CN117622197A - 一种自动驾驶控制***及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动驾驶控制方法及其***，包括：当主控制器正常且副控制器正常时，主控制器进入正常驾驶控制模式，副控制器进入备用模式；车载毫米波雷达根据第一车身补偿信号和第一时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第一毫米波雷达信号；主控制器根据第一毫米波雷达信号控制车辆行驶；当主控制器故障且副控制器正常时，主控制器进入故障模式，副控制器进入失效运行控制模式；车载毫米波雷达根据第二车身补偿信号和第二时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第二毫米波雷达信号；副控制器根据第二毫米波雷达信号控制车辆行驶，并进行驾驶员接管车辆的提示。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种自动驾驶控制***及其方法。
背景技术
目前，自动驾驶控制***多数未考虑失效运行要求，自动驾驶控制***在出现单点失效后，自动驾驶控制***会提醒驾驶员接管，同时自动驾驶控制***直接退出，但这种退出方式没有给驾驶员预留足够时间反应和接管车辆。因此，当自动驾驶控制***出现失效等场景，自动驾驶控制***需要维持一定时间继续安全运行，即失效运行，才能给驾驶员预留足够时间接管车辆。
发明内容
本发明的目的在于提出一种自动驾驶控制***及其方法，能够实现低成本的自动驾驶控制***失效运行，给驾驶员预留足够时间接管车辆。
为实现上述目的，本发明的实施例提出一种自动驾驶控制方法，所述方法基于一自动驾驶控制***实现，所述自动驾驶控制***至少包括主控制器、副控制器和车载毫米波雷达，所述主控制器和所述副控制器分别通过独立的总线与执行***连接；
所述方法包括：
在自动驾驶过程中，所述主控制器向所述车载毫米波雷达发送第一车身补偿信号和第一时间同步信号，并且，所述副控制器向所述车载毫米波雷达发送第二车身补偿信号和第二时间同步信号；
当所述主控制器正常且所述副控制器正常时，所述主控制器进入正常驾驶控制模式，所述副控制器进入备用模式；所述车载毫米波雷达根据所述第一车身补偿信号和所述第一时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第一毫米波雷达信号；所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，并控制所述执行***执行所述驾驶指令；
当所述主控制器故障且所述副控制器正常时，所述主控制器进入故障模式，所述副控制器进入失效运行控制模式；所述车载毫米波雷达根据所述第二车身补偿信号和所述第二时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第二毫米波雷达信号；所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，控制所述执行***执行所述驾驶指令；并进行驾驶员接管车辆的提示。
优选地，所述方法包括：
当所述主控制器正常且所述副控制器故障时，所述主控制器进入失效运行控制模式，输出用于提示驾驶员接管车辆的第一提示信息；并且，在输出所述第一提示信息之后，若在预设时间内驾驶员未接管车辆，则所述主控制器控制所述执行***执行相应指令以进行安全停车。
优选地，所述方法包括：
当所述副控制器进入失效运行控制模式时，所述副控制器输出用于提示驾驶员接管车辆的第二提示信息；并且，在输出所述第二提示信息之后，若在预设时间内驾驶员未接管车辆，则所述副控制器控制所述执行***执行相应指令以进行安全停车。
优选地，所述自动驾驶控制***还包括车载摄像头组件，所述车载摄像头组件用于采集车辆前方图像、车辆左方图像、车辆右方图像和车辆后方图像；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述车辆前方图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令；
其中，所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号以及所述车辆前方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
优选地，所述车辆前方图像包括车辆前方宽角图像和车辆前方窄角图像；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令；
其中，所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号以及所述车辆前方宽角图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
优选地，所述自动驾驶控制***还包括激光雷达，所述激光雷达用于检测车辆周围环境获得激光雷达点云；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述激光雷达点云、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
