CN117452448B - 高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制***。方法包括如下步骤：在通过组合导航***INS获取高精定位的INS输入信息时，对所述INS输入信息持续地进行INS异常检测；以及当所述INS异常检测的结果满足INS异常检测通过条件时，根据所述INS输入信息进行融合定位后获得融合定位结果，并对所述融合定位结果持续地进行跳变检测；以及当所述跳变检测的结果满足跳变检测通过条件时，根据所述融合定位结果控制车辆行驶。本申请提供的方法和***能够提高定位跳变故障检测的准确性和精确性。

Description

高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制***

技术领域

本申请主要涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制***。

背景技术

在智能驾驶领域，定位功能部分的定位跳变要求是指规控算法在接收高精定位的输出结果时，100ms输出数据的前后帧输出需要连续平滑，满足运动学规律，避免跳变。然而在现有技术中，由于定位原始传感器性能和算法技术本身的局限性，定位算法在遇到特殊场景时，会达到算法的边界和极限，进而影响辅助驾驶下游规控算法的路径规划和控制，导致严重的行车碰撞风险，进而影响驾驶员和乘客的生命安全。

定位跳变在定位算法中是十分严重的故障，当定位输出发生跳变时，下游规控就会进行错误、错位车道的规划，进行违反交通规则的车辆行驶控制或直接撞向路沿，因此对定位跳变进行全场景，即有遮挡和无遮挡场景检测十分必要。现有技术的定位跳变检测只有对前后连续帧定位位置输出的跳变进行检测，有诸多确定。例如，针对前后连续帧的定位位置跳变，阈值必须整定的比较大，否则会引起换道和大区率弯道时的故障误报，但是阈值比较大的话在很多发生了定位跳变的场景无法准确报出故障来，从而发生行车碰撞。另外，现在技术检测单一，未考虑长时间维度和结合传感器维度。并且现有技术检测依赖于ENU东北天坐标系下，对于故障诊断策略的车辆运动学阈值设置不易。

发明内容

本申请要解决的技术问题是提供一种高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制***，能够提高定位跳变故障检测的准确性和精确性。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种高精定位跳变联合故障诊断方法，包括如下步骤：在通过组合导航***INS获取高精定位的INS输入信息时，对所述INS输入信息持续地进行INS异常检测；以及当所述INS异常检测的结果满足INS异常检测通过条件时，根据所述INS输入信息进行融合定位后获得融合定位结果，并对所述融合定位结果持续地进行跳变检测；以及当所述跳变检测的结果满足跳变检测通过条件时，根据所述融合定位结果控制车辆行驶。

可选地，所述INS异常检测包括INS状态码异常检测，所述方法还包括：当所述INS状态码为组合推算时，使用所述INS输入信息中前后帧的差值进行所述融合定位。

可选地，所述方法还包括：当INS的状态为单点定位和伪距差分定位时，不适用所述INS输入信息进行所述融合定位。

可选地，所述INS异常检测包括INS位置标准差异常检测，所述方法还包括：当所述INS状态码为RTK固定解时，直接使用所述INS输入信息进行所述融合定位；当所述INS状态码为RTK浮点解且INS位置标准差小于标准差上限值时，使用所述INS输入信息进行所述融合定位，并在进行所述融合定位时减小所述INS输入信息的融合权重，其中，所述标准差上限值的范围为0.2~0.5。

可选地，所述INS异常检测包括INS帧率异常检测，当所述INS输入信息中前后帧的时间戳差值超过第一阈值 ，判定所述INS异常检测的结果不满足所述INS异常检测通过条件。

可选地，所述方法还包括当所述INS输入信息中前后帧的时间戳差值超过第二阈值 但未超过所述第一阈值时，自动寻找最近相邻的INS输入信息节点，针对无数据的时间戳使用线性插值方法求出对应的数据值后，继续进行所述融合定位。

可选地，所述跳变检测包括多维度单帧跳变检测，所述多维度单帧跳变检测包括：在所述融合定位结果的数据队列中确定最新节点node1和与所述最新节点临近的上一节点node2；以及根据node1和node2对应的多维度数据参数判断在node1是否发生数据跳变，其中，所述多维度数据参数包括时间戳参数、位置参数、速度参数和/或姿态参数。

可选地，所述跳变检测还包括滑窗标准差多帧跳变检测，所述滑窗标准差多帧跳变检测包括：设定比较数组，所述比较数组包括当前帧以及所述当前帧之前的历史M帧数据中每相邻两帧之间共M-1个差值数据节点；设定滑窗窗口N， N表示所述当前帧以及所述当前帧之前的历史N帧数据，且N<M；计算所述比较数组中，所述M-1个差值数据节点中每两个相邻节点在所述车辆的车体坐标系下的位置参数、速度参数和/或偏航角参数，以获得差值计算数组；计算所述差值计算数值中所述位置参数、速度参数和/或偏航角参数的平均差和标准差，以判断在所述滑窗窗口N内是否发生数据跳变。

