CN117656048B - 一种agv抓取点位校准设备及其校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及点位校准技术领域，具体为一种AGV抓取点位校准设备及其校准方法，包括控制模块、显示模块、数据分析模块、距离侦测模块以及数据传输模块，所述控制模块生成检测信令并发送至距离侦测模块，本发明通过激光测距仪器对抓取端在校准设备内部距离各个检测点进行距离测量，依据抓取端到每个检测点之间的距离进行端点距离处理，从而计算出抓取端到每个端点之间的距离变化，并计算出抓取端的位置浮动变化，根据浮动变化进行数据处理，以得到浮动变化的不可控数值，并列为允许浮动值，将允许浮动值与抓取端的平均位置进行校准衡量标准，从而对后续的实时影像进行校准，节省人力资源的消耗，增加精准度，提高工作效率。

Description

一种AGV抓取点位校准设备及其校准方法

技术领域

本发明涉及点位校准技术领域，具体为一种AGV抓取点位校准设备及其校准方法。

背景技术

在半导体工厂中，工厂内所使用的硅片载体上所有关键尺寸必须统一规范，所有的进出埠与存储单元也需依寻规范，故在可依寻此规范针对上下货时的相对取放位置进行校凖，以求达到精凖上下货。

目前，各大厂家为达到精凖上下货的问题，先以人眼确认机械手臂与夹头的间隙根据间隙进行位置的调整，再特定冶具进行固定后确认位置，最后以尺子进行各尺寸的量测，根据量测得结果进行调整，无法自动分析出加工设备的距离问题，并依据分析出的数值结果及时发出调整警示，耗费大量的人力物力，且距离调整难以精准。

为此，我们提出一种AGV抓取点位校准设备及其校准方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV抓取点位校准设备及其校准方法，用于解决上述提出的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种AGV抓取点位校准设备，包括控制模块、显示模块、数据分析模块、距离侦测模块以及数据传输模块；

所述控制模块生成检测信令并发送至距离侦测模块，通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测并进行距离采集处理操作，从而得到一距数据、二距数据、三距数据、四距数据、五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据；

所述控制模块生成抓取分析信令并发送至数据分析模块，通过数据分析模块对机械手以及需要抓取的物体进行抓取分析处理，处理得到产品数据对应的通过信号或调节信号；

所述控制模块生成显示信令并发送至显示模块，所述显示模块依据显示信令对通过信号或调节信号进行识别，当识别到调节信号时，则生成提示警示，并显示“依据一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值，进行调节”，当识别到通过信号时，则显示“偏差可控，无需调节”。

进一步的，所述距离侦测模块依据检测信令对机械手的抓取距离以及抓取对象进行距离采集处理操作，距离采集处理操作的具体操作过程为：

通过激光测距仪器对机械手在校准设备内部的距离进行检测，检测出对应检测点与机械手的距离，选取出校准设备中同一内壁的两个检测点对应的实际距离数据，并标定为一距数据以及二距数据，选取出与一距数据以及二距数据对称的侧壁上的两个检测点，并将两个检测点对应的实际距离数据标定为三距数据以及四距数据，将校准设备底部内壁的四个检测点对应的实际距离数据标定为五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据。

进一步的，所述数据分析模块依据抓取分析信令对机械手抓取的位置进行抓取分析处理，抓取分析处理的具体处理过程为：

数据分析模块内部设置的实时检测单元依据抓取分析信令，对产品数据对应的一距数据、二距数据、三距数据、四距数据、五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据进行实时数据处理，具体为：

将一距数据以及二距数据进行差值计算，计算出一二差值，对一二差值进行识别处理，当一二差值为零时，则生成一二正确信号，当一二差值不等于零时，则生成一二异常信号；

依据一二正确信号、一二差值以及一二异常信号的处理方法，对三距数据以及四距数据进行处理，得到三四正确信号、三四差值以及三四异常信号；

将预设值分别与五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据进行差值计算，得到四个差数值，将四个差数值两两进行差值计算，以得到若干个底距差值，当若干个底距差值均为零时，则生成底部安全信号，当若干个底距差值中有一个数值不等于零时，则生成底部异常信号；