优选地，所述自动驾驶控制***还包括高精度地图定位模块，所述高精度地图定位模块用于提供高精度地图数据；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述高精度地图数据、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
优选地，所述自动驾驶控制***还包括相互独立的第一供电模块和第二供电模块；所述第一供电模块用于为所述主控制器提供工作电源；所述第二供电模块用于为所述副控制器提供工作电源。
本发明的实施例还提出一种自动驾驶控制***，所述自动驾驶控制***用于实现上述的自动驾驶控制方法，所述自动驾驶控制***至少包括主控制器、副控制器和车载毫米波雷达，所述主控制器和所述副控制器分别通过独立的总线与执行***连接。
优选地，所述自动驾驶控制***还包括车载摄像头组件，所述车载摄像头组件与所述主控制器和所述副控制器连接，所述车载摄像头组件用于采集车辆前方图像、车辆左方图像、车辆右方图像和车辆后方图像，所述车辆前方图像包括车辆前方宽角图像和车辆前方窄角图像。
实施本发明的实施例，至少具有以下有益效果：
当主控制器正常且副控制器正常时，主控制器进入正常驾驶控制模式，副控制器进入备用模式；主控制器根据第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，并控制执行***执行驾驶指令；当主控制器故障且副控制器正常时，主控制器进入故障模式，副控制器进入失效运行控制模式；副控制器根据第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，并控制执行***执行驾驶指令，并进行驾驶员接管车辆的提示，能够实现低成本的自动驾驶控制***失效运行，给驾驶员预留足够时间接管车辆。
本发明的实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的实施例中一种自动驾驶控制方法的流程图。
图2为本发明的实施例中一种自动驾驶控制***的示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
参阅图1，本发明的实施例提出一种自动驾驶控制方法，该方法基于一自动驾驶控制***实现，所述自动驾驶控制***至少包括主控制器、副控制器和车载毫米波雷达，所述主控制器和所述副控制器分别通过独立的总线与执行***连接；所述执行***例如是车辆的电控制动***、电控转向***等，所述车载毫米波雷达通过CANFD总线与所述主控制器、所述副控制器连接；
所述方法包括：
步骤S1、在自动驾驶过程中，所述主控制器向所述车载毫米波雷达发送第一车身补偿信号和第一时间同步信号，并且，所述副控制器向所述车载毫米波雷达发送第二车身补偿信号和第二时间同步信号；
具体而言，因为车辆处于行驶运动状态，因此所述车载毫米波雷达正常输出毫米波雷达信号时需要一些车身补偿信号，例如车速信号；一般而言，车载毫米波雷达包括多个毫米波雷达，所述主控制器和所述副控制器同时转发车身补偿信号给各个毫米波雷达以用于进行毫米波雷达信号的车身补偿，确保所述主控制器或所述副控制器出现失效后，所述车载毫米波雷达能够正常输出毫米波雷达信号；此外，还需要进行多个毫米波雷达信号之间的时间同步，以避免毫米波雷达相互之间干扰；从而保证至少一个控制器能够正常运行，提供车辆自动驾驶的失效运行控制，给驾驶员留有足够的时间进行接管，而不是立即退出自动驾驶模式，提高自动驾驶的安全性；
步骤S2、当所述主控制器正常且所述副控制器正常时，所述主控制器进入正常驾驶控制模式，所述副控制器进入备用模式；所述车载毫米波雷达根据所述第一车身补偿信号和所述第一时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第一毫米波雷达信号；所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，控制所述执行***执行所述驾驶指令；并进行驾驶员接管车辆的提示；
具体而言，所述正常驾驶控制模式指的是所述主控制器实现车辆自动驾驶的控制功能，即高阶自动驾驶；所述备用模式(standby)指的是所述副控制器作为所述主控制器故障时的备用控制器，当所述主控制器故障时，所述副控制器可以接替所述主控制器实现车辆自动驾驶的控制功能；
如上所述，所述主控制器和所述副控制器同时转发车身补偿信号、时间同步信号给各个毫米波雷达以用于进行毫米波雷达信号的车身补偿，即所述第一车身补偿信号和所述第二车身补偿信号；
具体地，所述车载毫米波雷达一路接收所述第一车身补偿信号和所述第一时间同步信号，另一路接收所述第二车身补偿信号和所述第二时间同步信号；当两路的信号均正常可用时，所述主控制器转发的所述第一车身补偿信号和所述第一时间同步信号将会优先被采用；
其中，判断所述主控制器转发信号是否正常可用的逻辑为：
当所述主控制器实时发出的状态信号为故障，或所述主控制器发的信号E2E(Endto End)故障，或所述主控制器发的信号无效时，判定为所述主控制器转发的信号不可用；
其中，判断所述副控制器转发信号是否正常可用的逻辑为：当所述副控制器实时发出的状态信号为故障，或所述副控制器发的信号E2E故障，或所述副控制器发的信号无效；
