CN117480071A - 用于对车辆进行检查的方法和检查*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及用于利用管理***(V)对场地(11a、11b)上的车辆(1)进行检查的方法，其中，管理***(V)被构造成协调场地(11a、11b)上的车辆(1)并控制检查车(20)，其中，检查车(20)配备具有至少一个传感器的传感器***，该方法至少具有以下步骤：‑获知场地(11a、11b)上是否有车辆(1)打算发车；‑产生控制指令并将其传输给检查车(20)，使检查车(20)沿着检查路径向停车位(10)运动；‑在传感器(26)的检测范围(27)对准车辆(1)之下的下方区域(6)和/或对准车辆(1)期间，通过检查车(20)中的传感器***(25)检测在停车位(10)处检查车(20)周围的周围环境(U)；并且‑依赖于传感器信号(S2)获知是否存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于利用管理***对场地上的车辆进行检查的方法以及用于执行该方法的检查***。
背景技术
与在所有车辆，尤其是商用车辆情况下一样，在自主运行的车辆的情况下也必须进行发车检验。在此，须对记有车辆的在每次发车前都必须检验其工作正常的某些功能的检验表进行逐项处理，还要检验车辆是否可以在没有任何风险的情况下发车，也就是说例如车辆旁或车辆之下是否已经没有人或物体。由于在自主车辆的情况下，并不总能为这种检验提供驾驶员或检验员，因此会调用自主车辆上现有的车辆环境感测设备，也会调用安装在外部的检验设备的传感器，这方面例如在DE 10 2020 007 456 A1中已述。由此于是可以以相应的方式进行检验。然而，在人工运行的车辆的情况下也可以调用经由车辆环境感测设备进行的发车检验。
然而，有些位置却可能很难实现周围环境检测以进行检验，例如车辆之下，例如在是加长的车辆组合的情况下。虽然提供了在车辆之下安装摄像头或传感器的一些建议，如DE 10 2017 115 582 A1和DE 10 2020 001 198 A1中所述，但由于这些摄像头或传感器更容易被弄脏，使得必须对它们经常进行清洁。此外，即使利用两个摄像头也可能很难检测到车辆的、例如车辆组合的整个下方区域，这是因为这两个摄像头是不动地装配在车身上的。
此外，已知有静态的***，以便从下方获知车辆的状态，例如在WO 06/059998 A1、US 2006170768 A1、US 2008211914 A1、US 2010238290 A1、US2019304099 A1或US2019304100 A1中已述。为此，驾驶员驾驶其车辆例如驶过传感器***。位于该传感器***中的传感器拍摄车底的高分辨率图像，并借助软件或算法例如估计车底的、排气装置、悬挂接头或减震器的状态。这些方法中的缺点是，车辆必须已经行驶起来或必须随着行驶可以对车底进行检测。然而，在发车检验的范围内，必须在行驶前就要确认车辆的下方是否有任何东西。
在现有技术中还已知有其中可以通过无人机进行车辆检查的方法，例如在US2019266715 A1或US 10825097 B中已述。为此，借助飞行的无人机在车辆周围飞行，并确认划痕和凹痕，其中，无人机也可以在车辆之下飞行或行进。在此，并未设置对发车检验的用途，而只是设置对轮胎、车底或排气***的检查。此外，无人机的运行伴有高能耗，这是因为该无人机必须持久地保持在空中。因此，这种无人机在未被充满电的情况下的使用时长是有限的。
发明内容
本发明的任务是，说明一种用于利用管理***对场地上的车辆进行检查的方法，该方法使用简单的器件且在无需改装待检验的车辆的情况下就能够实现可靠地得出车辆是否被妨碍的结论。该任务还说明了一种相应的检查***。
该任务通过根据独立权利要求的方法以及检查***来解决。从属权利要求说明了优选的改进方案。
根据本发明，因此设置了一种用于优选在发车检验的范围内利用管理***(管控***)对场地(如港口场地、停车场、加油站、仓库)上的车辆进行检查的方法，其中，管理***被构造成借助至少一种管理功能来协调，也就是说控制和/或监控和/或指挥场地上的车辆，
其中，管理***还被构造成控制检查车，优选以无线方式控制，其中，检查车配备具有至少一个传感器的传感器***，用以依赖于由至少一个传感器检测到的周围环境来输出传感器信号，所述方法至少具有以下步骤：
-获知场地上是否有至少一个车辆打算发车离开停车位；
-通过管理***产生至少一个控制指令，并将至少一个控制指令传输给检查车，使该检查车沿着检查路径向打算发车的车辆的停放定位或停车位运动；
-在至少一个传感器的检测范围至少局部地对准车辆之下的下方区域和/或对准车辆期间，通过检查车中的传感器***检测在车辆的停车位处该检查车周围的周围环境；并且
-为了执行发车检验，依赖于由传感器***产生的传感器信号获知是否存在阻碍或可能阻止车辆发车的障碍原因。
根据本发明，还设置有由管理***和能由管理***控制的检查车构成的检查组件，其中，管理***具有相应的管理控制部，从而可以利用检查组件实施根据本发明的方法。
因此有利的是，调用了移动式的检查车(参见遥控车)，其通过沿检查路径的适当的运动可以利用其传感器有针对性地对车辆之下(即地面与车辆之间)的下方区域的整个部分或至少是相关的部分进行检测，以便之后还可以得出车辆之下是否存在可能危害车辆的安全发车的人和/或物体的结论。然而，经由移动式的检查车也可以检测车辆本身，以便推断出是否存在车辆的功能障碍。然后，根据车辆的会危害车辆安全发车的状态同样可以推断出障碍原因。在此充分利用了车辆位于具有管理***的场地这一情况，也就是说在此已经发生了某些管理功能，而通过检查车的运行可以以有利的方式扩展这些管理功能。
因此，优选假定，给管理***的场地配属有检查车和/或检查车只可以在管理***的场地上运动。因此，检查车可以很容易地被接入到管理***中用以扩展功能，并在此还与在各自的场地上的运营相协调。优选地，在此，在驶过检查路径时，由管理***可以通过检查车上的定位检测***监控检查车的当前定位，从而就有可能在检查车与管理***之间进行有针对性的协调。
