CN117622227A - 一种车辆换道避障控制方法及装置 - Google Patents

一种车辆换道避障控制方法及装置 Download PDF

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CN117622227A CN202410096911.2A CN202410096911A CN117622227A CN 117622227 A CN117622227 A CN 117622227A CN 202410096911 A CN202410096911 A CN 202410096911A CN 117622227 A CN117622227 A CN 117622227A
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Abstract

本申请提供一种车辆换道避障控制方法及装置，该方法包括：获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息确定目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；根据第一坐标定位和第二坐标定位，进行目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；根据换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；在预设的约束条件下，对多条避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；根据目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；根据可规避行驶区域和目标换道避障路线集，控制目标车辆进行换道避障。可见，该方法及装置能够随路面的变化而自动实现控制决策，从而提高复杂的路面状况的适应能力。

Description

一种车辆换道避障控制方法及装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆换道避障控制方法及装置。
背景技术
目前，近年来，在车辆智能网联化迅速发展的时代背景下，智能车辆将成为一个由大数据驱动的重要载体，承载着智慧出行、智慧交通、智慧城市发展的关键使命。同时，车辆智能化不仅带来了汽车产业本身的颠覆性变革，还将深刻影响多个行业领域的产业生态。自动驾驶技术的发展也得益于材料、智能、图像、传感器等的多方面技术的发展与交叉融合。随着人工智能算法、无线通信技术以及智能传感技术的高速发展，作为自动驾驶实现的必要环节，轨迹规划方法至关重要。现有的车辆换道避障控制方法，通常需要通过获取自车与障碍的行驶状态信息、位置信息以及道路信息，根据道路曲率、自车与障碍的碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，确定避撞策略，拟合出最优避撞路径。然而，在实践中发现，现有方法计算量较高，从而降低了轨迹规划效率。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种车辆换道避障控制方法及装置，能够不断的更新控制车辆换道避障，计算量小，规划效率高，能够随路面的变化而自动的实现控制决策，使得所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制方法，更能够适应复杂的路面状况。
本申请第一方面提供了一种车辆换道避障控制方法，包括：
获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；
根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；
根据所述第一坐标定位和所述第二坐标定位，进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；
根据所述换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；
在预设的约束条件下，对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；
根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；
根据可规避行驶区域和所述目标换道避障路线集，控制所述目标车辆进行换道避障。
进一步地，所述根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位，包括：
根据所述车辆行驶信息确定目标障碍物；
根据预设的坐标系构建规则构建坐标系；其中，所述坐标系的x轴方向为所述目标车辆的前进方向，所述坐标系的y轴方向为垂直于所述x轴方向，且所述y轴平行于所述目标车辆所行驶的路面，所述坐标系的原点为所述目标车辆的质心；
根据所述坐标系和所述车辆行驶信息，确定所述目标车辆的第一坐标定位和所述目标障碍物的第二坐标定位。
进一步地，所述根据所述第一坐标定位和所述第二坐标定位，进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线，包括：
以所述第一坐标定位为起点，基于所述第二坐标定位和三点定位方式进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；其中，所述三点定位方式包括起点、所述目标车辆与所述目标障碍物之间的平行点和车辆换道超越障碍物的终点，所述起点为所述第一坐标定位。
进一步地，所述约束条件包括边界约束、转弯半径约束以及车速约束。
进一步地，所述在预设的约束条件下，对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集，包括：
判断多条所述避障轨迹曲线是否均不符合所述预设的约束条件；
如果否，根据预设的约束条件对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到符合所述约束条件的至少一条轨迹曲线；
汇总所述至少一条轨迹曲线得到目标换道避障路线集。
