CN117588539B - 一种行星滚柱丝杠 - Google Patents

Abstract

本发明涉及滚柱丝杠技术领域，具体涉及一种行星滚柱丝杠。包括丝杠、螺母和若干滚柱，丝杠工作承载侧牙型轮廓为抛物线，螺母工作承载侧牙型轮廓为抛物线；滚柱外螺纹的轴向牙型轮廓包括第一工作承载侧牙型轮廓和第二工作承载侧牙型轮廓，第一工作承载侧牙型轮廓和第二工作承载侧牙型轮廓为圆弧或椭圆弧；滚柱和丝杠之间形成抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第一凹凸螺旋副，滚柱和螺母之间形成抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第二凹凸螺旋副。本发明增加了滚柱与丝杠和螺母啮合时的啮合点数量，且轴向牙型轮廓具有调心的特点，大大降低了行星滚柱丝杠对复杂恶劣的工作环境导致轴线倾斜的敏感性。

Description

一种行星滚柱丝杠

技术领域

本发明涉及滚柱丝杠技术领域，具体涉及一种行星滚柱丝杠。

背景技术

行星滚柱丝杠作为精密动力传动机构，综合了行星轮系、滚珠丝杠和滚针轴承的运动特点，可实现旋转运动与直线运动的相互转换。行星滚柱丝杠中丝杠、滚柱和螺母之间形成的螺旋曲面的啮合性能直接决定了行星滚柱丝杠的传动性能。目前螺旋齿面啮合副存在的主要问题：一是啮合及承载能力不稳定，螺旋副边缘处的承载能力较差；二是现有的直线、圆形等螺旋副均为单点啮合，承载能力有限；三是现有的直线、圆形等螺旋副对轴线倾斜较为敏感，尤其是当螺旋副牙型修型不当时，易导致滚柱卡死在丝杠与丝杠螺母之间，从而失去传动能力。为进一步提升行星滚柱丝杠的传动性能，提高承载能力，螺旋副牙型设计一直是研究人员及业内领头企业的研究热点。

发明内容

针对传统滚柱丝杠存在缺陷的技术问题，本发明提供了一种行星滚柱丝杠，它对丝杠、螺母和滚柱的轴向牙型轮廓进行了改进，从而增加了滚柱与丝杠和螺母啮合时的啮合点数量，且轴向牙型轮廓具有调心的特点，大大降低了行星滚柱丝杠对复杂恶劣的工作环境导致轴线倾斜的敏感性。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种行星滚柱丝杠，包括丝杠、螺母和若干滚柱，若干所述滚柱沿周向均匀分布于所述螺母与所述丝杠之间；所述丝杠外螺纹的轴向牙型轮廓包括丝杠工作承载侧牙型轮廓，所述丝杠工作承载侧牙型轮廓为抛物线；所述滚柱外螺纹的轴向牙型轮廓包括第一工作承载侧牙型轮廓和第二工作承载侧牙型轮廓，所述第一工作承载侧牙型轮廓和第二工作承载侧牙型轮廓为圆弧或椭圆弧；所述螺母内螺纹的轴向牙型轮廓包括螺母工作承载侧牙型轮廓，所述螺母工作承载侧牙型轮廓为抛物线；所述第一工作承载侧牙型轮廓与所述丝杠工作承载侧牙型轮廓抵接，形成啮合点P1和P2，以使所述滚柱和所述丝杠之间形成抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第一凹凸螺旋副；所述滚柱与所述丝杠之间通过第一凹凸螺旋副传动连接；所述P1和P2以所在抛物线的中心线为对称轴对称；所述第二工作承载侧牙型轮廓与所述螺母工作承载侧牙型轮廓抵接，形成啮合点P3和P4，以使所述滚柱和所述螺母之间形成抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第二凹凸螺旋副；所述滚柱与所述螺母之间通过第二凹凸螺旋副传动连接；所述P3和P4以所在抛物线的中心线为对称轴对称。

可选地，经过所述啮合点P1和P2的抛物线切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q分别形成第一角a101和第二角a102；经过所述啮合点P3和P4的抛物线切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q分别形成第三角a103和第四角a104；其中，所述第一角a101和第三角a103为30°至60°；所述第二角a102和第四角a104为40°至70°。