所述数据分析模块内部设置的预设目标判定单元依据实时数据处理的产品数据进行预设判定操作。

进一步的，预设判定操作的具体操作过程为：

识别若干个相同产品数据对应的一二正确信号、一二异常信号、三四正确信号、三四异常信号、底部安全信号以及底部异常信号；

当识别到一二异常信号时，则将对应的若干个一二差值进行均值计算，计算出一二均差值，将一二军差值分别与若干个一二差值进行差值计算，计算出若干个一二分差值，将一二分差值进行均值计算，计算出一二均分差值，当识别到一二安全信号时，则不进行一二均差值与一二均分差值的计算；

当识别到三四异常信号时，则依据一二均差值与一二均分差值的计算方法，计算出三四均差值以及三四均分差值，当识别到三四安全信号时，则不进行三四均差值以及三四均分差值的计算；

当识别到底部异常信号时，则将对应的若干个底距差值进行均值计算，计算出底距均差值，将底距均差值分别与若干个底距差值进行差值计算，计算出若干个底距计算差值，将若干个底距计算差值进行均值计算，计算出底距计算均差值，当识别到底部安全信号时，则不进行底距差值的提取；

提取一二均分差值、三四均分差值以及底距计算均差值，依据偏差计算式：偏差计算值＝一二均分差值*一二权重系数+三四均分差值*三四权重系数+底距计算均差值*底距权重系数；

将一二均差值与一二均分差值、三四均差值与三四均分差值、底距均差值与底距计算均差值进行标准范围处理。

进一步的，标准范围处理的具体过程为：

将一二均差值与一二均分差值进行范围值计算并标定为一二标准范围值，一二标准范围值具体为：(一二均差值减去一二均分差值)到(一二均差值加上一二均分差值)之间的范围值，此处一二均差值减去一二均分差值为负值，若一二均差值减去一二均分差值为正值时，则最小值取零；

依据一二标准范围值的计算方法对三四均差值、三四均分差值进行计算，计算出三四标准范围值；

依据一二标准范围值的计算方法对底距均差值、底距计算均差值进行计算，计算出底差标准范围值；

依据标准范围值与对应的一二差值、三四差值以及底距差值进行信号判定。

进一步的，信号判定的具体判定过程为：

将当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值依次与一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值进行匹配，当匹配结果一致时，则判定差值符合，当匹配结果不一致时，则判定差值不符；

若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果均为差值符合时，则进行当前时间点对应的偏差计算值计算，将当前时间点对应的偏差计算值标定为实时偏差计算值，将两者进行匹配，当实时偏差计算值小于偏差计算值时，则判定偏差安全，生成通过信号，反之则判定偏差异常，生成调节信号；

若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果中有一个判定结果为差值不符时，则判定检测不合格，生成调节信号。

一种AGV抓取点位校准设备的校准方法，该校准方法具体包括下述步骤：

步骤一：通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测并进行距离采集处理操作，从而得到一距数据、二距数据、三距数据、四距数据五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据；

步骤二：通过数据分析模块依据一距数据、二距数据、三距数据、四距数据五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据，机械手以及需要抓取的物体进行抓取分析处理，处理得到产品数据对应的通过信号或调节信号；

步骤三：通过显示模块对产品数据对应的通过信号或调节信号进行识别，当识别到调节信号时，则生成提示警示，并显示“依据一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值，进行调节”，当识别到通过信号时，则显示“偏差可控，无需调节”。

本发明的有益效果：

本发明通过激光测距仪器对抓取端在校准设备内部距离各个检测点进行距离测量，从而得到抓取端到每个检测点之间的距离，从而对抓取端的实时位置进行精确地计算，依据抓取端到每个检测点之间的距离进行端点距离处理，从而计算出抓取端到每个端点之间的距离变化，并依据变化计算出抓取端的位置浮动变化，根据浮动变化进行数据处理，以得到浮动变化的不可控数值，将不可控数值列为允许浮动值，将允许浮动值与抓取端的平均位置进行校准衡量标准，从而对后续的实时影像进行校准，节省时间，节省人力资源的消耗，增加精准度，提高工作效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明的***框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，本发明为一种AGV抓取点位校准设备，包括控制模块、显示模块、数据分析模块、距离侦测模块以及数据传输模块；

数据分析模块包括实时检测单元、预设目标判定单元；

控制模块发出控制指令，以控制各个模块的运行，控制模块生成检测信令并将其发送至距离侦测模块，通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测，从而得到检测相关的数据，所述控制模块生成抓取分析信令并发送至数据分析模块，通过数据分析模块对机械手以及需要抓取的物体进行数据分析，精确地分析出机械手所需要调整的数值，所述控制模块生成显示信令并发送至显示模块，通过显示模块对机械手所需要调整的数值进行显示，便于管理人员对数值调节进行核实，增加机械手的准确度，节省人为分析所消耗的时间，提高工作效率；