进一步地，所述根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域，包括：
确定所述目标换道避障路线集中的最长换道避障路线和最短换道避障路线；
根据所述最长换道避障路线和所述最短换道避障路线确定可规避行驶区域。
本申请第二方面提供了一种车辆换道避障控制装置，所述车辆换道避障控制装置包括：
获取单元，用于获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；
第一确定单元，用于根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；
模拟单元，用于根据所述第一坐标定位和所述第二坐标定位，进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；
绘制单元，用于根据所述换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；
筛选单元，用于在预设的约束条件下，对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；
第二确定单元，用于根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；
控制单元，用于根据可规避行驶区域和所述目标换道避障路线集，控制所述目标车辆进行换道避障。
进一步地，所述第一确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据所述车辆行驶信息确定目标障碍物；
构建子单元，用于根据预设的坐标系构建规则构建坐标系；其中，所述坐标系的x轴方向为所述目标车辆的前进方向，所述坐标系的y轴方向为垂直于所述x轴方向，且所述y轴平行于所述目标车辆所行驶的路面，所述坐标系的原点为所述目标车辆的质心；
第二确定子单元，用于根据所述坐标系和所述车辆行驶信息，确定所述目标车辆的第一坐标定位和所述目标障碍物的第二坐标定位。
进一步地，所述模拟单元，具体用于以所述第一坐标定位为起点，基于所述第二坐标定位和三点定位方式进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；其中，所述三点定位方式包括起点、所述目标车辆与所述目标障碍物之间的平行点和车辆换道超越障碍物的终点，所述起点为所述第一坐标定位。
进一步地，所述约束条件包括边界约束、转弯半径约束以及车速约束。
进一步地，所述筛选单元包括：
判断子单元，用于判断多条所述避障轨迹曲线是否均不符合所述预设的约束条件；
筛选子单元，用于在多条所述避障轨迹曲线并不是均不符合所述预设的约束条件时，根据预设的约束条件对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到符合所述约束条件的至少一条轨迹曲线；
汇总子单元，用于汇总所述至少一条轨迹曲线得到目标换道避障路线集。
进一步地，所述第二确定单元，具体用于确定所述目标换道避障路线集中的最长换道避障路线和最短换道避障路线；
所述第二确定单元，具体还用于根据所述最长换道避障路线和所述最短换道避障路线确定可规避行驶区域。
本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请第一方面中任一项所述的车辆换道避障控制方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请第一方面中任一项所述的车辆换道避障控制方法。
本申请的有益效果为：该方法和装置能够不断的更新控制车辆换道避障，实现计算量小、规划效率高的效果。同时，还能够随路面的变化而自动的实现控制决策，使得所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制方法，更能够适应复杂的路面状况。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆换道避障控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种车辆换道避障控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆换道避障控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种车辆换道避障控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本实施例提供的一种车辆换道避障控制方法的流程示意图。其中，该车辆换道避障控制方法包括：
S101、获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息。
S102、根据车辆行驶信息确定目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位。
本实施例中，该方法还可以获取当前车辆的行驶中的信息，并根据所获取的信息构建车辆和障碍物的坐标定位。
S103、根据第一坐标定位和第二坐标定位，进行目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线。
本实施例中，该方法可以根据坐标定位，模拟车辆换道避障的路线，并绘制避障轨迹曲线。
S104、根据换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线。
S105、在预设的约束条件下，对多条避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集。
本实施例中，约束条件包括边界约束、转弯半径约束以及车速约束。
在本实施例中，该方法可以在约束条件下，筛选符合约束条件的车辆换道避障的路线。
S106、根据目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域。
本实施例中，该方法可以根据筛选结果，确定可规避行驶区域。
S107、根据可规避行驶区域和目标换道避障路线集，控制目标车辆进行换道避障。
本实施例中，该方法可以根据可规避行驶区域，控制车辆换道避障。