此外优选设置的是，优选经由无线通信***，将由检查车的传感器***产生的并表征了在停车位处检查车周围的周围环境的传感器信号传输给管理***，并在管理***中依赖于由传感器***产生的传感器信号获知是否存在障碍原因阻碍了车辆发车。因此可以在管理***中进行评估，从而使检查车本身无需提供耗费的计算能力。因此，只需将原始数据或至少经过预处理的数据传输给管理***，然后管理***承担了评估中的计算量较大的部分。在此尤其可以设置的是，获知是否存在阻碍车辆发车的障碍原因在管理***中通过人工方式例如通过远程操作员进行或自动化地通过识别算法或通过图像处理来进行，从而在人工评估的情况下原则上也可以在管理***中节省计算耗费。
此外优选设置的是，检查路径由管理***事先规定，并且
-将检查路径作为控制指令传输到检查车上，或
-将控制指令传输给检查车，使检查车驶过事先规定的检查路径。由此给定了更好的可规划性。
优选地，在此还可以补充设置的是，检查路径可以由管理***适应性调整，尤其是依赖于传感器信号适应性调整。例如，如果识别到障碍物或在对场地上的车辆进行规划和协调时发生一些变化，则管理***可以相应地适应性调整检查路径，从而使检查车规划好的运动随之改变。
此外优选可以设置的是，依赖于在场地上是否有一个或多个车辆打算发车离开停车位来规定检查车的检查路径，从而使检查车沿着检查路径依次运动到所有打算发车的车辆的停放定位或停车位，其中，优选还依赖于各自的车辆的规划好的发车时间来规定检查路径。由此可以节省时间，并且不需要为每个规划好的发车过程配备单独的检查车。由此可以优化发车过程。
此外优选设置的是，检查车具有中央控制部，该中央控制部依赖于至少一个控制指令自动化地驱控检查车的驱动***和/或转向***。因此设置有无需驾驶员的能自主运行的检查车。在此可以补充设置的是，中央控制部还依赖于由检查车的传感器***产生的传感器信号驱控检查车的驱动***和/或转向***，尤其是依赖于传感器信号适应性调整检查车的检查速度和/或检查路径。因此，当中央控制部本身也安装了相应的图像处理算法时，检查车也可以本身有针对性地对周围环境中由传感器识别出的障碍物或物体做出反应。于是，检查车也可以自主规避或对识别出的障碍物做出反应。
在此优选可以补充设置的是，将检查车的检查速度限制到最大速度，其中，最大速度例如为20km/h，优选为17km/h，尤其为14km/h，和/或优选依赖于周围环境来规定。由此可以将由检查车在场地上造成的危险最小化，这是因为在如此低的最大速度下可以及时做出反应，并且即使在发生碰撞的情况下也不会造成重大损伤。
此外优选设置的是，检查车在后侧和/或在前侧具有照明装置，用以例如在黑暗中照亮检查车的周围环境，从而能可靠地获知在车辆的下方区域的人和/或物体或车辆的状态。此外，为了改善传感器***的检查范围而设置的是，传感器***的至少一个传感器为鱼眼摄像头，其例如具有180°或更大的检测范围，其中，优选设置有至少两个传感器，它们具有不同的、优选相反取向的检测范围，例如具有朝检查车的前侧和后侧取向的检测范围。由此可以覆盖检查车的周围环境的足够大的区域，从而不需要检查车的复杂的运动路径来检测车辆整个下方区域。在此为了可以充分检测下方区域，优选可以在待检车辆之下行驶，和/或为了将由检查车造成的危险最小化还设置的是，检查车的结构高度最大为0.5m，尤其最大为0.35m，和/或检查车的质量小于10kg，优选小于5kg。
此外优选设置的是，检查车的至少一个控制指令以如下方式产生：使得检查车在车辆的停放定位的区域内或停车位处，尤其是在车辆之下的下方区域内例如遵循非线性曲线，例如以蛇形线行驶，例如通过相应规定的检查路径行驶。由此可以确保，车辆的下方区域的每个区域，尤其是还有车轮后方以及车辆本身都可以被检查车上的传感器检测到。
此外优选设置的是，检查车的至少一个控制指令以如下方式产生：使得检查车探入车辆之下的下方区域中和/或完全穿行车辆之下的下方区域，以便使至少一个传感器的检测范围对准车辆之下的下方区域，其中，这方面优选以如下方式进行，即，使车辆之下的整个下方区域都可以被传感器***的传感器检测到。因此，通过对检查车进行相应的取向和运动控制可以确保，对下方区域也进行充分检测，其中，检查车本身也因其结构高度而被构造成用于本身行驶到下方区域中。
此外优选设置的是，除了获知在下方区域中的人之外，当根据由检查车的传感器***产生的传感器信号获知在车辆之下的下方区域中还存在至少一个从以下项构成的组中选出的物体时，则还存在有阻碍车辆发车的另外的障碍原因：车辆的车轮下方的轮挡、车辆的挂车的支撑、货物、钉子、螺钉、木板、托盘、篷布、立柱。此类物体都可能会危害车辆安全且可靠地发车，并且通过检查车在相应的控制的情况下可以很容易地检测到它们。
此外优选设置的是，依赖于至少一个从以下项构成的组中选出的状态获知阻碍车辆发车的障碍原因：照明状态、车轮状态、车门状态、篷布状态、装载状态、天气状态、制动设施状态、驱动器状态，其中，各自的状态基于由检查车的传感器***产生的传感器信号来获知。因此不仅可以查验下方区域，还可以查验车辆本身的各自的构件的状态或功能障碍。
为此，优选还可以设置的是，通过对经由检查车的传感器***的声学传感器检测到的在检查车周围的周围环境中出现的噪音进行的评估来获知车辆的状态，尤其是制动设施状态和驱动器状态。通过声学监控可以附加地获取到无法利用通过传感器***的另外的传感器进行的纯视觉监控来清楚推导出的附加信息，例如在引导流体的气动线路中有小孔或其他泄漏情况。