步骤S3、当所述主控制器故障且所述副控制器正常时，所述主控制器进入故障模式，所述副控制器进入失效运行控制模式；所述车载毫米波雷达根据所述第二车身补偿信号和所述第二时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第二毫米波雷达信号；所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，控制所述执行***执行所述驾驶指令；并进行驾驶员接管车辆的提示；
具体而言，所述失效运行控制模式指的是在所述主控制器故障时，所述副控制器接替所述主控制器实现车辆自动驾驶的控制功能，提供失效运行，并进行驾驶员接管车辆的提示，给驾驶员留有足够的时间进行接管，而不是立即退出自动驾驶模式，提高自动驾驶的安全性；其中，当所述主控制器转发的信号不可用且所述副控制器转发的信号可用，则所述车载毫米波雷达采用所述副控制器转发的信号做车身补偿使用。
在一些具体的实施例中，本发明实施例的方法还包括：
步骤S4、当所述主控制器正常且所述副控制器故障时，所述主控制器进入失效运行控制模式，输出用于提示驾驶员接管车辆的第一提示信息；并且，在输出所述第一提示信息之后，若在预设时间内驾驶员未接管车辆，则所述主控制器控制所述执行***执行相应指令以进行安全停车；若在预设时间内驾驶员接管车辆，则所述主控制器退出对车辆的自动驾驶控制；
步骤S5、当所述副控制器进入失效运行控制模式时，所述副控制器输出用于提示驾驶员接管车辆的第二提示信息；并且，在输出所述第二提示信息之后，若在预设时间内驾驶员未接管车辆，则所述副控制器控制所述执行***执行相应指令以进行安全停车；若在预设时间内驾驶员接管车辆，则所述副控制器退出对车辆的自动驾驶控制。
需说明的是，上述S1、S2、S3、S4、S5等仅是为了区分不同的步骤，并不是对步骤执行顺序的限定。
需说明的是，在本发明实施例中，只有当所述主控制器和所述副控制器均正常的情况下，才会进入高阶自动驾驶；当所述主控制器或所述副控制器故障时，此时，不存在冗余的控制器，在其中一个控制器故障时，无法提供暂时的失效运行，无法给驾驶员留有足够的时间进行接管。
在本发明实施例中，所述主控制器实时监控所述副控制器的运行状态，判断其是否发生故障；所述副控制器也会实时监控所述主控制器的运行状态，判断其是否发生故障；以便于在其中任一个控制器出现故障时，另一个控制器能够进入失效运行控制模式，输出用于提示驾驶员接管车辆的提示信息；并且，在输出提示信息之后，若在预设时间内驾驶员未接管车辆，则控制所述执行***执行相应指令以进行安全停车。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括车载摄像头组件，所述车载摄像头组件包括车辆前方摄像头、车辆左方摄像头、车辆右方摄像头和车辆后方摄像头，所述车辆前方摄像头用于采集车辆前方图像，所述车辆左方摄像头用于采集车辆左方图像，所述车辆右方摄像头用于采集车辆右方图像，所述车辆后方摄像头用于采集车辆后方图像；所述车辆前方摄像头、车辆左方摄像头、车辆右方摄像头和车辆后方摄像头通过LVDS接口与所述主控制器连接；所述车辆前方摄像头通过LVDS接口与所述副控制器连接；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述车辆前方图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令；
其中，所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号以及所述车辆前方图像进行驾驶决策得到驾驶指令；
需说明的是，所述副控制器在进行驾驶决策时所使用的图像数据比所述主控制器在进行驾驶决策时所使用的图像数据相对较少，其原因在于，所述副控制器用于自动驾驶的失效运行控制，而失效运行控制的目的仅在于为驾驶员提供足够的时间进行车辆接管，因此，为了降低硬件成本，所述副控制器的计算处理能力可以是相对于所述主控制器而言较弱的芯片，同时减少所述副控制器的数据处理量，使得其能够满足短时间内的低阶自动驾驶的失效运行即可。
还需说明的，毫米波雷达信号和车辆周围环境的图像在自动驾驶决策中的应用，其通常采用人工智能算法识别障碍物的距离、车道等信息，辅助进行驾驶决策，生成对应的方向盘转角信号、车速信号、是否变道操作等，为自动驾驶***领域技术人员所熟知，故此处不对自动驾驶决策进行赘述，其并非本发明的主旨内容。
在一些具体的实施例中，所述车载前方摄像头包括前方宽角摄像头和前方窄角摄像头，所述车辆前方图像包括车辆前方宽角图像和车辆前方窄角图像，所述前方宽角摄像头用于采集车辆前方宽角图像，所述前方窄角摄像头用于采集车辆前方窄角图像；所述前方宽角摄像头通过LVDS接口与所述副控制器连接；所述前方窄角摄像头通过LVDS接口与所述主控制器连接；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令；
其中，所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号以及所述车辆前方宽角图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
具体而言，本实施例中所述主控制器和所述副控制器在进行驾驶决策时所使用的车辆前方图像有所区别，其原因在于，所述主控制器还结合了所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策，因此，其只需车辆前方窄角图像即可很好地进行车辆周围环境的识别，但所述副控制器如果只使用车辆前方窄角图像还无法很好地进行车辆周围环境的识别，因此，采用了车辆前方宽角图像；此部分为本发明实施例的一个具体方案细节的优化。