可选地，所述丝杠外螺纹的轴向牙型轮廓还包括丝杠非工作承载侧牙型轮廓，所述丝杠非工作承载侧牙型轮廓为抛物线或直线；所述螺母内螺纹的轴向牙型轮廓还包括螺母非工作承载侧牙型轮廓，所述螺母非工作承载侧牙型轮廓为抛物线或直线。

可选地，当所述丝杠非工作承载侧牙型轮廓为直线时，所述丝杠非工作承载侧牙型轮廓上形成啮合点P5，经过所述啮合点P5的切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q形成第五角a105；当所述螺母非工作承载侧牙型轮廓为直线时，所述螺母非工作承载侧牙型轮廓上形成啮合点P6，经过所述啮合点P6的切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q形成第六角a106；其中，所述第五角a105和所述第六角a106均为45°。

可选地，还包括两个保持架和两个内齿圈；两个所述内齿圈分别固定于所述螺母的两端，所述内齿圈的内圈设置有内齿，所述滚柱两端分别设置有与所述内齿啮合的外齿；所述保持架位于所述内齿圈的内侧，所述滚柱的两端分别与两个所述保持架嵌合。

可选地，所述第一工作承载侧牙型轮廓和所述第二工作承载侧牙型轮廓为对称设置。

可选地，所述第一工作承载侧牙型轮廓和所述第二工作承载侧牙型轮廓为非对称设置。

可选地，所述丝杠外螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡；所述螺母内螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡；所述滚柱外螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡。

可选地，所述螺母的内螺纹与所述丝杠的外螺纹具有相同的头数，所述头数至少为一。

可选地，所述滚柱外螺纹为单头螺纹。

有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

（1）本发明将原有直线与凸圆弧的单点啮合螺旋传动变为基于抛物线和圆弧之间的多点啮合的凸凹螺旋传动，通过将丝杠和螺母的轴向牙型轮廓设计为包含抛物线形状的牙型轮廓，将滚柱的牙型轮廓设计为包含圆弧的牙型轮廓，可以将滚柱和螺母，滚柱与丝杠之间的传动均变为凸凹式多点啮合的螺旋传动。由此，本发明的行星滚柱丝杠在啮合特性上要优于现有的直线牙廓与圆弧牙廓的啮合方式，可以有效地避免啮合的不稳定性和因啮合点变化导致的承载能力下降等问题，大大提高滚柱丝杠的承载能力。

（2）本发明基于上述对丝杠、螺母和滚柱的轴向牙型轮廓的设计，由凹形的抛物线包裹凸形的圆弧或椭圆弧，实现主动调心的功能，可补偿轴线不重合及装置变形而产生的误差，大大降低了对制造、装配以及复杂恶劣的工作环境导致轴线倾斜的敏感性。

附图说明

图1为本发明实施例提出的一种行星滚柱丝杠的结构示意图。

图2为本发明实施例提出的丝杠、滚柱和螺母啮合示意图。

图3为本发明实施例提出的丝杠外螺纹的轴向牙型轮廓的结构示意图。

图4为本发明实施例提出的螺母内螺纹的轴向牙型轮廓的结构示意图。

图5为本发明实施例提出的滚柱和丝杠啮合示意图。

图6为本发明实施例提出的滚柱和螺母啮合示意图。

图7为本发明实施例提出的调心功能示意图.

图8为图7中II-II处的放大示意图。

图9为图7中III-III处的放大示意图。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图及实施例对本发明作详细描述。

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。本发明中所述的第一、第二等词语，是为了描述本发明的技术方案方便而设置，并没有特定的限定作用，均为泛指，对本发明的技术方案不构成限定作用。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。同一实施例中的多个技术方案，以及不同实施例的多个技术方案之间，可进行排列组合形成新的不存在矛盾或冲突的技术方案，均在本发明要求保护的范围内。

实施例1

结合附图1-9，针对传统滚柱丝杠存在的啮合及承载能力不稳定，滚柱容易卡死，承载能力不足等缺陷，本实施例提出了一种行星滚柱丝杠，对丝杠1、螺母3和滚柱2的轴向牙型轮廓进行了改进，从而增加了滚柱2与丝杠1和螺母3啮合时的啮合点数量，且本实施例涉及的轴向牙型轮廓具有调心的特点，大大降低了行星滚柱丝杠对复杂恶劣的工作环境导致轴线倾斜的敏感性。