此外优选设置的是，给检查车的至少一个控制指令和/或用于协调各自的场地上的车辆的控制信号经由无线通信***，例如WLAN、LTE、5G、LoraWan等进行传输。由此能实现在各自的管理功能的范围内简单地协调和控制检查车以及车辆。在此优选还设置的是，在存在阻碍车辆发车的障碍原因的情况下，管理***和/或检查车产生控制信号并将其输出给车辆，使得阻止车辆发车和/或提示有障碍物阻碍车辆发车。在此充分利用了这样事实，即，管理***能够经由第一管理功能有针对性地协调各自的场地上的车辆，并在必要时主动干预车辆的运行，其中，这方面可以直接从管理***完成，或者也可以间接地经由与管理***相配属的检查车完成。因此如果由于识别到在下方区域内有人和/或物体或车辆的状态本就不允许而未给予放行，则管理***可以直接地或经由检查车间接地做出相应的反应。为了实现这一目的可以特别设置的是，在存在障碍原因时基于控制信号启用或保持启用车辆的驻车制动器，和/或关停车辆。
此外优选设置的是，在没有障碍原因，即当由检查车在下方区域中没有检测到人和/或物体时，检查车将运动到场地上的放行区域中，例如运动到车辆(在起始行驶方向上)前方，其中，车辆于是可以借助车辆环境传感器装置检测检查车是否位于放行区域中，并由此车辆本身获知管理***是否放行车辆发车，其中，直到发车为止和/或在车辆发车离开停车位时仍依赖于由检查车产生的传感器信号继续查验障碍原因的存在。由此可以以简单的方式通知车辆(或车辆的驾驶员)，发车检验的结果是正面的，或发车已获放行，而无需由管理***进行进一步反馈。然后，检查车在放行区域中仍可以至少在发车时短暂地继续观察下方区域。
此外优选设置的是，在低于检查车的能量存储器的边界荷电状态时，检查车独立地或在管理***促进下行驶到安装在各自场地上的充电站中，由此可以在相应的时间点进行自动充电。
此外优选设置的是，依赖于检查车的传感器***的传感器信号获知车辆的、尤其是车辆的挂车的车辆制动设施的结构类型。由此经由检查车可以发现有助于让车辆安全发车的附加信息，例如发现在停放区域内被联接的挂车是否具有电子制动***。于是，牵引车在发车时就可以相应地调设其运行。
附图说明
下面将结合附图详细解释本发明。其中：
图1示出在具有管理***的场地上的车辆的示意性的视图；
图2示出检查车的示意性的视图；以及
图3示出根据本发明的方法的流程图表。
具体实施方式
图1示意性地示出了车辆1，其在所示实施例中由牵引车1a和挂车1b构成。原则上，车辆1也可以是一体式的并且既可以人工运行也可以自动化地运行。车辆1在静止状态下位于停车位10上，例如位于停车场上、装卸坡道处、加油桩处等。为此。停车位10可以位于公共场地11a上，例如位于服务区或加油站上，或者也可以位于封闭场地11b，例如港口场地上或仓库上。
停车位10位于管理***V(管控***)的影响区域12内，其中，管理***V被构造成监控和协调在影响区域12之内的车辆1的活动，其中，为此可以由管理***V、尤其是管理控制部80控制实施某些管理功能F。监控和协调在此必要时在与车队运营商或车队管控***协调下进行，其中，在此所述的管理***V也可以被整合到车队管控***中或可以是其组成部分。经由管理***V例如可以按时间或按地点地规划或协调在场地11a、11b上的车辆的到达、滞留或调度和发车A。各自的场地11a、11b在此优选还具有场地环境感测装置11c，通过场地环境感测装置，使得管理***V可以利用不同类型的传感器，尤其是摄像头，对场地11a、11b，尤其是影响区域12进行检测。
管理***V在影响区域12之内能够与车辆1进行通信，尤其是经由无线通信***4，例如WLAN、LTE、5G、LoraWan等进行通信。为此，可以交换与车辆1有关的信息，而且还承担了车辆1的某些控制功能，尤其是当车辆1自主或半自主运行或可以自主或半自主运行时。因此，可以给车辆1例如预先给定在各自的场地11a和11b上的路径，在该路径上，车辆应该/可以运动到目的点，或者给车辆1下达其他有关在各自的场地11a和11b上需要履行的任务或授权方面的指示。因此，管理***V可以以一定的方式有针对性地影响车辆1的运行，这是第一管理功能F1，其中，这方面可以通过向驾驶员(如果有的话)发出信息性的预设和/或通过对车辆控制部5进行主动干预来实现。
管理***V的第二管理功能F2是承担对自动化控制或能自动化控制的检查车20的控制，检查车具有驱动***21、转向***22，必要时还具有制动***23，如图2中被极为示意性地示出。管理***V为此可以经由无线通信***4向检查车20的中央控制部24发送控制指令B，然后由检查车20的中央控制部24对该控制指令进行处理并传输给相应的***21、22、23，从而使检查车20在各自的场地11a和11b上沿着预先给定的检查路径IP运动。优选地，检查路径IP在此在管理***V中规定。
在此，检查路径IP要么可以作为控制指令B直接发送给检查车20的中央控制部24，然后检查车20自主或独立地驶过该检查路径，要么控制指令B可以包含给各自的***21、22、23的由管理***V(人工或自动化地)预先给定的制动和/或转向和/或驱动指示，检查车20将基于这些指示遵循预先给定的检查路径IP。
由管理***V控制的检查车20用于承担某些检验任务，尤其是在车辆1发车离开停车位10A前确保车辆1(即牵引车1a或挂车1b)之下的下方区域6内没有人30和/或物体40，或者整体上检验是否存在阻止或阻碍车辆1发车A的障碍原因G。因此，通过管理***V的第二管理功能F2能够实现监控或检查各自的场地11a和11b上的车辆1，然后管理***V可以反过来在第一管理功能F1的范围内影响车辆1的运行。例如，当借助检查车20确认障碍原因G时，管理***V可以阻止车辆1开始其行驶。
因此，经由所述两个管理功能F1、F2以及可能的另外的管理功能F可以发生发车检验AK，其中，在存在障碍原因G时，通过管理***V的第一管理功能F1通过产生并向车辆1发送控制信号S1来自动化地阻止车辆1发车A。在此，相应的控制信号S1通常由管理***V的管理控制部80经由无线通信***4直接传输给车辆1。替选地也可以设置的是，由检查车20在与管理***V协调下产生控制信号S1和/或经由无线通信***4将其发送给车辆1。
在此，控制信号S1由车辆1的车辆控制部5进行相应处理，并然后例如促使启用车辆1的驻车制动器7或车辆1的其他制动器件，从而主动妨碍车辆1发车A。然而，在第一管理功能F1或另外的管理功能F的范围内具有相同效果的可以妨碍车辆1发车的替选方案也是可行的，当借助检查车20在第二管理功能F2的范围内确认障碍原因G时，例如也可以关停车辆1。
