根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度和所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度；

第三确定子模块，用于根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离和所述车辆的后边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度。

进一步地，所述确定单元，包括：

第三获取子单元，用于获取所述目标障碍物的标识和/或类型；

第六确定子单元，用于若所述标识和/或所述类型指示所述目标障碍物为需避让障碍物，则确定根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离，控制所述车辆执行紧急制动。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据中任一项所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本公开的技术，首先，响应于车辆采集到传感器数据，根据传感器数据确定识别到的障碍物。之后，根据上述车辆当前的方向盘转角，为上述车辆构建碰撞检测区域，即根据车辆的行驶状态，预测车辆在未来一段时间内可能占用的空间范围，作为碰撞检测的区域。其次，通过判断车辆的碰撞检测区域是否与识别到的障碍物有重叠，如果有重叠，说明车辆与障碍物有碰撞的可能性，需要进一步确定哪个障碍物是最有可能与车辆发生碰撞的目标障碍物。进而，根据车辆与目标障碍物之间的碰撞风险，决定是否对车辆进行紧急制动，以避免或减轻碰撞的后果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例所提供的一种碰撞检测方法的流程图；

图2是可以实现本公开实施例的一种可选的碰撞检测方法的流程图；

图3a是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测场景示意图；

图3b是根据本公开实施例所提供的另一种可选的碰撞检测场景示意图；

图4是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测方法的流程图；

图5是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测方法的流程图；

图6是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测方法的流程图；

图7是根据本公开实施例所提供的一种碰撞检测装置的框架示意图；

图8是用来实现本公开实施例的一种碰撞检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

随着科技的发展，自动驾驶技术在各个领域得到了广泛的应用，特别是在矿山等复杂和危险的环境中，自动驾驶车辆可以提高生产效率，降低人力成本和安全风险。然而，自动驾驶车辆在矿山等山区行驶时，也面临着各种障碍物的干扰，如山石、矿石、矿车、工人、设备等，如果不能及时检测到这些障碍物，并采取相应的避让或制动措施，就可能导致严重的碰撞事故，造成人员伤亡和财产损失。

因此，自动驾驶车辆需要具备有效的碰撞检测能力，即能够实时感知周围的障碍物信息，预测未来的碰撞风险，并及时采取相应的控制策略，以保证自动驾驶车辆的安全行驶。

现有的碰撞检测方法各有优缺点，但都不能完全满足矿山自动驾驶车辆的碰撞检测需求，为解决上述问题，本公开提供了一种碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其无人驾驶技术领域，旨在克服现有技术的不足，根据车辆的行驶状态和周围环境信息，动态地构建碰撞检测区域，确定与车辆最先发生碰撞的目标障碍物，提高了碰撞检测的有效性和针对性。还可以根据车辆的车速和目标障碍物的类型，确定是否控制车辆执行紧急制动，提高了自动驾驶车辆的碰撞检测的效率和效果。

图1是根据本公开的实施例所提供的一种碰撞检测方法的流程图，如图1所示，本公开提供的一种碰撞检测方法，包括如下方法步骤：

S101，响应于车辆采集到传感器数据，根据上述传感器数据确定识别到的障碍物，上述障碍物包含如下至少之一信息：标识、类型、位置、形状；

S102，根据上述车辆当前的方向盘转角，为上述车辆构建碰撞检测区域；

S103，将上述碰撞检测区域与上述障碍物进行重叠检测，确定与上述车辆最先发生碰撞的目标障碍物；

S104，根据上述车辆的车速和上述目标障碍物，确定是否控制上述车辆执行紧急制动。

一种可选的示例中，上述碰撞检测方法可以应用于矿山等山区公路、高速公路等危险地区的自动驾驶碰撞检测场景中。

可选的，上述障碍物的信息包括如下至少之一：标识id、类型、形状、位置。该障碍物形状采用凸多边形表示，障碍物的位置用二维坐标表示，障碍物的类型包括行人、车辆、挡墙等。