在一些具体的实施例中，所述车辆左方图像包括车辆左前方图像和车辆左后方图像；所述车载左方摄像头包括左方前摄像头和左方后摄像头，所述左方前摄像头用于采集车辆左前方图像，所述左方后摄像头用于采集车辆左后方图像；
在一些具体的实施例中，所述车辆右方图像包括车辆右前方图像和车辆右后方图像；所述车载右方摄像头包括右方前摄像头和右方后摄像头，所述右方前摄像头用于采集车辆右前方图像，所述右方后摄像头用于采集车辆右后方图像。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括激光雷达，所述激光雷达用于检测车辆周围环境获得激光雷达点云；所述激光雷达通过以太网与所述主控制器连接；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述激光雷达点云、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
还需说明的，所述激光雷达点云在自动驾驶决策中的应用，其通常采用人工智能算法识别障碍物的类型等信息，辅助进行驾驶决策，为自动驾驶***领域技术人员所熟知，故此处不对自动驾驶决策进行赘述，其并非本发明的主旨内容。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括高精度地图定位模块，所述高精度地图定位模块用于提供高精度地图数据；所述高精度地图定位模块通过以太网与所述主控制器连接；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述高精度地图数据、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
还需说明的，所述高精度地图数据在自动驾驶决策中的应用，其通常用于结合车辆定位信号辅助进行驾驶路线规划，为自动驾驶***领域技术人员所熟知，故此处不对自动驾驶决策进行赘述，其并非本发明的主旨内容。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括相互独立的第一供电模块和第二供电模块；所述第一供电模块与所述主控制器连接，用于为所述主控制器提供工作电源；所述第二供电模块与所述副控制器连接，用于为所述副控制器提供工作电源。
具体而言，本发明实施例中的所述主控制器和所述副控制器从供电路径、电路板设计、接插件使用均采用完全独立，保证不会有单点失效导致所述主控制器和所述副控制器同时失效。
参阅图2，本发明的实施例还提出一种自动驾驶控制***，所述自动驾驶控制***用于实现上述的自动驾驶控制方法，所述自动驾驶控制***至少包括主控制器、副控制器和车载毫米波雷达，所述主控制器和所述副控制器分别通过独立的总线与执行***连接。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括车载摄像头组件，所述车载摄像头组件与所述主控制器和所述副控制器连接，所述车载摄像头组件用于采集车辆前方图像、车辆左方图像、车辆右方图像和车辆后方图像，所述车辆前方图像包括车辆前方宽角图像和车辆前方窄角图像。
在一些具体的实施例中，所述车辆左方图像包括车辆左前方图像和车辆左后方图像；所述车载左方摄像头包括左方前摄像头和左方后摄像头，所述左方前摄像头用于采集车辆左前方图像，所述左方后摄像头用于采集车辆左后方图像；
在一些具体的实施例中，所述车辆右方图像包括车辆右前方图像和车辆右后方图像；所述车载右方摄像头包括右方前摄像头和右方后摄像头，所述右方前摄像头用于采集车辆右前方图像，所述右方后摄像头用于采集车辆右后方图像。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括激光雷达，所述激光雷达用于检测车辆周围环境获得激光雷达点云。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括高精度地图定位模块，所述高精度地图定位模块用于提供高精度地图数据。
在一些具体的实施例中，所述自动驾驶控制***还包括相互独立的第一供电模块和第二供电模块；所述第一供电模块用于为所述主控制器提供工作电源；所述第二供电模块用于为所述副控制器提供工作电源。
需说明的是，本实施例的自动驾驶控制***与上述实施例的自动驾驶控制方法对应，因此，本实施例的自动驾驶控制***未详述的部分可以参阅上述实施例的自动驾驶控制方法的内容得到，故此处不进行赘述。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和更换都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法基于一自动驾驶控制***实现，所述自动驾驶控制***至少包括主控制器、副控制器和车载毫米波雷达，所述主控制器和所述副控制器分别通过独立的总线与执行***连接；
所述方法包括：
在自动驾驶过程中，所述主控制器向所述车载毫米波雷达发送第一车身补偿信号和第一时间同步信号，并且，所述副控制器向所述车载毫米波雷达发送第二车身补偿信号和第二时间同步信号；
