CN117571725B - 一种视野可调式视觉传感装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种视野可调式视觉传感装置，其用于转动设置在石油管道机器人上，以绕石油管道的轴线对内部焊缝转动检测，包括安装工装，包括支撑架以及滑动连接在所述支撑架上的安装架，所述安装架的滑动方向与石油管道的轴线垂直；相机光源模块，安装在所述安装架上，用于拍摄内部焊缝并将图像传输至处理器；调节组件，设置在所述支撑架上并与所述安装架连接以带动所述安装架滑动。本申请具有便于根据被测石油管道的内径调节相机光源模块的成形视野的效果。
Description
技术领域
本申请涉及视觉传感装置的领域，尤其是涉及一种视野可调式视觉传感装置。
背景技术
目前，常使用石油管道机器人对石油管道内部焊缝的质量进行检测，而视觉传感装置是用来检测焊缝的核心部件。传统的视觉传感装置通常包括安装工装以及集成在安装工装上的相机光源模块。相机光源模块与处理器电连接，以将内部焊缝拍摄下来并将图像并传输至外界的终端设备。但是，相机光源模块通常是固定在安装工装上的，无法根据石油管道的内径进行适应性调节，使得相机光源模块无法在被测石油管道的内径变化时获得最佳的成形视野，这样的设置方式容易造成对内部焊缝的检测精度较低，容易出现安全隐患。
发明内容
为了便于根据被测石油管道的内径调节视觉传感装置的成形视野，提高检测精度，本申请提供一种视野可调式视觉传感装置。
本申请提供的一种视野可调式视觉传感装置采用如下的技术方案：
一种视野可调式视觉传感装置，用于转动设置在石油管道机器人上，以绕石油管道的轴线将内部焊缝转动检测，包括
安装工装，包括支撑架以及滑动连接在所述支撑架上的安装架，所述安装架的滑动方向与石油管道的轴线垂直；
相机光源模块，安装在所述安装架上，用于拍摄内部焊缝并将图像传输至处理器；
激光传感器模块，用于测量焊缝尺寸，所述安装架设置有位于所述支撑架两端的两个，所述相机光源模块和所述激光传感器模块各自安装在所述安装架上并呈180°夹角设置；
调节组件，设置在所述支撑架上并与所述安装架连接以带动所述安装架滑动，所述调节组件设置有两个以用于分别调节所述相机光源模块和所述激光传感器模块的成形视野，两个所述调节组件分布在所述支撑架相对的两侧，各所述安装架的中部开口且安装有向所述支撑架中间延伸的托架，所述相机光源模块和所述激光传感器模块均固定在所述托架内，且不超出所述安装架开设有开口的上表面。
通过采用上述技术方案，将本申请的可调式视觉传感装置转动设置在石油管道机器人上，使得相机光源模块、激光传感器模块可以转绕一周以对整圈焊缝进行拍摄，这种方式也缩小了进行拍摄检测的距离，有利于将焊缝质量全面检测到以及提高检测精度；激光传感器模块用来发射激光束，接收焊缝反射回的激光粒子对焊缝的尺寸进行测量，检测精度较高，通过将激光传感器也对焊缝转动拍摄的方式，有利于对内部焊缝进行全面的监测；将相机光源模块和激光传感器模块呈180°夹角设置，可以有效避免相机光源模块和激光传感器模块对彼此的成形视野互相遮挡，有利于各自获得最大范围的成形视野，有利于提高检测精度，设置与支撑架滑动连接的安装架，以及设置带动安装架滑动的调节组件，通过调节安装架的伸出高度，调节相机光源模块转动拍摄的半径，即实现了根据不同内径的被测石油管道调节相机光源成形视野的目的，有利于提高检测精度，并且调节组件单独控制相机光源模块和激光传感器模块的调节，便于独立调节相机光源模块、激光传感器模块与内部焊缝之间的距离，便于各自均获得最佳的成形视野。
优选的，所述安装架的四角处安装有滑杆，所述滑杆滑动插设在所述支撑架顶部向外延伸形成的支撑板上，所述安装架和所述支撑架之间还设置有套设在所述滑杆上的支撑弹簧。
通过采用上述技术方案，通过设置在四角处的滑杆实现滑动连接并在滑杆上套设支撑弹簧，可以安装架提供支撑力，可以有效降低安装架在重力作用下出现下移的概率，当拉动安装架向下移动时，安装架逐渐压紧支撑弹簧，可以实现安装架的缓慢下移，当带动安装架向上移动时，安装架在支撑弹簧的回复力作用下逐渐回弹，使得安装架伸出高度的调节更加便利。
优选的，所述调节组件包括缠绕有牵索绳卷绕滚轮以及与所述卷绕滚轮固定且用于带动所述卷绕滚轮转动的锁止件，所述牵索绳的远端与安装架的底部连接，所述安装架用于随所述牵索绳的逐渐卷绕以逐渐向下滑动。
通过采用上述技术方案，通过带动卷绕滚轮正向或者反向的转动，可以控制牵索绳在卷绕滚轮上的缠绕或者回送，当牵索绳在卷绕滚轮上卷绕时，即可以拉动安装架逐渐下移，当牵索绳在卷绕滚轮上回送时，使得安装架逐渐上移。
优选的，所述调节组件集成在两个平行设置的耳板之间，且任意一个耳板与所述支撑架上向外延伸形成的连接板连接固定，所述锁止件包括转动设置在任意一个所述耳板上的棘轮以及转动设置在所述耳板上的棘爪，所述棘爪与所述耳板之间的转轴上设置有扭簧。
通过采用上述技术方案，设置耳板，便于实现调节组件与支撑架的安装，使用棘轮棘爪锁止件，当转动一次棘轮时，棘爪卡紧棘轮的下一个锯齿，有利于实现安装架移动的缓慢调节，可以适用于被测石油管道内径变化较小的情况；当需要使安装架向上伸出时，手动拔出拨杆，解除棘爪对棘轮的锁定，然后再反向调节棘轮转动即可；棘轮棘爪锁止件为不可退式固定，且在夹爪与耳板之间设置有扭簧，可以有效降低在本申请的视觉传感装置，调节组件出现松动的概率。
优选的，两个所述耳板之间还转动设置有用于对所述牵索绳导向的导向滚轮，所述导向滚轮用于实现所述牵索绳由竖直到水平的转向。
通过采用上述技术方案，设置对牵索绳进行导向的导向滚轮，使得棘轮棘爪锁止件对牵索绳的拉动和卷绕更加省力，且保障安装架沿垂直于被测石油管道轴线的方向拉动，有利于相机光源模块受力均匀，降低对相机光源模块导成磕碰的概率。
优选的，所述支撑板的底部安装由半环套筒，各所述滑杆均滑动设置在所述半环套筒内，所述半环套筒上开设有延伸方向同所述滑杆滑动方向的导向孔，所述半环套筒的侧壁上刻印有指示刻度，所述滑杆上穿设有用于***所述导向孔以进行导向的销轴。
通过采用上述技术方案，当安装架滑动时，滑杆也在半环套筒内滑动，从而销轴47也沿导向孔的轴线滑动，便于通过销轴47的滑动对照导向孔附近的指示刻度显示安装架的调节高度，便于检测人员根据上一次的指示刻度、上一次被测石油管道的内径、本次待测石油管道的内径得出需要调节安装架伸出或者缩回的距离。
优选的，所述支撑架上还设置有倾角传感器。
通过采用上述技术方案，倾角传感器用于对本申请视觉传感装置转动的倾角进行实时监测，有利于处理器得知本申请视觉传感装置转动到的位置。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请通过将视野可调式视觉传感装置转动设置在石油管道机器人上，实现对内部焊缝的转动式拍摄，再通过在支撑架上设置与支撑架滑动连接的安装架，将相机光源模块安装在安装架上，调节组件带动安装架上下移动时，即可调节相机光源转动拍摄的拍摄半径，拍摄半径根据被测石油管道的内径进行适应性调节，有利于在不同的管道内径中使相机光源模块获得最佳的成形视野，提高检测精度；
2.通过设置卷绕有牵索绳的卷绕滚轮以及带动卷绕滚轮转动的棘轮棘爪锁止件，并在安装架和支撑架之间设置支撑弹簧，可以使得安装架缓慢下移以及缓慢回升，操作便利；
3.通过将相机光源模块和激光传感器模块呈180°夹角设置，便于可以有效避免相机光源模块和激光传感器模块对彼此的成形视野互相遮挡，有利于各自获得最大范围的成形视野，有利于提高检测精度。
附图说明
图1是本申请的视觉传感装置在管轴上的安装示意图。
图2是本申请将调节组件隐去后的结构示意图。
图3是以相机光源模块为例的安装结构示意图。
图4是本申请支撑架的结构示意图。
图5是调节组件的结构示意图。
附图标记说明：01、管轴；02、滑环；1、安装工装；11、支撑架；111、固定环；112、支撑板；113、安装板；12、安装架；121、开口；122、托架；123、十字板；124、固定板；13、滑杆；14、支撑弹簧；2、相机光源模块；21、检测相机；22、照明光源；3、激光传感器模块；4、调节组件；41、牵索绳；42、卷绕滚轮；43、锁止件；431、棘轮；432、棘爪；433、扭簧；434、拨杆；435、旋钮；44、耳板；441、固定轴；45、导向滚轮；46、半环套筒；461、导向孔；47、销轴。
具体实施方式
以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种视野可调式视觉传感装置。参照图1，视野可调式视觉传感装置用于转动设置在石油管道机器人的管轴01上，以绕石油管道的轴线将内部焊缝转动检测。
参照图1，视野可调式视觉传感装置包括安装工装1、用于检测焊缝颜色的相机光源模块2、用于检测焊缝成形尺寸的激光传感器模块3以及调节组件4。安装工装1包括转动设置在管轴01上的支撑架11以及滑动连接在支撑架11上的安装架12，安装架12的滑动方向与石油管道的轴线垂直。调节组件4设置在支撑架11上并与安装架12连接以带动安装架12上下滑动，通过调节安装架12的伸出高度，调节相机光源模块2和激光传感器模块3转动检测的半径，以根据不同内径的被测石油管道进行适应性调节，从而调节相机光源模块2成形视野的目的。
参照图2，安装架12设置有两个，相机光源模块2和激光传感器模块3分别设置在安装架12上。具体的，安装架12的中部开设有开口121且开口121的位置安装有向支撑架11中间延伸的托架122，相机光源模块2和激光传感器模块3固定在所述托架122内且被开口121夹持，以实现相机光源模块2和激光传感器模块3在安装架12上的固定。固定后的相机光源模块2和激光传感器模块3不超出安装架12开设有开口121的上表面。
参照图2和图3，相机光源模块2包括检测相机21以及用于为检测相机21照明的照明光源22。照明光源22环绕检测相机21的周向设置有四个，安装架12为四个十字板123，每个照明光源22分别固定在两个十字板123之间，四个照明光源22之间固定有用于安装检测相机21的固定板124。检测相机21用于转动拍摄内部焊缝的颜色和形状，并经过内置的图像传感器将生成的图像信号传输至处理器，处理器处理该图像信号并输出至终端设备。激光传感器模块3包括激光测距传感器，激光测距传感器对准目标（内部焊缝）发射激光脉冲，激光脉冲被目标反射后向四面八方散射。部分散射光返回激光测距传感器，并被其内部的光学***接收后，之后可以在具有内部放大功能的光学传感器上成像形成光信号，并将该光信号并将其转换为相应的电信号。激光测距传感器将电信号输送至处理器，处理器对该电信号进行比对处理以生成被测处焊缝的精确尺寸，最高可精确至毫米级，检测精度更高。
参照图2，为了降低相机光源模块2和激光传感器模块3对彼此的成形视野互相遮挡的概率，安装架12滑动设置在支撑架11的两端，使得相机光源模块2和激光传感器模块3呈180°夹角设置，有利于各自获得最大范围的成形视野，有利于提高检测精度。优选的，调节组件4也设置有两个以分别对相机光源模块2和激光传感器模块3的调节进行控制，便于独立调节相机光源模块2、激光传感器模块3与内部焊缝之间的距离，便于各自均获得最佳的成形视野。
参照图2和图4，支撑架11为长方体框架，支撑架11两侧的中部成型固定环111，固定环111内设置有轴承以实现和管轴01的转动连接。安装架12滑动设置在支撑架11的端部，两端均向两侧水平延伸形成有支撑板112，安装架12的四角处固定有沿垂直于石油管道轴线方向延伸的滑杆13，滑杆13滑动连接在支撑板112上且滑杆13外部套设有支撑弹簧14。支撑弹簧14可以安装架12提供支撑力，可以有效降低安装架12在重力作用下出现下移的概率，当拉动安装架12向下移动时，安装架12逐渐压紧支撑弹簧14，可以实现安装架12的缓慢下移，当带动安装架12向上移动时，安装架12在支撑弹簧14的回复力作用下逐渐回弹，使得安装架12伸出高度的调节更加便利。
参照图1和图5，调节组件4包括包括缠绕有牵索绳41的卷绕滚轮42以及转动设置在耳板44之间锁止件43，牵索绳41的远端与安装架12的底部连接。通过带动卷绕滚轮42正向或者反向的转动，可以控制牵索绳41在卷绕滚轮42上的缠绕或者回送，当牵索绳41在卷绕滚轮42上卷绕时，即可以拉动安装架12逐渐下移，当牵索绳41在卷绕滚轮42上回送时，使得安装架12逐渐上移。
具体的，调节组件4集成在两个平行设置的耳板44之间，支撑架11上一体成型有向外延伸且延伸方向与安装架12的滑动方向垂直的安装板113，任意一个耳板44与安装板113贴合并使用螺钉固定。两个之间通过固定轴441连接。锁止件43包括转动设置在任意一个耳板44内侧的棘轮431，转动连接在同一耳板44内侧的用于卡止棘轮431的棘爪432。且棘爪432与耳板44的连接处设置有扭簧433，保障在棘轮431每次转动后棘爪432可以在扭簧433的回复力作用下与棘轮431卡紧。当转动一次棘轮431时，棘爪432卡紧棘轮431的下一个锯齿，有利于实现安装架12移动的缓慢调节，可以适用于被测石油管道内径变化较小的情况。
为了便于带动棘轮431转动，在安装板113上转动连接有与棘轮431连接的旋钮435。棘爪432上固定有拨杆434，当需要将控制安装架12向上滑动时，直接拨动拨杆434以将棘爪432抬起，解除棘爪432与棘轮431的锁定，使得安装架12在支撑弹簧14的回复力作用下逐渐回弹，直至安装架12运动至设定的高度。
优选的，两个耳板44之间还转动设置有用于对牵索绳41进行导向、支撑的导向滚轮45。具体的，导向滚轮45转动连接在两个耳板44之间的固定轴441上。导向滚轮45用于实现牵索绳41由竖直到水平的转向，便于对牵索绳41的拉动和卷绕更加省力，且保障安装架12沿垂直于被测石油管道轴线的方向拉动，保障相机光源模块2受力均匀，同时降低对相机光源模块2导成磕碰的概率。
为了便于检测人员得知相机光源模块2和激光传感器模块3的调节高度，在支撑板112的底部安装由半环套筒46，各滑杆13均滑动设置在半环套筒46内，半环套筒46上开设有延伸方向同滑杆13滑动方向的导向孔461，半环套筒46的侧壁上刻印有指示刻度，滑杆13上穿设有用于***导向孔461以进行导向的销轴47。当安装架12滑动时，滑杆13也在半环套筒46内滑动，从而销轴47也沿导向孔461的轴线滑动，便于通过销轴47的滑动对照导向孔461附近的指示刻度显示安装架12的调节高度，便于检测人员根据上一次的指示刻度、上一次被测石油管道的内径、本次待测石油管道的内径得出需要调节安装架12伸出或者缩回的距离。
参照图1，由于本申请的视野可调式视觉传感装置是转动设置在管轴01上的，为实现相机光源模块2的传输线缆以及激光传感器的传输线缆由转动到静止的转换，在管轴01的外部套设有滑环02，相机光源模块2和激光传感器模块3的信号传输线缆和供电线缆通过滑环02连接至石油管道机器人的处理器和供电模块。为了降低滑环02受潮而短路的概率，在滑环02的外部罩设有滑环线缆罩（图中未示出）。
带动本申请的视野可调式视觉传感装置转动的驱动结构以较低的转速带动相机光源模块2和激光传感器模块3转动，在安装工装1上还安装有用于对本申请视觉传感装置转动的倾角进行实时监测的倾角传感器（图中未示出），有利于处理器得知本申请视觉传感装置转动到的位置。
本申请实施例一种视野可调式视觉传感装置的实施原理为：对内部焊缝进行检测时，本申请的视野可调式视觉传感装置转动一周对整圈的焊缝进行检测。当需要对内径更大的被测石油管道进行检测时，通过观察销轴47对应的指示刻度，得知安装架12此时的伸出高度，之后再根据本次被测石油管道内径与下次被测石油管道内径的差值得出需要控制安装架12伸出的高度，之后转动旋钮435，使得棘轮431带动卷绕滚轮42带动牵索绳41卷绕，以拉动滑杆13和安装架12向下滑动，滑杆13和安装架12滑动的过程中，压缩支撑弹簧14。当需要对内径更小的被测石油管道进行检测时，手动拨动拨杆434，解除棘爪432对棘轮431的锁定，调节过程中控制旋钮435并逐渐观察销轴47对应的指示刻度，当到达对应的指示刻度时，松开拨杆434，使得棘爪432与棘轮431锁定，实现相机光源模块2、激光传感器模块3成形视野的快速调节。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种视野可调式视觉传感装置，其特征在于：用于转动设置在石油管道机器人上，以绕石油管道的轴线对内部焊缝转动检测，包括：
安装工装(1)，包括支撑架(11)以及滑动连接在所述支撑架(11)上的安装架(12)，所述安装架(12)的滑动方向与石油管道的轴线垂直；
相机光源模块(2)，安装在所述安装架(12)上，用于拍摄内部焊缝并将图像传输至处理器；
激光传感器模块(3)，用于测量焊缝尺寸，所述安装架(12)设置有位于所述支撑架(11)两端的两个，所述相机光源模块(2)和所述激光传感器模块(3)各自安装在所述安装架(12)上并呈180°夹角设置；
调节组件(4)，设置在所述支撑架(11)上并与所述安装架(12)连接以带动所述安装架(12)滑动，所述调节组件(4)设置有两个以用于分别调节所述相机光源模块(2)和所述激光传感器模块(3)的成形视野，两个所述调节组件(4)分布在所述支撑架(11)相对的两侧，各所述安装架(12)的中部开口(121)且安装有向所述支撑架(11)中间延伸的托架(122)，所述相机光源模块(2)和所述激光传感器模块(3)均固定在所述托架(122)内，且不超出所述安装架(12)开设有开口(121)的上表面。
2.根据权利要求1所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述安装架(12)的四角处安装有滑杆(13)，所述滑杆(13)滑动插设在所述支撑架(11)顶部向外延伸形成的支撑板(112)上，所述安装架(12)和所述支撑架(11)之间还设置有套设在所述滑杆(13)上的支撑弹簧(14)。
3.根据权利要求2所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述调节组件(4)包括缠绕有牵索绳(41)卷绕滚轮(42)以及与所述卷绕滚轮(42)固定且用于带动所述卷绕滚轮(42)转动的锁止件(43)，所述牵索绳(41)的远端与安装架(12)的底部连接，所述安装架(12)用于随所述牵索绳(41)的逐渐卷绕以逐渐向下滑动。
4.根据权利要求3所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述调节组件(4)集成在两个平行设置的耳板(44)之间，且任意一个耳板(44)与所述支撑架(11)上向外延伸形成的连接板连接固定，所述锁止件(43)包括转动设置在任意一个所述耳板(44)上的棘轮(431)以及转动设置在所述耳板(44)上的棘爪(432)，所述棘爪(432)与所述耳板(44)之间的转轴上设置有扭簧(433)。
5.根据权利要求4所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：两个所述耳板(44)之间还转动设置有用于对所述牵索绳(41)导向的导向滚轮(45)，所述导向滚轮(45)用于实现所述牵索绳(41)由竖直到水平的转向。
6.根据权利要求2所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述支撑板(112)的底部安装由半环套筒(46)，各所述滑杆(13)均滑动设置在所述半环套筒(46)内，所述半环套筒(46)上开设有延伸方向同所述滑杆(13)滑动方向的导向孔(461)，所述半环套筒(46)的侧壁上刻印有指示刻度，所述滑杆(13)上穿设有用于***所述导向孔(461)以进行导向的销轴(47)。
7.根据权利要求1所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述支撑架(11)上还设置有倾角传感器。
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