结合附图1，为实现发明目的，本实施例的行星滚柱丝杠，包括丝杠1、螺母3和若干相同的滚柱2，若干个滚柱2沿周向均匀分布于螺母3与丝杠1之间，与传统滚柱丝杠的工作原理类似，本实施例的滚柱2同时与丝杠1和螺母3进行螺纹传动，即通过滚柱2实现了螺母3与丝杠1之间的传动连接。

进一步的，结合附图2-6，本实施例中，丝杠1外螺纹的轴向牙型轮廓包括丝杠工作承载侧牙型轮廓111，且丝杠工作承载侧牙型轮廓111为抛物线。滚柱2外螺纹的轴向牙型轮廓包括第一工作承载侧牙型轮廓211和第二工作承载侧牙型轮廓212，第一工作承载侧牙型轮廓211和第二工作承载侧牙型轮廓212为圆弧或椭圆弧。以及，螺母3内螺纹的轴向牙型轮廓包括螺母工作承载侧牙型轮廓311，螺母工作承载侧牙型轮廓311为抛物线。

在本实施例的行星滚柱丝杠，在正常工作时，第一工作承载侧牙型轮廓211与丝杠工作承载侧牙型轮廓111抵接，形成啮合点P1和P2，由此，滚柱2和丝杠1之间形成抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第一凹凸螺旋副，此时，滚柱2与丝杠1之间即通过第一凹凸螺旋副实现了传动。第二工作承载侧牙型轮廓212与螺母工作承载侧牙型轮廓311抵接，形成啮合点P3和P4，由此，滚柱2和螺母3之间同样形成了抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第二凹凸螺旋副，此时，滚柱2与螺母3之间通过第二凹凸螺旋副实现了传动。其中，啮合点P1和P2以所在抛物线的中心线为对称轴对称；啮合点P3和P4以所在抛物线的中心线为对称轴对称。

可以看出，对于本实施例的行星滚柱丝杠，由于存在啮合点P1、P2、P3和P4，不同于现有的直线牙廓与圆弧牙廓的单点啮合方式，本实施例使每一对螺纹牙的啮合点数量增加至两个，从而能够更高地承受轴向和径向的载荷。

基于本实施例的结构设计，还可实现调心的功能，可以大大降低对复杂恶劣的工作环境导致轴线倾斜的敏感性。对应的工作原理为：

结合附图7-9，其中，附图7为本实施例的行星滚柱丝杠由于制造、装配或者恶劣工况丝杠1的轴线X-X与螺母3的轴线X’-X’产生倾斜的情况，此时滚柱2存在多种倾斜的情况。

如附图8所示为滚柱2存在的一种倾斜的情况，附图8为附图7中II-II处所示的滚柱2倾斜时，滚柱2和丝杠1轴向截面的啮合情况的放大示意图。附图8以啮合点P1和P2为观察对象，受益于本实施例对滚柱2和丝杠1轴向牙型轮廓的设计，当滚柱2产生微小倾斜或者抖动时，仍可以实现第一工作承载侧牙型轮廓211与丝杠工作承载侧牙型轮廓111抵接形成的啮合点P1和P2位置保持不变，且第二工作承载侧牙型轮廓212与螺母工作承载侧牙型轮廓311抵接形成的啮合点P3和P4位置也可以保持不变，从而保证丝杠1与螺母3的径向相对位置的稳定。

即，基于本实施例中滚柱2和丝杠1之间形成的抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第一凹凸螺旋副，以及滚柱2和螺母3之间形成的抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第二凹凸螺旋副，本实施例的行星滚柱丝杠在滚柱2产生微小倾斜或者抖动时，依旧能够正常运行，而不会产生卡死的情况。