一种示例中，可以利用车辆(如矿山等危险山区地区行驶的自动驾驶车辆)上安装的传感器(例如摄像头、雷达、激光等)获取车辆周围环境的信息，识别出可能与车辆发生碰撞的障碍物，并获取其相关的属性信息，如标识(例如车牌号等)、类型(例如行人、车辆、山体、挡墙、动物等)、位置(例如坐标位置等)和形状(例如大小、轮廓、角度等)。

本公开示例中，根据上述车辆当前的方向盘转角，为上述车辆构建碰撞检测区域，即根据车辆的行驶状态，预测车辆在未来一段时间内可能占用的空间范围，作为碰撞检测的区域。

之后，通过判断车辆的碰撞检测区域是否与识别到的障碍物有重叠，如果有，说明车辆与障碍物有碰撞的可能性，需要进一步确定哪个障碍物是最有可能与车辆发生碰撞的目标障碍物。具体地，将碰撞检测区域与障碍物进行重叠检测，确定与碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物，然后从与碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物中，筛选出与车辆距离最近的碰撞风险障碍物，再从距离最近的碰撞风险障碍物中确定与车辆最先发生碰撞的目标障碍物。

进一步地，根据车辆与目标障碍物之间的碰撞风险，决定是否对车辆进行紧急制动，以避免或减轻碰撞的后果。具体地，获取目标障碍物的标识和/或类型，若标识和/或类型指示目标障碍物为需避让障碍物，例如行人、动物、其他车辆等，则确定根据车辆与目标障碍物之间的距离，控制车辆执行紧急制动。

一种示例中，可以通过在车辆上安装相应的传感器、控制器、执行器等硬件设备，以及在控制器上运行相应的软件程序来实现。传感器或传感器模块可以采集车辆的行驶信息，如方向盘转角、车速、车辆位置等，以及车辆周围环境的信息，如障碍物的信息等。控制器或者碰撞检测模块可以根据传感器的数据，按照上述方法的步骤，进行碰撞检测的计算和判断，并输出相应的控制信号。执行器或者底盘模块可以根据控制器的信号，对车辆进行相应的操作，如紧急制动等。

此外，还存在一种可选的示例，通过在车辆上安装相应的通信模块，与云端服务器进行数据交互，以实现部分或全部的碰撞检测功能。通信模块可以将车辆的行驶信息和车辆周围环境的信息发送到云端服务器，云端服务器可以根据接收到的数据，按照上述方法的步骤，进行碰撞检测的计算和判断，并将相应的控制信号发送回车辆。车辆的控制器、执行器或底盘模块可以根据接收到的控制信号，对车辆进行相应的操作，如紧急制动等。

一种可选的实施方式，本公开示例还可以提供一种可选的自动驾驶***，用于实施本公开方案给出的碰撞检测方法实现碰撞风险监控，该自动驾驶***包括传感器，感知模块，规划模块，控制模块，底盘模块，碰撞检测模块。本方法可应用于自动驾驶***的碰撞检测模块中，对周围障碍物进行碰撞检测计算，如果存在碰撞风险，碰撞检测模块接管底盘***紧急制动避免或减弱碰撞造成的损失。自动驾驶车辆，通过激光雷达或摄像头感知外界环境障碍物信息，通过感知模块接收来自激光雷达或摄像头的传感器数据，并作出处理输出识别到的障碍物位置，形状信息，类型信息。例如，位置信息通过二维坐标表示，形状信息通过凸多边形表示，类型信息包括行人、车辆、挡墙。底盘模块还可以向碰撞检测模块反馈：方向盘转向百分比信息，车速等。

本公开示例中，碰撞检测方法通过障碍物位置、形状信息、底盘方向盘转向百分比信息，车速信息，档位等，输出最先发生碰撞的目标障碍物的标识id、类型以及车辆与该目标障碍物的距离，该距离指的是自动驾驶车辆以当前方向盘转角行驶和障碍物发生碰撞的距离。碰撞检测模块根据碰撞检测方法计算的障碍物id、类型和距离，根据碰撞距离阈值判断是否需要交由车辆的底盘模块接管，如果需要接管，向底盘模块输出紧急制动指令，避免由于自动驾驶***失效导致碰撞的发生。

