CN117645111A - 一种仿人操纵式机器人重载搬运机及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种借助于机器视觉校准的仿人操纵式机器人重载搬运机及搬运方法。所述仿人操纵式机器人重载搬运机包括助力搬运单元、设置于助力搬运单元上料侧的上料站单元、设置于下料侧的移动平台单元以及双臂机器人单元。双臂机器人单元执行自动操作，操纵助力搬运单元完成重载工件从上料站到移动平台的全自动运输定位功能。其中所述助力搬运单元由助力搬运装置和与之配合的升降装置构成。所述上料站单元由料框本体、底座、料框夹紧定位装置、工件定位装置构成。所述移动平台单元由移动平台本体、行走轮、潜伏式AGV、磁条、工件定位装置、工件夹紧装置等构成。所述双臂机器人单元由双臂机器人作业机、工件拾取装置、机器视觉定位装置、拧紧作业工具构成。

Description

一种仿人操纵式机器人重载搬运机及搬运方法

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，具体涉及一种实现仿人操纵的机器人重载搬运机生产设备及搬运方法。

背景技术

重物搬运是生产生活中经常出现的场景。比如说在工业生产线上，经常需要将一件重物工件从上料工位某处取出，转移至某个工作台上的某个指定位置，按某个姿态准确落位并夹紧定位。随着工业机器人的广泛应用，人们尝试并实现了可以应用机器人来替代人工实现重物工件的搬运作业任务。但是工业机器人本身会受到有效负载能力的制约，当工件的重量超过工业机器人的有效负载能力，机器人自身对搬运作业就无能为力了。工业机器人执行搬运作业受有效载荷的制约，特别地，当工件重量达百公斤以上时，重载搬运机器人的体积、造价、占地面积等将大幅提升，但是其灵活性、可靠性却大大下降，如果为此投入，企业得不偿失。目前缺少具有广泛应用价值且较为经济的设备。实际中，和工业机器人一样，人工作业也是会受到个体的人的负重能力的制约，但是人工的搬运作业却可以借助于操纵某种工具来解决。比如，人工搬运重物可以通过手动操纵吊具来有效地实现对远远超出个人负重能力的重物进行搬运和定位作业。目前制造企业中已配置有重物搬运吊具等，利用原有设备基础上的升级改造，更容易被企业接受，不必大面积改造原有厂房设备的布局，有助于资源节约，更好发挥原有设备效能。机器人智能化水平的提高，使机器人可以面向多种尺寸、不同重量工件执行操作任务。由此，机器人应该也可以通过操纵吊具等搬运机械，实现对远远超出工业机器人有效负载能力的重物进行准确操纵作业，降低人员操作的风险。

调节阀气动执行器支架的规格有4种型号共计50余种亚型号(如图15中1502所见调节阀成品中的执行器支架部位)，重量从几公斤到几百公斤不等。某调节阀气动执行器支架(如图15中1503所见)，其制造加工流程如图14所见，在调节阀气动执行器支架的制造工程中，每个工艺步都需要重复点到点的搬运过程，即，将气动执行器支架从上一工位夹具中取出搬至下一工位，以被要求的位姿落位并被夹紧定位。传统的生产线上，上述过程一般由人操纵机具完成，如人工驾驶叉车、吊车，或人工操纵专用吊具(如天车、简易的吊葫芦等)完成(如图15中1501所见)。本发明方案力图为异形、重载工件类的加工制造提供灵活、经济的操作技术。

工件点到点的搬运作业一般至少需要4个自由度，即3个平移和1个水平面内的回转运动。其中，竖直方向的升降运动用来将工件从A点夹具中向上脱离和向下落入，水平面内的2个方向运动用来产生从A点到B点的平面位移，水平面内的回转运动用来调整工件落入B点夹具，以适应夹具位姿，通常需要布置4个独立的电机。如果将4个电机全部布置到吊具上，即第1个电机布置在立柱的转轴，用来控制横梁的转动，第2个电机布置在横梁上控制滑块的直线运动，第3个电机布置滑块上控制升降装置的上下运动，第4个电机布置在升降装置末端用来控制工件的水平转动，则可以省掉一个机械臂，单纯的由吊具***完成搬运，这是一种常规方案。这种方案的一个显著缺点在于，第一个电机需要带动立柱转轴、横梁、位于远端升降装置以及重物，阻力矩很大(重物*阻力臂长度，即横梁)，要求电机具有很大的功率，而电机的动力矩力臂很小(立柱半径)。本方案将上述常规方案的第1和第2个电机省掉，而增加一个4自由度机械臂，即双臂机器人的左臂。因此，该方案的突出的一个优点是，可以较小功率的电机实现对重物的搬运。在总体能耗、占地、成本、灵活性方面具有明显优势。

