CN117686953B - 一种磁力矩器自动测试标定***及方法 - Google Patents
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Abstract
一种磁力矩器自动测试标定***及方法，能够自动测试出磁力矩器的磁矩，读取曲线，解放了人工操作，去除了记录计算的步骤，满足产品对电压电流的测试类型，可自动呈线性数值调整，提升操作的智能性，简化了检测人员对监测产品位置的调整，位置上比手动测量调整更准确，简单操作，产品测出的磁矩数据更准确。包括：磁力矩器标定机箱、直流稳压电源、磁力矩器标定操作台；通过直流稳压电源对待测磁力矩器供电，根据需求设定电压或电流供电参数类型，标定操作台对磁力矩器的定位，微调磁强计探头，对准待测磁力矩器的中心轴线测试磁感应强度，磁强计探头连接磁强计信号处理部分将数据传至磁力矩器标定机箱处理。
Description
技术领域
本发明涉及卫星控制的技术领域，尤其涉及一种磁力矩器自动测试标定***，以及一种磁力矩器自动测试标定方法。
背景技术
磁力矩器是航天飞行器姿态控制分***的重要执行机构，额定磁矩、线性度等性能指标是磁力矩器的主要性能参数，需要进行准确的测试和标定。以往磁力矩器磁矩数据的测试主要是通过磁强计探头对准待测试磁力矩器的中心轴线，磁强计探头距磁力矩器端头距离为磁力矩器长度1/2的位置测试磁场强度，然后通过磁感应强度与磁矩的公式计算出磁矩。
磁力矩器的磁矩测试有电压和电流两种输入方式，每个磁力矩器都需要测从0逐渐增加到磁力矩器的最大电压或电流，得到各电压或电流下磁力矩器产生的磁感应强度，在磁强计探头处的测量值B r，通过公式
，
其中沿磁力矩器长度方向距磁力矩器中心O的R处，磁力矩器通电产生磁场的磁感应强度B r，磁矩M，磁力矩器长度为2L，μ0为真空磁导率；计算得出磁力矩器的磁矩；再将磁力矩器的连接电源反向连接，电压从0V逐渐增加到磁力矩器最大负工作电压，按照上述步骤相同方法计算得到负电压或负电流情况下的磁力矩器的磁矩。通过上述步骤的结构绘制出磁矩-电压或电流的曲线，进行线性拟合，并计算得到磁力矩器整个工作电压范围内的线性度。
以往磁力矩器测试标定方法更适用于极少量，新研的磁力矩器，能测试出磁矩性能，但显然该方法已不适用产品需求大，产品规格多的情况。当批量测试时，对每个产品每一次的输入电压或电流的调整，测试出磁场强度，人工记录数据，通过公式计算出磁矩，给每次测量工作带来较多的重复工作，时间成本消耗多。
因磁力矩器规格型号多，针对以往多规格磁力矩器的测试，需要每次对产品的测试距离L测量调整，磁强计与磁力矩器的对轴心这一工序的操作存在一定偏差，使测量出的磁场强度也存在一定偏差。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本发明要解决的技术问题是提供了一种磁力矩器自动测试标定***，其能够自动测试出磁力矩器的磁矩，读取曲线，解放了人工操作，去除了记录计算的步骤，满足产品对电压和电流的测试类型，可自动呈线性数值调整，提升操作的智能性，简化了检测人员对监测产品位置的调整，位置上比手动测量调整更准确，操作简单，产品测出的磁矩参数更准确。
本发明的技术方案是：一种磁力矩器自动测试标定***，其包括：磁力矩器标定机箱、直流稳压电源、磁力矩器标定操作台；通过直流稳压电源对待测磁力矩器（4）供电，根据需求设定电压或电流供电参数类型，标定操作台对磁力矩器的定位，微调磁强计探头，对准待测磁力矩器的中心轴线测试磁感应强度，磁强计探头连接磁强计信号处理部分将数据传至磁力矩器标定机箱处理；
磁力矩器标定机箱包括：机箱箱体（11）、键盘（12）、鼠标触摸板（13）、显示屏（14）、控制组件；所述键盘、鼠标触摸板、显示屏用于操作标定***和读取信息；控制组件包括：MTR控制器（15）、串口服务器（16）、USB转CAN模块（17）、PCU单元（18）、工控机（19），通过PCU单元提供工控机、MTR控制器、触摸屏正常工作的电压，以工控机作为计算机控制单元，通过串口服务器、USB转CAN模块连接MTR控制器，MTR控制器连接机箱外的待测磁力矩器，通过MTR控制器来控制待测磁力矩器；