可选地，当所述历史M帧数据的数据量到达数据量阈值后，所述方法还包括按照预设频率在所述M帧数据中采样后再进行所述滑窗标准差多帧跳变检测。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆定位控制***，其特征在于，包括位于车辆中的融合定位算法模块和规控模块，所述融合定位算法模块与所述规控模块互连，其中，所述融合定位算法模块还包括 INS异常检测模块和融合定位结果检测模块；所述融合定位算法模块配置为通过所述INS异常检测模块和所述融合定位结果检测模块根据前述任一实施例所述的方法进行高精定位跳变联合故障诊断后，将融合定位结果输送至所述规控模块并控制车辆行驶。

与现有技术相比，本申请通过融合定位和INS异常检测结合的手段对高精定位跳变进行精确检测，从定位自身输出的结果进行跳变检测，降低了故障检测的误检和漏检情况，提高故障检测的准确性和精确性，保障行车安全。

附图说明

包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本申请原理的作用。附图中：

图1是本申请一实施例中一种高精定位跳变联合故障诊断方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例中一种高精定位跳变联合故障诊断方法的技术架构图；

图3是本申请一实施例中一种车辆定位控制***的***框架示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

本申请参照图1提出了一种高精定位跳变联合故障诊断方法（以下简称“方法10”），包括步骤S1~S3，方法10在车体坐标系下进行。本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的***所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

具体的，步骤S1包括在通过组合导航***INS获取高精定位的INS输入信息时，对INS输入信息持续地进行INS异常检测；步骤S2包括当INS异常检测的结果满足INS异常检测通过条件时，根据INS输入信息进行融合定位后获得融合定位结果，并对融合定位结果持续地进行跳变检测；步骤S3包括当跳变检测的结果满足跳变检测通过条件时，根据融合定位结果控制车辆行驶。

需要说明的是，本申请所要解决的技术问题的所属应用场景中，采用了组合导航***INS。INS通过将GNSS定位数据与惯性测量单元的加速度和角速度数据进行融合，得到高精度的位姿估计。由于GNSS的信号和INS 自身的融合输出帧率会对INS的定位结果造成很大影响，因此在使用INS结果做融合定位时，本申请参照图1的方法10提出了对INS进行有针对性的异常检测的手段。另一方面，由于INS定位融合的解算结果最终会输出至车辆的规控模块从而控制车辆行驶。对此，方法10也提出了在输出解算结果前对于定位结果进行稳定性的检测。从而结合INS异常检测从输入和输出的两个维度对于融合中心的数据和解算结果进行有效评估，以保证规控模块最终接收数据的准确性和稳定性。

为了更清楚的表达方法10中的流程逻辑，图2示出了基于方法10流程的一优选地具体实施方案对应的技术架构图。如图2所示，在本实施例中，定位跳变联合故障诊断架构包括定位结果检测模块（与步骤S2对应）和INS结果检测模块（与步骤S1对应）。其中定位结果检测模块包括多维度单帧跳变检测模块和滑窗标准差多帧跳变检测。INS结果检测模块包括INS状态码异常检测模块、INS位置标准差异常检测模块以及 INS帧率异常模块，现将逐个对各个模块进行详细说明。

首先从输入数据的维度，在本实施例中，INS异常检测包括INS状态码异常检测，当INS状态码为组合推算时，使用INS输入信息中前后帧的差值进行融合定位。而当INS的状态为单点定位和伪距差分定位时，不适用INS输入信息进行融合定位。

进一步的，INS异常检测还包括INS位置标准差异常检测，当INS状态码为RTK固定解时，直接使用INS输入信息进行融合定位。而当INS状态码为RTK浮点解且INS位置标准差小于标准差上限值时，使用INS输入信息进行融合定位，但需要在进行融合定位时减小INS输入信息的融合权重。优选的，标准差上限值的范围为0.2~0.5。

在本实施例中，INS异常检测还包括INS帧率异常检测，当INS输入信息中前后帧的时间戳差值超过第一阈值，判定INS异常检测的结果不满足INS异常检测通过条件。而当INS输入信息中前后帧的时间戳差值超过第二阈值但未超过第一阈值时，自动寻找最近相邻的INS输入信息节点，针对无数据的时间戳使用线性插值方法求出对应的数据值后，继续进行融合定位。示例性的，设INS的频率为100hz、第一阈值为5ms、第二阈值为2ms，在该情况下连续检测输入INS的时间戳，则当发生前后帧INS时间戳超过2ms时，表示INS的帧率异常，方法10会自动寻找最近相邻的INS数据节点，将无数据的时间戳使用线性插值求值，若当前后帧INS时间戳超过5ms，则会直接进行跳变检测。