采用本公开示例，根据车辆的行驶状态和周围环境信息，动态地构建碰撞检测区域，确定与车辆最先发生碰撞的目标障碍物，提高了碰撞检测的有效性和针对性。还可以根据车辆的车速和目标障碍物的类型，确定是否控制车辆执行紧急制动，提高了碰撞检测的安全性和智能性。

一种示例中，图2是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测方法的流程图，如图2所示，根据上述车辆当前的方向盘转角，为上述车辆构建碰撞检测区域，包括：

S201，获取上述车辆的轴距、转向传动比；

S202，根据上述车辆当前的方向盘转角、上述轴距和上述转向传动比，确定上述车辆的转弯半径；

S203，以上述车辆的后轴的中点为起点，向上述车辆的转弯内侧延长上述转弯半径的长度，得到上述车辆的转弯圆心；

S204，以上述转弯圆心为圆心，分别从上述车辆的后轴转弯内侧点和上述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿上述车辆的转弯方向旋转，构建得到碰撞检测区域，其中，上述固定步长旋转角度基于上述车辆的前进或后退对应设置。

一种示例中，可以采用车辆的前轮转角和轴距，计算得到车辆的转弯半径，具体的，该前轮转角等于方向盘转角/转向传动比。

一种示例中，上述碰撞检测区域是指车辆以当前方向盘转角将扫过的区域，并如图3a或图3b中黑体线条所示出的多边形“碰撞检测区域”。

本公开示例中，基于阿克曼转向原理，根据车辆当前的方向盘转角、轴距和转向传动比，可以计算车辆的转弯半径r(从圆心到主车矩形框上左后轮的水平直线)：

上式中，r为转弯半径，L为轴距,δ为方向盘转角，i为转向传动比。

进一步地，从车辆(即主车)后轴的中点，向转弯内侧延长转弯半径r的长度，即得到转弯圆心。更进一步地，本公开示例中，以转弯圆心为圆心，对后轴转弯内侧点，车辆前边缘外侧点按照固定步长旋转角度，沿着车辆的转弯方向旋转，得到一系列坐标点构造成多边形，即为碰撞检测区域。

采用本公开上述示例，根据车辆当前的方向盘转角以及其他车辆行驶信息，为车辆构建碰撞检测区域，该区域可以更准确地反映车辆的行驶轨迹和可能的碰撞风险，提高了碰撞检测的准确性和实时性。

采用上述实施例，可以根据车辆的前进或后退，动态调整碰撞检测区域长度和固定步长旋转角度，使之更符合车辆的实际行驶状态，提高了碰撞检测的灵敏度和适应性。

一种示例中，图4是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测方法的流程图，如图4所示，在以上述转弯圆心为圆心，分别从上述车辆的后轴转弯内侧点和上述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿上述车辆的转弯方向旋转之前，上述方法还包括：

S401，获取上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及上述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度；

S402，根据用于描述上述车辆形状的主车矩形框的步长值、上述转弯半径、上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定上述车辆在前进档的固定步长旋转角度；

S403，根据上述步长值、上述转弯半径、上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定上述车辆在前进档的固定步长旋转角度。

本公开示例中，进一步优化碰撞检测区域的构建过程，通过获取车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及车辆在后退档时的碰撞检测区域长度，以及用于描述车辆形状的主车矩形框的步长值，确定车辆在前进档或后退档的固定步长旋转角度，从而更精确地构建碰撞检测区域。

一种示例中，图5是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测方法的流程图，如图5所示，获取上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及上述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度，包括：

S501，获取上述车辆的最大制动减速度、上述车辆的宽度、上述车辆的前边缘到上述后轴的距离，上述车辆的后边缘到上述后轴的距离；

S502，根据上述车速、上述转弯半径、上述车辆的最大制动减速度和上述车辆的前边缘到上述后轴的距离，确定上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度；