实施这种实施方式，该方法能够通过获取当前车辆的行驶中的信息，并根据所获取的信息构建车辆和障碍物的坐标定位，再根据坐标定位，模拟车辆换道避障的路线，并绘制避障轨迹曲线。在约束条件下，该方法能够筛选符合约束条件的车辆换道避障的路线，然后根据筛选结果，确定可规避行驶区域，最后根据可规避行驶区域，控制车辆换道避障。可见，其所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制方法，能够改善车辆在行驶时主动避障的安全性、舒适性以及行车效率；同时，也能够大大简化轨迹规划的流程。基于此，该方法具有广泛的应用前景。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施本实施例所描述的车辆换道避障控制方法，能够基于当前车辆位置点、车辆与障碍物平行点以及车辆换道超越障碍物时的位置点，进行车辆换道避障路线的模拟，从而以此来实现对车辆换道避障的预规划。在此基础上，该方法还能够在得到所有车辆换道避障路线的轨迹集合之后，进一步确保其所预规划的车辆换道避障的路线均能够满足车辆换道避障的需求，从而减少无序车辆换道避障的规划路线的运算量，提高规划控制响应速度。另外，该方法能够实现不断的更新控制车辆换道避障的效果，从而使之能够随路面的变化而自动的实现控制决策，进而使得所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制方法，更能够适应复杂的路面状况。
实施例2
请参看图2，图2为本实施例提供的一种车辆换道避障控制方法的流程示意图。其中，该车辆换道避障控制方法包括：
S201、获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息。
S202、根据车辆行驶信息确定目标障碍物。
S203、根据预设的坐标系构建规则构建坐标系。
本实施例中，坐标系的x轴方向为目标车辆的前进方向，坐标系的y轴方向为垂直于x轴方向，且y轴平行于目标车辆所行驶的路面，坐标系的原点为目标车辆的质心。
举例来说，在智能驾驶时，智能驾驶车辆通过车辆的定位等***，结合导航地图等信息，获取车辆在道路上的位置，为后续构建车辆和障碍物的坐标定位提供信息，通过以车辆前进方向为x轴方向，垂直于x轴方向，且y轴平行于目标车辆所行驶的路面，并将车辆的质心在所在车道中心线的投影作为原点坐标，进而可以得到车辆和障碍物的坐标定位，是实现在道路上车辆和障碍物的定位，以便进行绘制避障轨迹曲线。
S204、根据坐标系和车辆行驶信息，确定目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位。
本实施例中，该方法可以以车辆前进方向为x轴方向，垂直于x轴方向，且y轴平行于目标车辆所行驶的路面，并将车辆的质心在所在车道中心线的投影作为原点坐标；并根据原点坐标获取车辆和障碍物的坐标定位。
S205、以第一坐标定位为起点，基于第二坐标定位和三点定位方式进行目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线。
本实施例中，三点定位方式包括起点、目标车辆与目标障碍物之间的平行点和车辆换道超越障碍物的终点，起点为第一坐标定位。
S206、根据换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线。
本实施例中，该方法可以以车辆当前所在位置为起点，采用三点定位方式模拟车辆换道避障的路线；然后，将所有模拟车辆换道避障的路线绘制成避障轨迹曲线，并分别对各模拟车辆换道避障的路线进行编号。
在本实施例中，上述三点定位方式中的三点分别对应如下：车辆当前所在位置为起点、车辆与障碍物平行点以及车辆换道超越障碍物为终点。
实施这种实施方式，可以保障所预规划的车辆换道避障的路线均能够满足车辆换道避障的需求，减少无序车辆换道避障的规划路线的运算量，提高了规划控制响应速度。
S207、判断多条避障轨迹曲线是否均不符合预设的约束条件，若是，则结束本流程；若否，则执行步骤S208。
本实施例中，约束条件包括边界约束、转弯半径约束以及车速约束。
在本实施例中，约束条件具体如下：
边界约束：设道路的两条边界分别为D1和D2，车辆的规避痕迹的y轴方向的位置为L，则L位于D1和D2内；
转弯半径约束：ρ＜（1/Rmin），式中，
车辆最小转弯半径Rmin=（L/tanδmax），δmax为车辆最大前轮转角，L为车辆轴距，ρ为避障轨迹曲线的曲率；
车速约束：vmin≤vp≤vmax，式中，vmin为允许行驶的最小车速，vmax为允许行驶的最大车速，vp为换道避障的车速。
在本实施例中，若筛选后，有符合约束条件的车辆换道避障的路线，则将删除所有不符合约束条件的车辆换道避障的路线，并将保留的车辆换道避障的路线组成路线集；若筛选后，无符合约束条件的车辆换道避障的路线，则不进行换道。
实施这种实施方式，能够通过约束条件的设置，对避障轨迹曲线进行遍历，对所有避障轨迹逐一筛选，将不满足车辆约束条件的轨迹剔除，反之则保留；选出一条可以作为避障参考的轨迹。
S208、根据预设的约束条件对多条避障轨迹曲线进行筛选，得到符合约束条件的至少一条轨迹曲线。
S209、汇总至少一条轨迹曲线得到目标换道避障路线集。
S210、确定目标换道避障路线集中的最长换道避障路线和最短换道避障路线。
S211、根据最长换道避障路线和最短换道避障路线确定可规避行驶区域。
本实施例中，该方法可以在路线集中，选择最长车辆换道避障的路线和最短车辆换道避障的路线；并将最长车辆换道避障的路线和最短车辆换道避障的路线之间所围的区域作为可规避行驶区域。
实施这种实施方式，能够在只有在满足约束条件时，才控制车辆进行换道。从而使得该方法可以根据满足约束条件的路线，来确定可规避行驶区域，供车辆换道避障使用。
S212、根据可规避行驶区域和目标换道避障路线集，控制目标车辆进行换道避障。
本实施例中，该方法还可以存储车辆换道避障的路线，并以△t为时间间隔，更新控制车辆换道避障。
