CN117554488B - 一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车 - Google Patents
一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117554488B CN117554488B CN202410038927.8A CN202410038927A CN117554488B CN 117554488 B CN117554488 B CN 117554488B CN 202410038927 A CN202410038927 A CN 202410038927A CN 117554488 B CN117554488 B CN 117554488B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- chassis
- ultrasonic
- target surface
- flexible
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 230000008878 coupling Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000007547 defect Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 43
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 25
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 15
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 6
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/041—Analysing solids on the surface of the material, e.g. using Lamb, Rayleigh or shear waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/28—Details, e.g. general constructional or apparatus details providing acoustic coupling, e.g. water
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/0289—Internal structure, e.g. defects, grain size, texture
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明涉及缺陷探测设备领域,公开了一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,包括:底盘、超声探头、运动轮、直线运动机构、连接轴以及柔性轮,运动轮带动装置整体行进至目标表面,直线运动机构带动运动端部将柔性轮抵向目标表面,根据目标表面的材料、结构厚度以及表面粗糙度,调整直线运动机构,改变柔性轮抵向目标表面的紧实程度,从而变相改变了超声探头与目标表面之间的间距,以及改变了超声探头与目标表面之间的耦合液的厚度,使其适应于各种情况中的检测任务,继而运动轮带动装置整体在目标表面上行进,柔性轮伴随滚动并保持着形变程度,从而完成区域性的超声检测,上述过程中克服了现有技术的不足,实现了有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及缺陷探测设备领域,具体涉及一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车。
背景技术
无损检测是一种不破坏被检测物体的完整性和功能的检测技术,它利用声波、电磁波、光波等物理现象,对材料、零件、设备的缺陷、性能、状态进行检测和评价。超声波检测作为无损检测中最常用的方法之一,广泛应用于多个技术领域,是一种利用超声波在材料中的传播和反射特性,来探测焊缝内部缺陷的无损检测方法,需要在使用时在待检测的区域表面,即目标表面涂抹超声耦合液才能实现超声检测的效果。
在现有技术中,在进行超声波检测狭窄结构空间时,人为地往目标表面上涂抹超声耦合液,继而使用遥控小车携带超声探头进入狭窄结构,保持超声探头朝向目标表面,且抵在目标表面上的超声耦合液的表层,在行进中进行区域检测。
但是在实际运用中,在针对不同目标表面的检测中,由于各表面会存在不同材料相同厚度/相同材料不同厚度/相同材料不同粗糙度等情况,对于这些不同的情况需要涂抹不同厚度的超声耦合液来调整超声探头与目标表面之间的间距,以此来获得良好且适配的精准度,从而使得上述的现有技术具有灵活度、适应性以及综合精度较差的缺陷。
发明内容
本发明提供了一种能够适应于各种材质、结构厚度、表面粗糙度的检测任务的超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,包括:
底盘、超声探头以及运动轮,运动轮设于底盘上,运动轮带动底盘在目标表面上行进,底盘与目标表面相平行,超声探头设于底盘上,超声探头用于对目标表面进行超声检测;
直线运动机构,直线运动机构设于底盘上,直线运动机构具有运动端部,运动端部能够在垂直于底盘的方向上进行运动;
连接轴,连接轴固定连接于运动端部上,运动端部带动连接轴远离/靠近与运动轮相抵的目标表面,超声探头固定连接于连接轴上;
柔性轮,柔性轮包括:柔性胎,具有柔性与弹性,柔性胎转动连接于连接轴上,柔性胎内部具有空腔且柔性胎朝向连接轴的一侧具有环形开口,超声探头穿过环形开口位于空腔内部,空腔内部充盈有超声耦合液,超声探头浸于超声耦合液中。
进一步地,所柔性轮还包括:封闭件,封闭件的中部具有通孔,连接轴穿过通孔,封闭件转动连接于连接轴上,且封闭件与柔性胎为同轴关系,封闭件的外侧边缘与柔性胎相连接,以此实现柔性胎与连接轴的转动连接。
进一步地,超声探头与柔性轮具有多个,一个超声探头与一个柔性轮相对应,连接轴与运动轮的轮轴线相平行,超声探头并排固定连接于连接轴上,柔性轮并排转动连接于连接轴上。
进一步地,底盘上连接有伸缩杆,伸缩杆与底盘相垂直,运动端部固定连接于伸缩杆上,伸缩杆外套设有弹簧,弹簧的一端与运动端部相固定连接,弹簧的另一端与底盘相固定连接。
进一步地,直线运动机构还包括:电机,电机设于底盘上,运动端部与电机相连接,电机用于驱动运动端部在垂直于底盘的方向上运动。
进一步地,运动轮包括:轮体与磁性件,轮体设于底盘上,磁性件设于轮体内部,磁性件能够与目标表面产生磁吸作用。
进一步地,直线运动机构还包括:
延伸部,固定连接于运动端部上,运动轮位于目标表面与延伸部之间;
电磁铁,电磁铁固定连接于延伸部上,电磁铁能够与磁性件之间产生磁吸力,电磁铁产生的磁吸力能够进行调节。
进一步地,运动轮包括:轮体与电磁铁,轮体设于底盘上,电磁铁设于轮体内部,电磁铁能够与目标表面产生磁吸作用,电磁铁产生的磁吸力能够进行调节。
进一步地,直线运动机构还包括:磁性件,磁性件固定连接于运动端部上,电磁铁能够与磁性件之间产生磁吸力。
进一步地,连接轴也有多个,各连接轴相平行地并排固定连接于运动端部上。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:运动轮带动装置整体进入待检测结构中并且行进至目标表面,直线运动机构启动,带动运动端部进行运动,从而将柔性轮抵向目标表面,根据目标表面的材料、结构厚度以及表面粗糙度,调整直线运动机构,从而微动运动端部改变柔性轮抵向目标表面的紧实程度,由于柔性胎具有柔性的形变能力且内部充盈有超声耦合液,且超声探头与连接轴保持着相对于底盘的静止状态,实际上运动端部的运动改变了柔性胎的形变程度,从而变相改变了超声探头与目标表面之间的间距,以及改变了超声探头与目标表面之间的耦合液的厚度,使其能够通过调整适应于各种材质、结构厚度、表面粗糙度的检测任务,继而运动轮带动装置整体在目标表面上行进,柔性轮伴随滚动的同时保持着其与目标表面接触部分的形变程度,从而完成区域性的超声检测,上述过程中不需要再额外进行耦合液涂抹的步骤,克服了现有技术的不足,提升了装置的灵活度与适应性,实现了有益效果。
附图说明
图1为一种实施例的整体结构立体示意图;
图2为一种实施例的细节结构主视剖面图;
图3为第一种实施例的整体结构侧视剖面示意图;
图4为第二种实施例的整体结构侧视剖面示意图;
图5为第三种实施例的整体结构侧视剖面示意图。
附图标记说明:
1、底盘;11、伸缩杆;12、弹簧;2、超声探头;3、运动轮;4、直线运动机构;41、运动端部;42、延伸部;5、连接轴;6、柔性轮;61、柔性胎;62、封闭件;7、电磁铁;8磁性件。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行详细描述,但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明提供的一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,包括:底盘1、超声探头2、运动轮3、直线运动机构、连接轴5以及柔性轮6,其中运动轮3设于底盘1上,运动轮3带动底盘1在目标表面上行进,底盘1与目标表面相平行,超声探头2设于底盘1上,超声探头2用于对目标表面进行超声检测;直线运动机构设于底盘1上,直线运动机构具有运动端部41,运动端部41能够在垂直于底盘1的方向上进行运动;连接轴5固定连接于运动端部41上,运动端部41带动连接轴5远离/靠近与运动轮3相抵的目标表面,超声探头2固定连接于连接轴5上;柔性轮6包括:柔性胎61,具有柔性与弹性,柔性胎61转动连接于连接轴5上,柔性胎61内部具有空腔且柔性胎61朝向连接轴5的一侧具有环形开口,超声探头2穿过环形开口位于空腔内部,空腔内部充盈有超声耦合液,超声探头2浸于超声耦合液中。