磁力矩器标定操作台包括：探头夹紧装置（31）、第一卡槽（32a）、第二卡槽（32b）、第一单轴滑台（34a）、第二单轴滑台（34b）、滑台安装板（34c）、底板（35）；第一卡槽、第二卡槽固定在底板上，第一型号的磁力矩器安装到第一卡槽，第二型号的磁力矩器安装到第二卡槽，根据各型号磁力矩器的长度，在磁强计探头（36）轴线上，以磁强计探头为起点距磁力矩器端面1/2磁力矩器长度的位置上固定好卡槽；所述磁强计探头安装在探头夹紧装置上，为检测工具；所述滑台安装板安装Y轴安装的第一单轴滑台、Z轴安装的第二单轴滑台，用于竖向和垂直方向的位置调整；所述底板上标记有对中线（37），磁强计的Y轴中心以对中线为基准微调后固定。
本发明的有益效果为：本发明通过直流稳压电源对待测磁力矩器供电，根据需求设定电压或电流供电参数类型，标定操作台对磁力矩器的定位，微调磁强计探头，对准待测磁力矩器的中心轴线测试磁感应强度，磁强计探头连接磁强计信号处理部分将数据传至磁力矩器标定机箱处理，能够自动测试出磁力矩器的磁矩，读取电压或者电流-磁矩曲线，省去人工操作，去除了记录计算的步骤，满足产品对电压或电流的测试类型，可自动呈现电压或者电流-磁矩曲线，提升操作的智能性；第一卡槽、第二卡槽固定在底板上，第一型号的磁力矩器安装到第一卡槽，第二型号的磁力矩器安装到第二卡槽，根据各型号磁力矩器的长度，在磁强计探头轴线上，以磁强计探头为起点距磁力矩器端面1/2磁力矩器长度的位置上固定好卡槽；所述磁强计探头安装在探头夹紧装置上，为检测工具；所述滑台安装板安装Y轴安装的第一单轴滑台、Z轴安装的第二单轴滑台，用于竖向和垂直方向的位置调整；所述底板上标记有对中线，磁强计的Y轴中心以对中线为基准微调后固定，因此简化了检测人员对监测产品位置的调整，位置上比手动测量调整更准确，简单操作，产品测出的磁矩数据更准确。
还提供了一种应用磁力矩器自动测试标定方法，其使用本发明的磁力矩器自动测试标定***，包括以下步骤：
（1）导入用户设置好的数据列表，参数包括：磁力矩器的长度、测量模式、起始点、步长、总计数点；
（2）按照设定的参数列表，生成指令集；
（3）开始进行磁力矩器自动测试标定测试任务，并采集测试数据，包含：测试时间、测量模式：电压或电流、设置值、磁场强度，通过公式计算得出磁矩，每一个测试任务，重复5次；
（4）结束磁力矩器自动测试标定测试任务，存储测试数据，生成测试文档，***关闭各个传感器设备；
（5）以曲线和报表的形式生成测试结果；报表：将各个传感器数据存储，每个测试任务为一个测试点，同一测试点的磁矩进行平均，然后绘制X、Y轴曲线，X轴是设置值，根据测试模式：分为电压、电流模式，Y轴是平均后的磁矩，然后连接各个测试点，并进行曲线拟合；评估判定：各个测试点的数据，要求优于5%。
附图说明
图1 是根据本发明的磁力矩器自动测试标定***的外观示意图。
图2 是根据本发明的磁力矩器自动测试标定方法的流程图。
图3 是根据本发明的磁力矩器自动测试标定***的工作原理图。
图4 是根据本发明的磁力矩器自动测试标定***的箱体内的拆分结构示意图。
图5 是根据本发明的磁力矩器自动测试标定***的底板上各配件的结构示意图。
图6 是根据本发明的磁力矩器自动测试标定***的通用治具的结构示意图。
图7 是根据本发明的磁力矩器自动测试标定***的拟合曲线图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
如图1、4-6所示，一种磁力矩器自动测试标定***，其包括：磁力矩器标定机箱、直流稳压电源、磁力矩器标定操作台；通过直流稳压电源对待测磁力矩器4供电，根据需求设定电压或电流供电参数类型，标定操作台对磁力矩器的定位，MTR控制板控制磁力矩器的通电的电压或电流值输入，即可实现磁力矩器在测试时，不同电压值或不同电流值的程序控制输入；微调磁强计探头，对准待测磁力矩器的中心轴线测试磁感应强度，磁强计探头连接磁强计信号处理部分将数据传至磁力矩器标定机箱处理；