距离侦测模块依据检测信令对机械手的抓取距离以及抓取对象进行距离采集处理操作，距离采集处理操作的具体操作过程为：

距离采集处理操作的具体操作过程为：

通过激光测距仪器对机械手在校准设备内部的距离进行检测，检测出对应检测点与机械手的距离，选取出校准设备中同一内壁的两个检测点对应的实际距离数据，并标定为一距数据以及二距数据，选取出与一距数据以及二距数据对称的侧壁上的两个检测点，并将两个检测点对应的实际距离数据标定为三距数据以及四距数据，将校准设备底部内壁的四个检测点对应的实际距离数据标定为五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据；

距离侦测模块将一距数据、二距数据、三距数据、四距数据五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据传输至数据分析模块；

数据分析模块依据抓取分析信令对机械手抓取的位置进行抓取分析处理，抓取分析处理的具体处理过程为：

数据分析模块接收抓取分析信令，并对实时检测单元发出实时处理信令，实时检测单元接收实时处理信令，并对产品数据对应的一距数据、二距数据、三距数据、四距数据、五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据进行实时数据处理，具体为：

将一距数据以及二距数据进行差值计算，计算出一二差值，对一二差值进行识别处理，当一二差值为零时，则判定手抓端点与一距数据以及二距数据对应的检测点距离相同，生成一二正确信号，当一二差值不等于零时，则判定手抓端与一距数据以及二距数据对应的检测点距离不相同，生成一二异常信号；

将三距数据以及四距数据进行差值计算，计算出三四差值，对三四差值进行识别处理，当三四差值为零时，则判定手抓端点与三距数据以及四距数据对应的检测点距离相同，生成三四正确信号，当三四差值不等于零时，则判定手抓端与三距数据以及四距数据对应的检测点距离不相同，生成三四异常信号；

将五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据均与预设值进行差值计算，计算出五差数值、六差数值、七差数值以及八差数值，将五差数值、六差数值、七差数值以及八差数值两两进行差值计算，计算出若干个底距差值，当若干个底距差值均为零时，则判定该手抓端与校准设备底部距离相同，生成底部安全信号，当若干个底距差值中有一个数值不等于零时，则判定该手抓端与校准设备底部距离不相同，生成底部异常信号，此处预设值为预先设定的数值；

预设目标判定单元从实时检测单元内获取产品数据对应的一二正确信号、一二差值、一二异常信号、三四正确信号、三四差值、三四异常信号、底部安全信号、底部异常信号以及若干个底距差值，并进行预设判定操作，预设判定操作的具体操作过程为：

识别若干个相同产品数据对应的一二正确信号、一二异常信号、三四正确信号、三四异常信号、底部安全信号以及底部异常信号；

当识别到一二异常信号时，则提取对应的若干个一二差值，将若干个一二差值进行均值计算，计算出一二均差值，将一二军差值分别与若干个一二差值进行差值计算，计算出若干个一二分差值，将一二分差值进行均值计算，计算出一二均分差值，当识别到一二安全信号时，则不进行一二均差值与一二均分差值的计算；

当识别到三四异常信号时，则依据一二均差值与一二均分差值的计算方法，计算出三四均差值以及三四均分差值，当识别到三四安全信号时，则不进行三四均差值以及三四均分差值的计算；

当识别到底部异常信号时，则提取对应的若干个底距差值，将若干个底距差值进行均值计算，计算出底距均差值，将底距均差值分别与若干个底距差值进行差值计算，计算出若干个底距计算差值，将若干个底距计算差值进行均值计算，计算出底距计算均差值，当识别到底部安全信号时，则不进行底距差值的提取；

提取一二均分差值、三四均分差值以及底距计算均差值，依据偏差计算式：偏差计算值＝一二均分差值*一二权重系数+三四均分差值*三四权重系数+底距计算均差值*底距权重系数；

将一二均差值与一二均分差值进行范围值计算并标定为一二标准范围值，一二标准范围值具体为：(一二均差值减去一二均分差值)到(一二均差值加上一二均分差值)之间的范围值，此处一二均差值减去一二均分差值为负值，若一二均差值减去一二均分差值为正值时，则最小值取零；

