CN117694929A - 一种血管内超声成像***及旋转回撤装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种血管内超声成像***及旋转回撤装置，该血管内超声成像***的旋转回撤装置，在血管内超声成像***处于手动回撤成像模式下，回撤速度检测单元用于检测旋转回撤装置的实时回撤速度；控制单元用于确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速，目标转速是在实时回撤速度下，能够使得旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频满足预设成像精度要求的转速；电机驱动单元用于控制旋转电机按照目标转速运行，通过将旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频与手动回撤速度适配，避免了两者不匹配导致图像数据不足或冗余的问题，提高了血管内超声成像***的血管超声图像成像精度。

Description

一种血管内超声成像***及旋转回撤装置

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种血管内超声成像***及旋转回撤装置。

背景技术

血管内超声成像***所使用的其中一种技术是机械旋转超声探头成像技术。血管内超声成像***中的旋转回撤装置通过旋转电机转动，带动成像导管的超声探头360°旋转采集血管信息进行成像，同时，旋转回撤装置可以带动成像导管的超声探头进行自动回撤或手动回撤，成像导管中的超声探头移动的速度和旋转回撤装置移动速度一致，超声探头的成像帧频和旋转电机每秒钟的转速一致。

目前，在采用手动回撤成像模式进行成像时，超声探头的成像帧频固定。当手动回撤速度较高时，如果以较低成像帧频进行手动回撤成像，在单位回撤距离内所采集的图像数据可能存在不足，导致临床有效诊断信息缺失；如果以较高成像帧频进行手动回撤成像，相同时间内所采集的图像数据成倍增加，会产生大量冗余的图像数据，不仅在临床上会降低医生对血管病灶的诊断效率，同时还会严重增加设备对图像数据的存储成本和处理成本。

发明内容

对此，本申请提供一种血管内超声成像***及旋转回撤装置，能够将旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频与手动回撤速度适配，以解决现有采用手动回撤成像模式进行成像，超声探头的成像帧频固定，导致当手动回撤速度较高时，成像帧频设定较低，单位回撤距离内所采集的图像数据可能存在不足，导致临床有效诊断信息缺失，以及成像帧频设定较高，相同时间内所采集的图像数据成倍增加，会产生大量冗余的图像数据，不仅在临床上会降低医生对血管病灶的诊断效率，同时还会严重增加设备对图像数据的存储成本和处理成本的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面公开了一种血管内超声成像***的旋转回撤装置，所述旋转回撤装置包括：控制单元、电机驱动单元、回撤速度检测单元以及旋转电机；

所述血管内超声成像***处于手动回撤成像模式下：

所述回撤速度检测单元用于检测所述旋转回撤装置的实时回撤速度；

所述控制单元用于确定所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速，所述目标转速是在所述实时回撤速度下，能够使得所述旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频满足预设成像精度要求的转速；

所述电机驱动单元用于控制所述旋转电机按照所述目标转速运行。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，所述回撤速度检测单元包括高速摄像机，所述回撤速度检测单元用于检测所述旋转回撤装置的实时回撤速度，包括：

利用所述高速摄像机对所述旋转回撤装置的回撤过程进行拍摄，得到拍摄结果；

对所述拍摄结果进行分析处理，得到所述旋转回撤装置的实时回撤速度。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，所述回撤速度检测单元包括：智能识别模型，所述回撤速度检测单元用于检测所述旋转回撤装置的实时回撤速度，包括：

通过所述智能识别模型，识别所述血管内超声成像***的血管超声图像的当前图像成像效果；

对所述当前图像成像效果进行换算，得到所述旋转回撤装置的实时回撤速度。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，所述控制单元用于确定所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速，包括：

以所述实时回撤速度作为查找条件，在预设速度关系表中进行查找，得到所述实时回撤速度对应的转速，并将所述转速作为所述旋转电机的目标转速，所述预设速度关系表包括：所述旋转回撤装置的回撤速度和与之对应的所述旋转电机的最佳转速。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，所述预设速度关系表的生成过程包括：

在预设场景下，获取所述旋转回撤装置在各个回撤速度下的多个旋转电机的转速，所述预设场景包括：临床场景和实验场景；

针对所述旋转回撤装置的每一回撤速度，将其对应的多个血管超声图像中成像效果最佳的图像所对应的旋转电机的转速，作为其对应旋转电机的最佳转速，生成所述预设速度关系表。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，所述控制单元用于确定所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速，包括：