S503，根据上述车速、上述转弯半径、上述车辆的最大制动减速度、上述车辆的前边缘到上述后轴的距离和上述车辆的后边缘到上述后轴的距离，确定上述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度。

采用上述步骤S501至S503中给出的碰撞检测区域长度的计算过程，通过获取车辆的最大制动减速度、车辆的宽度、车辆的前边缘到后轴的距离、车辆的后边缘到后轴的距离等信息，根据车速、转弯半径等信息，计算车辆在前进档或后退档时的碰撞检测区域长度，从而更精确地构建碰撞检测区域。

上式中，l_forward为车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，v为车速，a_max为最大制动减速度。例如，l_forward即是图3a或图3b中,是碰撞检测区域上的圆弧长度。l_reverse为车辆在倒车档时的碰撞检测区域长度，w为车宽，l_fc为主车的前边缘到后轴的距离，l_rc为主车的后边缘到后轴的距离。

采用上述示例，根据车辆的最大制动减速度、车辆的宽度、车辆的前后边缘到后轴的距离等信息，更精确地计算车辆在前进档或后退档时的碰撞检测区域长度，使之更符合车辆的制动距离和碰撞风险，提高了碰撞检测的灵敏度和适应性。

一种示例中，上述固定步长旋转角度的计算公式为：

上式中，θ_forward为车辆在前进档时的固定步长旋转角度，θ_reverse为车辆在倒车档时的固定步长旋转角度，s₀为预先确定的步长值。

通过采用上述步长值、转弯半径、车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定车辆在前进档的固定步长旋转角度；以及根据上述步长值、转弯半径、车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定车辆在前进档的固定步长旋转角度。本公开示例，基于车辆的行驶档位动态调整碰撞检测区域长度，碰撞检测区域长度和车辆的行驶档位同时又影响到固定步长旋转角度，因此本公开示例所构建的碰撞检测区域，更贴合车辆的轮廓和碰撞范围，更准确地确定车辆的制动距离和碰撞风险，提高了碰撞检测的灵敏度和适应性。

一种示例中，图6是根据本公开实施例所提供的一种可选的碰撞检测方法的流程图，如图6所示，将上述碰撞检测区域与上述障碍物进行重叠检测，确定与上述车辆最先发生碰撞的目标障碍物，包括：

S601，将上述碰撞检测区域与上述障碍物进行重叠检测，确定与上述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物；

S602，从与上述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物中，筛选出与相距上述车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物；

S603，根据与上述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定上述目标障碍物。

上述示例中，首先，通过判断车辆的碰撞检测区域是否与识别到的障碍物有重叠，如果有，说明车辆与障碍物有碰撞的可能性，需要进一步筛选出最有可能与车辆发生碰撞的障碍物。具体地，可以采用几何运算或者图像处理的方法，比较碰撞检测区域和障碍物的位置和形状信息，确定是否存在重叠区域，如果存在，将该障碍物标记为碰撞风险障碍物。

之后，从多个碰撞风险障碍物中，选择出距离车辆最近的一个，作为最有可能与车辆发生碰撞的障碍物。具体地，可以采用欧氏距离或者曼哈顿距离等度量方法，计算车辆与各个碰撞风险障碍物之间的直线距离，然后选择距离最小的一个，作为与相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物。

最后，本公开示例中，还根据车辆的行驶状态和障碍物的属性，进一步判断与车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，是否与车辆最先发生碰撞的目标障碍物，提高了碰撞检测的有效性和针对性。

一种示例中，根据与上述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定上述目标障碍物，包括：

将用于描述上述车辆形状的主车矩形框从上述最短直线距离起，以上述车辆的转弯圆心为圆心，上述车辆的转弯半径为半径，按照旋转角度进行旋转；

若旋转上述主车矩形框得到的旋转矩形框，与上述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物之间存在重叠，则确定与上述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物为上述目标障碍物。

