CN117682057B - 一种驱动机构、舵机及航行器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种驱动机构、舵机及航行器，驱动机构包括第一传动组件、第二传动组件和换向组件，第一传动组件包括同步转动的第一转轴、套设于第一转轴的第一转轮和设置于第一转轴且用于连接第一被驱动件的第一连接部；第二传动组件包括同步转动的第二转轴、套设于第二转轴的第二转轮和设置于第二转轴且用于连接第二被驱动件的第二连接部；换向组件包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。换向组件能够使第一转轴和第二转轴具有相反的转向，以带动第一被驱动件和第二被驱动件同步反向转动，该驱动机构结构紧凑，占用空间小，整体重量轻，能够提高航行器的平衡性和移动性。

Description

一种驱动机构、舵机及航行器

技术领域

本申请涉及航行器设计制造技术领域，尤其涉及一种驱动机构、舵机及航行器。

背景技术

跨介质航行器是一种能够多次跨越水、空两种介质界面，并在不同介质环境下实现移动的航行器。折叠机翼作为跨介质飞行器常用的一种变体方案，其必不可少的部件就是舵机。

舵机作为一种角度伺服驱动器，主要用于调控角度需要不断变化的机翼，以保证***稳定。在水下航行时，舵机驱动机翼折叠，以减小航行阻力；空中航行时，舵机驱动机翼展开，以增大航行器的升力。

而随着航海技术的不断发展和先进武器装备的不断探索，人们对机翼的可调控性能要求越来越高，如何提高航行器的移动性能、如何提高机翼同步运动的能力成为了舵机设计制造领域的一个研究方向。

发明内容

本申请实施例提供的驱动机构、舵机及航行器，能够利用简单的传动机构有效实现第一转轴和第二转轴反向同步运动，进而提高航行器的移动性能。

一方面，根据本申请实施例提出了一种驱动机构，包括：第一传动组件，包括第一转轴、套设在第一转轴外的第一转轮和设置于第一转轴的第一连接部，第一连接部沿第一转轴的延伸方向与第一转轮间隔设置，第一连接部用于连接第一被驱动件，第一连接部、第一转轮与第一转轴同步转动；第二传动组件，包括与第一转轴延伸方向平行的第二转轴、套设在第二转轴外的第二转轮，和设置于第二转轴的第二连接部，第二连接部沿第二转轴的延伸方向与第二转轮间隔设置，第二连接部用于连接第二被驱动件，第二连接部、第二转轮与第二转轴同步转动；换向组件，包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。

根据本申请实施例的一个方面，还包括驱动件和第一减速组件，驱动件通过第一减速组件传动连接于第一转轮。

根据本申请实施例的一个方面，第一减速组件包括传动连接的第一减速轮和第二减速轮，第一减速轮连接于驱动件的输出端，第二减速轮传动连接于第一转轴；第一减速轮的半径小于第二减速轮。

根据本申请实施例的一个方面，还包括第二减速组件，第二减速组件包括传动连接的蜗轮和蜗杆，蜗轮套设于第一转轴且与第一转轴同步转动，第二减速轮套设于蜗杆且与蜗杆同步转动。

根据本申请实施例的一个方面，换向组件和第一减速组件沿第一方向分设于第一转轮的两侧，第二转轮包括用于容纳第一减速组件的避让槽；第一方向与第一转轴的延伸方向相交。

根据本申请实施例的一个方面，换向组件设置有多组，多组换向组件在第一转轮的周向上均匀分布。

根据本申请实施例的一个方面，还包括传动连接于第一转轮的检测转轮，检测转轮上设置有编码器，驱动件上设置有编码器芯片，编码器芯片能够接收编码器传出的信号并改变驱动件的转速。

根据本申请实施例的一个方面，第一转轴和第二转轴同轴设置，第二转轴包括沿轴向贯穿于第二转轴的容纳腔，第一转轴部分置于容纳腔内，第一转轴在轴向上的延伸长度大于第二转轴在轴向上的延伸长度，第一转轮和第一连接部分设于第二转轴延伸方向的两侧。

另一方面，本申请实施例还提供了一种舵机，包括上述的驱动机构和壳体，驱动机构部分设置于壳体内，壳体上开设有第一孔，第一连接部和第二连接部伸出于第一孔，驱动机构部分固定连接于壳体。