具体地,请参考图1-图3,在使用时,运动轮3带动装置整体进入待检测结构中并且行进至目标表面,直线运动机构启动,带动运动端部41进行运动,从而将柔性轮6抵向目标表面,根据目标表面的材料、结构厚度以及表面粗糙度,调整直线运动机构,从而微动运动端部41改变柔性轮6抵向目标表面的紧实程度,由于柔性胎61具有柔性的形变能力且内部充盈有超声耦合液,且超声探头2与连接轴5保持着相对于底盘的静止状态,实际上运动端部41的运动改变了柔性胎61的形变程度,从而变相改变了超声探头2与目标表面之间的间距,以及改变了超声探头2与目标表面之间的耦合液的厚度,使其能够通过调整适应于各种材质、结构厚度、表面粗糙度的检测任务,继而运动轮3带动装置整体在目标表面上行进,柔性轮6伴随滚动的同时保持着其与目标表面接触部分的形变程度,从而完成区域性的超声检测,上述过程中克服了现有技术的不足,提升了装置的灵活度与适应性,实现了有益效果。
进一步地,所柔性轮6还包括:封闭件62,封闭件62的中部具有通孔,连接轴5穿过通孔,封闭件62转动连接于连接轴5上,且封闭件62与柔性胎61为同轴关系,封闭件62的外侧边缘与柔性胎61相连接,以此实现柔性胎61与连接轴5的转动连接。
进一步地,超声探头2与柔性轮6具有多个,一个超声探头2与一个柔性轮6相对应,连接轴5与运动轮3的轮轴线相平行,超声探头2并排固定连接于连接轴5上,柔性轮6并排转动连接于连接轴5上。从而形成检测列,提升检测区域范围。
进一步地,提供了第一种实施例,请参考图3,直线运动机构还包括:电机,电机设于底盘1上,运动端部41与电机相连接,电机用于驱动运动端部41在垂直于底盘1的方向上运动。
在这第一种实施例中,使用电机作为直线运动机构的驱动设备,具有安装设计简单,成本低廉的有益效果。
进一步地,提供了第二种实施例,请参考图4,底盘1上连接有伸缩杆11,伸缩杆11与底盘1相垂直,运动端部41固定连接于伸缩杆11上,伸缩杆11外套设有弹簧12,弹簧12的一端与运动端部41相固定连接,弹簧12的另一端与底盘1相固定连接。伸缩杆11与弹簧12的设置能够为运动端部41起到弹性支撑作用,在不影响其运动的前提下能够支撑运动端部41。
且运动轮3包括:轮体与磁性件8,轮体设于底盘1上,磁性件8设于轮体内部,磁性件8能够与目标表面产生磁吸作用。在轮体上设置磁性件8能够让本装置的行动区域更大,能够依靠磁吸的作用将底盘附着于不是具有一定倾斜的目标表面上,进一步提升了本装置的适应性。
且直线运动机构还包括:延伸部42,固定连接于运动端部41上,运动轮3位于目标表面与延伸部42之间;电磁铁7,电磁铁7固定连接于延伸部42上,电磁铁7能够与磁性件8之间产生磁吸力,电磁铁7产生的磁吸力能够进行调节。
在这第二种实施例中,在具有磁性件8的附着功能的条件下,利用磁性件8特别设置了电磁铁7作为直线运动机构的驱动设备,通过改变电磁铁7的通过电流来实现运动端部41的运动与改变其能够提供给柔性轮6的载荷,无需额外增设电机,且其调节效果更为精细,产生的驱动力也更大,更适配于为静止部件(柔性轮6)提供静载荷使其变形的加载形式。且将电磁铁7通过延伸部42设置在运动端部41上的安装设计较为简单,成本相对较低。
进一步地,提供了第三种实施例,请参考图1以及5,底盘1上连接有伸缩杆11,伸缩杆11与底盘1相垂直,运动端部41固定连接于伸缩杆11上,伸缩杆11外套设有弹簧12,弹簧12的一端与运动端部41相固定连接,弹簧12的另一端与底盘1相固定连接。
且运动轮3包括:轮体与电磁铁7,轮体设于底盘1上,电磁铁7设于轮体内部,电磁铁7能够与目标表面产生磁吸作用,电磁铁7产生的磁吸力能够进行调节。电磁铁7设于轮体内部,电磁铁7能够与目标表面产生磁吸作用。在轮体上设置电磁铁7能够让本装置的行动区域更大,能够依靠磁吸的作用将底盘附着于不是具有一定倾斜的目标表面上,进一步提升了本装置的适应性,且电磁铁7能够通过改变电磁铁7的通过电流来改变其磁吸力,使其能够适应于更大角度范围中的倾斜表面,进一步提升了本装置的适应性。
且直线运动机构还包括:磁性件8,磁性件8固定连接于运动端部41上,电磁铁7能够与磁性件8之间产生磁吸力。
在这第三种实施例中,在具有电磁铁7的附着功能的条件下,利用电磁铁7特别设置了磁性件8,使得电磁铁7同时成为了作为直线运动机构的驱动设备,通过改变电磁铁7的通过电流来改变其磁吸力,从而实现运动端部41的运动,同时能够改变提供给柔性轮6的载荷,无需额外增设电机,且其调节效果更为精细,产生的驱动力也更大,更适配于为静止部件(柔性轮6)提供静载荷使其变形的加载形式。且电磁铁设置于轮体中能够减少运动端部41上承载的重量,使得其初始状态下柔性轮6的形变程度较小,可调节范围更大。
进一步地,连接轴5也有多个,各连接轴5相平行地并排固定连接于运动端部41上,从而可以增设更多的柔性轮6与超声探头2形成检测阵列,进一步提升检测精度。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,能够理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下能够对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,包括底盘(1)、超声探头(2)以及运动轮(3),所述运动轮(3)设于所述底盘(1)上,所述运动轮(3)带动底盘(1)在目标表面上行进,底盘(1)与目标表面相平行,所述超声探头(2)设于所述底盘(1)上,所述超声探头(2)用于对目标表面进行超声检测,其特征在于,还包括:
直线运动机构,所述直线运动机构设于所述底盘(1)上,所述直线运动机构具有运动端部(41),所述运动端部(41)能够在垂直于所述底盘(1)的方向上进行运动;
连接轴(5),所述连接轴(5)固定连接于所述运动端部(41)上,所述运动端部(41)带动连接轴(5)远离/靠近与运动轮(3)相抵的目标表面,所述超声探头(2)固定连接于所述连接轴(5)上;
柔性轮(6),所述柔性轮(6)包括:柔性胎(61),具有柔性与弹性,所述柔性胎(61)转动连接于所述连接轴(5)上,所述柔性胎(61)内部具有空腔且柔性胎(61)朝向连接轴(5)的一侧具有环形开口,所述超声探头(2)穿过所述环形开口位于所述空腔内部,所述空腔内部充盈有超声耦合液,超声探头(2)浸于超声耦合液中;
所述柔性轮(6)还包括:封闭件(62),所述封闭件(62)的中部具有通孔,所述连接轴(5)穿过所述通孔,所述封闭件(62)转动连接于所述连接轴(5)上,且封闭件(62)与柔性胎(61)为同轴关系,所述封闭件(62)的外侧边缘与柔性胎(61)相连接,以此实现柔性胎(61)与连接轴(5)的转动连接;
所述超声探头(2)与柔性轮(6)具有多个,一个超声探头(2)与一个柔性轮(6)相对应,所述连接轴(5)与运动轮(3)的轮轴线相平行,超声探头(2)并排固定连接于所述连接轴(5)上,柔性轮(6)并排转动连接于所述连接轴(5)上;
所述直线运动机构还包括:电机,所述电机设于底盘(1)上,所述运动端部(41)与电机相连接,所述电机用于驱动运动端部(41)在垂直于底盘(1)的方向上运动。
2.如权利要求1所述的一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,其特征在于,所述底盘(1)上连接有伸缩杆(11),所述伸缩杆(11)与底盘(1)相垂直,所述运动端部(41)固定连接于所述伸缩杆(11)上,所述伸缩杆(11)外套设有弹簧(12),所述弹簧(12)的一端与运动端部(41)相固定连接,弹簧(12)的另一端与所述底盘(1)相固定连接。
3.如权利要求2所述的一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,其特征在于,所述运动轮(3)包括:轮体与磁性件(8),所述轮体设于底盘(1)上,所述磁性件(8)设于轮体内部,所述磁性件(8)能够与目标表面产生磁吸作用。
4.如权利要求3所述的一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,其特征在于,所述直线运动机构还包括:
延伸部(42),固定连接于所述运动端部(41)上,所述运动轮(3)位于目标表面与延伸部(42)之间;
电磁铁(7),所述电磁铁(7)固定连接于所述延伸部(42)上,所述电磁铁(7)能够与所述磁性件(8)之间产生磁吸力,所述电磁铁(7)产生的磁吸力能够进行调节。
5.如权利要求2所述的一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,其特征在于,所述运动轮(3)包括:轮体与电磁铁(7),所述轮体设于底盘(1)上,所述电磁铁(7)设于轮体内部,所述电磁铁(7)能够与目标表面产生磁吸作用,所述电磁铁(7)产生的磁吸力能够进行调节。
6.如权利要求5所述的一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,其特征在于,所述直线运动机构还包括:磁性件(8),所述磁性件(8)固定连接于所述运动端部(41)上,所述电磁铁(7)能够与所述磁性件(8)之间产生磁吸力。
7.如权利要求1所述的一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车,其特征在于,所述连接轴(5)也有多个,各连接轴(5)相平行地并排固定连接于所述运动端部(41)上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202410038927.8A CN117554488B (zh) | 2024-01-11 | 2024-01-11 | 一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202410038927.8A CN117554488B (zh) | 2024-01-11 | 2024-01-11 | 一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN117554488A CN117554488A (zh) | 2024-02-13 |
CN117554488B true CN117554488B (zh) | 2024-03-22 |
Family
ID=89821927
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202410038927.8A Active CN117554488B (zh) | 2024-01-11 | 2024-01-11 | 一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN117554488B (zh) |