除了在下方区域6中的人30(例如检验人员)之外，下方区域6中的物体40(例如车辆1车轮8下的轮挡40a)也可能是危害车辆1安全发车A的障碍原因G，其中，可以借助检查车20查验这些物体是否在发车A之前实际上已被移除。此外，挂车1b(尤其是半挂车)的支撑40b也可能作为物体40经由检查车20识别到，例如，这些支撑尚未升起，并因此探伸到下方区域6中并阻碍了车辆1安全发车A。放置在下方区域6中或伸入到下方区域6中的其他物体40也可能是对发车A的障碍原因G，例如货物40c、钉子40d、螺钉40e、木板40f、托盘40g、篷布40h、立柱40i等。
然而，对安全发车A的另外的障碍原因G也可能依赖于车辆1的状态Z而得出，该状态同样可以经由检查车20的传感器***25的传感器26来确认，也就是说经由检查车20上的传感器26来判断车辆1的功能性或功能障碍。为此，经由检查车20通过分析传感器信号S2例如查验车辆1的照明设施1f的照明状态Z1。为此，管理***V和/或检查车20可以经由车辆访问信道(第一管理功能F1或控制信号S1)对车辆1的照明***1f进行相应驱控，并由此切换各个照明部(闪光灯、制动灯、远光灯、尾灯等)。当检查车20相应驶近车轮8时，还可以依赖于传感器信号S2查验车辆1车轮8的车轮状态Z2。在车轮状态Z2相应不足的情况下，例如在车轮8丢失或被拆除的情况下也可能是这种状态，则可以得出有障碍原因G的结论。此外，还可以查验车门状态Z3，也就是说(半)开或闭合的车门，或篷布状态Z4(有缺陷、敞开/闭合)，或车辆1的装载状态Z5，或天气状态Z6，该天气状态说明了车辆1上(或车辆1周围)例如是否存在过量的积雪或积水。
根据本发明，所有这些由下方区域6中的人30和/或下方区域6中的物体40和/或车辆1的状态Z所得出的障碍原因G都应经由检查车20确认，检查车通过由管理***V预先给定的控制指令B在相应的场地11a、11b上按特定的检查路径IP运动，其中，检查路径IP优选以如下方式规定，即，使得通常可以成像出或检测到停车位10的区域内的周围环境U，尤其是车辆1本身，并在此还可以成像出或检测到车辆1之下的整个下方区域6。为此，检查车20设有传感器***25，该传感器***配备有至少一个具有检测范围27的传感器26，传感器在检测范围内可以检测到检查车20周围的周围环境U。于是，传感器***25可以相应地产生传感器信号S2和/或对其进行处理，这些传感器信号表征了检测范围27内的周围环境U。这些传感器信号S2可以经由无线通信***4作为原始数据或以经(预)处理的形式相应地传输给管理***V，用以进一步处理和/或评估。
至少一个传感器26为此例如可以是摄像头28，尤其是鱼眼摄像头28a，只需单个传感器26或只需单个鱼眼摄像头28a就能够实现在最大180°的检测范围27内对周围环境U进行检测。原则上，也可以设置有一个以上的传感器26，尤其是第一传感器26a(其例如位于检查车20的后侧20a)和第二传感器26b(其例如位于检查车20的前侧20b)，这两个传感器又都可以实施为鱼眼摄像头28a。于是，这两个传感器26a、26b取向不同，从而可以经由它们的各自的检测范围27覆盖检查车20周围的周围环境U的宽的区域。因此，通过处理和/或评估相应产生的传感器信号S2，就可以监控或检验周围环境U的全面图像。
为了检验车辆1的状态Z，还可以在检查车20上安装声学传感器68(例如麦克风)作为传感器***25的另外的传感器26。经由对由声学传感器68产生的传感器信号S2的评估，可以识别到检查车20周围的周围环境U中的噪音N，并且由此可以识别到是否有空气从车辆1的(气动)车辆制动设施1d逸出，由此可以补充地查验制动设施状态Z7。此外，还可以分析车辆1的驱动***的发动机噪音，并确认这些噪音是否正常，由此也可以查验驱动器状态Z8。噪音N可以在车辆1的整个长度内进行识别，即在牵引车1a处进行识别并且也可以在一个或多个挂车1b处进行识别，以便将出现泄漏或缺陷的位置进行定方位。
为了利用检查车20中的该传感器***25可以产生或拍摄到车辆1下面的整个下方区域6的足够大或足够详细的图像，检查车20的结构高度H的尺寸被确定为使得其可以驶过待检车辆1下方。由此，在相应地选择检查路径IP的情况下，经由至少一个传感器26可以检测到车辆1下方的所有区域，例如还可以检测到被车轮8覆盖的可能很难从车辆1的一侧光学触及到的区域。由此，使得车轮8本身也可以从不同方向以高分辨率被检测，以便在发车检验AK的范围内例如也可以评估车轮8的车轮状态Z2。由此从车辆1之下还能够实现经由声学传感器68对噪音N的采集。
为了实现这一方面，设置检查车20的结构高度H最大为0.5m，优选最大为0.35m，从而使检查车不被车辆1之下的下方区域6中的车底构件钩挂住。传感器26相应较低地安装在检查车20上，因此使得该传感器不向上占用附加的结构空间。为了定位精准地沿检查路径IP行驶，除了传感器***25之外，还可以在检查车20上安设定位检测***29，其例如具有GPS传感器29a和/或激光雷达传感器29b，其中，可选地还可以设置RTK测量(Real TimeKinematik，实时动态)，以便提高精度。
为了在黑暗中也拍摄到周围环境U的图像，在检查车20的后侧和/或前侧20a、20b处安装了照明装置60。照明装置60在此例如可以具有一个或多个低功耗LED。
由于检查车20只用于检查或检验周围环境U，并因此只具有很少的构件，所以设置检查车20的质量M低于5kg，优选低于3kg，从而可以在至多20km/h的检查速度vI下无危险地运行，并在此由于其尺寸较小，使得非常容易操纵。因此，驶过检查路径IP可以非常快速且按任意的检查路径IP实现，从而使检查并不费事并且对场地11a、11b上的运营也不会造成太大的干扰。即使是当尽管采取了预防措施但仍在检查车20和人30之间发生碰撞时，由于检查车20的低质量M使得也不会造成任何危险或其所带来危险较小。补充地，在此还可以设置的是，将检查速度vI限制在为20km/h、优选为17km/h，尤其为14km/h的最大速度vMax，其中，最大速度vMax也可以依赖于各自的周围环境U或各自的场地11a、11b来规定。由此可以进一步减少检查车20带来的危险。