获取所述旋转回撤装置的历史回撤速度和所述旋转电机的历史转速；

利用所述旋转回撤装置的历史回撤速度和所述旋转电机的历史转速产生的成像效果最佳的血管超声图像时的速度关系作为训练集，对预设的神经网络模型进行训练，得到所述旋转电机的目标转速预测模型；

将所述实时回撤速度作为输出参数，输入至所述目标转速预测模型，得到所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，还包括：通信单元和按键单元；

所述按键单元至少包括：手动回撤成像模式按键和自动回撤成像模式按键；

所述通信单元用于在所述手动回撤成像模式按键处于触发状态下，发送手动回撤成像指令至所述控制单元，以控制所述血管内超声成像***进入所述手动回撤成像模式。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，所述控制单元、所述电机驱动单元、所述回撤速度检测单元以及所述通信单元集成于同一驱动板。

可选地，在上述的旋转回撤装置中，满足所述预设成像精度要求，包括：

所述旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频介于，所述旋转回撤装置在所述实时回撤速度下对应的超声探头的预设成像帧频范围内。

本申请第二方面公开了一种血管内超声成像***，包括：成像导管、上位机以及如第一方面公开的任一项所述的血管内超声成像***的旋转回撤装置；

所述成像导管内置超声探头，所述超声探头用于对血管的信息进行采集，得到血管信息；

所述旋转回撤装置用于对所述血管信息进行处理，得到血管超声图像信号；

所述上位机用于生成并展示所述血管超声图像信号对应的血管超声图像；

其中，所述旋转回撤装置中的旋转电机带动所述超声探头运动，所述超声探头的成像帧频等于所述旋转电机每秒钟的转速。

本发明提供了一种血管内超声成像***及旋转回撤装置，该血管内超声成像***的旋转回撤装置包括：控制单元、电机驱动单元、回撤速度检测单元以及旋转电机；在血管内超声成像***处于手动回撤成像模式下，回撤速度检测单元用于检测旋转回撤装置的实时回撤速度；控制单元用于确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速，目标转速是在实时回撤速度下，能够使得旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频满足预设成像精度要求的转速；电机驱动单元用于控制旋转电机按照目标转速运行，通过将旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频与手动回撤速度适配，解决了现有采用手动回撤成像模式进行成像，超声探头的成像帧频固定，导致当手动回撤速度较高时，成像帧频设定较低，单位回撤距离内所采集的图像数据可能存在不足，导致临床有效诊断信息缺失，以及成像帧频设定较高，相同时间内所采集的图像数据成倍增加，会产生大量冗余的图像数据，不仅在临床上会降低医生对血管病灶的诊断效率，同时还会严重增加设备对图像数据的存储成本和处理成本的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的第一种血管内超声成像***的旋转回撤装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的第二种血管内超声成像***的旋转回撤装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的第三种血管内超声成像***的旋转回撤装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种血管内超声成像***的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先，需要说明的是，超声探头一般安置在成像导管的顶端，超声发生器控制脉冲重复频率和时相。在血管横断面方向，旋转回撤装置的电机带动成像导管中的超声探头360°旋转进行血管横断面扫描，成像导管中的超声探头每秒钟大约需要25帧图像才能进行实时二维显像，超声探头的成像帧频和旋转电机每秒钟的转速一致；在血管轴向方向，成像导管中的超声探头也发生了位移，成像导管中的超声探头移动的速度和旋转回撤装置移动速度一致。

由于现有方案中，血管内超声成像***在采用手动回撤成像模式进行成像时，血管内超声成像***的超声探头的成像帧频固定。在超声探头的成像帧频固定的情况下，当手动回撤速度较高时，在单位回撤距离内所采集的图像数据可能存在不足，会导致临床有效诊断信息缺失，影响医生对血管病灶的诊断；若以较高成像帧频进行成像，相同时间内的图像帧数成倍增加，会产生大量冗余的图像数据，不仅在临床上会降低医生对血管病灶的诊断效率，同时还会严重增加设备对图像数据的存储成本和处理成本。