实施这种实施方式，能够不断的更新控制车辆换道避障，以保证能够随路面的变化而自动的实现控制决策，使得所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制方法，更能够适应复杂的路面状况。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施本实施例所描述的车辆换道避障控制方法，能够基于当前车辆位置点、车辆与障碍物平行点以及车辆换道超越障碍物时的位置点，进行车辆换道避障路线的模拟，从而以此来实现对车辆换道避障的预规划。在此基础上，该方法还能够在得到所有车辆换道避障路线的轨迹集合之后，进一步确保其所预规划的车辆换道避障的路线均能够满足车辆换道避障的需求，从而减少无序车辆换道避障的规划路线的运算量，提高规划控制响应速度。另外，该方法能够实现不断的更新控制车辆换道避障的效果，从而使之能够随路面的变化而自动的实现控制决策，进而使得所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制方法，更能够适应复杂的路面状况。
实施例3
请参看图3，图3为本实施例提供的一种车辆换道避障控制装置的结构示意图。如图3所示，该车辆换道避障控制装置包括：
获取单元310，用于获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；
第一确定单元320，用于根据车辆行驶信息确定目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；
模拟单元330，用于根据第一坐标定位和第二坐标定位，进行目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；
绘制单元340，用于根据换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；
筛选单元350，用于在预设的约束条件下，对多条避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；
第二确定单元360，用于根据目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；
控制单元370，用于根据可规避行驶区域和目标换道避障路线集，控制目标车辆进行换道避障。
本实施例中，对于车辆换道避障控制装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施本实施例所描述的车辆换道避障控制装置，能够基于当前车辆位置点、车辆与障碍物平行点以及车辆换道超越障碍物时的位置点，进行车辆换道避障路线的模拟，从而以此来实现对车辆换道避障的预规划。在此基础上，该装置还能够在得到所有车辆换道避障路线的轨迹集合之后，进一步确保其所预规划的车辆换道避障的路线均能够满足车辆换道避障的需求，从而减少无序车辆换道避障的规划路线的运算量，提高规划控制响应速度。另外，该装置能够实现不断的更新控制车辆换道避障的效果，从而使之能够随路面的变化而自动的实现控制决策，进而使得所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制装置，更能够适应复杂的路面状况。
实施例4
请参看图4，图4为本实施例提供的一种车辆换道避障控制装置的结构示意图。如图4所示，该车辆换道避障控制装置包括：
获取单元310，用于获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；
第一确定单元320，用于根据车辆行驶信息确定目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；
模拟单元330，用于根据第一坐标定位和第二坐标定位，进行目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；
绘制单元340，用于根据换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；
筛选单元350，用于在预设的约束条件下，对多条避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；
第二确定单元360，用于根据目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；
控制单元370，用于根据可规避行驶区域和目标换道避障路线集，控制目标车辆进行换道避障。
作为一种可选的实施方式，第一确定单元320包括：
第一确定子单元321，用于根据车辆行驶信息确定目标障碍物；
构建子单元322，用于根据预设的坐标系构建规则构建坐标系；其中，坐标系的x轴方向为目标车辆的前进方向，坐标系的y轴方向为垂直于x轴方向，且y轴平行于目标车辆所行驶的路面，坐标系的原点为目标车辆的质心；
第二确定子单元323，用于根据坐标系和车辆行驶信息，确定目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位。
作为一种可选的实施方式，模拟单元330，具体用于以第一坐标定位为起点，基于第二坐标定位和三点定位方式进行目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；其中，三点定位方式包括起点、目标车辆与目标障碍物之间的平行点和车辆换道超越障碍物的终点，起点为第一坐标定位。
本实施例中，约束条件包括边界约束、转弯半径约束以及车速约束。
作为一种可选的实施方式，筛选单元350包括：
判断子单元351，用于判断多条避障轨迹曲线是否均不符合预设的约束条件；
筛选子单元352，用于在多条避障轨迹曲线并不是均不符合预设的约束条件时，根据预设的约束条件对多条避障轨迹曲线进行筛选，得到符合约束条件的至少一条轨迹曲线；
汇总子单元353，用于汇总至少一条轨迹曲线得到目标换道避障路线集。
作为一种可选的实施方式，第二确定单元360，具体用于确定目标换道避障路线集中的最长换道避障路线和最短换道避障路线；
第二确定单元360，具体还用于根据最长换道避障路线和最短换道避障路线确定可规避行驶区域。