利用由具有管理控制部80的管理***V以及能由该管理***控制的检查车20构成的该检查***100可以执行如下的在图3中以流程图表形式示例性示出的用于对车辆1进行检查的方法流程：
在初始步骤ST1中，由管理***V首先获知在相关的场地11a、11b上的车辆1中是否有至少一个车辆准备发车并打算发车离开停车位10。由于管理***V承担了对各自的场地11a、11b的协调工作，因此也相应地获得关于每个打算发车A或准备发车情况的信息。在此假定，相关准备发车的车辆1上的车辆环境感测装置1c在车辆1停放的状态下可能是仍断电的，并因此使得车辆1本身无法检测到车辆1下方是否有东西探入或者车辆1之下是否仍有检查人员30或其他干扰性的物体40，或者是否存在阻碍车辆1发车A的车辆1的状态Z。因此，无法确保通过车辆1或其车辆环境感测装置1c本身在相关的场地11a、11b上进行这种监控，这是因为车辆1可能会停放较长时间并为此被关停，从而使得车辆环境感测装置1c本身也可能不再持久处于活动状态。
在第二步骤ST2中，由管理***V依赖于意图发车A的车辆1的停放定位P1获知检查路径IP，其中，管理***V例如根据来自车辆1本身的以无线方式发送的信息和/或经由安装在场地11a和11b上的场地环境感测装置11c获悉车辆1的停放定位P1。在获知检查车20的检查路径IP时还可以考虑到在各自的场地11a、11b上是否有多个车辆1存在发车A的意图，从而可以只利用一个检查车20经由检查路径IP对准备发车的多个车辆1进行监控或检查。在此，其中一个车辆1的依赖于各自的车辆1的规划的发车时间tA的优先级也可以在规定检查路径IP时发挥作用。
在第三步骤ST3中，通过由管理***V向检查车20输出一个或多个相应的控制指令B来发起检查车20的运动，检查车然后沿着检查路径IP行驶，并由此被驱使向准备发车的各自的车辆1。经由定位检测***29，管理***V可以准确获知或监控检查车20的当前定位P20，并因此对自动化的行程进行检验，从而能够实现精确驱使检查车20，如果有的话必要时还可以附加地使用RTK测量。
可选地，借助检查车20的传感器***25的一个或多个传感器26，尤其是通过摄像头28借助图像处理算法可以检测检查车20周围的周围环境U的基本信息，以便当周围环境U中检测到未知的运动物体或未知的障碍物时可以促使检查车20的检查速度vI降低和/或可以避开管理***V所未知的和/或无法经由场地环境感测装置11c检测到的障碍物。为此，中央控制部24要么获得来自管理***V的相应的控制指令B，例如用以适应性调整检查路径IP或用于暂时偏离预先给定的检查路径IP，要么基于传感器信号S2由自己促使对检查路径IP的修正。
在此补充地，还可以在沿着检查路径IP行进期间执行绘图功能KF，在其中，例如在管理控制部80上对由检查车20产生和输出的传感器信号S2以及经由定位检测***29获知的检查车20的当前定位P20进行评估。由此，使得管理***V用来协调车辆1以及用来控制检查车20在各自的场地11a和11b上所调用的存储的地图数据K可以得到验证，并如有必要的话还可以对该地图数据适应性调整。因此，当例如利用场地环境感测装置11c无法完全勘测各自的场地11a、11b时，地图数据K可以保持更新。因此，借助来自检查车20的传感器信号S2以及检查车20的当前定位P20可以填补信息空白或识别周围环境U中或各自的场地11a和11b上的变化。
如果检查车20到达准备发车的各自的车辆1，则在第四步骤ST4中通过如下方式执行发车检验AK，即，尤其对各自的车辆1之下的下方区域6扫描人30和/或物体40。在此，让检查车20也(至少部分地)从下方驶过待检验的准备发车的车辆1并在此在第一子步骤ST4.1中产生相应的传感器信号S2，该传感器信号表征了车辆1之下的下方区域6。检查路径IP为此优选以如下方式规定，即，使得检查车20在车辆1之下的下方区域6中以非线性曲线(例如轻微的蛇形线S)行驶，以便可以借助至少一个传感器26也可靠地拍摄到车辆1的若干车桥上的车轮8之间的区域。蛇形线S或非线性曲线特别有利于仅具有一个传感器26，尤其是仅具有一个摄像头28(鱼眼摄像头28a)的传感器***25的实施方案，这是因为通过非线性曲线或蛇形线S增加了车辆1下方随时间检测到的区域，而与各自的传感器26的检测范围27的实际大小无关。
然而，在发车检验AK的范围内，检查车20在各自的车辆1的停车位10处运动不仅要使车辆1之下的下方区域6位于检查车20上的各传感器26的检测范围27内，还要使车辆1本身可以被尽可能大面积地被检测或扫描到，以便可以获知或查验车辆1本身的状态Z。为此必要时可以利用非线性曲线以相应方式规定并驶过检查路径IP。因此也产生了可以得出车辆1的状态Z的传感器信号S2。
在第二子步骤ST4.2中，由一个或多个传感器26产生的传感器信号S2优选未经处理或仅经预处理地经由无线通信***4传输给管理***V。优选地，传感器信号S2在此不在检查车20本身上进行大量(预)处理。由此可以节省检查车20中的算力和空间。
在第三子步骤ST4.3中，在管理***V中经由识别算法EA根据在检查车20中产生的传感器信号S2来获知人30和/或物体40(如轮挡40a、支撑40b、货物40c、钉子40d、螺钉40e、木板40f、托盘40g、篷布40h、立柱40i等)是否位于车辆1的下方区域6中或伸入到该下方区域中。如果在准备发车的车辆1的下方区域6中识别到人30和/或物体40，就由此推断出障碍原因G。此外，还可以经由识别算法EA或远程操作员从检查车20中产生的传感器信号S2中查验或推断出车辆1的上述其中至少一种状态Z；Z1～Z8，并由此推断出是否存在障碍原因G。在此，在由管理***V和/或由检查车20相应检查地经由控制信号S1对照明设施的其中每个照明部进行驱控之后或在此期间，可以经由识别算法EA或远程操作器例如查验该照明设施1f的每个照明部的功能和正确调设情况。此外，还可以设置由管理***V或由检查车20促使的另外的功能检验以及经由检查车20上的传感器26车辆1对在此之后的反应或无反应情况进行相应监控。
