CN117533394A - 车辆横向控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆横向控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN117533394A
CN117533394A CN202311799812.2A CN202311799812A CN117533394A CN 117533394 A CN117533394 A CN 117533394A CN 202311799812 A CN202311799812 A CN 202311799812A CN 117533394 A CN117533394 A CN 117533394A
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路磊
武春晓
杨波
贾学涛
李征
张福旭
袁志勇
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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Abstract

本申请适用于车辆技术领域，提供了一种车辆横向控制方法、装置、车辆及存储介质。所述车辆横向控制方法包括：获取车辆的当前定位信息、车辆的当前状态信息和车辆的规划轨迹；规划轨迹包括规划位置和道路曲率；根据当前定位信息和规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差；根据横向误差、航向角误差、道路曲率和当前状态参数，确定第一方向盘转角；根据横向误差，确定方向盘修正转角；根据第一方向盘转角和方向盘修正转角，确定目标方向盘转角。本申请实施例提供的车辆横向控制方法可以解决由于车辆的不足转向特性影响车辆横向控制的问题。

Description

车辆横向控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆横向控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
为了提高车辆行驶稳定性，大多数汽车都具备不足转向特性。在智能驾驶日益发展的今天，不足转向特性对车辆横向控制影响较大，为满足车辆自身的不足转向特性以及车辆动力学限制，横向控制算法计算出的前轮转角值或方向盘转角值会导致横向误差较大，影响乘客驾驶体验，误差过大，还会影响驾驶安全。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆横向控制方法、装置、车辆及存储介质，可以解决由于车辆的不足转向特性影响车辆横向控制的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆横向控制方法，包括：
获取车辆的当前定位信息、所述车辆的当前状态信息和所述车辆的规划轨迹；所述规划轨迹包括规划位置和道路曲率；
根据所述当前定位信息和所述规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差；
根据所述横向误差、所述航向角误差、所述道路曲率和所述当前状态参数，确定第一方向盘转角；
根据所述横向误差，确定方向盘修正转角；
根据所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角，确定目标方向盘转角。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当前定位信息包括当前定位坐标和当前航向角，所述规划位置包括期望坐标和期望航向角；
所述根据所述当前定位信息和所述规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差，包括：
根据所述当前航向角和所述期望航向角，确定所述航向角误差；
根据所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，确定所述横向误差。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述当前航向角和所述期望航向角，确定所述航向角误差，包括：
基于所述当前航向角和所述期望航向角，利用第一公式得到所述航向角误差；
所述第一公式为：
其中，为所述航向角误差，/>为所述当前航向角，/>为所述期望航向角；
相应的，所述根据所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，确定所述横向误差，包括：
基于所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，利用第二公式得到所述横向误差；
所述第二公式为：
其中，x和y为所述当前定位坐标，xdex和ydes为所述期望坐标，ed为所述横向误差。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当前状态信息包括纵向速度、横向速度和横摆角速度；
所述根据所述横向误差、所述航向角误差、所述道路曲率和所述当前状态参数，确定第一方向盘转角，包括：
根据所述纵向速度、所述横向速度、所述横摆角速度、所述横向误差和所述航向角误差，构建车辆动力学模型状态空间方程；
将所述车辆动力学模型状态空间方程进行离散化，得到离散化空间方程；
根据所述离散化空间方程，得到反馈控制矩阵；
根据所述反馈控制矩阵、所述横向误差和所述航向角误差，确定初始方向盘转角；
根据所述反馈控制矩阵和所述道路曲率，得到前馈控制转角；