依据一二标准范围值的计算方法对三四均差值、三四均分差值进行计算，计算出三四标准范围值；

依据一二标准范围值的计算方法对底距均差值、底距计算均差值进行计算，计算出底差标准范围值，其中，三四标准范围值与底差标准范围值的最小值若不为负数，则最小值取零；

将当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值依次与一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值进行匹配，当匹配结果一致时，则判定差值符合，当匹配结果不一致时，则判定差值不符；

若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果均为差值符合时，则进行当前时间点对应的偏差计算值计算，将当前时间点对应的偏差计算值标定为实时偏差计算值，将两者进行匹配，当实时偏差计算值小于偏差计算值时，则判定偏差安全，生成通过信号，反之则判定偏差异常，生成调节信号；

若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果中有一个判定结果为差值不符时，则判定检测不合格，生成调节信号；

所述预设目标判定单元将通过信号以及调节信号经数据传输模块传输至显示模块，所述显示模块接收通过信号或调节信号并对其进行识别，当识别到调节信号时，则生成提示警示，并显示“依据一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值，进行调节”，当识别到通过信号时，则显示“偏差可控，无需调节”。

一种AGV抓取点位校准设备的校准方法，该校准方法具体包括下述步骤：

步骤一：通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测并进行距离采集处理操作，具体过程为：

S11：采集机械手在校准设备内部的影像并标定为校准影像数据，对校准影像数据进行影像识别：识别出校准数据中不同硅片载体在校准影像数据中的影像并标定为产品数据；识别校准影像数据中机械手在校准设备内部时抓取端，并将抓取端内抓取机械手的边角点所在的位置标定为若干个手抓端点，依据校准影像数据中校准设备内部若干个检测点的位置并标定为检测点，且检测点的分布为：校准设备底部内壁设置有四个检测点，校准设备两侧内壁均对称设置有两个检测点，且两个对称的内壁的检测点相对称，具体识别方法为：实现对机械手的图像进行采集存储，将采集存储后的机械手与校准影像数据进行匹配，当匹配结果一致，则判定该影像中存在抓取端，依据现有的定位***进行位置获取，检测点的位置出设置有检测头，依据相同的方法，对检测头的图像进行采集存储，将采集存储的检测头图像与校准影像数据进行匹配，当匹配结果一致时，则判定该检测点存在，并通过结果***进行位置获取；

S12：依据校准设备底部的边角为原点，建立虚拟空间直角坐标系，将同一个产品数据对应的若干个手抓端点以及若干个检测点在虚拟空间直角坐标系中进行坐标标记，将标记的坐标分别标记为手抓端坐标点以及若干个检测坐标点，依据检测坐标点为起始点，向着抓取端进行直线延伸，且延伸的直线一端与对应检测坐标点所在的校准设备内壁相垂直，将延伸线与抓取端的边角点对应的手抓端坐标点的交叉点标定为衡量点，将每个检测坐标点对应的延长线上的衡量点与对应的检测坐标点进行距离计算，依据勾股定理进行坐标差值计算，计算出每个检测坐标点对应的检测距离，将若干个检测距离进行从小到大的排序，选取出排序第一的检测距离，将该检测距离标定为对应检测坐标点的实际距离数据；

S13：选取出校准设备中同一内壁的两个检测点对应的实际距离数据，并标定为一距数据以及二距数据，选取出与一距数据以及二距数据对称的侧壁上的两个检测点，并将两个检测点对应的实际距离数据标定为三距数据以及四距数据，将校准设备底部内壁的四个检测点对应的实际距离数据标定为五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据；

步骤二：通过数据分析模块对一距数据、二距数据、三距数据、四距数据五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据进行实时数据处理，具体处理过程为：

S21：将一距数据以及二距数据进行差值计算，计算出一二差值，对一二差值进行识别处理，当一二差值为零时，则判定手抓端点与一距数据以及二距数据对应的检测点距离相同，生成一二正确信号，当一二差值不等于零时，则判定手抓端与一距数据以及二距数据对应的检测点距离不相同，生成一二异常信号；

S22：将三距数据以及四距数据进行差值计算，计算出三四差值，对三四差值进行识别处理，当三四差值为零时，则判定手抓端点与三距数据以及四距数据对应的检测点距离相同，生成三四正确信号，当三四差值不等于零时，则判定手抓端与三距数据以及四距数据对应的检测点距离不相同，生成三四异常信号；