然而，假如在检查车20中存在基础设施，则原则上也可以在检查车20中经由识别算法EA对传感器信号S2(光学传感器和/或声学传感器)进行评估。然后相应地适应性调整子步骤ST4.2和ST4.3。
对传感器信号S2的评估也可以至少部分通过人工方式例如经由作为管理***V的远程操作员的人类代替经由识别算法EA地来进行。然后，该远程操作员也可以基于传感器信号S2确认障碍原因G。必要时，远程操作员也可以人工地驱使检查车20，并预先给定相应的控制指令B以传输给检查车20。
在第五步骤ST5中，依赖于障碍原因G的存在情况，放行或不放行相应车辆1发车A。如果通过识别算法EA(或远程操作员)识别出人30和/或物体40，或依赖于所检测到的车辆1状态Z确认存在其他障碍原因G，则不对车辆1发车离开各自的场地11a、11b进行放行，也就是说在发车检验AK的范围内管理***V(或检查车20)没有确认发车状态安全。这可以通过第一管理功能F1的相应应用来表示。因此，由管理***V和/或由检查车20经由无线通信***4通过提供信息的方式和/或通过对车辆控制部5的主动干预，例如通过启用/保持启用驻车制动器7和/或通过关停车辆1，来妨碍车辆1发车。例如只有当在下方区域6中不再有人30和/或物体40和/或分别消除了车辆1的妨碍发车A的状态Z时，才进行放行。
障碍原因G的清除在此可以通过新的方法序列来进行，即通过在上述方法步骤中重新规定并驶过检查路径IP以及通过检查车20扫描下方区域6或在停车位10处的车辆1来进行，或者通过人工应答障碍原因G来进行，然后可以由检查车20查验另外的障碍原因G。
如果在第五步骤ST5中确认不存在障碍原因G和/或该障碍原因G已被消除，则对车辆放行，并向车辆1告知关于此的信息或不再通过第一管理功能F1妨碍发车离开各自的场地11a、11b上的停车位10。这可以例如通过如下方式来进行，即，检查车20在没有障碍物G的情况下行驶到放行区域50中，例如行驶到车辆1(起始行驶方向上的)前方。车辆1借助车辆环境感测装置1c检测到在该放行区域50中的检查车20，并由此自动得出其可以开始行驶的结论。如果检查车20在其后侧20a处具有传感器26，则还可以排除在所述发车检验AK或放行之后有东西进入车辆1前后的“盲区”(其无法通过车辆环境感测装置1c检测到)。在准备发车的车辆1开动起来后，“盲区”被克服，并且检查车20可以查验下一车辆1或沿着检查路径IP回到检查车20的停驻定位。
当检查车20的(用于检查车20运行的)能量储存器65空了和/或荷电状态L低于预给定的边界荷电状态LG时，该检查车20被构造成独立行驶到安装在各自的场地11a和11b上的充电站66。例如，这可以在第五步骤ST5中或之后，即在每次检查之后进行查验。如果由管理***V确认近期不需要对其中任一辆车1进行检查，则检查车20也可以在边界荷电状态LG已不足50％时就驶向充电站66，以便独立地为能量存储器65充电。
所提出的解决方案在此主要地不仅用于状态检验，即评估车底或排气设施或车辆1其他构件的状态Z，以便确认车辆1的缺陷、故障或功能障碍。相反，通过根据本发明的方法在发车检验AK的范围内还应当主动评估车辆1的安全发车A是否受到人30和/或物体40和/或车辆1的某些状态Z的阻碍，其中，这一点尤其是在自主运行的车辆1的情况下无法以其他方式从车辆1本身或由车辆本身可靠地确认。
补充地还可以设置的是，通过评估传感器***25的传感器信号S2来获知车辆制动设施1d的结构类型R。由此，借助检查车20上的传感器***25就可以识别出挂车1b上是否安装了电子制动设施1e，例如ABS/EBS***，作为车辆制动***1d的组成部分。然后，管理***V可以将此信息例如传送给牵引车1a，从而使该牵引车获悉此情况并可以相应地驱控挂车1b。
附图标记列表(说明书的一部分)
1 车辆
1a 牵引车
1b 挂车
1c 车辆环境感测装置
1d 车辆制动设施
1e 电子制动设施
1f 照明设施
4 无线通信***
5 车辆控制部
6 车辆1之下的下方区域
7 车辆1的驻车制动器
8 车辆1的车轮
10 停车位
11a 公共场地
11b 封闭场地
11c 场地环境感测装置
12 影响区域
20 检查车
20a 检查车20的后侧
20b 检查车20的前侧
21 检查车20的驱动***
22 检查车20的转向***
23 检查车20的制动***
24 检查车20的中央控制部
25 传感器***
26 传感器
26a 第一传感器
26b 第二传感器
27 检测范围
28 摄像头
28a 鱼眼摄像头
29 定位检测***
29a GPS传感器
29b 激光雷达传感器
30 人
40 物体
40a 轮挡
40b 挂车1b的支撑
40c 货物
40d 钉子
40e 螺钉
40f 木板
40g 托盘
40h 篷布
40i 立柱
50 放行区域
60 照明装置
65 能量存储器
66 充电站
68 声学传感器
80 管理控制部
100 检查***
A 发车
AK 发车检验
B 控制指令
EA 识别算法
F 管理功能
F1 第一管理功能
F2 第二管理功能
G 障碍原因
H 检查车20的结构高度
IP 检查路径
K 地图数据
KF 制图功能
L 荷电状态
LG 边界荷电状态
M 检查车20的质量
N 噪音
P1 停放定位
P20 检查车20的当前定位
R 车辆制动设施1d的结构类型
S 蛇形线
S1 控制信号
S2 传感器信号
tA 发车时间
U 周围环境
V 管理***
vI 检查速度
vMax 最大速度
Z 状态
Z1 照明状态
Z2 车轮状态
Z3 车门状态
Z4 篷布状态
Z5 装载状态
Z6 天气状态
Z7 制动设施状态
Z8 驱动器状态
ST1、ST2、ST3、ST4.1、ST4.2、ST4.3、ST5 方法的步骤