另一方面，本申请实施例还提供了一种航行器，包括上述的舵机和机翼，机翼通过第一连接部和第二连接部与舵机连接。

根据本申请提供的驱动机构包括第一传动组件、第二传动组件和换向组件，第一传动组件，包括第一转轴、套设在第一转轴外的第一转轮和设置于第一转轴的第一连接部，第一连接部沿第一转轴的延伸方向与第一转轮间隔设置，第一连接部用于连接第一被驱动件，第一连接部、第一转轮与第一转轴同步转动；第二传动组件，包括与第一转轴延伸方向平行的第二转轴、套设在第二转轴外的第二转轮，和设置于第二转轴的第二连接部，第二连接部沿第二转轴的延伸方向与第二转轮间隔设置，第二连接部用于连接第二被驱动件，第二连接部、第二转轮与第二转轴同步转动；换向组件，包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。换向组件能够使第一转轴和第二转轴具有相反的转向，以带动第一被驱动件和第二被驱动件同步反向转动，该驱动机构结构紧凑，占用空间小，整体重量轻，能够有效提高航行器的平衡性和移动性。

附图说明

下面将参考附图来描述本申请示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1为本申请一些实施例提供的驱动机构的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的驱动机构的俯视图；

图3为本申请一些实施例提供的驱动机构的剖面图；

图4为本申请一些实施例提供的驱动机构的第一转轴和第一转轮一个视角下的结构示意图；

图5为本申请一些实施例提供的驱动机构的第一转轴和第一转轮另一个视角下的结构示意图；

图6为本申请一些实施例提供的驱动机构的第二转轴和第二转轮的结构示意图；

图7为本申请一些实施例提供的驱动机构第一转轴的转速调整反馈图；

图8为本申请一些实施例提供的舵机的结构示意图；

图9为本申请一些实施例提供的舵机的结构***图；

图10为本申请一些实施例提供的航行器部分结构的示意图；

图11为本申请一些实施例提供的航行器部分结构的正视图。

标记说明：

100、第一被驱动件；200、第二被驱动件；300、线缆；

1、第一传动组件；11、第一转轴；111、过线孔；112、过线通道； 12、第一转轮；13、第一连接部；

2、第二传动组件；21、第二转轴；211、过线槽；212、容纳腔； 22、第二转轮；221、避让槽；23、第二连接部；

3、换向组件；31、第一换向齿轮；32、第二换向齿轮；

4、驱动件；

5、第一减速组件；51、第一减速轮；52、第二减速轮；

6、第二减速组件；61、蜗杆；62、蜗轮；

7、检测转轮；

8、壳体；81、上壳体；82、下壳体；821、第一孔；

9、密封件。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

跨介质航行器是一种能够多次跨越水、空两种介质界面，并在不同介质环境下实现移动的航行器，具有很高的灵活性和适应性。折叠机翼作为跨介质飞行器常用的一种变体方案，其必不可少的部件就是舵机。

舵机属于一种角度伺服驱动器，主要用于调控角度需要不断变化的机翼，以保证***的整体稳定。在水下航行时，舵机驱动机翼折叠，以减小航行阻力；空中航行时，舵机驱动机翼展开，以增大航行器的升力。

然而，随着航海技术的不断发展和先进装备的不断探索，人们对机翼的可调控性能要求越来越高。为了实现机翼同步运动的问题，现有的航行器机翼舵机驱动机构通常较为复杂，使得航行器整体的重量高、传动效果差、制造成本高，很难达到良好的航行效果和密封效果。因此，如何提高航行器的移动性能、提高舵机的防水能力和机翼的同步运动能力成为了航行器驱动机构设计制造领域的一个研究方向。

为了更好地理解本申请，一方面，下面结合图1至图7根据本申请实施例的驱动机构进行详细描述。

图1为本申请一些实施例提供的驱动机构的结构示意图。图2为本申请一些实施例提供的驱动机构的俯视图。图3为本申请一些实施例提供的驱动机构的剖面图。图4为本申请一些实施例提供的驱动机构的第一转轴和第一转轮一个视角下的结构示意图。图5为本申请一些实施例提供的驱动机构的第一转轴和第一转轮另一个视角下的结构示意图。图6为本申请一些实施例提供的驱动机构的第二转轴和第二转轮的结构示意图。