S23：将五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据均与预设值进行差值计算，计算出五差数值、六差数值、七差数值以及八差数值，将五差数值、六差数值、七差数值以及八差数值两两进行差值计算，计算出若干个底距差值，当若干个底距差值均为零时，则判定该手抓端与校准设备底部距离相同，生成底部安全信号，当若干个底距差值中有一个数值不等于零时，则判定该手抓端与校准设备底部距离不相同，生成底部异常信号；

机械手以及需要抓取的物体进行抓取分析处理，处理得到产品数据对应的通过信号或调节信号；

步骤三：通过显示模块对产品数据对应的通过信号或调节信号进行识别，当识别到调节信号时，则生成提示警示，并显示“依据一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值，进行调节”，当识别到通过信号时，则显示“偏差可控，无需调节”。

本发明中距离采集处理操作还可以通过影像处理的方法进行距离检测，具体为：采集机械手在校准设备内部的影像并标定为校准影像数据，对校准影像数据进行影像识别：

识别出校准数据中不同硅片载体在校准影像数据中的影像并标定为产品数据，且产品数据指代不同型号的硅片载体，识别校准影像数据中机械手在校准设备内部时抓取端，并将抓取端内抓取机械手的边角点所在的位置标定为若干个手抓端点，依据校准影像数据中校准设备内部若干个检测点的位置并标定为检测点，且检测点的分布为：校准设备底部内壁设置有四个检测点，校准设备两侧内壁均对称设置有两个检测点，且两个对称的内壁的检测点相对称，具体识别方法为：实现对机械手的图像进行采集存储，将采集存储后的机械手与校准影像数据进行匹配，当匹配结果一致，则判定该影像中存在抓取端，依据现有的定位***进行位置获取，检测点的位置出设置有检测头，依据相同的方法，对检测头的图像进行采集存储，将采集存储的检测头图像与校准影像数据进行匹配，当匹配结果一致时，则判定该检测点存在，并通过结果***进行位置获取；

依据校准设备底部的边角为原点，建立虚拟空间直角坐标系，将同一个产品数据对应的若干个手抓端点以及若干个检测点在虚拟空间直角坐标系中进行坐标标记，将标记的坐标分别标记为手抓端坐标点以及若干个检测坐标点，依据检测坐标点为起始点，向着抓取端进行直线延伸，且延伸的直线一端与对应检测坐标点所在的校准设备内壁相垂直，将延伸线与抓取端的边角点对应的手抓端坐标点的交叉点标定为衡量点，将每个检测坐标点对应的延长线上的衡量点与对应的检测坐标点进行距离计算，依据勾股定理进行坐标差值计算，计算出每个检测坐标点对应的检测距离，将若干个检测距离进行从小到大的排序，选取出排序第一的检测距离，将该检测距离标定为对应检测坐标点的实际距离数据；

选取出校准设备中同一内壁的两个检测点对应的实际距离数据，并标定为一距数据以及二距数据，选取出与一距数据以及二距数据对称的侧壁上的两个检测点，并将两个检测点对应的实际距离数据标定为三距数据以及四距数据，将校准设备底部内壁的四个检测点对应的实际距离数据标定为五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种AGV抓取点位校准设备，其特征在于，包括控制模块、显示模块、数据分析模块、距离侦测模块以及数据传输模块；

所述控制模块生成检测信令并发送至距离侦测模块，通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测并进行距离采集处理操作，从而得到数据组；其中数据组包括一距数据、二距数据、三距数据、四距数据、五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据；

所述控制模块生成抓取分析信令并发送至数据分析模块，通过数据分析模块对机械手以及需要抓取的物体进行抓取分析处理，处理得到产品数据对应的通过信号或调节信号；

所述控制模块生成显示信令并发送至显示模块，所述显示模块依据显示信令对通过信号或调节信号进行识别，当识别到调节信号时，则生成提示警示，并显示“依据一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值，进行调节”，当识别到通过信号时，则显示“偏差可控，无需调节”；

所述距离侦测模块依据检测信令对机械手的抓取距离以及抓取对象进行距离采集处理操作，距离采集处理操作的具体操作过程为：

通过激光测距仪器对机械手在校准设备内部的距离进行检测，检测出对应检测点与机械手的距离，选取出校准设备中同一内壁的两个检测点对应的实际距离数据，并标定为一距数据以及二距数据，选取出与一距数据以及二距数据对称的侧壁上的两个检测点，并将两个检测点对应的实际距离数据标定为三距数据以及四距数据，将校准设备底部内壁的四个检测点对应的实际距离数据标定为五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据；