Citations (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3745813A (en) * | 1970-04-18 | 1973-07-17 | Electronics Res Co Ltd | Ultrasonic inspection roll system |
JP2001157680A (ja) * | 1999-12-02 | 2001-06-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波探触子 |
CN201488979U (zh) * | 2009-09-01 | 2010-05-26 | 北京化工大学 | 超声波干耦合轮式聚焦探头 |
CN201740767U (zh) * | 2010-02-10 | 2011-02-09 | 冯严波 | 车载移动式干耦合半自动超声波探伤机 |
CN202886338U (zh) * | 2012-09-11 | 2013-04-17 | 无锡市兰辉超声电子设备厂 | 超声波干耦合探头 |
JP2013130445A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 超音波探傷ヘッド |
CN106224784A (zh) * | 2016-09-09 | 2016-12-14 | 北京航空航天大学 | 管道缺陷的超声波无损检测装置 |
CN207074182U (zh) * | 2017-06-29 | 2018-03-06 | 西南石油大学 | 一种超声波干耦合缺陷检测装置 |
CN212722729U (zh) * | 2020-07-21 | 2021-03-16 | 贤亿(厦门)智能科技有限公司 | 一种用于曲面构件超声检测的柔性耦合装置 |
CN112903812A (zh) * | 2019-12-03 | 2021-06-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于压力干耦合超声的大型高速回转装备探伤检测装置 |
CN113029023A (zh) * | 2021-03-01 | 2021-06-25 | 李柏松 | 一种爬壁机器人、工作方法及大型设备三维健康诊断方法 |
CN214656211U (zh) * | 2020-12-30 | 2021-11-09 | 成都工业学院 | 一种路面缺陷修补机器人 |
CN113703457A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-26 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种模块化的轨道式巡检机器人*** |
CN113984904A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-28 | 广东省科学院智能制造研究所 | 一种储罐探测爬壁机器人及其探伤方法 |
CN217156422U (zh) * | 2022-04-14 | 2022-08-09 | 商都县天顺风电设备有限责任公司 | 超声波探伤检测攀爬小车 |
CN115420810A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-02 | 长春工程学院 | 激光焊缝检测用超声导波探头随动耦合及姿态调节装置 |
CN115541709A (zh) * | 2022-08-28 | 2022-12-30 | 西北工业大学 | 陶瓷基复合材料天线罩与金属环粘接结构的超声检测方法 |
CN115541707A (zh) * | 2021-06-30 | 2022-12-30 | 航天特种材料及工艺技术研究所 | 一种超声干耦合滚轮探头及检测方法 |
CN115575503A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-01-06 | 浙江工业大学 | 一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置 |
CN116297871A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-23 | 西南石油大学 | 一种可连续变换入射角的单超声换能器轮式探头 |
CN116539727A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-08-04 | 天津市首通工程检测技术有限公司 | 一种管道缺陷超声波检测装置 |
CN116840348A (zh) * | 2023-05-29 | 2023-10-03 | 华能陕西靖边电力有限公司 | 一种塔筒焊缝无损检测装置及检测方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB201417162D0 (en) * | 2014-09-29 | 2014-11-12 | Renishaw Plc | Inspection appartus |