对此，本申请提供了一种血管内超声成像***的旋转回撤装置，请参见图1，该旋转回撤装置主要包括：控制单元101、电机驱动单元102、回撤速度检测单元103以及旋转电机104。控制单元101分别与回撤速度检测单元103和电机驱动102相连，电机驱动单元102还与旋转电机104相连，旋转电机104还与成像导管相连。

在血管内超声成像***处于手动回撤成像模式下：

回撤速度检测单元103用于检测旋转回撤装置的实时回撤速度。

在一些实施例中，该回撤速度检测单元103可以包括：传感器、编码器和雷达中的至少一种；当然，并不仅限于此，还可以是现有其他能够对速度进行检测，得到回撤速度的器件，本申请对其不做限定，均在本申请的保护范围之内。

其中，传感器可以包括：光电传感器，和/或，压力传感器；当然，并不仅限于此，还可以是现有其他能够检测出速度的传感器，本申请对其不做限定，均在本申请的保护范围之内。

在一些实施例中，回撤速度检测单元103可以包括高速摄像机，回撤速度检测单元103用于检测旋转回撤装置的实时回撤速度，包括：利用高速摄像机对旋转回撤装置的回撤过程进行拍摄，得到拍摄结果；对拍摄结果进行分析处理，得到旋转回撤装置的实时回撤速度。

能够理解的是，实际应用中，还可以通过对旋转回撤装置进行拍摄记录的方式，得到旋转回撤装置的实时回撤速度。

需要说明的是，本申请中利用高速摄像机对旋转回撤装置的回撤过程进行拍摄，得到拍摄结果；对拍摄结果进行分析处理，得到旋转回撤装置的实时回撤速度的实现原理，与现有技术中利用高速摄像机获得速度的原理相同，可参见现有技术，本申请不再一一赘述。

在一些实施例中，回撤速度检测单元103可以包括智能识别模型，回撤速度检测单元103用于检测旋转回撤装置的实时回撤速度可以包括：通过智能识别模型，识别血管内超声成像***的血管超声图像的当前图像成像效果；对当前图像成像效果进行换算，得到旋转回撤装置的实时回撤速度。

实际应用中，该智能识别模型可以是人工智能（Artificial Intelligence，AI）模型；具体的，通过人工智能模型识别的方式，识别手动回撤成像时血管内超声成像***的血管超声图像的图像成像效果，经过算法换算得到旋转回撤装置的实时回撤速度。

进一步的，可以通过智能识别模型对血管内超声成像***的血管超声图像的清晰度进行识别，得到当前图像成像效果。

需要说明的是，本申请中通过智能识别模型，识别血管内超声成像***的血管超声图像的当前图像成像效果；对当前图像成像效果进行换算，得到旋转回撤装置的实时回撤速度的实现原理，与现有技术中通过智能识别模型获得速度的原理相同，可参见现有技术，本申请同样不再一一赘述。

控制单元101用于确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速，目标转速是在实时回撤速度下，能够使得旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频满足预设成像精度要求的转速。

其中，当满足预设成像精度要求时，旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频可以介于，旋转回撤装置在该实时回撤速度下对应的超声探头的预设成像帧频范围内。该预设成像帧频范围可以是在该实时回撤速度下对应的超声探头的最佳成像帧频。

具体的，预设成像帧频范围的具体取值可视应用环境和用户需求确定，本申请对其不作限定，只需保证旋转回撤装置在该实时回撤速度下对应的超声探头的预设成像帧频范围内，血管超声图像满足实际使用要求即可。

在一些实施例中，控制单元101用于确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速时，具体可以用于：以实时回撤速度作为查找条件，在预设速度关系表中进行查找，得到实时回撤速度对应的转速，并将转速作为旋转电机的目标转速。其中，预设速度关系表可以包括：旋转回撤装置的回撤速度和与之对应的旋转电机的最佳转速。

能够理解的是，预设速度关系表中包含了旋转回撤装置在每一回撤速度下对应的旋转电机的最佳转速，血管内超声成像***在旋转回撤装置处于该回撤速度下，控制旋转电机按照最佳转速运行能得到成像效果最佳的血管超声图像。

实际应用中，预设速度关系表的生成过程可以包括：在预设场景下，获取旋转回撤装置在各个回撤速度下的多个旋转电机的转速，预设场景包括：临床场景和实验场景；针对旋转回撤装置的每一回撤速度，将其对应的多个血管超声图像中成像效果最佳的图像所对应的旋转电机的转速，作为其对应旋转电机的最佳转速，生成预设速度关系表。