所述数据分析模块依据抓取分析信令对机械手抓取的位置进行抓取分析处理，抓取分析处理的具体处理过程为：

数据分析模块内部设置的实时检测单元依据抓取分析信令，对数据组进行实时数据处理，具体为：

将一距数据以及二距数据进行差值计算，计算出一二差值，对一二差值进行识别处理，当一二差值为零时，则生成一二正确信号，当一二差值不等于零时，则生成一二异常信号；

依据一二正确信号、一二差值以及一二异常信号的处理方法，对三距数据以及四距数据进行处理，得到三四正确信号、三四差值以及三四异常信号；

将预设值分别与五距数据、六距数据、七距数据以及八距数据进行差值计算，得到四个差数值，将四个差数值两两进行差值计算，以得到若干个底距差值，当若干个底距差值均为零时，则生成底部安全信号，当若干个底距差值中有一个数值不等于零时，则生成底部异常信号；

所述数据分析模块内部设置的预设目标判定单元依据实时数据处理的产品数据进行预设判定操作；

预设判定操作的具体操作过程为：

识别若干个相同产品数据对应的一二正确信号、一二异常信号、三四正确信号、三四异常信号、底部安全信号以及底部异常信号；

当识别到一二异常信号时，则将对应的若干个一二差值进行均值计算，计算出一二均差值，将一二军差值分别与若干个一二差值进行差值计算，计算出若干个一二分差值，将一二分差值进行均值计算，计算出一二均分差值，当识别到一二安全信号时，则不进行一二均差值与一二均分差值的计算；

当识别到三四异常信号时，则依据一二均差值与一二均分差值的计算方法，计算出三四均差值以及三四均分差值，当识别到三四安全信号时，则不进行三四均差值以及三四均分差值的计算；

当识别到底部异常信号时，则将对应的若干个底距差值进行均值计算，计算出底距均差值，将底距均差值分别与若干个底距差值进行差值计算，计算出若干个底距计算差值，将若干个底距计算差值进行均值计算，计算出底距计算均差值，当识别到底部安全信号时，则不进行底距差值的提取；

提取一二均分差值、三四均分差值以及底距计算均差值，依据偏差计算式：偏差计算值＝一二均分差值*一二权重系数+三四均分差值*三四权重系数+底距计算均差值*底距权重系数；

将一二均差值与一二均分差值、三四均差值与三四均分差值、底距均差值与底距计算均差值进行标准范围处理；

标准范围处理的具体过程为：

将一二均差值与一二均分差值进行范围值计算并标定为一二标准范围值，一二标准范围值具体为：一二均差值减去一二均分差值到一二均差值加上一二均分差值之间的范围值，此处一二均差值减去一二均分差值为负值，若一二均差值减去一二均分差值为正值时，则最小值取零；

依据一二标准范围值的计算方法对三四均差值、三四均分差值进行计算，计算出三四标准范围值；

依据一二标准范围值的计算方法对底距均差值、底距计算均差值进行计算，计算出底差标准范围值；

依据标准范围值与对应的一二差值、三四差值以及底距差值进行信号判定；

信号判定的具体判定过程为：

将当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值依次与一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值进行匹配，当匹配结果一致时，则判定差值符合，当匹配结果不一致时，则判定差值不符；

若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果均为差值符合时，则进行当前时间点对应的偏差计算值计算，将当前时间点对应的偏差计算值标定为实时偏差计算值，将两者进行匹配，当实时偏差计算值小于偏差计算值时，则判定偏差安全，生成通过信号，反之则判定偏差异常，生成调节信号；

若当前时间点检测的一二差值、三四差值以及底距差值的判定结果中有一个判定结果为差值不符时，则判定检测不合格，生成调节信号。

2.一种如权利要求1所述的AGV抓取点位校准设备的校准方法，其特征在于，该校准方法具体包括下述步骤：

步骤一：通过距离侦测模块对机械手以及需要抓取的物体进行距离的检测并进行距离采集处理操作，从而得到数据组；

步骤二：通过数据分析模块对数据组进行实时数据处理，机械手以及需要抓取的物体进行抓取分析处理，以得到产品数据对应的通过信号或调节信号；

步骤三：通过显示模块对产品数据对应的通过信号或调节信号进行识别，当识别到调节信号时，则生成提示警示，并显示“依据一二标准范围值、三四标准范围值以及底差标准范围值，进行调节”，当识别到通过信号时，则显示“偏差可控，无需调节”。