一种示例中，根据车辆当前的方向盘转角，可以计算出车辆的转弯半径和转弯圆心(如图3a或图3b所示)。然后再以转弯圆心为圆心，车辆的转弯半径为半径，将用于描述车辆形状的主车矩形框从最短直线距离起，按照旋转角度进行旋转，得到如图3a或图3b所示的旋转矩形框。

由于车辆的碰撞检测区域与碰撞风险障碍物之间都是有重叠的，本公开示例中，仍如图3b所示，通过旋转主车矩形框得到的旋转矩形框，判断该旋转矩形框与相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物之间存在重叠，则确定与相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物为目标障碍物。如果有，则说明车辆与该目标障碍物肯定或者极大概率会发生碰撞，因此需要进一步确定是否控制车辆进行紧急制动。

采用上述示例，可以根据车辆的行驶状态和障碍物的位置，通过构建车辆的碰撞检测区域、以及旋转主车矩形框(用于描述车辆形状、大小)得到的旋转矩形框进行双重碰撞检测，以准确预测车辆与障碍物是否发生碰撞，以及碰撞的严重程度，提高了碰撞检测的准确性和实时性。

另一示例中，根据前述示例，计算和所有碰撞风险障碍物的最短直线距离l_min，将用于描述主车形状的主车矩形框从最短直线距离起，以转弯圆心为圆心，转弯半径为半径，按照固定步长旋转角度，旋转矩形框，计算每个矩形框和每个障碍物之间是否存在重叠。如旋转矩形框与一个障碍物存在重叠，则该碰撞风险障碍物即为碰撞距离最近的目标障碍物。本公开示例中，计算旋转矩形框的旋转角度如下式所示：

上式中，θ_adc为旋转矩形框的旋转角度,l_i为第i次迭代的碰撞距离，l_min为车辆和碰撞风险障碍物的最短直线距离，l_max为碰撞检测区域距离。

一种示例中，根据上述车辆的车速和上述目标障碍物，确定是否控制上述车辆执行紧急制动，包括：

S701，获取上述目标障碍物的标识和/或类型；

S702，若上述标识和/或上述类型指示上述目标障碍物为需避让障碍物，则确定根据上述车辆与上述目标障碍物之间的距离，控制上述车辆执行紧急制动。

一种示例中，例如，可以通过车载摄像头、雷达、激光等传感器，识别目标障碍物的形状、颜色、标志等特征，判断目标障碍物是人、动物、车辆、建筑物等。若目标障碍物的标识和/或类型指示目标障碍物为需避让障碍物，即目标障碍物具有较高的危险性或价值，例如，人、动物、山体、挡墙等，则确定根据车辆与目标障碍物之间的距离，控制车辆执行紧急制动，以尽可能地减小车辆与目标障碍物的碰撞风险。

本公开上述示例，可以根据车辆的车速和目标障碍物的标识和/或类型，智能地判断目标障碍物的危险性或价值，进而确定是否需要对车辆进行紧急制动，提高了车辆的安全性和智能性。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，图7是根据本公开实施例所提供的一种碰撞检测装置的框架示意图，如图7所示，本公开还提供了一种碰撞检测装置，该碰撞检测装置700，包括：

响应单元701，用于响应于车辆采集到传感器数据，根据上述传感器数据确定识别到的障碍物，上述障碍物包含如下至少之一信息：标识、类型、位置、形状；

构建单元702，用于根据上述车辆当前的方向盘转角，为上述车辆构建碰撞检测区域；

检测单元703，用于将上述碰撞检测区域与上述障碍物进行重叠检测，确定与上述车辆最先发生碰撞的目标障碍物；

确定单元704，用于根据上述车辆的车速和上述目标障碍物，确定是否控制上述车辆执行紧急制动。

根据本公开一个或多个可选的示例，上述检测单元，包括：

检测子单元，用于将上述碰撞检测区域与上述障碍物进行重叠检测，确定与上述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物；

筛选子单元，用于从与上述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物中，筛选出与相距上述车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物；