如图14所示某气动执行器支架制造工艺流程所述，工件的加工制造需要经历上下料、焊接、加工、检验、装配、入库等多道工序，需要频繁的在各个工序间定位、装夹、流转等，传统的传输带、传动链等方式并不适合。AGV运动工作台具有灵活性，是易于实现的一种选择，但其中的一个显著缺点是，如何实现工件在运动工作台上的定位问题。具体地，就是工作台的移动和工装夹具在工作台上装夹动力源的矛盾。如果移动工作台上自带装夹动力源，则难以解决电缆、气管等动力传输器件的拖带问题。如果利用电池供电，则移动平台势必需要携带沉重的电池，存在充电问题。如果使用AGV本身的电池，不仅会影响AGV自身的供电能量，还可能限制AGV布置的灵活性。滑触线供电方式则会增加工作站的地面设施。

本发明提供了一种双臂机器人操纵重载搬运机械实现对重载工件搬运作业的方案，工件的重量由搬运机械承担，而工件的精确落位位置由机器视觉引导机器人来控制，可以充分利用工业机器人重复定位精度高的优点，实现对重量远远超过工业机器人负载能力的重物，执行搬运定位作业，拓展工业机器人的应用范围。

发明内容

本发明的目的在于设计一种实现仿人操纵的机器人重载搬运机生产设备，该设备能够实现对重量远远超过工业机器人负载能力的重物进行自动化搬运定位作业。本发明提供的双臂机器人操纵重载搬运机械实现对重载工件搬运作业的方案，工件的重量由搬运机械承担，而工件的落位精度由机器视觉引导机器人来控制，充分利用工业机器人重复定位精度高的优点，实现对重量远超工业机器人负载能力的工件搬运定位作业。

本发明的具体方案为：

一种借助于机器视觉校准的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：重载搬运机包括助力搬运单元、设置于助力搬运单元上料侧的上料站单元、设置于助力搬运单元下料侧的移动平台单元以及双臂机器人单元，其中双臂机器人自动操纵助力搬运单元完成重载工件从上料站到移动平台的全自动运输定位功能；其中所述助力搬运单元由助力搬运装置和与之配合的升降装置构成；所述上料站单元由料框本体、底座、料框夹紧定位装置、工件定位装置构成；所述移动平台单元由移动平台本体、行走轮、潜伏式AGV、磁条、工件定位装置、工件夹紧装置等构成；所述双臂机器人单元由双臂机器人作业机、工件拾取装置、机器视觉定位装置、拧紧作业工具构成。

该仿人操纵式重载搬运机的具体搬运方法如下：

(1)上料站检测到上料筐到达上料位后，上料站的夹紧定位装置动作，将上料筐夹紧定位在上料站的底座上；

(2)当检测到上料筐内有工件，且作业站检测到移动平台到位后，双臂机器人启动，在机器视觉定位装置的引导和校准下，由双臂机器人的左臂通过操纵手柄带动助力搬运单元，由工件拾取装置将工件依次从上料框中提取出来，定位并装载到移动平台的作业工装上；

(3)由双臂机器人的右臂操纵工装的夹紧操作手柄对工件进行夹紧；

(4)当移动平台载满工件后，移动平台由潜伏式AGV带动送至下一工位。

本发明创新的提出利用机械臂操纵助力吊装置和夹紧装置的仿人作业方案，即，在机器视觉定位装置的引导和校准下，用机械臂(左臂)作为动力源，通过操纵手柄带动助力搬运单元来实现重物点到点的精确搬运；以及在移动工作台上采用设置无动力的纯机械的夹紧旋柄，用机械臂(右臂)作为动力源，通过运动带动移动工作台上的夹紧旋柄的方案来实现工件的夹紧。将上述2个机械臂合为双臂机器人，可有效降低占地面积。另外，本方案利用双臂机器人的另一个明显特点是可以大大简化AGV转运台***的设计。

附图说明

图1为所述设备的结构示意图；

图2为所述助力搬运装置的结构示意图；

图3为所述升降装置的结构示意图；

图4为所述机器视觉定位装置的结构示意图；

图5为工件拾取装置的结构示意图；

图6为所述机器视觉定位装置和工件拾取装置及操纵手柄连接的结构示意图；

图7为所述上料站的结构示意图；

图8为所述移动平台装置的结构示意图；

图9为所述移动平台的结构示意图；

图10为所述移动平台的底部结构示意图；

图11为所述潜伏式AGV示意图；

图12为所述双臂机器人作业机示意图；

图13为所述拧紧作业工具结构示意图；

图14为调节阀气动执行器支架制造工艺流程图；

图15为所述多种规格的执行器重物及已有搬运装备照片；

图16为本方案实际实施案例照片。

其中：1-助力搬运装置，2-升降装置，3-机器视觉定位装置，4-工件拾取装置，5-上料站，6-移动平台装置，7-双臂机器人作业机，8-拧紧作业工具，101-底座，102-立柱，103-转轴，104-横梁，105-滑轨，106-滑块，107-横梁转架，108-滚轮，201-滑块支架，202-伸缩缸，203-伸缩杆，204-机器视觉定位装置，205-工件，206-工件拾取装置，207-操作柄，301-支架，302-相机，303-连接板，304-光源，401-电机驱动装置，402-传动装置，403-转轴，404-转杆，405-定位块，406-气缸，407-支架，408-法兰，20701-转轴，20702-转轴，501-上料筐本体，502-定位珊栏，503-工件，504-定位块，505-定位挡板，506-底座，507-滚珠，508-底板，509-侧向定位气缸，510-推杆板，511-定位块，601-移动平台，602-磁条，603-AGV，604-工件，60101-移动平台本体，60102-车轮，60103-工作台板，60104-阶梯座，60105-推爪板，60106-传动装置，60107-转盘，60108-定位销，60109-销孔，60110-导向槽，60301-升降销，701-左臂，702-左臂末端法兰，703-右臂，704-右臂末端法兰，705-连接板，706-底座，707-双臂机器人躯体，708-机器人头部，801-法兰，802-连杆，803-连接块，804-转柄，1501-某车间搬运调节阀气动执行器支架等重物生产目前所采用的机械装置，1502-多品种多规格的调节阀执行器成品，1503-调节阀气动执行器支架部件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-13所示，本发明提供一种借助于机器视觉校准的仿人操纵式机器人重载搬运机设备及其技术方案，包括由助力搬运装置1和升降装置2构成的助力搬运单元，设置于助力搬运单元1上料侧的上料站单元5和下料侧的移动平台单元6以及双臂机器人单元7，其中双臂机器人自动操纵助力搬运单元7完成重载工件205(503、604)从上料站5到移动平台6的全自动运输定位功能。其中所述助力搬运单元由助力搬运装置1和与之配合的升降装置2构成。所述上料站单元5由料框本体501、底座506、料框夹紧定位装置(504、505、509、510、511)、工件定位装置502构成。所述移动平台单元6由移动平台本体601、行走轮60102、潜伏式AGV603、磁条602、工件定位装置60104、工件夹紧装置(60105、60106、60107)等构成。所述双臂机器人单元7由双臂机器人作业机7、工件拾取装置4、机器视觉定位装置3、拧紧作业工具8构成。

在本实施例中，参阅图7，所述上料站单元5由料框本体501、底座506、料框夹紧定位装置(504、505、509、510、511)、工件定位装置502构成。当叉车等运载工具将料框本体501放置到上料站底座506上的上料位时，设置在上料站单元5的料框有无传感器检测到料框本体501的存在，两组夹紧气缸509同时推出推杆板510，将位于料框本体501上的定位块511和504和定位挡板505双向顶紧，实现料框体501的夹紧定位。安装在底座506上的多组滚珠507减小夹紧定位阻力。安装于料框本体501上的定位珊栏502实现多组工件503的粗定位。定位珊栏502上每个栅格设置安装用于检测每个栅格中工件503有无的传感器。

在本实施例中，参阅图8、图9、图10和图11，所述移动平台单元6由移动平台本体601、行走轮60102、潜伏式AGV603、磁条602、工件定位装置60104、工件夹紧装置(60105、60106、60107)等构成。潜伏式AGV 603在磁条602的导航下，当移动至移动平台本体601的正下方时，位于潜伏式AGV 603上的升降销60301滑入到位于移动平台本体601上的导向槽60110内，保证潜伏式AGV和移动平台本体601的横向相对位置精度，由磁条602对潜伏式AGV603的导航定位精度保证潜伏式AGV 603停止时，升降销60301位于移动平台本体601上的销孔60109(包括导向角)的正下方，升降销60301升起进入销孔60109内部，通过升起的升降销60301和销孔60109的连接配合，潜伏式AGV带动移动平台本体在磁条602的导航下一起运动。

在本实施例中，参阅图9、图8、图6和图3，所述移动平台本体601上表面通过一组(四根)具有一定刚度的弹簧组安装连接工作台板60103，由于弹簧组的刚度和柔度保证工作台板60103相对于移动平台本体601具有一定的刚度和柔性。工作台板60103可以根据需要布置成一个或多个。每个工作台板60103上均通过一组连接螺钉安装有用于工件定位夹紧的工装如阶梯座60104和工件夹紧装置。用于工件定位夹紧的工装的结构形式取决于工件的形状特点，包括但不限于阶梯座60104的形式。图9中所示意的阶梯座60104设计为4层阶梯，分别对应于4种同一结构特征但不同规格尺寸的4种工件。用于工件定位夹紧的工装同时还包括由推爪板60105、传动装置60106、转盘60107构成的夹紧装置和定位销60108。一组定位销60108固定安装于移动平台本体60101上，工作台板60103上设有与定位销60108相对应位置的孔，工作时每个定位销60108均从工作台板60103上对应的孔透出，与安装于移动平台本体601和工作台板60103之间的弹簧组配合使用保证工作台板60103与移动平台本体601的相对位置和姿态准确度，同时保证在移动平台601在带动工件604运动中具有一定刚度和柔性，有助于防止装置和工件在运动中损坏。由推爪板60105、传动装置60106、转盘60107构成的夹紧装置，当工件205在机器视觉定位装置204的引导校准下，机器人左臂701通过操作柄207带动助力搬运***工件拾取装置206，将工件205以要求的姿态落放到阶梯座60104上后，机器人右臂703带动拧紧作业工具8，在头部相机和机器视觉定位装置3的辅助下，将转柄804***到转盘60107的孔中，并带动转盘60107旋转，从而通过传动装置60106推动推爪板60105伸出并顶紧工件604，将工件604相对于阶梯座60104夹紧定位。

升降装置2的伸缩杆203相对于伸缩缸202缩回，带动操作柄207、工件拾取装置206和机器视觉定位装置204抬升，左臂701随动抬升，左臂701带动助力搬运***(包括助力搬运装置1、升降装置2)和机器视觉定位装置3以及工件拾取装置4复位。

右臂703带动拧紧作业工具8抬升，将转柄804从转盘60107的孔中撤出，右臂703复位。

在本实施例中，参阅图4、图3和图6，所述机器视觉定位装置3包括支架301、相机302、连接板303和光源304。机器视觉定位装置3通过连接板303上的一组螺栓固连定位安装在伸缩杆203的末端，支架301通过机械定位槽孔由一组螺钉固连定位安装在连接板303上，相机302和光源304一固定的位置和姿态通过螺钉组定位安装在支架301上。工作时，机器视觉定位装置3在安装于机器人头部的相机辅助下，相机302在光源304的配合下，进一步精确识别和校准工件205相对于上料筐本体501以及工件拾取装置4和阶梯座60104的位置和姿态，工件205相对于转柄804的位置和姿态，进而精确引导双臂机器人左臂701和右臂703的作业动作。

在本实施例中，参阅图5、图3和图6，所述工件拾取装置4包括电机驱动装置401，传动装置402，转轴403，转杆404，定位块405，气缸406，支架407，法兰408。工件拾取装置4通过法兰408经一组螺栓固连定位安装在伸缩杆203的末端，支架407与法兰408定位固连，电机401、传动装置402、转轴403、气缸406均安装在支架407上。定位块405呈锥型块状、固定安装在气缸406伸缩杆的末端，由气缸406伸缩杆顶紧工件205上表面的中心孔内，到达顶紧的定位保持的作用。转杆404安装在转轴403上，工作时由电机驱动装置401经传动装置402带动转轴403转动，转轴403带动转杆404转动一定的角度，从而使转杆404在定位块405的配合下抱紧并拾取工件205。当完成对工件205的落位后，气缸406伸缩杆带动定位块405撤回，继而由电机驱动装置401经传动装置402带动转轴403反向转动，转轴403带动转杆40反向4转动一定的角度，使转杆404松开工件205。

在本实施例中，参阅图2、图3和图1，所述助力搬运单元包括助力搬运装置1和升降装置2。其中助力搬运装置1包括通过一组地脚螺栓安装固定在地面上的底座101、通过一组螺栓固定安装在底座上表面的立柱102、安装在立柱102上端面中心轴线处的转轴103、一端与转轴103固连的横梁104、安装在横梁104上的滑轨105、其中滑轨105上安装一组滑块106、以及与横梁104连接为一体的横梁转架107，横梁转架107一端固连安装在横梁104上、另一端安装一组滚轮108，滚轮108与立柱102外表面保持浮动径向接触。即由104、105、106、107共同构成的横梁体可在滚轮108的支撑下，绕转轴103相当于立柱102转动。其中升降装置2包括伸缩缸202和伸缩杆203，伸缩缸202和伸缩杆203之间可在电机驱动下产生伸缩相对运动。伸缩缸202的上端通过连接法兰安装有滑块支架201，滑块支架201通过螺栓与滑块106固连为一体。伸缩缸202末端通过转轴20702与操作柄207连接，即伸缩缸202通过转轴20702与操作柄207产生相对转动。连接伸缩杆203末端通过法兰408与工件拾取装置206和机器视觉定位装置204通过螺栓固定连接。

在本实施例中，参阅图12，所述双臂机器人7包括底座706、双臂机器人躯体707、左臂701、左臂末端法兰702、右臂703、右臂末端法兰704、机器人头部708、连接板705。其中底座706安装有一组调节螺栓支脚，可以在一定范围内调整底座相对地面的高度和姿态调平。双臂机器人7通过一组螺栓固连在底座706的上表面，且具有腰部关节带动双臂机器人躯体707、左臂701、右臂703及头部708相对于底座在水平面内实现回转运动。底座706上固结有连接板705，连接板705的另一端设有一组螺栓孔，通过螺栓与上料站5固连，从而保证双臂机器人7与上料站5的相对位置和姿态关系。左臂701和右臂704的结构可以相同(对称式)，也可以不同(非对称式)，一般均需具有4个及以上自由度，如图12所展示的但不限于该种结构形式。左臂701末端设有左臂末端法兰702及一组螺栓孔，通过螺栓与安装于操作柄207一端的转轴2701固连，实现左臂末端法兰702关于转轴20701相对于操作柄207的相对转动运动。机器人头部708上设置安装有相机，对工件205及阶梯座60104等相对于工件拾取装置4以及转柄804等的相对位置姿态进行定位计算。

在本实施例中，参阅图13，所述拧紧作业工具8由连杆802、固连在连杆802上端的法兰801、固连在法兰802下端的连接块803构成。法兰801上设有一组螺栓孔，通过螺栓与双臂机器人7的右臂末端法兰盘固连。连接块803上安装有转柄804，转柄804通过拨转位于转盘60107上的孔实现对转盘60107的旋转操纵，进而通过传动装置60106的运动带动推爪板60105的夹紧和松开动作，从而实现工件604相对于阶梯座60104的定位夹紧和松脱。

上料站检测到上料筐到达上料位后，上料站的夹紧定位装置动作，将上料筐夹紧定位在上料站的底座上。当检测到上料筐内有工件，且作业站检测到移动平台到位后，双臂机器人启动，由双臂机器人的左臂通过操纵手柄带动助力搬运单元，在机器视觉定位装置的引导和校准下，由工件拾取装置将工件依次从上料框中提取出来，装载到移动平台的作业工装上并定位，由双臂机器人的右臂操纵工装的夹紧操作手柄对工件进行夹紧。当移动平台载满工件后，移动平台由潜伏式AGV带动送至下一工位。

有益效果

与现有技术相比，本发明的技术方案有以下特点：

(1)仿人作业具有先进性：双臂配合操作的形式，可降低机器人操作工位所需空间，增加操作灵活性。本发明包含一个助力机构，用以承担工件重量，不需要机器人承重。包括一个机器人作业机，以仿人的方式操纵助力机构的位置和姿态。与重载搬运机器人比较，重物负载将由吊具承担，本发明可以将大部分电机布置在双臂机器人上。吊装设备只安装较少的电机，双臂机器人不必安装较大载荷的电机，以多个自由度替换重负载电机，可降低能耗，增强驱动装置的稳定性。

(2)具有较高的柔性：不需要或者仅需要较少的定位工装，不要求定位工装和工件本身具有较高的制造精度，因此，可以广泛适应多种形状、尺寸的工件以及尺寸不精确的毛坯工件。