本实施例中，对于车辆换道避障控制装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施本实施例所描述的车辆换道避障控制装置，能够基于当前车辆位置点、车辆与障碍物平行点以及车辆换道超越障碍物时的位置点，进行车辆换道避障路线的模拟，从而以此来实现对车辆换道避障的预规划。在此基础上，该装置还能够在得到所有车辆换道避障路线的轨迹集合之后，进一步确保其所预规划的车辆换道避障的路线均能够满足车辆换道避障的需求，从而减少无序车辆换道避障的规划路线的运算量，提高规划控制响应速度。另外，该装置能够实现不断的更新控制车辆换道避障的效果，从而使之能够随路面的变化而自动的实现控制决策，进而使得所提供的智能驾驶换道避障轨迹规划控制装置，更能够适应复杂的路面状况。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中的车辆换道避障控制方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中的车辆换道避障控制方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种车辆换道避障控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；
根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；
根据所述第一坐标定位和所述第二坐标定位，进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；
根据所述换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；
在预设的约束条件下，对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；
根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；
根据可规避行驶区域和所述目标换道避障路线集，控制所述目标车辆进行换道避障。
2.根据权利要求1所述的车辆换道避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位，包括：
根据所述车辆行驶信息确定目标障碍物；
根据预设的坐标系构建规则构建坐标系；其中，所述坐标系的x轴方向为所述目标车辆的前进方向，所述坐标系的y轴方向为垂直于所述x轴方向，且所述y轴平行于所述目标车辆所行驶的路面，所述坐标系的原点为所述目标车辆的质心；
根据所述坐标系和所述车辆行驶信息，确定所述目标车辆的第一坐标定位和所述目标障碍物的第二坐标定位。
3.根据权利要求1所述的车辆换道避障控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标定位和所述第二坐标定位，进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线，包括：
以所述第一坐标定位为起点，基于所述第二坐标定位和三点定位方式进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；其中，所述三点定位方式包括起点、所述目标车辆与所述目标障碍物之间的平行点和车辆换道超越障碍物的终点，所述起点为所述第一坐标定位。
4.根据权利要求1所述的车辆换道避障控制方法，其特征在于，所述约束条件包括边界约束、转弯半径约束以及车速约束。
5.根据权利要求1所述的车辆换道避障控制方法，其特征在于，所述在预设的约束条件下，对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集，包括：
判断多条所述避障轨迹曲线是否均不符合所述预设的约束条件；
如果否，根据预设的约束条件对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到符合所述约束条件的至少一条轨迹曲线；
汇总所述至少一条轨迹曲线得到目标换道避障路线集。
6.根据权利要求1所述的车辆换道避障控制方法，其特征在于，所述根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域，包括：
确定所述目标换道避障路线集中的最长换道避障路线和最短换道避障路线；
根据所述最长换道避障路线和所述最短换道避障路线确定可规避行驶区域。
7.一种车辆换道避障控制装置，其特征在于，所述车辆换道避障控制装置包括：
获取单元，用于获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；
第一确定单元，用于根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；
模拟单元，用于根据所述第一坐标定位和所述第二坐标定位，进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；
绘制单元，用于根据所述换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；
筛选单元，用于在预设的约束条件下，对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；
第二确定单元，用于根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；
控制单元，用于根据可规避行驶区域和所述目标换道避障路线集，控制所述目标车辆进行换道避障。
8.根据权利要求7所述的车辆换道避障控制装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据所述车辆行驶信息确定目标障碍物；
构建子单元，用于根据预设的坐标系构建规则构建坐标系；其中，所述坐标系的x轴方向为所述目标车辆的前进方向，所述坐标系的y轴方向为垂直于所述x轴方向，且所述y轴平行于所述目标车辆所行驶的路面，所述坐标系的原点为所述目标车辆的质心；
第二确定子单元，用于根据所述坐标系和所述车辆行驶信息，确定所述目标车辆的第一坐标定位和所述目标障碍物的第二坐标定位。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至6中任一项所述的车辆换道避障控制方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至6任一项所述的车辆换道避障控制方法。
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