如图1至图3所示，本申请实施例提供了一种驱动机构，该驱动机构包括第一传动组件1、第二传动组件2和换向组件3，第一传动组件1包括第一转轴11、套设在第一转轴11外的第一转轮12和设置于第一转轴11的第一连接部13，第一连接部13沿第一转轴11的延伸方向与第一转轮12间隔设置，第一连接部13用于连接第一被驱动件100，第一连接部13、第一转轮12与第一转轴11同步转动；第二传动组件2包括与第一转轴11延伸方向平行的第二转轴21、套设在第二转轴21外的第二转轮22，和设置于第二转轴21的第二连接部23，第二连接部23沿第二转轴21的延伸方向与第二转轮22间隔设置，第二连接部23用于连接第二被驱动件200，第二连接部23、第二转轮22与第二转轴21同步转动；换向组件3，包括传动连接的第一换向齿轮31和第二换向齿轮32，第一换向齿轮31传动连接于第一转轮12，第二换向齿轮32传动连接于第二转轮22。

第一传动组件1包括第一转轴11、套设在第一转轴11外的第一转轮12和设置于第一转轴11的第一连接部13，其中，第一转轮12和第一转轴11具有多种结构关系。在一些实施例中，第一转轮12和第一转轴11为一体式结构；在一些其他的实施例中，第一转轮12和第一转轴11为可拆卸连接，可选地，第一转轮12与第一转轴11可以为键连接、锥面连接或螺纹连接。

第一连接部13沿第一转轴11的延伸方向与第一转轮12间隔设置，第一连接部13用于连接第一被驱动件100，其中，第一连接部13具有多种形式。可选地，第一连接部13与第一转轴11分体设置，第一被驱动件100通过第一连接部13可拆卸连接于第一转轴11，只需更换第一连接部13即可将该驱动机构连接于不同的第一被驱动件100，提高了驱动机构的适用范围；或者，第一连接部13与第一转轴11一体设置，第一连接部13可以为开设于第一转轴11上的卡槽，第一转轴11通过卡槽与第一被驱动件100卡接。

示例性地，如图1和图3所示，第一连接部13套设于第一转轴11外且与第一转轴11可拆卸连接，在第一连接部13上设置有多个凸出于第一连接部13外表面的突起结构，该突起结构沿第一转轴11的轴向方向延伸，用于与第一被驱动件100连接。第一连接部13结构简单使用方便，能够避免第一被驱动件100与第一转轴11直接接触，减轻了第一被驱动件100和第一转轴11之间的磨损情况，提高了该驱动机构的使用寿命。

需要说明的是，本申请实施例对于第一传动组件1的设置同样也适用于第二传动组件2，本申请实施例对此不作限制。

继续如图1至图3所示，换向组件3包括传动连接的第一换向齿轮31和第二换向齿轮32，第一换向齿轮31传动连接于第一转轮12，第二换向齿轮32传动连接于第二转轮22。第一转轮12可以具有多种形式，在一些实施例中，第一转轮12为齿轮，第一转轮12与第一换向齿轮31啮合传动，齿轮传动精度高，传动比不易发生变化，传动可靠性高；在一些其他的实施例中，第一转轮12为皮带轮，第一转轮12和第一换向齿轮31的转轴传动连接，皮带轮传动结构简单，传动平稳性好。由于相啮合的一对齿轮具有转向相反的特性，因此在第一换向齿轮31和第二换向齿轮32的传动作用下，能够使第一转轴11和第二转轴21也具有相反的转动方向，进而带动第一被驱动件100和第二被驱动件200同步反向转动。

需要说明是，上述提及的第一换向齿轮31和第二换向齿轮32可以是直齿轮也可以是锥齿轮，优选地，第一换向齿轮31和第二换向齿轮32为轴线平行于第一转轴11和第二转轴21的直齿轮，直齿轮的传力效果和负重好，能够提高第一转轴11组件和第二转轴21组件的承载能力，进一步扩大该驱动机构的适用工况。

该驱动机构能够驱动第一转轴11转动，并在换向组件3的作用下实现第一转轴11和第二转轴21同步反向转动，保证了第一被驱动件100和第二被驱动件200的展开效果，而且第一传动组件1、第二传动组件2和换向组件3之间的连接关系简单，便于后续维修保养，该驱动机构的整体结构紧凑，占用空间小，重量轻，齿轮的连接可靠性高，能够有效保证第一被驱动件100和第二被驱动件200的平衡性和稳定性，适用于多种应用场景。

如图1至图6所示，在一些实施例中，第一转轴11和第二转轴21同轴设置，第二转轴21包括沿轴向贯穿于第二转轴21的容纳腔212，第一转轴11部分置于容纳腔212内，第一转轴11在轴向上的延伸长度大于第二转轴21在轴向上的延伸长度，第一转轮12和第一连接部13分设于第二转轴21延伸方向的两侧。