根据所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角，得到所述第一方向盘转角。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角，得到所述第一方向盘转角，包括：
计算所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角之和，得到所述第一方向盘转角。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述横向误差，确定方向盘修正转角，包括：
将所述横向误差输入到PID控制器，得到所述方向盘修正转角。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角，确定目标方向盘转角，包括：
计算所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角之和，得到所述目标方向盘转角。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆横向控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的当前定位信息、所述车辆的当前状态信息和所述车辆的规划轨迹；所述规划轨迹包括规划位置和道路曲率；
误差模块，用于根据所述当前定位信息和所述规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差；
第一方向盘转角确定模块，用于根据所述横向误差、所述航向角误差、所述道路曲率和所述当前状态参数，确定第一方向盘转角；
修正模块，用于根据所述横向误差，确定方向盘修正转角；
目标方向盘转角确定模块，用于根据所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角，确定目标方向盘转角。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
在车辆行驶时，获取车辆的当前定位信息、车辆的当前状态信息和车辆的规划轨迹；规划轨迹包括规划位置和道路曲率。然后根据当前定位信息和规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差。再根据横向误差、航向角误差、道路曲率和当前状态参数，确定第一方向盘转角。确定第一方向盘转角时考虑了道路曲率，消除了因为道路曲率引起的稳态误差。再根据横向误差，确定方向盘修正转角，消除了因为车辆固有转向不足特性对横向控制的影响。最后根据第一方向盘转角和方向盘修正转角，确定目标方向盘转角，提高了目标方向盘转角的精准度，从而提高了车辆横向控制的精准度。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的车辆横向控制方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例提供的车辆横向控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的车辆横向控制装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当…时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1示出了本申请一实施例提供的车辆横向控制方法的流程示意图。参见图1所示，车辆横向控制方法包括步骤S101至步骤S105。
步骤S101，获取车辆的当前定位信息、车辆的当前状态信息和车辆的规划轨迹；规划轨迹包括规划位置和道路曲率。
具体的，车辆在行驶时，通过车辆上的传感器可以获取到车辆的当前定位信息和车辆的当前状态信息。车辆上的控制器可以根据起始位置和目标位置计算车辆的规划轨迹，其中，规划轨迹包括规划位置和道路曲率。
步骤S102，根据当前定位信息和规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差。
具体的，车辆的当前定位信息包括当前定位坐标和当前航向角。规划位置包括多个离散的匹配点，每个离散的匹配点包含了与当前定位坐标匹配的期望坐标，以及与当前航向角匹配的期望航向角。
基于当前航向角和期望航向角，利用第一公式得到航向角误差；
第一公式为：
其中，为航向角误差，/>为当前航向角，/>为期望航向角。
根据航向角误差、当前定位坐标和期望坐标，确定横向误差。基于航向角误差、当前定位坐标和期望坐标，利用第二公式得到横向误差；
第二公式为：
其中，x和y为当前定位坐标，xdex和ydes为期望坐标，ed为横向误差。
步骤S103，根据横向误差、航向角误差、道路曲率和当前状态参数，确定第一方向盘转角。
具体的，当确定横向误差和航向角误差后，根据横向误差、航向角误差、道路曲率和当前状态参数，确定第一方向盘转角。再确定第一方向盘转角时参考道路曲率，可以消除由于道路曲率引起的稳态误差，从而提高第一方向盘转角的精准度。
本申请的一个实施例中，如图2所示，步骤S103可以包括步骤S1031至步骤S1036。
步骤S1031，根据纵向速度、横向速度、横摆角速度、横向误差和航向角误差，构建车辆动力学模型状态空间方程。
具体的，当前状态信息包括纵向速度、横向速度和横摆角速度。根据纵向速度、横向速度、横摆角速度、横向误差和航向角误差，构建车辆动力学模型状态空间方程。车辆动力学模型状态空间方程为：
其中，Caf为车辆前轮侧偏刚度，Car为车辆后轮侧偏刚度，a为车辆质心到前轴的距离，b为车辆质心到后轴的距离，I为车辆绕Z轴的转动惯量，m为车辆的质量，vx为车辆的纵向速度，ed为横向误差，为横向速度，/>为横向加速度，/>为航向角误差，/>为横摆角速度，/>为横摆角加速度，δ为控制量。
步骤S1032，将车辆动力学模型状态空间方程进行离散化，得到离散化空间方程。