其中，血管超声图像是旋转回撤装置中旋转电机带动血管内超声成像***中成像导管内的超声探头运动，超声探头对血管的信息进行采集，根据所采集到的血管信息生成的图像。成像效果最佳的图像是在旋转回撤装置处于同一回撤速度下，旋转电机处于不同转速下使超声探头按照不同成像帧频进行采样所生成的多个血管超声图像中，成像效果最接近真实血管，没有遗漏病灶特征的图像。

需要说明的是，可以通过标定试验的方式，在旋转回撤装置的每一回撤速度下多次重复试验，得到每一回撤速度对应的多个旋转电机的转速，并在对应的多个血管超声图像中选取成像效果最佳的图像所对应的旋转电机的转速，作为该回撤速度对应的旋转电机的转速。

在一些实施例中，控制单元101用于确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速时，具体可以用于：获取旋转回撤装置的历史回撤速度和旋转电机的历史转速；利用旋转回撤装置的历史回撤速度和旋转电机的历史转速产生的成像效果最佳的血管超声图像时的速度关系作为训练集，对预设的神经网络模型进行训练，得到旋转电机的目标转速预测模型；将实时回撤速度作为输出参数，输入至目标转速预测模型，得到实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速。

实际应用中，预设的神经网络模型可以是全连接神经网络模型、卷积神经网络模型；当然，并不仅限于此，还可视应用环境和用户需求确定，采用其他现有的神经网络模型，均在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，旋转回撤装置的历史回撤速度和旋转电机的历史转速可以是临床上得到的数据，也可以是通过实验得到的数据。

还需要说明的是，可以通过软件编程的方式，以使控制单元101实现上述控制逻辑。

电机驱动单元102用于控制旋转电机104按照目标转速运行。

实际应用中，控制单元101用于确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速之后，可以生成该目标转速对应的目标转速信号，并将该目标转速信号发送至电机驱动单元102，电机驱动单元102接收到该目标转速信号之后，控制旋转电机104按照该目标转速运行。

综合上述，能够理解的是，本申请提供的旋转回撤装置集成回撤速度检测单元103，能够识别手动回撤成像模式下，旋转回撤装置的回撤速度，自适应调整该回撤速度下的旋转电机的转速，保证单位回撤距离内的图像帧数不会减少或冗余，使得旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频为最佳成像帧频，采集到的图像数据更准确有效，在临床应用上，有利于医生对血管病灶进行诊断。

基于上述原理，本实施例提供的血管内超声成像***的旋转回撤装置包括：控制单元101、电机驱动单元102、回撤速度检测单元103以及旋转电机104；在血管内超声成像***处于手动回撤成像模式下，回撤速度检测单元103用于检测旋转回撤装置的实时回撤速度；控制单元101用于确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速，目标转速是在实时回撤速度下，能够使得旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频满足预设成像精度要求的转速；电机驱动单元102用于控制旋转电机104按照目标转速运行，通过将旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频与手动回撤速度适配，解决了现有采用手动回撤成像模式进行成像，超声探头的成像帧频固定，导致当手动回撤速度较高时，成像帧频设定较低，单位回撤距离内所采集的图像数据可能存在不足，导致临床有效诊断信息缺失，以及成像帧频设定较高，相同时间内所采集的图像数据成倍增加，会产生大量冗余的图像数据，不仅在临床上会降低医生对血管病灶的诊断效率，同时还会严重增加设备对图像数据的存储成本和处理成本的问题。

此外，现有的血管内超声成像***在手动回撤成像模式还需要事先设置旋转回撤装置的成像帧频，而本申请采用了成像帧频自适应回撤速度的方式，无需进行上述操作，简化了操作流程。

在上述实施例的基础之上，在本申请提供的另一实施例中，如图2所示，该旋转回撤装置，还包括：通信单元201和按键单元202。

按键单元202至少包括：手动回撤成像模式按键和自动回撤成像模式按键。

通信单元201用于在手动回撤成像模式按键处于触发状态下，发送手动回撤成像指令至控制单元101，以控制血管内超声成像***进入手动回撤成像模式；以及在自动回撤成像模式按键处于触发状态下，发送自动回撤成像指令至控制单元101，以控制血管内超声成像***进入自动回撤成像模式。