第一转轴11和第二转轴21同轴设置，第一转轴11和第二转轴21具有多种位置关系。在一些实施例中，第一转轴11位于第二转轴21沿轴线方向上的一侧；在一些其他的实施例中，第一转轴11套设在第二转轴21外，或第二转轴21套设在第一转轴11外，这样设置结构紧凑，减小了该驱动机构的占用空间。

通过将第二转轴21与第一转轴11同轴设置，能够使第一被驱动件100和第二被驱动件200在起始位置处重合设置，有效提高了对称性和平衡性。第一转轴11在轴向上的延伸长度大于第二转轴21在轴向上的延伸长度，以保证第一转轮12和第一连接部13伸出于容纳腔212外，便于与换向组件3和第一被驱动件100连接。

进一步可选地，在第一转轴11和第二转轴21之间还可以设置有密封件9，使得该驱动机构具有防水性能，能够适应水下或雷雨天气等应用场景。

进一步地，如图4至图6所示，在一些实施例中，在第一转轴11上开设有用于容纳线缆300的过线通道112，过线通道112沿轴向贯穿于第一转轴11， 在一些实施例中，在第一转轴11和第二转轴21的周向壁面上分别开设有过线孔111和过线槽211，以用于通过或避让线缆300。

如图1至图2所示，驱动机构包括驱动件4和第一减速组件5，驱动件4通过第一减速组件5传动连接于第一转轮12。

第一减速组件5可以具有多种形式，可选地，第一减速组件5可以包括齿轮，通过齿轮减速并与第一转轮12啮合传动；或者，第一减速组件5也可以包括传动减速的皮带轮，皮带轮与第一转轮12传动；再或者，第一减速组件5可以通过给第一转轮12增加摩擦的方式进行减速。

继续如图1至图2所示，在一些实施例中，第一减速组件5包括传动连接的第一减速轮51和第二减速轮52，第一减速轮51连接于驱动件4的输出端，第二减速轮52传动连接于第一转轴11；第一减速轮51的半径小于第二减速轮52。

第一减速组件5包括传动连接的第一减速轮51和第二减速轮52，第一减速轮51和第二减速轮52具有多种形式。在一些实施例中，第一减速轮51和第二减速轮52为齿轮， 第一减速轮51和第二减速轮52啮合连接，可选地，第一减速轮51和第二减速轮52为直齿轮，直齿轮的体积小、传递扭矩大，传动效率高；或者，第一减速轮51和第二减速轮52组成行星轮，行星轮的回程间隙小、精度较高，能够提高第一减速组件5的紧凑程度，延长该驱动机构的使用寿命；在一些其他的实施例中，第一减速轮51和第二减速轮52为链轮或皮带轮。

需要说明的是，第一减速组件5可以包含多个减速轮，多个减速轮依次传动，以提高第一减速组件5的减速效果。

第一减速组件5能够将从驱动件4中输出的高速运转的动力调整为目标转速，并传递给第一转轴11，以使第一被驱动件100和第二被驱动件200以合适的转速转动。

为了进一步提高减速效果，在一些实施例中，该驱动机构还包括第二减速组件6，第二减速组件6包括传动连接的蜗轮62和蜗杆61，蜗轮62套设于第一转轴11且与第一转轴11同步转动，第二减速轮52套设于蜗杆61且与蜗杆61同步转动。

第二减速组件6包括传动连接的蜗轮62和蜗杆61，蜗轮62套设于第一转轴11且与第一转轴11同步转动，第二减速轮52套设于蜗杆61且与蜗杆61同步转动。可选地，蜗轮62通过连接件连接于第一转轮12，以提高二者同步运动的性能，其中，连接件可以是螺栓或销轴，多个连接件在蜗轮62的周向上均匀分布。通过将蜗轮62套设于第一转轴11、将第二减速轮52套设于蜗杆61能够提高第二减速组件6的紧凑程度，减小该驱动机构的占用空间。第二减速组件6用于进一步降低第二减速轮52传递给第一转轮12的转速，使用蜗轮蜗杆结构进行减速能够达到较大的减速比，且蜗轮62与蜗杆61的转动轴不在同一轴线上，相较于增加第一减速组件5中减速轮的数量，设置第二减速组件6能够更合理地利用空间，在达到目标减速比的前提下提高结构的紧凑程度，避免该驱动机构在某一方向上的尺寸过长。