(3)生产线升级换代可大幅度降低设备投入成本：人工装配生产或半自动装配生产的企业，在引入机器人无人化作业升级生产线时，采用本方案可大幅度降低辅助工装、产品换型等设备投入的成本。

(4)利用双臂机器人的操作，可以大大简化AGV转运台***的设计。

Claims (9)

1.一种借助于机器视觉校准的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：重载搬运机包括助力搬运单元、设置于助力搬运单元上料侧的上料站单元、设置于助力搬运单元下料侧的移动平台单元以及双臂机器人单元，其中双臂机器人自动操纵助力搬运单元完成重载工件从上料站到移动平台的全自动运输定位功能；其中所述助力搬运单元由助力搬运装置和与之配合的升降装置构成；所述上料站单元由料框本体、底座、料框夹紧定位装置、工件定位装置构成；所述移动平台单元由移动平台本体、行走轮、潜伏式AGV、磁条、工件定位装置、工件夹紧装置等构成；所述双臂机器人单元由双臂机器人作业机、工件拾取装置、机器视觉定位装置、拧紧作业工具构成。

2.根据权利要求1所述的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：所述助力搬运单元的助力搬运装置包括立柱，立柱下端通过一组螺栓固定安装在底座上，所述底座通过一组地脚螺栓安装固定在地面上；所述立柱的上端安装有转轴，转轴上安装有横梁转架，所述横梁转架的一端通过一组滚轮与立柱浮动接触转动，横梁转架的另一端安装有横梁；所述横梁上安装有滑道和滑块；

所述升降装置包括伸缩缸和伸缩杆，所述伸缩缸的上端安装在所述横梁上的滑块上，所述伸缩杆安装在伸缩缸内，由驱动装置驱动伸缩；所述伸缩杆的下端安装有操作柄、视觉定位装置和工件拾取装置。

3.根据权利要求2所述的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：所述操作柄的一端由转轴与伸缩杆末端连接可产生相对转动，另一端由转轴与所述双臂机器人作业机左(或者右)臂末端连接可产生相对转动。

4.根据权利要求1所述的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：所述上料站单元为具有双向夹紧定位装置的料框。

5.根据权利要求1所述的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：所述下料侧的移动平台单元为可由AGV带动的无动力运动的移动平台车。

6.根据权利要求5所述的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：所述的无动力移动平台车上通过一组弹簧安装有工作台板，所述工作台板上安装有用于装载工件的阶梯座，所述的无动力移动平台车上安装有侧向夹紧定位装置。

7.根据权利要求6所述的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：所述的侧向夹紧定位装置设有转盘，转盘上设有孔。

8.根据权利要求1所述的仿人操纵式机器人重载搬运机，其特征在于：所述双臂机器人的右(或者左)臂末端安装有拧紧作业工具，所述拧紧作业工具上设有转柄，所述转柄刚好可以***转盘上的孔并通过插孔拨动转盘转动。

9.一种基于仿人操纵式机器人重载搬运机的重载搬运方法，该重载搬运机包括：

重载搬运机包括助力搬运单元、设置于助力搬运单元上料侧的上料站单元、设置于助力搬运单元下料侧的移动平台单元以及双臂机器人单元，其中双臂机器人自动操纵助力搬运单元完成重载工件从上料站到移动平台的全自动运输定位功能；其中所述助力搬运单元由助力搬运装置和与之配合的升降装置构成；所述上料站单元由料框本体、底座、料框夹紧定位装置、工件定位装置构成；所述移动平台单元由移动平台本体、行走轮、潜伏式AGV、磁条、工件定位装置、工件夹紧装置等构成；所述双臂机器人单元由双臂机器人作业机、工件拾取装置、机器视觉定位装置、拧紧作业工具构成；

该仿人操纵式机器人重载搬运机的搬运方法如下：

(1)上料站检测到上料筐到达上料位后，上料站的夹紧定位装置动作，将上料筐夹紧定位在上料站的底座上；

(2)当检测到上料筐内有工件，且作业站检测到移动平台到位后，双臂机器人启动，在机器视觉定位装置的引导和校准下，由双臂机器人的左臂通过操纵手柄带动助力搬运单元，由工件拾取装置将工件依次从上料框中提取出来，定位并装载到移动平台的作业工装上；

(3)由双臂机器人的右臂操纵工装的夹紧操作手柄对工件进行夹紧；

(4)当移动平台载满工件后，移动平台由潜伏式AGV带动送至下一工位。