磁力矩器标定机箱包括：机箱箱体11、键盘12、鼠标触摸板13、显示屏14、控制组件；所述键盘、鼠标触摸板、显示屏用于操作标定***和读取信息；控制组件包括：MTR控制器15、串口服务器16、USB转CAN模块17、PCU单元18、工控机19，通过PCU单元提供工控机、MTR控制器、触摸屏正常工作的电压，以工控机作为计算机控制单元，通过串口服务器、USB转CAN模块连接MTR控制器，MTR控制器连接机箱外的待测磁力矩器，通过MTR控制器来控制待测磁力矩器；
磁力矩器标定操作台包括：探头夹紧装置31、第一卡槽32a、第二卡槽32b、第一单轴滑台34a、第二单轴滑台34b、滑台安装板34c、底板35；探头夹紧装置的前后位置已固定好，左右位置一般调整好后固定不动，长时间使用后也可通过单轴滑台微调，高度位置可根据磁力矩中心尺寸调整；第一卡槽、第二卡槽固定在底板上，第一型号的磁力矩器安装到第一卡槽，第二型号的磁力矩器安装到第二卡槽，根据各型号磁力矩器的长度，在磁强计探头36轴线上，以磁强计探头为起点距磁力矩器端面1/2磁力矩器长度的位置上固定好卡槽；所述磁强计探头安装在探头夹紧装置上，为检测工具；所述滑台安装板安装Y轴安装的第一单轴滑台、Z轴安装的第二单轴滑台，用于竖向和垂直方向的位置调整；所述底板上标记有对中线37，磁强计的Y轴中心以对中线为基准微调后固定，Y轴中心线位置一般可确定好，无需调整，在长时间使用后，也可根据对中线微调。
本发明通过直流稳压电源对待测磁力矩器供电，根据需求设定电压或电流供电参数类型，标定操作台对磁力矩器的定位，微调磁强计探头，对准待测磁力矩器的中心轴线测试磁感应强度，磁强计探头连接磁强计信号处理部分将数据传至磁力矩器标定机箱处理，能够自动测试出磁力矩器的磁矩，读取曲线，解放了人工操作，去除了记录计算的步骤，满足产品对电压电流的测试类型，可自动呈线性数值调整，提升操作的智能性；第一卡槽、第二卡槽固定在底板上，第一型号的磁力矩器安装到第一卡槽，第二型号的磁力矩器安装到第二卡槽，根据各型号磁力矩器的长度，在磁强计探头轴线上，以磁强计探头为起点距磁力矩器端面1/2磁力矩器长度的位置上固定好卡槽；所述磁强计探头安装在探头夹紧装置上，为检测工具；所述滑台安装板安装Y轴安装的第一单轴滑台、Z轴安装的第二单轴滑台，用于竖向和垂直方向的位置调整；所述底板上标记有对中线，对中线作为安装卡槽的前后中心线，磁强计的Y轴中心依对中线微调后固定，因此简化了检测人员对监测产品位置的调整，位置上比手动测量调整更准确，简单操作，产品测出的磁矩数据更准确。
优选地，该***还包括高度尺8，其比对磁力矩器的中心高度，微调第二单轴滑台上的调节螺杆，持平调整好磁强计的高度，使磁强计的探针头与磁力矩器同高度。磁强计安装组件与磁力矩器安装在同一块底板上，Y轴方向以对中线为基准对中，Z轴方向以高度尺持平调整，以此来使两者的轴线同轴心，确保检测的磁力矩器的磁场强度数据准确。
优选地，该***还包括插销9，在卡槽内定位磁力矩器。因磁力矩器型号众多，为使两个或多个磁力矩器可共用1个卡槽，则使用插销定位另一型号的磁力矩器。
优选地，磁力矩器标定操作台上的各配件材料均为铝材质或工程塑料。当然也可以选用其他无磁性材料。
优选地，所述探头夹紧装置为2套，把磁力矩器分成两组，不同磁力矩器安装在对应的卡槽位置，从而减少卡槽及其他零件的拆卸时间。
优选地，磁力矩器标定操作台上在卡槽与卡槽中间粘贴刻度尺5，用于目视化管理磁力矩器的长度和磁强计至磁力矩器端头的距离。
优选地，磁力矩器标定机箱内控制组件的上下层安装板上安装系线杆6，系线杆安装在各连接线缆排布路径上，使线缆不易脱落，整体美观。
优选地，如图6所示，该***还包括通用治具，其包括：第一安装件71、第二安装件72、调节块73，第一安装件包括横向块711、纵向块712，横向块在纵向块的中部，纵向块的底部固定在底板上，待测磁力矩器放置在横向块上，第二安装件包括横部721、竖部722，第二安装件呈L型，竖部的侧面具有拉紧螺丝723并开有腰槽724，通过拉紧螺丝来调节横部在底板上滑动，从而调整第二安装件的竖部与第一安装件的纵向块之间的距离，调节块在腰槽内滑动来调整放置在横向块上的待测磁力矩器的长度固定距离。
如图2所示，还提供了一种磁力矩器自动测试标定方法，其使用本发明的磁力矩器自动测试标定***，包括以下步骤：