实际应用中，按键单元202中手动回撤成像模式按键和自动回撤模式按键的触发情况可结合实际应用情况和用户需求确定，本申请不作限定，均在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，在一些实施例中，当回撤速度检测单元包括传感器、编码器和雷达中的至少一种时，旋转回撤装置中的控制单元101、电机驱动单元102、回撤速度检测单元103以及通信单元201可以集成于同一驱动板，也即图3所示。

在本实施例中，可以在按键单元202中设置手动回撤成像模式按键和自动回撤成像模式按键，相关人员可以结合实际应用情况触发相应的按键以进入对应的回撤成像模式。

在上述实施例提供的血管内超声成像***的旋转回撤装置的基础之上，进一步的，本申请另一实施例还提供了一种血管内超声成像***，请参见图4，该血管内超声成像***可以包括：成像导管1、上位机3以及如上述任一实施例所述的血管内超声成像***的旋转回撤装置2；

成像导管1内置超声探头，超声探头用于对血管的信息进行采集，得到血管信息；旋转回撤装置2用于对血管信息进行处理，得到血管超声图像信号；上位机3用于生成并展示血管超声图像信号对应的血管超声图像；其中，旋转回撤装置2中的旋转电机带动超声探头运动，超声探头的成像帧频等于旋转电机每秒钟的转速。

具体的，可以通过旋转回撤装置2中的控制单元对血管信息进行处理，得到血管超声图像信号，并将该血管超声图像信号通过通信单元发送至上位机3。

实际应用中，该血管内超声成像***中的超声探头可以为机械旋转式超声探头，该超声探头一般安置在成像导管1的顶端。

本实施例提供的血管内超声成像***，在手动回撤成像模式下，可以通过旋转回撤装置2中的回撤速度检测单元检测旋转回撤装置的实时回撤速度，并通过控制单元确定实时回撤速度对应的旋转电机的目标转速，目标转速是在实时回撤速度下，能够使得旋转回撤装置2所带动成像导管的超声探头的成像帧频满足预设成像精度要求的转速；电机驱动单元用于控制旋转电机按照目标转速运行，通过将旋转回撤装置2所带动成像导管1的超声探头的成像帧频与手动回撤速度适配，可以提高血管内超声成像***在手动回撤成像模式下的血管超声图像的精度。

需要说明的是，关于血管内超声成像***的旋转回撤装置2的相关说明可参见上述实施例，此处不再赘述；关于血管内超声成像***的相关说明还可以参见现有技术，此处同样不再赘述。

基于上述实施例提供的血管内超声成像***及其旋转回撤装置，实际应用中，该血管内超声成像***的血管超声图像生成方式可以如下：

当用户触发旋转回撤装置中的手动回撤成像按键，或者，触发上位机软件上的手动回撤成像按键之后，血管内超声成像***进入手动回撤成像模式，旋转回撤装置的旋转电机以初始转速带动成像导管转动，此时，可以手动控制旋转回撤装置移动进行成像。

具体的，当触发手动回撤成像按键之后，旋转回撤装置中的通信单元可以向控制单元发送成像信号，电机驱动单元向旋转电机发送初始转速信号，旋转电机以初始转速带动成像导管的超声探头旋转成像，此时超声探头的成像帧频等于旋转电机每秒钟的转速。

当手动控制旋转回撤装置进行手动回撤成像时，通过回撤速度检测单元识别手动控制旋转回撤装置的回撤速度，控制单元获取到当前旋转回撤装置的回撤速度之后，通过自适应算法，匹配当前回撤速度下旋转电机的最佳转速（成像帧频），并向电机驱动单元发送控制信号，控制旋转电机按照当前回撤速度下最佳的转速（成像帧频）带动成像导管的超声探头转动进行成像，此时超声探头的成像帧频等于旋转电机的每秒钟的转速。

需要说明的是，上述仅仅是实际应用过程中的一种示例，在具体应用过程中还可结合实际情况进行变形，均在本申请的保护范围之内。

本说明书中的各个实施例中记载的特征可以相互替换或者组合，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***或***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的***及***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种血管内超声成像***的旋转回撤装置，其特征在于，所述旋转回撤装置包括：控制单元、电机驱动单元、回撤速度检测单元以及旋转电机；