当所述主控制器正常且所述副控制器正常时，所述主控制器进入正常驾驶控制模式，所述副控制器进入备用模式；所述车载毫米波雷达根据所述第一车身补偿信号和所述第一时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第一毫米波雷达信号；所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，并控制所述执行***执行所述驾驶指令；
当所述主控制器故障且所述副控制器正常时，所述主控制器进入故障模式，所述副控制器进入失效运行控制模式；所述车载毫米波雷达根据所述第二车身补偿信号和所述第二时间同步信号对其检测到的毫米波雷达信号进行车身补偿和时间同步得到第二毫米波雷达信号；所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，控制所述执行***执行所述驾驶指令；并进行驾驶员接管车辆的提示。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当所述主控制器正常且所述副控制器故障时，所述主控制器进入失效运行控制模式，输出用于提示驾驶员接管车辆的第一提示信息；并且，在输出所述第一提示信息之后，若在预设时间内驾驶员未接管车辆，则所述主控制器控制所述执行***执行相应指令以进行安全停车。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当所述副控制器进入失效运行控制模式时，所述副控制器输出用于提示驾驶员接管车辆的第二提示信息；并且，在输出所述第二提示信息之后，若在预设时间内驾驶员未接管车辆，则所述副控制器控制所述执行***执行相应指令以进行安全停车。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括车载摄像头组件，所述车载摄像头组件用于采集车辆前方图像、车辆左方图像、车辆右方图像和车辆后方图像；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述车辆前方图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令；
其中，所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号以及所述车辆前方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆前方图像包括车辆前方宽角图像和车辆前方窄角图像；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令；
其中，所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述副控制器根据所述第二毫米波雷达信号以及所述车辆前方宽角图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
6.根据权利要求4所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括激光雷达，所述激光雷达用于检测车辆周围环境获得激光雷达点云；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述激光雷达点云、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
7.根据权利要求4所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括高精度地图定位模块，所述高精度地图定位模块用于提供高精度地图数据；
其中，所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号进行驾驶决策得到驾驶指令，具体包括：
所述主控制器根据所述第一毫米波雷达信号、所述高精度地图数据、所述车辆前方窄角图像、所述车辆左方图像、所述车辆右方图像和所述车辆后方图像进行驾驶决策得到驾驶指令。
8.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括相互独立的第一供电模块和第二供电模块；所述第一供电模块用于为所述主控制器提供工作电源；所述第二供电模块用于为所述副控制器提供工作电源。
9.一种自动驾驶控制***，其特征在于，所述自动驾驶控制***用于实现上述权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶控制方法，所述自动驾驶控制***至少包括主控制器、副控制器和车载毫米波雷达，所述主控制器和所述副控制器分别通过独立的总线与执行***连接。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶控制***，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括车载摄像头组件，所述车载摄像头组件与所述主控制器和所述副控制器连接，所述车载摄像头组件用于采集车辆前方图像、车辆左方图像、车辆右方图像和车辆后方图像，所述车辆前方图像包括车辆前方宽角图像和车辆前方窄角图像。
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