第一确定子单元，用于根据与上述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定上述目标障碍物。

根据本公开一个或多个可选的示例，上述确定子单元，包括：

旋转子模块，用于将用于描述上述车辆形状的主车矩形框从上述最短直线距离起，以上述车辆的转弯圆心为圆心，上述车辆的转弯半径为半径，按照旋转角度进行旋转；

第一确定子模块，用于若旋转上述主车矩形框得到的旋转矩形框，与上述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物之间存在重叠，则确定与上述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物为上述目标障碍物。

根据本公开一个或多个可选的示例，构建单元，包括：

第一获取子单元，用于获取上述车辆的轴距、转向传动比；

第二确定子单元，用于根据上述车辆当前的方向盘转角、上述轴距和上述转向传动比，确定上述车辆的转弯半径；

第三确定子单元，用于以上述车辆的后轴的中点为起点，向上述车辆的转弯内侧延长上述转弯半径的长度，得到上述车辆的转弯圆心；

构建子单元，用于以上述转弯圆心为圆心，分别从上述车辆的后轴转弯内侧点和上述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿上述车辆的转弯方向旋转，构建得到碰撞检测区域，其中，上述固定步长旋转角度基于上述车辆的前进或后退对应设置。

根据本公开一个或多个可选的示例，上述装置还包括：

第二获取子单元，用于获取上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及上述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度；

第四确定子单元，用于根据预先确定的步长值、上述转弯半径、上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定上述车辆在前进档的固定步长旋转角度；

第五确定子单元，用于根据预先确定的步长值、上述转弯半径、上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定上述车辆在前进档的固定步长旋转角度。

根据本公开一个或多个可选的示例，上述第二获取子单元，包括：

获取子模块，用于获取上述车辆的最大制动减速度、上述车辆的宽度、上述车辆的前边缘到上述后轴的距离，上述车辆的后边缘到上述后轴的距离；

第二确定子模块，用于根据上述车速、上述转弯半径、上述车辆的最大制动减速度和上述车辆的前边缘到上述后轴的距离，确定上述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度；

第三确定子模块，用于根据上述车速、上述转弯半径、上述车辆的最大制动减速度、上述车辆的前边缘到上述后轴的距离和上述车辆的后边缘到上述后轴的距离，确定上述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度。

根据本公开一个或多个可选的示例，上述确定单元，包括：

第三获取子单元，用于获取上述目标障碍物的标识和/或类型；

第六确定子单元，用于若上述标识和/或上述类型指示上述目标障碍物为需避让障碍物，则确定根据上述车辆与上述目标障碍物之间的距离，控制上述车辆执行紧急制动。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，本公开提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，上述计算机指令用于使上述计算机执行根据中任一项上述的方法。

根据本公开的实施例，本公开提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备，图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如碰撞检测方法。例如，在一些实施例中，碰撞检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的碰撞检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行碰撞检测方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种碰撞检测方法，所述方法包括：

响应于车辆采集到传感器数据，根据所述传感器数据确定识别到的障碍物，所述障碍物包含如下至少之一信息：标识、类型、位置、形状；

根据所述车辆当前的方向盘转角，为所述车辆构建碰撞检测区域；

将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述车辆最先发生碰撞的目标障碍物；

根据所述车辆的车速和所述目标障碍物，确定是否控制所述车辆执行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述车辆最先发生碰撞的目标障碍物，包括：

将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物；

从与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物中，筛选出与相距所述车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物；

根据与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定所述目标障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定所述目标障碍物，包括：

将用于描述所述车辆形状的主车矩形框从所述最短直线距离起，以所述车辆的转弯圆心为圆心，所述车辆的转弯半径为半径，按照旋转角度进行旋转；

若旋转所述主车矩形框得到的旋转矩形框，与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物之间存在重叠，则确定与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物为所述目标障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述车辆当前的方向盘转角，为所述车辆构建碰撞检测区域，包括：