具体的，令
对车辆动力学模型状态空间方程进行离散化，得到离散化空间方程。离散化空间方程为：
其中，k为离散***的时间步长，I为单位矩阵。
步骤S1033，根据离散化空间方程，得到反馈控制矩阵。
具体的，构建LQR控制器的代价函数，具体为：
令R＝[1]，q1，q2，q3，q4∈(0，100)，其中，q1、q2、q3和q4为Q矩阵中的四个对角元素，Q矩阵是LQR控制器中的误差权重矩阵，R是LQR控制器中的控制量权重矩阵。
根据黎卡提方程计算矩阵P，表达式为：
则计算得到反馈矩阵K，表达式为：
步骤S1034，根据反馈控制矩阵、横向误差和航向角误差，确定初始方向盘转角。
具体的，当确定反馈控制矩阵、横向误差和航向角误差后，根据反馈控制矩阵、横向误差和航向角误差，确定初始方向盘转角，初始方向盘转角的确定公式为：
其中，δ0为初始方向盘转角。
步骤S1035，根据反馈控制矩阵和道路曲率，得到前馈控制转角。
具体的，车辆在行驶过程中，LQR控制器会受到道路曲率的影响而产生稳态误差，对道路曲率进行前馈控制，可以消除道路曲率引起的稳态误差。将反馈控制矩阵K的第三行记为k3，前馈控制转角的确定公式为：
步骤S1036，根据初始方向盘转角和前馈控制转角，得到第一方向盘转角。
具体的，计算初始方向盘转角和前馈控制转角之和，得到第一方向盘转角。第一方向盘转角为：
δ1＝δ0+δf
步骤S104，根据横向误差，确定方向盘修正转角。
具体的，对横向误差进行处理，可以得到方向盘修正转角，可以消除由于车辆固有转向不足特性对车辆横向控制的影响。将横向误差输入到PID控制器中，得到方向盘修正转角。
步骤S105，根据第一方向盘转角和方向盘修正转角，确定目标方向盘转角。
具体的，计算第一方向盘转角和方向盘修正转角之和，得到目标方向盘转角。
由此，本申请实施例提供的车辆横向控制方法，确定第一方向盘转角时考虑道路曲率，消除了因为道路曲率对车辆横向控制引起的稳态误差。通过对横向误差进行处理，消除由于车辆转向不足特性对车辆横向控制的影响。从而使最终得到精准的目标方向盘转角，车辆根据目标方向盘转角实现横向控制，提高了车辆横向控制的准确性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图3是本申请实施例提供的车辆横向控制装置的结构示意图。参见图3所示，车辆横向控制装置包括：
获取模块31，用于获取车辆的当前定位信息、所述车辆的当前状态信息和所述车辆的规划轨迹；所述规划轨迹包括规划位置和道路曲率；
误差模块32，用于根据所述当前定位信息和所述规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差；
第一方向盘转角确定模块33，用于根据所述横向误差、所述航向角误差、所述道路曲率和所述当前状态参数，确定第一方向盘转角；
修正模块34，用于根据所述横向误差，确定方向盘修正转角；
目标方向盘转角确定模块35，用于根据所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角，确定目标方向盘转角。
本申请的一个实施例中，所述当前定位信息包括当前定位坐标和当前航向角，所述规划位置包括期望坐标和期望航向角；
误差模块32还用于：
根据所述当前航向角和所述期望航向角，确定所述航向角误差；
根据所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，确定所述横向误差。
本申请的一个实施例中，误差模块32还用于：
基于所述当前航向角和所述期望航向角，利用第一公式得到所述航向角误差；
所述第一公式为：
其中，为所述航向角误差，/>为所述当前航向角，/>为所述期望航向角；
基于所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，利用第二公式得到所述横向误差；
所述第二公式为：
其中，x和y为所述当前定位坐标，xdex和ydes为所述期望坐标，ed为所述横向误差。
本申请的一个实施例中，所述当前状态信息包括纵向速度、横向速度和横摆角速度；
第一方向盘转角确定模块33还用于：
根据所述纵向速度、所述横向速度、所述横摆角速度、所述横向误差和所述航向角误差，构建车辆动力学模型状态空间方程；
将所述车辆动力学模型状态空间方程进行离散化，得到离散化空间方程；
根据所述离散化空间方程，得到反馈控制矩阵；
根据所述反馈控制矩阵、所述横向误差和所述航向角误差，确定初始方向盘转角；
根据所述反馈控制矩阵和所述道路曲率，得到前馈控制转角；
根据所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角，得到所述第一方向盘转角。
本申请的一个实施例中，第一方向盘转角确定模块33还用于：
计算所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角之和，得到所述第一方向盘转角。
本申请的一个实施例中，修正模块34还用于：
将所述横向误差输入到PID控制器，得到所述方向盘修正转角。
本申请的一个实施例中，目标方向盘转角确定模块35还用于：