如附图9所示为滚柱2存在的另一种倾斜的情况，附图9为附图7中III-III处所示的滚柱2倾斜时，滚柱2和丝杠1轴向截面的啮合情况的放大示意图。这种情况增大了丝杠1、螺母3的螺距，且导致了啮合面曲线曲率半径的增大。附图9以啮合点P1和P2为观察对象，此时，啮合点P1和P2会向凹型抛物线的中心线C-C移动至P1’和P2’，甚至啮合点P1和P2可能由两个合并为一个。但即使啮合点P1和P2相互靠近，甚至合并为一个啮合点，滚柱2和丝杠1之间仍存在至少一个啮合点，滚柱2和丝杠1之间形成的抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第一凹凸螺旋副仍能够保证工作，本实施例的行星滚柱丝杠在短时间内仍可以正常运行。而且，随着行星滚柱丝杠的继续工作，在丝杠工作承载侧牙型轮廓111和第一工作承载侧牙型轮廓211的配合作用下，以及螺母工作承载侧牙型轮廓311和第二工作承载侧牙型轮廓212的配合作用下，滚柱2和螺母3之间的倾斜程度会不断减小，直至丝杠1、滚柱2和螺母3的轴线回归正常状态，从而起到调心的作用。以及，由于啮合点数量存在两个，会进一步加强上述调心的过程。以啮合点P3和P4作为观察对象时的情形，与以啮合点P1和P2为观察对象的情形相似，原理一致，啮合点P3和P4会向凹型抛物线的中心线C-C移动，甚至啮合点P3和P4可能由两个合并为一个，但此时行星滚柱丝杠在短时间内仍可以正常运行，且滚柱2和螺母3之间的倾斜程度会不断减小，直至丝杠1、滚柱2和螺母3的轴线回归正常状态，起到了调心的作用。

可以想到的，其余滚柱2可能存在的倾斜的情况，为上述两种情况之一，或者两种情况的耦合且在周转运行的过程中交替变化。总之，本实施例涉及的行星滚柱丝杠，基于丝杠1、螺母3和滚柱2的轴向牙型轮廓的设计，能够保证滚柱2轴线倾斜时的正常工作，同时可以促使其轴线倾斜程度减小，大大降低了对制造、装配以及复杂恶劣的工作环境导致轴线倾斜的敏感性。

可选择的，滚柱2上的第一工作承载侧牙型轮廓211和第二工作承载侧牙型轮廓212可对称设置或非对称设置。例如在一种实施方式中，二者均采用圆弧或椭圆弧，但二者取用的半径或曲率半径不相等，实现非对称设置，在另一种实施方式中，二者分别采用圆弧和椭圆弧，实现非对称设置，非对称设置的目的在于改变啮合点处的受力情况，以起到更好的调心作用。在其他实施方式中，二者均采用相同的圆弧或椭圆弧，可以在一定程度上简化设计和加工难度。

综上所述，本实施例的行星滚柱丝杠，与传统的滚柱丝杠相比，至少存在以下优势：

（1）本实施例的行星滚柱丝杠，将原有直线与凸圆弧的单点啮合螺旋传动变为基于抛物线和圆弧之间的多点啮合的凸凹螺旋传动，通过将丝杠1和螺母3的轴向牙型轮廓设计为包含抛物线形状的牙型轮廓，将滚柱2的牙型轮廓设计为包含圆弧的牙型轮廓，可以将滚柱2和螺母3，滚柱2与丝杠1之间的传动均变为凸凹式多点啮合的螺旋传动。由此，本实施例的行星滚柱丝杠在啮合特性上要优于现有的直线牙廓与圆弧牙廓的啮合方式，可以有效地避免啮合的不稳定性和因啮合点变化导致的承载能力下降等问题，大大提高行星滚柱丝杠的承载能力。

（2）本实施例的行星滚柱丝杠，基于上述对丝杠1、螺母3和滚柱2的轴向牙型轮廓的设计，由凹形的抛物线包裹凸形的圆弧或椭圆弧，实现主动调心的功能，可补偿轴线不重合及装置变形而产生的误差，大大降低了对制造、装配以及复杂恶劣的工作环境导致轴线倾斜的敏感性。

实施例2

结合附图3-6，本实施例的一种行星滚柱丝杠，与实施例1的技术方案相比，可改进如下：经过啮合点P1和P2的抛物线切线与垂直于丝杠1中心轴线的平面Q分别形成第一角a101和第二角a102；经过啮合点P3和P4的抛物线切线与垂直于丝杠1中心轴线的平面Q分别形成第三角a103和第四角a104；其中，第一角a101和第三角a103为30°至60°；第二角a102和第四角a104为40°至70°。

本实施例进一步对滚柱2和丝杠1，以及滚柱2和螺母3之间的啮合形式进行了进一步设计，本实施例中，第一角a101和第三角a103的大小至少是30°，至多60°，若角度太小会增大摩擦力，增大功耗并增大磨损，若角度太大承载能力会大幅下降。本实施例中，第二角a102和第四角a104的大小至少是40°，至多70°，与上述情况同理，若角度太小会增大摩擦力，增大功耗并增大磨损，若角度太大承载能力会大幅下降。

实施例3

结合附图3-4，本实施例的一种行星滚柱丝杠，与实施例1或2的技术方案相比，可改进如下：丝杠1外螺纹的轴向牙型轮廓还包括丝杠非工作承载侧牙型轮廓112，丝杠非工作承载侧牙型轮廓112为抛物线或直线；螺母3内螺纹的轴向牙型轮廓还包括螺母非工作承载侧牙型轮廓312，螺母非工作承载侧牙型轮廓312为抛物线或直线。

当本实施例的行星滚柱丝杠用于某些应用场景时，仅单一方向上需要较大的承载能力时，丝杠非工作承载侧牙型轮廓112和螺母非工作承载侧牙型轮廓312可以简化为直线型以达到降低加工成本的目的。

可想到的，在另一些场景中，行星滚柱丝杠在非单一方向上需要较大的承载能力时，丝杠非工作承载侧牙型轮廓112和螺母非工作承载侧牙型轮廓312仍可以设计为抛物线形式，以满足使用要求。

实施例4

结合附图3-4，本实施例的一种行星滚柱丝杠，至少与实施例3的技术方案相比，可改进如下：当丝杠非工作承载侧牙型轮廓112为直线时，丝杠非工作承载侧牙型轮廓112上形成啮合点P5，经过啮合点P5的切线与垂直于丝杠1中心轴线的平面Q形成第五角a105；当螺母非工作承载侧牙型轮廓312为直线时，螺母非工作承载侧牙型轮廓312上形成啮合点P6，经过啮合点P6的切线与垂直于丝杠1中心轴线的平面Q形成第六角a106；其中，第五角a105和第六角a106均为45°。

本实施例进一步对滚柱2和丝杠1，以及滚柱2和螺母3之间的啮合形式进行了进一步设计，本实施例中，第五角a105和所述第六角a106均为45°，与前述对第一角a101、第二角a102、第三角a103和第四角a104的设计同理，出于对使用寿命、使用性能等的综合考虑，若角度太小会增大摩擦力，增大功耗并增大磨损，若角度太大承载能力会大幅下降。

实施例5

结合附图1，本实施例的一种行星滚柱丝杠，与实施例1-4任一项技术方案相比，可改进如下：还包括两个保持架4和两个内齿圈5；两个内齿圈5分别固定于螺母3的两端，内齿圈5的内圈设置有内齿，滚柱2两端分别设置有与内齿啮合的外齿；保持架4位于内齿圈5的内侧，滚柱2的两端分别与两个保持架4嵌合。

本实施例中，滚柱2两端有周向的外齿，与内齿圈5的内齿啮合，由此，可一定程度上确保滚柱2能够均匀分布在螺母3与丝杠1之间，避免装配或工况原因导致轴线的倾斜，保证滚柱2中轴线与丝杠1中轴线的平行度。

以及，在本实施例中，行星滚柱丝杠还设置有保持架4，保持架4和内齿圈5与滚柱2配合，用于使各滚柱2均匀分布于螺母3内侧。

实施例6

结合附图1-6，本实施例的一种行星滚柱丝杠，与实施例1-5任一项技术方案相比，可改进如下：丝杠1外螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡；螺母3内螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡；滚柱2外螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡。

实施例7

结合附图1-9，本实施例的一种行星滚柱丝杠，与实施例1-6任一项技术方案相比，可改进如下：螺母3的内螺纹与丝杠1的外螺纹具有相同的头数，头数至少为一。本实施例中，相同的头数可以保证啮合效果，在一般情况下，头数可取为单头，需要提高承载能力时，可以取到三个及以上。

实施例8

结合附图1-9，本实施例的一种行星滚柱丝杠，与实施例1-7任一项技术方案相比，可改进如下：滚柱2外螺纹为单头螺纹。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种行星滚柱丝杠，其特征在于，包括丝杠、螺母和若干滚柱，若干所述滚柱沿周向均匀分布于所述螺母与所述丝杠之间；

所述丝杠外螺纹的轴向牙型轮廓包括丝杠工作承载侧牙型轮廓，所述丝杠工作承载侧牙型轮廓为抛物线；

所述滚柱外螺纹的轴向牙型轮廓包括第一工作承载侧牙型轮廓和第二工作承载侧牙型轮廓，所述第一工作承载侧牙型轮廓和第二工作承载侧牙型轮廓为圆弧或椭圆弧；

所述螺母内螺纹的轴向牙型轮廓包括螺母工作承载侧牙型轮廓，所述螺母工作承载侧牙型轮廓为抛物线；

所述第一工作承载侧牙型轮廓与所述丝杠工作承载侧牙型轮廓抵接，形成啮合点P1和P2，以使所述滚柱和所述丝杠之间形成抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第一凹凸螺旋副；所述滚柱与所述丝杠之间通过第一凹凸螺旋副传动连接；所述P1和P2以所在抛物线的中心线为对称轴对称；

所述第二工作承载侧牙型轮廓与所述螺母工作承载侧牙型轮廓抵接，形成啮合点P3和P4，以使所述滚柱和所述螺母之间形成抛物线与圆弧或椭圆弧相配合的第二凹凸螺旋副；所述滚柱与所述螺母之间通过第二凹凸螺旋副传动连接；所述P3和P4以所在抛物线的中心线为对称轴对称。

2.根据权利要求1所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，

经过所述啮合点P1和P2的抛物线切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q分别形成第一角a101和第二角a102；

经过所述啮合点P3和P4的抛物线切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q分别形成第三角a103和第四角a104；

其中，所述第一角a101和第三角a103为30°至60°；所述第二角a102和第四角a104为40°至70°。

3.根据权利要求1或2所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，

所述丝杠外螺纹的轴向牙型轮廓还包括丝杠非工作承载侧牙型轮廓，所述丝杠非工作承载侧牙型轮廓为抛物线或直线；

所述螺母内螺纹的轴向牙型轮廓还包括螺母非工作承载侧牙型轮廓，所述螺母非工作承载侧牙型轮廓为抛物线或直线。

4.根据权利要求3所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，

当所述丝杠非工作承载侧牙型轮廓为直线时，所述丝杠非工作承载侧牙型轮廓上形成啮合点P5，经过所述啮合点P5的切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q形成第五角a105；

当所述螺母非工作承载侧牙型轮廓为直线时，所述螺母非工作承载侧牙型轮廓上形成啮合点P6，经过所述啮合点P6的切线与垂直于所述丝杠中心轴线的平面Q形成第六角a106；

其中，所述第五角a105和所述第六角a106均为45°。

5.根据权利要求1所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，还包括两个保持架和两个内齿圈；两个所述内齿圈分别固定于所述螺母的两端，所述内齿圈的内圈设置有内齿，所述滚柱两端分别设置有与所述内齿啮合的外齿；所述保持架位于所述内齿圈的内侧，所述滚柱的两端分别与两个所述保持架嵌合。

6.根据权利要求1所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，所述第一工作承载侧牙型轮廓和所述第二工作承载侧牙型轮廓为对称设置。

7.根据权利要求1所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，所述第一工作承载侧牙型轮廓和所述第二工作承载侧牙型轮廓为非对称设置。

8.根据权利要求1所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，所述丝杠外螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡；所述螺母内螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡；所述滚柱外螺纹的轴向牙型轮廓的齿顶和齿根处均采用圆弧过渡。

9.根据权利要求1所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，所述螺母的内螺纹与所述丝杠的外螺纹具有相同的头数，所述头数至少为一。

10.根据权利要求1所述的一种行星滚柱丝杠，其特征在于，所述滚柱外螺纹为单头螺纹。