Claims (27)
1.用于利用管理***(V)对场地(11a、11b)上的车辆(1)进行检查的方法，其中，所述管理***(V)被构造成借助至少一种管理功能(F)来协调所述场地(11a、11b)上的车辆(1)，其中，所述管理***(V)还被构造成控制检查车(20)，其中，所述检查车(20)配备具有至少一个传感器(26)的传感器***(25)，用以依赖于由所述至少一个传感器(26)检测到的周围环境(U)输出传感器信号(S2)，所述方法至少具有以下步骤：
-获知所述场地(11a、11b)上是否有至少一个车辆(1)打算发车(A)离开停车位(10)(ST1)；
-通过所述管理***(V)产生至少一个控制指令(B)，并将所述至少一个控制指令(B)传输给所述检查车(20)，使得所述检查车(20)沿着检查路径(IP)向打算发车(A)的车辆(1)的停车位(10)运动(ST2、ST3)；
-在所述至少一个传感器(26)的检测范围(27)至少局部地对准车辆(1)之下的下方区域(6)和/或对准车辆(1)期间，通过检查车(20)中的传感器***(25)检测在车辆(1)的停车位(10)处所述检查车(20)周围的周围环境(U)(ST4.1)；并且
-为了执行发车检验(AK)，依赖于由所述传感器***(25)产生的传感器信号(S2)获知是否存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)(ST5)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优选经由无线通信***(4)，将由所述检查车(20)的传感器***(25)产生并表征在停车位(10)处所述检查车(20)周围的周围环境(U)的传感器信号(S2)传输给所述管理***(V)，并且在所述管理***(V)中依赖于由所述传感器***(25)产生的传感器信号(S2)获知是否存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述管理***(V)中通过人工方式或自动化地通过识别算法(EA)来获知是否存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检查路径(IP)由所述管理***(V)事先规定，并且
-将所述检查路径(IP)作为控制指令(B)传输到所述检查车(20)上，或
-将控制指令(B)传输给所述检查车(20)，使所述检查车(20)驶过事先规定的检查路径(IP)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检查路径(IP)能够由所述管理***(V)尤其是依赖于所述传感器信号(S2)适应性调整。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，依赖于所述场地(11a、11b)上是否有一个或多个车辆(1)打算发车(A)离开停车位(10)来规定所述检查车(20)的检查路径(IP)，从而使所述检查车(20)沿着所述检查路径(IP)依次运动向所有打算发车(A)的车辆(1)的停车位(10)，其中，优选也依赖于各自的车辆(1)的规划的发车时间(tA)来规定所述检查路径(IP)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检查车(20)具有中央控制部(24)，所述中央控制部依赖于所述至少一个控制指令(B)自动化地驱控所述检查车(20)的驱动***(21)和/或转向***(22)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述中央控制部(24)还依赖于由所述检查车(20)的传感器***(25)产生的传感器信号(S2)驱控所述检查车(20)的驱动***(21)和/或转向***(22)，尤其是依赖于所述传感器信号(S2)适应性调整所述检查车(20)的检查速度(vI)和/或检查路径(IP)。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述检查车(20)的检查速度(vI)限制到最大速度(vMax)，其中，所述最大速度(vMax)例如为20km/h，优选为17km/h，特别是14km/h和/或优选依赖于周围环境(U)来规定。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(B)以如下方式产生：使得所述检查车(20)在车辆(1)的停车位(10)处以非线性曲线，例如蛇形线(S)行驶。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(B)以如下方式产生：使得所述检查车(20)探入车辆(1)之下的下方区域(6)中和/或完全穿行通过车辆(1)之下的下方区域(6)，以便将所述至少一个传感器(26)的检测范围(27)对准车辆(1)之下的下方区域(6)。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(B)以如下方式产生：使得车辆(1)之下的整个下方区域(6)能够被所述传感器***(25)的传感器(26)检测到。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，当根据由所述检查车(20)的传感器***(25)产生的传感器信号(S2)获知在车辆(1)的下方区域(6)中有人(30)和/或至少一个从以下项构成的组中选出的物体(40)时，则存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)：车辆(1)的车轮(8)下方的轮挡(40a)、车辆(1)的挂车(1b)的支撑(40b)、货物(40c)、钉子(40d)、螺丝(40e)、木板(40f)、托盘(40g)、篷布(40h)、立柱(40i)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，依赖于至少一个从以下项构成的组中选出的状态(Z)获知阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)：照明状态(Z1)、车轮状态(Z2)、车门状态(Z3)、篷布状态(Z4)、装载状态(Z5)、天气状态(Z6)、制动设施状态(Z7)、驱动器状态(Z8)，其中，各自的状态(Z)基于由所述检查车(20)的传感器***(25)产生的传感器信号(S2)来获知。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，经由所述检查车(20)的传感器***(25)的声学传感器(68)通过评估所述检查车(20)周围的周围环境(U)中出现的噪音(N)获知车辆(1)的状态(Z)，所述噪音经由所述声学传感器(68)在车辆(1)的停车位(10)处检测到。