（1）导入用户设置好的数据列表，参数包括：磁力矩器的长度、测量模式、起始点、步长、总计数点；
（2）按照设定的参数列表，生成指令集；
（3）开始进行磁力矩器自动测试标定测试任务，并采集测试数据，包含：测试时间、测量模式：电压或电流、设置值、磁场强度，通过公式计算得出磁矩，每一个测试任务，重复5次；
（4）结束磁力矩器自动测试标定测试任务，存储测试数据，生成测试文档，***关闭各个传感器设备；
（5）以曲线和报表的形式生成测试结果；报表：将各个传感器数据存储，每个测试任务为一个测试点，同一测试点的磁矩进行平均，然后绘制X、Y轴曲线，X轴是设置值，根据测试模式：分为电压、电流模式，Y轴是平均后的磁矩，然后连接各个测试点，并进行曲线拟合；评估判定：各个测试点的数据，要求优于5%。
优选地，所述步骤（3）包括以下分步骤：
（3.1）计算机发送控制命令使磁力矩器从0电流或0电压运行到目标电流或目标电压；
（3.2）磁力矩器保持恒定目标电流过程一段时间，磁强计周期性遥测返回磁场强度数据；
（3.3）指令计数加1，根据磁强计遥测数据通过公式计算出当前测试点的磁矩，并存储数据；
（3.4）重复步骤（3.1）、（3.2）、（3.3），直至指令集发送完成；
（3.5）生成测试数据文档；其中磁力矩器自动测试标定***可以进行2种测试方式，电流测试和电压测试。
如图3所示，磁力矩器标定***的原理如下：220V电源输入经电源适配器转换为DC24V，接入PCU电源，PCU电源对机箱内各元器件供电；机箱外的磁力矩器由直流稳压电源供电，机箱外的磁力矩器以对应5V或12V连接器经MRT控制器接入工控机，磁强计对磁力矩器检测磁场传入工控机，各信号通过USB转CAN，串口服务器，将信号接入工控机，工控机连接机箱的显示屏。
如图7所示，通过***自动给出电流值指令，***根据测试点的电流磁力矩值，拟合曲线图。
本发明的有益效果如下：
（1）本申请提出了一种磁力矩器自动测试标定***，可自动测试出磁力矩器的磁矩，读取电压或者电流-磁矩曲线，省去人工操作，去除了记录计算的步骤；
（2）本申请的自动测试标定***，满足产品对电压、电流的测试类型，可自动呈现电压或者电流-磁矩曲线，提升操作的智能性；
（3）标定操作台的多规格匹配性，简化了检测人员对监测产品位置的调整，位置上比手动测量调整更准确，简单操作，产品测出的磁矩数据更准确。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案的保护范围。
Claims (10)
1.一种磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：其包括：磁力矩器标定机箱、直流稳压电源、磁力矩器标定操作台；通过直流稳压电源对待测磁力矩器（4）供电，根据需求设定电压或电流供电参数类型，标定操作台对磁力矩器的定位，微调磁强计探头，对准待测磁力矩器的中心轴线测试磁感应强度，磁强计探头连接磁强计信号处理部分将数据传至磁力矩器标定机箱处理；
磁力矩器标定机箱包括：机箱箱体（11）、键盘（12）、鼠标触摸板（13）、显示屏（14）、控制组件；所述键盘、鼠标触摸板、显示屏用于操作标定***和读取信息；控制组件包括：MTR控制器（15）、串口服务器（16）、USB转CAN模块（17）、PCU单元（18）、工控机（19），通过PCU单元提供工控机、MTR控制器、触摸屏正常工作的电压，以工控机作为计算机控制单元，通过串口服务器、USB转CAN模块连接MTR控制器，MTR控制器连接机箱外的待测磁力矩器，通过MTR控制器来控制待测磁力矩器；
磁力矩器标定操作台包括：探头夹紧装置（31）、第一卡槽（32a）、第二卡槽（32b）、第一单轴滑台（34a）、第二单轴滑台（34b）、滑台安装板（34c）、底板（35）；第一卡槽、第二卡槽固定在底板上，第一型号的磁力矩器安装到第一卡槽，第二型号的磁力矩器安装到第二卡槽，根据各型号磁力矩器的长度，在磁强计探头（36）轴线上，以磁强计探头为起点距磁力矩器端面1/2磁力矩器长度的位置上固定好卡槽；所述磁强计探头安装在探头夹紧装置上，为检测工具；所述滑台安装板安装Y轴安装的第一单轴滑台、Z轴安装的第二单轴滑台，用于竖向和垂直方向的位置调整；所述底板上标记有对中线（37），磁强计的Y轴中心以对中线为基准微调后固定。
2.根据权利要求1所述的磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：该***还包括高度尺（8），其比对磁力矩器的中心高度，微调第二单轴滑台上的调节螺杆，持平调整好磁强计的高度，使磁强计的探针头与磁力矩器同高度。
3.根据权利要求2所述的磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：该***还包括插销（9），在卡槽内定位磁力矩器。
4.根据权利要求3所述的磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：磁力矩器标定操作台上的各配件材料均为铝材质或工程塑料。
5.根据权利要求4所述的磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：所述探头夹紧装置为2套，把磁力矩器分成两组，不同磁力矩器安装在对应的卡槽位置，从而减少卡槽及其他零件的拆卸时间。
6.根据权利要求5所述的磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：磁力矩器标定操作台上在卡槽与卡槽中间粘贴刻度尺（5）。
7.根据权利要求6所述的磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：磁力矩器标定机箱内控制组件的上下层安装板上安装系线杆（6），系线杆安装在各连接线缆排布路径上。
8.根据权利要求7所述的磁力矩器自动测试标定***，其特征在于：该***还包括通用治具，其包括：第一安装件（71）、第二安装件（72）、调节块（73），第一安装件包括横向块（711）、纵向块（712），横向块在纵向块的中部，纵向块的底部固定在底板上，待测磁力矩器放置在横向块上，第二安装件包括横部（721）、竖部（722），第二安装件呈L型，竖部的侧面具有拉紧螺丝（723）并开有腰槽（724），通过拉紧螺丝来调节横部在底板上滑动，从而调整第二安装件的竖部与第一安装件的纵向块之间的距离，调节块在腰槽内滑动来调整放置在横向块上的待测磁力矩器的长度固定距离。
9.一种磁力矩器自动测试标定方法，其特征在于：其使用根据权利要求8所述的磁力矩器自动测试标定***，包括以下步骤：
（1）导入用户设置好的数据列表，参数包括：磁力矩器的长度、测量模式、起始点、步长、总计数点；
（2）按照设定的参数列表，生成指令集；
（3）开始进行磁力矩器自动测试标定测试任务，并采集测试数据，包含：测试时间、测量模式、设置值、磁场强度，通过公式计算得出磁矩，每一个测试任务，重复5次，测量模式为电压或电流；
（4）结束磁力矩器自动测试标定测试任务，存储测试数据，生成测试文档，***关闭各个传感器设备；
（5）以曲线和报表的形式生成测试结果；报表：将各个传感器数据存储，每个测试任务为一个测试点，同一测试点的磁矩进行平均，然后绘制X、Y轴曲线，X轴是设置值，根据测试模式，Y轴是平均后的磁矩，然后连接各个测试点，并进行曲线拟合，测试模式分为电压、电流模式；评估判定：各个测试点的数据，要求优于5%。
10.根据权利要求9所述的磁力矩器自动测试标定方法，其特征在于：所述步骤（3）包括以下分步骤：
（3.1）计算机发送控制命令使磁力矩器从0电流或0电压运行到目标电流或目标电压；
（3.2）磁力矩器保持恒定目标电流过程一段时间，磁强计周期性遥测返回磁场强度数据；
（3.3）指令计数加1，根据磁强计遥测数据通过公式计算出当前测试点的磁矩，并存储数据；
（3.4）重复步骤（3.1）、（3.2）、（3.3），直至指令集发送完成；
（3.5）生成测试数据文档；其中磁力矩器自动测试标定***可以进行2种测试方式，电流测试和电压测试。
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