US11097796B2 (en) * | 2018-11-29 | 2021-08-24 | Saudi Arabian Oil Company | Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces |
-
2024
- 2024-01-11 CN CN202410038927.8A patent/CN117554488B/zh active Active
Patent Citations (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3745813A (en) * | 1970-04-18 | 1973-07-17 | Electronics Res Co Ltd | Ultrasonic inspection roll system |
JP2001157680A (ja) * | 1999-12-02 | 2001-06-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波探触子 |
CN201488979U (zh) * | 2009-09-01 | 2010-05-26 | 北京化工大学 | 超声波干耦合轮式聚焦探头 |
CN201740767U (zh) * | 2010-02-10 | 2011-02-09 | 冯严波 | 车载移动式干耦合半自动超声波探伤机 |
JP2013130445A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 超音波探傷ヘッド |
CN202886338U (zh) * | 2012-09-11 | 2013-04-17 | 无锡市兰辉超声电子设备厂 | 超声波干耦合探头 |
CN106224784A (zh) * | 2016-09-09 | 2016-12-14 | 北京航空航天大学 | 管道缺陷的超声波无损检测装置 |
CN207074182U (zh) * | 2017-06-29 | 2018-03-06 | 西南石油大学 | 一种超声波干耦合缺陷检测装置 |
CN112903812A (zh) * | 2019-12-03 | 2021-06-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于压力干耦合超声的大型高速回转装备探伤检测装置 |
CN212722729U (zh) * | 2020-07-21 | 2021-03-16 | 贤亿(厦门)智能科技有限公司 | 一种用于曲面构件超声检测的柔性耦合装置 |
CN214656211U (zh) * | 2020-12-30 | 2021-11-09 | 成都工业学院 | 一种路面缺陷修补机器人 |
CN113029023A (zh) * | 2021-03-01 | 2021-06-25 | 李柏松 | 一种爬壁机器人、工作方法及大型设备三维健康诊断方法 |
CN115541707A (zh) * | 2021-06-30 | 2022-12-30 | 航天特种材料及工艺技术研究所 | 一种超声干耦合滚轮探头及检测方法 |
CN113703457A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-26 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种模块化的轨道式巡检机器人*** |
CN113984904A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-28 | 广东省科学院智能制造研究所 | 一种储罐探测爬壁机器人及其探伤方法 |
CN217156422U (zh) * | 2022-04-14 | 2022-08-09 | 商都县天顺风电设备有限责任公司 | 超声波探伤检测攀爬小车 |
CN115541709A (zh) * | 2022-08-28 | 2022-12-30 | 西北工业大学 | 陶瓷基复合材料天线罩与金属环粘接结构的超声检测方法 |
CN115420810A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-02 | 长春工程学院 | 激光焊缝检测用超声导波探头随动耦合及姿态调节装置 |
CN115575503A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-01-06 | 浙江工业大学 | 一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置 |
CN116297871A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-23 | 西南石油大学 | 一种可连续变换入射角的单超声换能器轮式探头 |
CN116840348A (zh) * | 2023-05-29 | 2023-10-03 | 华能陕西靖边电力有限公司 | 一种塔筒焊缝无损检测装置及检测方法 |