16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)时，所述管理***(V)和/或所述检查车(20)产生控制信号(S1)并将其输出给车辆(1)，使得阻止车辆(1)发车(A)和/或指示存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在存在障碍原因(G)时，基于所述控制信号(S1)启用或保持启用车辆(1)的驻车制动器(7)，和/或关停车辆(1)。
18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在没有障碍原因(G)时，所述检查车(20)运动到所述场地(11a、11b)上的放行区域(50)中，其中，车辆(1)借助车辆环境感测装置(1c)检测所述检查车(20)是否位于所述放行区域(50)内，并由此获知车辆(1)的发车(A)是否被管理***(V)放行，其中，直到车辆(1)发车(A)为止和/或在发车(A)离开停车位(10)时仍依赖于由检查车(20)产生的传感器信号(S2)继续查验障碍原因(G)的存在。
19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在低于所述检查车(20)的能量存储器(65)边界荷电状态(LG)时，所述检查车(20)独立地和/或在管理***(V)促使下行驶到安装在各自的场地(11a、11b)上的充电站(66)中。
20.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，依赖于所述检查车(20)的传感器***(25)的传感器信号(S2)获知车辆(1)的、尤其是车辆(1)的挂车(1b)的车辆制动设施(1d)的结构类型(R)。
21.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检查车(20)配属于所述管理***(V)的场地(11a、11b)和/或所述检查车(20)只能够在所述管理***(V)的场地(11a、11b)上运动。
22.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在驶过所述检查路径(IP)时，由管理***(V)通过检查车(20)上的定位检测***(29)监控所述检查车(20)的当前定位(P20)。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在所述检查车(20)驶过所述检查路径(IP)时执行制图功能(KF)，其中，依赖于所述当前定位(P20)以及由检查车(20)中的传感器***(25)产生的传感器信号(S2)，对存储在所述管理***(V)上的地图数据(K)进行验证和/或查验。
24.检查组件(100)，所述检查组件由管理***(V)和能由所述管理***(V)控制的检查车(20)构成，其中，所述管理***(V)具有管理控制部(80)，所述管理控制部被构造成借助至少一种管理功能(F)来协调场地(11a、11b)上的车辆(1)，其中，所述检查车(20)配备具有至少一个传感器(26)传感器***(25)，用以依赖于由所述至少一个传感器(26)检测到的周围环境(U)输出传感器信号(S2)，其中，所述管理控制部(80)还被构造成
-获知所述场地(11a、11b)上是否有至少一个车辆(1)打算发车(A)离开停车位(10)；
-产生至少一个控制指令(B)并将所述至少一个控制指令(B)传输给所述检查车(20)，使得所述检查车沿着检查路径(IP)向打算发车(A)的车辆(1)的停车位(10)运动，从而在所述至少一个传感器(26)的检测范围(27)至少局部地对准车辆(1)之下的下方区域(6)和/或对准车辆(1)期间，检查车(20)中的传感器***(25)能够检测所述检查车(20)周围的周围环境(U)；并且
-为了执行发车检验(AK)，依赖于由所述检查车(20)的传感器***(25)产生的传感器信号(S2)获知是否存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)。
25.根据权利要求24所述的检查组件(100)，其特征在于，在所述检查车(20)的后侧(20a)和/或前侧(20b)处布置有照明装置(60)，用以照亮所述检查车(20)的周围环境(U)。
26.根据权利要求24或25所述的检查组件(100)，其特征在于，所述传感器***(25)的至少一个传感器(26)是鱼眼摄像头(28a)，其中，优选设置有至少两个具有不同的、优选相反取向的检测范围(27)的传感器(26)，和/或所述至少一个传感器(26)是声学传感器(68)，用以采集检测范围(27)内的噪音(N)。
27.根据权利要求24至26中任一项所述的检查组件(100)，其特征在于，所述检查车(20)的结构高度(H)最大为0.5m，尤其是最大为0.35m，和/或所述检查车(20)的质量(M)小于10kg，优选小于5kg。
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