再结合图1，在根据INS输入信息获得融合定位结果之后，方法10的步骤S2会对融合定位结果进行持续的跳变检测。在本实施例中，跳变检测包括多维度单帧跳变检测和滑窗标准差多帧跳变检测。

具体的，多维度单帧跳变检测主要是对前后相邻的2帧进行比较，具体包括在融合定位结果的数据队列中确定最新节点node1和与最新节点临近的上一节点node2。根据node1和node2对应的多维度数据参数判断在node1是否发生数据跳变，其中，多维度数据参数包括时间戳参数、位置参数、速度参数和/或姿态参数。

具体的，针对多维度单帧跳变检测，方法10首先计算node1和node2之间的时间戳 差值，之后对前后帧的相邻节点位置、速度、姿态差值进行故障检测，若有一项检测满 足下列条件，则上报为故障。

当时，则为时间戳跳变；

当， 时，则为位置跳变；

当， 时，则为速度跳变；

当时，则为姿态跳变，需要注意的是，在三、四象限会出 现跳变的情况，因此需要补偿。

在上述判断条件中，为前后帧相邻节点最大时间戳差， 为前后帧相邻节点纵向、横向位置差值，为前后帧相邻节点纵向、横向速度 差值，为前后帧相邻节点偏航角差值，为前后帧相邻节点偏航角差阈值，为车辆最大纵向速度，为车辆最大横向速度，为车 辆最大纵向加速度，为车辆最大横向加速度。

在本实施例中，针对滑窗标准差多帧跳变检测，方法10首先设定比较数组，比较数组包括当前帧以及当前帧之前的历史M帧数据中每相邻两帧之间共M-1个差值数据节点；设定滑窗窗口N， N表示当前帧以及当前帧之前的历史N帧数据，且N<M。 计算比较数组中，M-1个差值数据节点中每两个相邻节点在车辆的车体坐标系下的位置参数、速度参数和/或偏航角参数，以获得差值计算数组；计算差值计算数值中位置参数、速度参数和/或偏航角参数的平均差和标准差，以判断在滑窗窗口N内是否发生数据跳变。

示例性的，设定1表示当前帧，2表示上一帧节点，M表示历史M帧节点，由于定位输 出频率为100HZ，可以将M设定为100，N设定为10。多帧跳变的检测首先计算多帧比较队列M- 1个数据的相邻节点在车体坐标系下横纵向位置、横纵向速度、偏航角差值数组、、…、、、…、、、…、、、…、、、…、。

接着，根据相差值计算数组中的位置参数、速度参数和/或偏航角参数差值分别计 算平均值和标准差、，、，、、、。

进一步的，假设误差数据分布是服从正态分布，利用平均值正负n倍标准差当作阈值进行异常点筛选，故障检测上报规则如下所示，当满足下列任意一条时即可报出故障：

（1）设定纵向位置差值阈值为[],遍历相邻节点纵向位置差值数组，将 不满足阈值的点视作异常，当N帧内异常点个数超过时报出故障。

（2）设定横向位置差值阈值为[],遍历相邻节点横向位置差值数组，将 不满足阈值的点视作异常，当N帧内异常点个数超过时报出故障。

（3）设定纵向速度差值阈值为[ ],遍历相邻节点纵向速度差值数组，将不满足阈值的点视作异常，当N帧内异常点个数超过时报出故障。

（4）设定横向速度差值阈值为[ ],遍历相邻节点横向位置差值数组，将不满足阈值的点视作异常，当N帧内异常点个数超过时报出故障。

（5）设定姿态差值阈值为[],遍 历相邻节点姿态差值数组，将不满足阈值的点视作异常，当N帧内异常点个数超过时 报出故障。

更为优选地，在采用滑窗标准差多帧跳变检测时，若历史M帧数据的数据量到达数据量阈值后，还可以按照预设频率在M帧数据中采样后再进行滑窗标准差多帧跳变检测。示例性的，当M很大的时候，需要对从1到M的点按照一定频率的采样后在进行多帧比较，这样可以减轻定位算法的实时负担。

本申请还参照图3提出了适配于方法10的一种车辆定位控制***20，包括位于车辆中的融合定位算法模块21和规控模块22，融合定位算法模块21与规控模块22互连，其中，融合定位算法模块21还包括 INS异常检测模块211和融合定位结果检测模块212；融合定位算法模块21配置为通过INS异常检测模块211和融合定位结果检测模块212根据方法10进行高精定位跳变联合故障诊断后，将融合定位结果输送至规控模块22并控制车辆行驶。