需要说明的是，本申请实施例提供的驱动机构包括但不限于第一减速组件5和第二减速组件6，减速组件可以设置有多组，具体数量可以根据需求或实际使用情况自行设置。

对于换向组件3和第一减速组件5相对于第一转轮12的具***置，本申请实施例不作限制。如图1和图2所示，在一些实施例中，换向组件3和第一减速组件5沿第一方向分设于第一转轮12的两侧，第二转轮22包括用于容纳第一减速组件5的避让槽221；第一方向与第一转轴11的延伸方向相交。

第二转轮22包括用于容纳第一减速组件5的避让槽221，避让槽221的形状在这不做规定，只需满足第二转轮22不与第一减速组件5发生位置干涉即可。同时，避让槽221的设置还能够减轻第二转轴21组件的重量，使驱动机构整体轻量化。通过将换向组件3和第一减速组件5沿第一方向分设于第一转轮12的两侧，能够避免换向组件3和第一减速组件5的转轴之间发生干涉的概率，使整体布局紧凑合理。

进一步地，在一些实施例中，换向组件3设置有多组，多组换向组件3在第一转轮12的周向上均匀分布。如图1和图2所示，换向组件3设置有两组，分别设置于第一转轮12沿第一方向远离第一减速组件5的一侧，且位于第一转轮12的周向方向。通过设置两组换向组件3，能够在压力角不变的情况下，有效提高第一转轴11和第二转轴21的负载能力、减轻第一换向齿轮31和第二换向齿轮32的受力情况，而且设置两组换向组件3还能够避免避让槽221转向换向组件3时，换向组件3与第二转轮22无从接触进而出现空转的情况，换向组件3空转会导致换向组件3合第二转轴21之间无法传动，从而影响第一转轴11和第二转轴21的同步运动。

图7为本申请一些实施例提供的驱动机构第一转轴11的转速调整反馈图。

在一些实施例中，为了更加精准地控制第一转轴11和第二转轴21的转动情况，该驱动机构还包括传动连接于第一转轮12的检测转轮7，检测转轮7上设置有编码器，驱动件4上设置有编码器芯片，编码器芯片能够接收编码器传出的信号并改变驱动件4的转速。

如图2和图7所示，检测转轮7与第一转轮12啮合传动，检测转轮7上设置有编码器，驱动件4上设置有编码器芯片，通过编码器芯片接收编码器传出的信号实现第一转轴11和第二转轴21转动位置的闭环控制，具体过程为：输入第一转轴11和第二转轴21偏离原始位置的目标转动角度A，编码器计算目标编码值B并将信号传输至编码器芯片，驱动件4根据编码器芯片收获到的信号读取编码值C，并输出所需要的转速和扭矩，直到第一转轴11和第二转轴21转动到目标位置时，即C=B时，驱动件4停止转动。通过设置检测转轮7，能够实时获得第一转轴11和第二转轴21的输出转速和已转动角度，便于精准控制第一转轴11的转速，提高驱动机构的控制精度。

图8为本申请一些实施例提供的舵机的结构示意图。图9为本申请一些实施例提供的舵机的结构***图。

另一方面，如图8至图9所示，本申请实施例还提供了一种舵机，包括上述的驱动机构和壳体8，驱动机构部分设置于壳体8内，壳体8上开设有第一孔821，第一连接部13和第二连接部23伸出于第一孔821，驱动机构部分固定连接于壳体8。

壳体8为驱动机构提供了密封空间，在一些实施例中，如图8至图9所示，壳体8包括上壳体81和下壳体82，其中，下壳体82用于固定驱动机构的转轴，为驱动机构提供承载力，上壳体81用于与上壳体81组成装载驱动机构的容纳空间。进一步可选地，在上壳体81和下壳体82的连接处设置有密封件9，以保证舵机的防水密封性能，一方面能够使舵机满足水空跨领域工作的使用需求，另一方面也能够使该舵机适用于雨雪等恶劣天气，提高其环境适应能力和使用范围。

驱动机构部分设置于壳体8内，壳体8上开设有第一孔821，第一连接部13和第二连接部23伸出于第一孔821，便于与第一被驱动件100和第二被驱动件200连接。具体地，第一孔821开设于下壳体82上。进一步可选地，第一转轴11、第二转轴21与第一空之间也设置有密封件9，以提高舵机的密封性能。