获取所述车辆的轴距、转向传动比；

根据所述车辆当前的方向盘转角、所述轴距和所述转向传动比，确定所述车辆的转弯半径；

以所述车辆的后轴的中点为起点，向所述车辆的转弯内侧延长所述转弯半径的长度，得到所述车辆的转弯圆心；

以所述转弯圆心为圆心，分别从所述车辆的后轴转弯内侧点和所述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿所述车辆的转弯方向旋转，构建得到碰撞检测区域，其中，所述固定步长旋转角度基于所述车辆的前进或后退对应设置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在以所述转弯圆心为圆心，分别从所述车辆的后轴转弯内侧点和所述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿所述车辆的转弯方向旋转之前，所述方法还包括：

获取所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度；

根据用于描述所述车辆形状的主车矩形框的步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度；

根据所述步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度，包括：

获取所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的宽度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，所述车辆的后边缘到所述后轴的距离；

根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度和所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度；

根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离和所述车辆的后边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述车辆的车速和所述目标障碍物，确定是否控制所述车辆执行紧急制动，包括：

获取所述目标障碍物的标识和/或类型；

若所述标识和/或所述类型指示所述目标障碍物为需避让障碍物，则确定根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离，控制所述车辆执行紧急制动。

8.一种碰撞检测装置，所述装置包括：

响应单元，用于响应于车辆采集到传感器数据，根据所述传感器数据确定识别到的障碍物，所述障碍物包含如下至少之一信息：标识、类型、位置、形状；

构建单元，用于根据所述车辆当前的方向盘转角，为所述车辆构建碰撞检测区域；

检测单元，用于将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述车辆最先发生碰撞的目标障碍物；

确定单元，用于根据所述车辆的车速和所述目标障碍物，确定是否控制所述车辆执行紧急制动。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述检测单元，包括：

检测子单元，用于将所述碰撞检测区域与所述障碍物进行重叠检测，确定与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物；

筛选子单元，用于从与所述碰撞检测区域存在重叠的碰撞风险障碍物中，筛选出与相距所述车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物；

第一确定子单元，用于根据与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物，确定所述目标障碍物。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述确定子单元，包括：

旋转子模块，用于将用于描述所述车辆形状的主车矩形框从所述最短直线距离起，以所述车辆的转弯圆心为圆心，所述车辆的转弯半径为半径，按照旋转角度进行旋转；

第一确定子模块，用于若旋转所述主车矩形框得到的旋转矩形框，与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物之间存在重叠，则确定与所述相距车辆最短直线距离的碰撞风险障碍物为所述目标障碍物。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，构建单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述车辆的轴距、转向传动比；

第二确定子单元，用于根据所述车辆当前的方向盘转角、所述轴距和所述转向传动比，确定所述车辆的转弯半径；

第三确定子单元，用于以所述车辆的后轴的中点为起点，向所述车辆的转弯内侧延长所述转弯半径的长度，得到所述车辆的转弯圆心；

构建子单元，用于以所述转弯圆心为圆心，分别从所述车辆的后轴转弯内侧点和所述车辆的前边缘外侧点按固定步长旋转角度沿所述车辆的转弯方向旋转，构建得到碰撞检测区域，其中，所述固定步长旋转角度基于所述车辆的前进或后退对应设置。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二获取子单元，用于获取所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，以及所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度；

第四确定子单元，用于根据预先确定的步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度；

第五确定子单元，用于根据预先确定的步长值、所述转弯半径、所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度，确定所述车辆在前进档的固定步长旋转角度。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二获取子单元，包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的宽度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，所述车辆的后边缘到所述后轴的距离；

第二确定子模块，用于根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度和所述车辆的前边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在前进档时的碰撞检测区域长度；

第三确定子模块，用于根据所述车速、所述转弯半径、所述车辆的最大制动减速度、所述车辆的前边缘到所述后轴的距离和所述车辆的后边缘到所述后轴的距离，确定所述车辆在后退档时的碰撞检测区域长度。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定单元，包括：

第三获取子单元，用于获取所述目标障碍物的标识和/或类型；

第六确定子单元，用于若所述标识和/或所述类型指示所述目标障碍物为需避让障碍物，则确定根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离，控制所述车辆执行紧急制动。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。