所述血管内超声成像***处于手动回撤成像模式下：

所述回撤速度检测单元用于检测所述旋转回撤装置的实时回撤速度；

所述控制单元用于确定所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速，所述目标转速是在所述实时回撤速度下，能够使得所述旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频满足预设成像精度要求的转速；

所述电机驱动单元用于控制所述旋转电机按照所述目标转速运行。

2.根据权利要求1所述的旋转回撤装置，其特征在于，所述回撤速度检测单元包括高速摄像机，所述回撤速度检测单元用于检测所述旋转回撤装置的实时回撤速度，包括：

利用所述高速摄像机对所述旋转回撤装置的回撤过程进行拍摄，得到拍摄结果；

对所述拍摄结果进行分析处理，得到所述旋转回撤装置的实时回撤速度。

3.根据权利要求1所述的旋转回撤装置，其特征在于，所述回撤速度检测单元包括：智能识别模型，所述回撤速度检测单元用于检测所述旋转回撤装置的实时回撤速度，包括：

通过所述智能识别模型，识别所述血管内超声成像***的血管超声图像的当前图像成像效果；

对所述当前图像成像效果进行换算，得到所述旋转回撤装置的实时回撤速度。

4.根据权利要求1所述的旋转回撤装置，其特征在于，所述控制单元用于确定所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速，包括：

以所述实时回撤速度作为查找条件，在预设速度关系表中进行查找，得到所述实时回撤速度对应的转速，并将所述转速作为所述旋转电机的目标转速，所述预设速度关系表包括：所述旋转回撤装置的回撤速度和与之对应的所述旋转电机的最佳转速。

5.根据权利要求4所述的旋转回撤装置，其特征在于，所述预设速度关系表的生成过程包括：

在预设场景下，获取所述旋转回撤装置在各个回撤速度下的多个旋转电机的转速，所述预设场景包括：临床场景和实验场景；

针对所述旋转回撤装置的每一回撤速度，将其对应的多个血管超声图像中成像效果最佳的图像所对应的旋转电机的转速，作为其对应旋转电机的最佳转速，生成所述预设速度关系表。

6.根据权利要求1所述的旋转回撤装置，其特征在于，所述控制单元用于确定所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速，包括：

获取所述旋转回撤装置的历史回撤速度和所述旋转电机的历史转速；

利用所述旋转回撤装置的历史回撤速度和所述旋转电机的历史转速产生的成像效果最佳的血管超声图像时的速度关系作为训练集，对预设的神经网络模型进行训练，得到所述旋转电机的目标转速预测模型；

将所述实时回撤速度作为输出参数，输入至所述目标转速预测模型，得到所述实时回撤速度对应的所述旋转电机的目标转速。

7.根据权利要求1所述的旋转回撤装置，其特征在于，还包括：通信单元和按键单元；

所述按键单元至少包括：手动回撤成像模式按键和自动回撤成像模式按键；

所述通信单元用于在所述手动回撤成像模式按键处于触发状态下，发送手动回撤成像指令至所述控制单元，以控制所述血管内超声成像***进入所述手动回撤成像模式。

8.根据权利要求7所述的旋转回撤装置，其特征在于，所述回撤速度检测单元包括：传感器、编码器和雷达中的至少一种，所述控制单元、所述电机驱动单元、所述回撤速度检测单元以及所述通信单元集成于同一驱动板。

9.根据权利要求1-8任一项所述的旋转回撤装置，其特征在于，满足所述预设成像精度要求，包括：

所述旋转回撤装置所带动成像导管的超声探头的成像帧频介于，所述旋转回撤装置在所述实时回撤速度下对应的超声探头的预设成像帧频范围内。

10.一种血管内超声成像***，其特征在于，包括：成像导管、上位机以及如权利要求1-9任一项所述的血管内超声成像***的旋转回撤装置；

所述成像导管内置超声探头，所述超声探头用于对血管的信息进行采集，得到血管信息；

所述旋转回撤装置用于对所述血管信息进行处理，得到血管超声图像信号；

所述上位机用于生成并展示所述血管超声图像信号对应的血管超声图像；

其中，所述旋转回撤装置中的旋转电机带动所述超声探头运动，所述超声探头的成像帧频等于所述旋转电机每秒钟的转速。