驱动机构部分固定连接于壳体8，示例性的，驱动件4固定于下壳体82，检测转轮7、第一换向齿轮31和第二换向齿轮32的转轴固定于下壳体82，用于承托第二减速轮52转轴的支撑件固定连接于下壳体82。

搭载上述驱动机构的舵机能在较小的空间内完成整个传动***的布局，结构简单、成本低，该舵机具有良好的密封防水性能，不仅具有水空跨域的能力，能在空中工作、水下一定深度的地方工作，也能够适应雨雪等恶劣环境。

图10为本申请一些实施例提供的航行器部分结构的示意图。图11为本申请一些实施例提供的航行器部分结构的正视图。

另一方面，如图10至图11所示，本申请实施例还提供了一种航行器，包括上述的舵机和机翼，机翼通过第一连接部13和第二连接部23与舵机连接。

机翼通过第一连接部13和第二连接部23与舵机连接，机翼和第一连接部13、第二连接部23的连接方式具有多种。如图10和图11所示，第一连接部13和第二连接部23外分别套设有一个机翼，机翼通过第一连接部13和第二连接部23上突起的卡扣连接。

通过搭载上述舵机使得该航行器具有良好的可移动性能，舵机能够驱动机翼同步反向运动，保证航行器的平衡性和稳定性，舵机整体结构简单、布局紧凑，重量较轻且承载能力强，能够很好地提高航行器的可靠性。除此之外，搭载上述舵机的航行器还具有良好的防水密封性能，不仅能够适应水下环境，完成水空跨域工作，还能够适应雨雪等恶劣天气，具有良好的适应性和可靠性。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (7)

1.一种驱动机构，其特征在于，包括：

第一传动组件，包括第一转轴、套设在所述第一转轴外的第一转轮和设置于所述第一转轴的第一连接部，所述第一连接部沿所述第一转轴的延伸方向与所述第一转轮间隔设置，所述第一连接部用于连接第一被驱动机翼，所述第一连接部、所述第一转轮与所述第一转轴同步转动；

第二传动组件，包括与所述第一转轴延伸方向平行的第二转轴、套设在所述第二转轴外的第二转轮，和设置于所述第二转轴的第二连接部，所述第二连接部沿所述第二转轴的延伸方向与所述第二转轮间隔设置，所述第二连接部用于连接第二被驱动机翼，所述第二连接部、所述第二转轮与所述第二转轴同步转动；

所述第一转轴和所述第二转轴同轴设置，所述第二转轴包括沿轴向贯穿于所述第二转轴的容纳腔，所述第一转轴部分置于所述容纳腔内，所述第一转轴在轴向上的延伸长度大于所述第二转轴在轴向上的延伸长度，所述第一转轮和所述第一连接部分设于所述第二转轴延伸方向的两侧；

换向组件，包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，所述第一换向齿轮传动连接于所述第一转轮，所述第二换向齿轮传动连接于所述第二转轮；

还包括驱动件和第一减速组件，所述驱动件通过所述第一减速组件传动连接于所述第一转轮；

还包括传动连接于所述第一转轮的检测转轮，所述检测转轮上设置有编码器，所述驱动件上设置有编码器芯片，所述编码器芯片能够接收所述编码器传出的信号并改变所述驱动件的转速。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，

所述第一减速组件包括传动连接的第一减速轮和第二减速轮，所述第一减速轮连接于所述驱动件的输出端，所述第二减速轮传动连接于所述第一转轴；

所述第一减速轮的半径小于所述第二减速轮。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，还包括第二减速组件，所述第二减速组件包括传动连接的蜗轮和蜗杆，所述蜗轮套设于所述第一转轴且与所述第一转轴同步转动，所述第二减速轮套设于所述蜗杆且与所述蜗杆同步转动。

4.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述换向组件和所述第一减速组件沿第一方向分设于所述第一转轮的两侧，所述第二转轮包括用于容纳所述第一减速组件的避让槽；

所述第一方向与所述第一转轴的延伸方向相交。

5.根据权利要求4所述的驱动机构，其特征在于，

所述换向组件设置有多组，多组所述换向组件在所述第一转轮的周向上均匀分布。

6.一种舵机，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一项所述的驱动机构和壳体，所述驱动机构部分设置于所述壳体内，所述壳体上开设有第一孔，所述第一连接部和所述第二连接部伸出于所述第一孔，所述驱动机构部分固定连接于所述壳体。

7.一种航行器，其特征在于，包括如权利要求6所述的舵机和机翼，所述机翼通过所述第一连接部和所述第二连接部与所述舵机连接。