本申请通过在单帧和长时间尺度帧数维度对定位跳变进行检测，在时间维度上提高了定位跳变故障检测的准确性。同时对定位自身跳变从横纵向位置、速度和角度维度对定位跳变进行检测，在参数评价维度上提高了定位跳变故障检测的准确性。本申请不但考虑了定位算法输出结果的数值，还考虑了帧间的平均值和标准差，采用衡量数据的离散程度和集中程度的统计指标来提高定位跳变故障检测的准确性。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述申请披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同速度两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

本申请的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件（包括固件、常驻软件、微码等）执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“***”。处理器可以是一个或多个专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理器件（DAPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备（例如，硬盘、软盘、磁带……）、光盘（例如，压缩盘CD、数字多功能盘DVD……）、智能卡以及闪存设备（例如，卡、棒、键驱动器……）。

计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行***、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个申请实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

虽然本申请已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，在没有脱离本申请精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本申请的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (9)

1.一种高精定位跳变联合故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：

在通过组合导航***INS获取高精定位的INS输入信息时，对所述INS输入信息持续地进行INS异常检测，所述INS异常检测包括INS状态码异常检测、INS位置标准差异常检测以及INS帧率异常检测；以及

当所述INS异常检测的结果满足INS异常检测通过条件时，根据所述INS输入信息进行融合定位后获得融合定位结果，并对所述融合定位结果持续地进行跳变检测，所述跳变检测包括多维度单帧跳变检测以及滑窗标准差多帧跳变检测，其中

所述多维度单帧跳变检测包括：

在所述融合定位结果的数据队列中确定最新节点node1和与所述最新节点临近的上一节点node2；以及

根据node1和node2对应的多维度数据参数判断在node1是否发生数据跳变，其中，所述多维度数据参数包括时间戳参数、位置参数、速度参数和/或姿态参数；以及

当所述跳变检测的结果满足跳变检测通过条件时，根据所述融合定位结果控制车辆行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述INS异常检测为INS状态码异常检测时，所述方法还包括：当所述INS状态码为组合推算时，使用所述INS输入信息中前后帧的差值进行所述融合定位。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当INS的状态为单点定位和伪距差分定位时，不适用所述INS输入信息进行所述融合定位。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述INS异常检测为所述INS位置标准差异常检测时，所述方法还包括：

当所述INS状态码为RTK固定解时，直接使用所述INS输入信息进行所述融合定位；

当所述INS状态码为RTK浮点解且INS位置标准差小于标准差上限值时，使用所述INS输入信息进行所述融合定位，并在进行所述融合定位时减小所述INS输入信息的融合权重，其中，所述标准差上限值的范围为0.2~0.5。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述INS异常检测为所述INS帧率异常检测时，当所述INS输入信息中前后帧的时间戳差值超过第一阈值，判定所述INS异常检测的结果不满足所述INS异常检测通过条件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括当所述INS输入信息中前后帧的时间戳差值超过第二阈值但未超过所述第一阈值时，自动寻找最近相邻的INS输入信息节点，针对无数据的时间戳使用线性插值方法求出对应的数据值后，继续进行所述融合定位。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述滑窗标准差多帧跳变检测包括：

设定比较数组，所述比较数组包括当前帧以及所述当前帧之前的历史M帧数据中每相邻两帧之间共M-1个差值数据节点；

设定滑窗窗口N， N表示所述当前帧以及所述当前帧之前的历史N帧数据，且N<M；

计算所述比较数组中，所述M-1个差值数据节点中每两个相邻节点在所述车辆的车体坐标系下的位置参数、速度参数和/或偏航角参数，以获得差值计算数组；

计算所述差值计算数组中所述位置参数、速度参数和/或偏航角参数的平均差和标准差，以判断在所述滑窗窗口N内是否发生数据跳变。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述历史M帧数据的数据量到达数据量阈值后，所述方法还包括按照预设频率在所述历史M帧数据中采样后再进行所述滑窗标准差多帧跳变检测。

9.一种车辆定位控制***，其特征在于，包括位于车辆中的融合定位算法模块和规控模块，所述融合定位算法模块与所述规控模块互连，其中，

所述融合定位算法模块还包括 INS异常检测模块和融合定位结果检测模块，其中

所述INS异常检测模块配置为执行INS状态码异常检测、INS位置标准差异常检测以及INS帧率异常检测；

所述融合定位结果检测模块配置为执行多维度单帧跳变检测以及滑窗标准差多帧跳变检测；

所述融合定位算法模块配置为通过所述INS异常检测模块和所述融合定位结果检测模块根据如权利要求1~8任一项所述的方法进行高精定位跳变联合故障诊断后，将融合定位结果输送至所述规控模块并控制车辆行驶。