计算所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角之和，得到所述目标方向盘转角。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。如图4所示，该实施例的车辆4可以包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器40)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图1所示实施例中的步骤S101至步骤S105。或者，处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至35的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序42指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述车辆4中的执行过程。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序42，所述计算机程序42被处理器40执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序42来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序42可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序42在被处理器40执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序42包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前定位信息、所述车辆的当前状态信息和所述车辆的规划轨迹；所述规划轨迹包括规划位置和道路曲率；
根据所述当前定位信息和所述规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差；
根据所述横向误差、所述航向角误差、所述道路曲率和所述当前状态参数，确定第一方向盘转角；
根据所述横向误差，确定方向盘修正转角；
根据所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角，确定目标方向盘转角。
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述当前定位信息包括当前定位坐标和当前航向角，所述规划位置包括期望坐标和期望航向角；
所述根据所述当前定位信息和所述规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差，包括：
根据所述当前航向角和所述期望航向角，确定所述航向角误差；
根据所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，确定所述横向误差。
3.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述当前航向角和所述期望航向角，确定所述航向角误差，包括：
基于所述当前航向角和所述期望航向角，利用第一公式得到所述航向角误差；
所述第一公式为：
其中，为所述航向角误差，/>为所述当前航向角，/>为所述期望航向角；
相应的，所述根据所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，确定所述横向误差，包括：
基于所述航向角误差、所述当前定位坐标和所述期望坐标，利用第二公式得到所述横向误差；
所述第二公式为：
其中，x和y为所述当前定位坐标，xdex和ydes为所述期望坐标，ed为所述横向误差。
4.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述当前状态信息包括纵向速度、横向速度和横摆角速度；
所述根据所述横向误差、所述航向角误差、所述道路曲率和所述当前状态参数，确定第一方向盘转角，包括：
根据所述纵向速度、所述横向速度、所述横摆角速度、所述横向误差和所述航向角误差，构建车辆动力学模型状态空间方程；
将所述车辆动力学模型状态空间方程进行离散化，得到离散化空间方程；
根据所述离散化空间方程，得到反馈控制矩阵；
根据所述反馈控制矩阵、所述横向误差和所述航向角误差，确定初始方向盘转角；
根据所述反馈控制矩阵和所述道路曲率，得到前馈控制转角；
根据所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角，得到所述第一方向盘转角。
5.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角，得到所述第一方向盘转角，包括：
计算所述初始方向盘转角和所述前馈控制转角之和，得到所述第一方向盘转角。
6.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述横向误差，确定方向盘修正转角，包括：
将所述横向误差输入到PID控制器，得到所述方向盘修正转角。
7.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角，确定目标方向盘转角，包括：
计算所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角之和，得到所述目标方向盘转角。
8.一种车辆横向控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的当前定位信息、所述车辆的当前状态信息和所述车辆的规划轨迹；所述规划轨迹包括规划位置和道路曲率；
误差模块，用于根据所述当前定位信息和所述规划位置，确定方向盘转角的横向误差和航向角误差；
第一方向盘转角确定模块，用于根据所述横向误差、所述航向角误差、所述道路曲率和所述当前状态参数，确定第一方向盘转角；
修正模块，用于根据所述横向误差，确定方向盘修正转角；
目标方向盘转角确定模块，用于根据所述第一方向盘转角和所述方向盘修正转角，确定目标方向盘转角。
9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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