CN116539727A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-08-04 | 天津市首通工程检测技术有限公司 | 一种管道缺陷超声波检测装置 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
The Research and Application of Wheeled Dry-Coupling Ultrasonic Technology in Steel Plate Thickness Measurement;Ding, C., Tang, D., Su, R., He, Y., Wang, Q., Peng, Y;《Russian Journal of Nondestructive Testing》;20231002;第59卷(第7期);753-766 * |
对接焊缝超声波辅助探伤机器人研制;胡效东;刘宪福;姜蓉;张景坡;;《现代制造技术与装备》;20150315(第02期);65-68 * |
爬壁机器人双目视觉障碍检测***;唐东林;游传坤;丁超;龙再勇;汤炎锦;;《机械科学与技术》;20201231(第05期);115-122 * |
钢轨探伤用超声轮式探头;于石生, 梁惠斌, 赵阳;《哈尔滨工业大学学报》;19931230;第25卷(第06期);103-105 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN117554488A (zh) | 2024-02-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11021197B2 (en) | Compact magnetic crawler vehicle with anti-rocking supports | |
CN1103449C (zh) | 钢轨超声探轮和探伤装置 | |
US11060669B2 (en) | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus | |
CA2579883C (en) | Alignment compensator for magnetically attracted inspecting apparatus and method | |
JP2997615B2 (ja) | 検査装置 | |
CN206335011U (zh) | 带压力检测的弹性滚边组件 | |
CN205769675U (zh) | 一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置 | |
CN117554488B (zh) | 一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车 | |
CN103267499B (zh) | 一种曲板y型接头结构参数自动测量装置 | |
US6138515A (en) | Apparatus for the acoustic detection of defects in a moving strip | |
US9201047B1 (en) | Continuously adaptive ultrasonic inspection device | |
CN116735486A (zh) | 一种管道内壁涂层均匀度检测装置 | |
CN113700979A (zh) | 一种管道检测修复机器人 | |
CN116297871B (zh) | 一种可连续变换入射角的单超声换能器轮式探头 | |
CN111300273B (zh) | 一种基于可控空蚀技术的织构加工试验装置 | |
CN114894356B (zh) | 钢结构桥梁焊缝残余应力超声波时差法检测装置 | |
US20120291555A1 (en) | Transducer apparatus and method for assembling a transducer apparatus | |
CN213933687U (zh) | 一种探头可调式全向漏磁检测装置 | |
US10823707B2 (en) | Ultrasonic cap radius probe providing constant fluid path length | |
TW202215047A (zh) | 移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法 | |
RU2782504C1 (ru) | Способ сканирования объекта инспекции по площади и установка для его осуществления | |
CN221188361U (zh) | 一种用于车载雷达多角度探测用的调节装置 | |
JPH0425650Y2 (zh) | ||
KR100467405B1 (ko) | 대형 파이프 자동 흠탐상 이동로봇용 전자기유도 초음파탐촉자 탈부착 기구 | |
CN112345131B (zh) | 一种聚合物弧形薄板表面内应力的测定装置及使用方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |