CN117442352A - 医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，其中，医疗器械盒包括：底座；推拉件，推拉件穿设于底座上，并具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端；第二端被配置为与第一刀头连接；动力结构，动力结构沿推拉件的周向与推拉件可转动地连接，动力结构被配置为带动推拉件沿轴向移动，以带动第一刀头相对于第二刀头在张开状态和闭合状态之间切换。第一刀头的状态切换与第一刀头沿推拉件周向的转动解耦，提升了对刀头的控制精度，有利于减小手术创伤。

Description

医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人。

背景技术

随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小，康复时间短、患者痛苦少等优点得到广泛应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。其中，以超声刀为代表的超声器械是一种新型手术用切割止血设备。机器人超声刀是专用于微创手术机器人的超声刀，通常包括主机、手柄连接线、换能器、刀头、脚踏板等部件，其中刀头通过器械杆连接在器械盒上，并通过器械盒内的传动部件(例如驱动丝或杠杆)传动，使得刀头在打开和闭合之间切换，以便夹取和切割组织。

相关技术中，例如CN106659543B或CN113729970A中，传动部件包括蜗杆传动装置、杠杆臂，杠杆臂的第一端设置从动构件，从动构件接合蜗杆传动装置的螺旋凹槽，并在蜗杆传动装置旋转时，杠杆臂带动器械杆平移，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作；或者，例如CN116473627A中，传动部件依靠拉绳作为动力输出，带动器械杆运动，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作。

但是，相关技术中带动器械杆运动，并打开或闭合刀头的方式，控制精度较差，不利于减小手术创伤。

发明内容

本申请实施例提供了一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，动力结构对推拉件的轴向驱动与推拉件的周向转动解耦，即第一刀头的状态切换与第一刀头沿推拉件周向的转动解耦，相互不会影响，从而便于精确控制第一刀头沿推拉件周向转动的角度，提升了对刀头的控制精度，有利于减小手术创伤。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种医疗器械盒，包括：

底座；

推拉件，推拉件穿设于底座上，并具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端；第二端被配置为与第一刀头连接；

动力结构，动力结构沿推拉件的周向与推拉件可转动地连接，动力结构被配置为带动推拉件沿轴向移动，以带动第一刀头相对于第二刀头在张开状态和闭合状态之间切换。

在一种可选的实现方式中，第一端设有第一凸出部，第一凸出部凸出于推拉件的周壁；

动力结构背向底座的一端与第一凸出部抵接，且沿推拉件的周向，动力结构可相对于第一凸出部转动。

在一种可选的实现方式中，动力结构与第一凸出部之间设有滚动件，滚动件抵接于动力结构和第一凸出部之间。

在一种可选的实现方式中，动力结构面向第一凸出部的一端设有环形槽，滚动件嵌设于环形槽内，并可沿环形槽滚动；滚动件部分凸出于环形槽，并与第一凸出部相抵接；

和/或，

第一凸出部面向动力结构的一侧设有环形槽，滚动件嵌设于环形槽内，并可沿环形槽滚动；滚动件部分凸出于环形槽，并与动力结构相抵接。

在一种可选的设计方式中，滚动件包括滚珠和滚轮中的任意一种。

在一种可选的设计方式中，推拉件的周壁还设有第二凸出部，第二凸出部和第一凸出部沿推拉件的轴向间隔排布；

动力结构位于第一凸出部和第二凸出部之间；且动力结构可相对于第二凸出部转动。

在一种可选的设计方式中，动力结构与第二凸出部之间设有滚动件，滚动件抵接于动力结构和第二凸出部之间。

在一种可选的设计方式中，动力结构与推拉件之间设有恒力提供件，动力结构通过恒力提供件向推拉件提供预设恒定作用力，以带动推拉件沿轴向移动；动力结构相对于恒力提供件可转动，和/或，恒力提供件相对于推拉件可转动。

在一种可选的设计方式中，动力结构背向底座的一端设有凹陷部，恒力提供件设于凹陷部内。

在一种可选的设计方式中，动力结构包括：

丝杠，丝杠可转动地套设于推拉件的外周，丝杠被配置为带动推拉件沿轴向移动；

丝杠螺母，丝杠螺母套设于丝杠的外周，丝杠螺母的外周具有第一齿轮，第一齿轮用于与第一驱动齿轮啮合，以在第一驱动齿轮的驱动下被动旋转，第一齿轮的被动旋转可使得丝杠相对于丝杆螺母发生移动，丝杠的移动可带动推拉件移动，进而带动第一刀头移动。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种机器人超声刀，包括：

如本申请实施例的第一个方面任一可选的实现方式提供的医疗器械盒和换能器，换能器可拆卸地连接于医疗器械盒上。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种手术机器人，包括：

患者手术平台，患者手术平台上可拆卸地安装有如本申请实施例第二个方面提供的机器人超声刀。

本申请实施例提供的医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，在底座上穿设推拉件，推拉件具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端，其中，第二端被配置为与第一刀头连接；；在推拉件上设置沿周向可转动的动力结构，动力结构带动推拉件沿轴向移动，便于推拉件带动第一刀头相对于第二刀头在张开状态和闭合状态之间切换；本申请实施例中，通过将动力结构沿推拉件的周向与推拉件可转动连接；这样，在需要对不同角度位置的组织进行夹持切割时，可通过对推拉件进行转动，转动第一刀头的角度位置；动力结构与推拉件可转动地连接，使得动力结构对推拉件的轴向驱动与推拉件的周向转动解耦，即第一刀头的状态切换与第一刀头沿推拉件周向的转动解耦，相互不会影响，从而便于精确控制第一刀头沿推拉件周向转动的角度，提升了对刀头的控制精度，有利于减小手术创伤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的手术机器人中安装好换能器的机器人超声刀的整体结构示意图；

图2是本申请实施例提供的手术机器人中器械盒的整体结构示意图；

图3是本申请实施例提供的手术机器人中器械盒的一种内部结构示意图；

图4是沿图2中A-A线的剖视图；

图5是本申请实施例提供的手术机器人中丝杠与推拉件配合的结构示意图；

图6是图4中B处的局部放大示意图；

图7是本申请实施例提供的手术机器人中器械盒内部结构的***结构示意图；

图8是本申请实施例提供的手术机器人中丝杠与推拉件配合的***结构示意图；

图9是本申请实施例提供的手术机器人中器械末端处于张开状态的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的手术机器人中器械末端处于闭合状态的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的手术机器人中推拉件的局部结构示意图；

图12是本申请实施例提供的手术机器人中器械盒的另一种内部结构示意图；

图13是本申请实施例提供的手术机器人中器械盒的又一种内部结构示意图；

图14是本申请实施例提供的手术机器人中丝杠的结构示意图；

图15是沿图2中C-C线的一种剖视图；

图16是图15中D处的局部放大结构示意图；

图17是沿图2中C-C线的另一种剖视图；

图18是图17中E处的局部放大结构示意图。

附图标记说明：

1-医疗器械盒；2-器械末端；3-换能器；

101-底座；102-壳体；103-推拉件；104-丝杠；105-丝杠螺母；106-第一驱动齿轮；107-波导杆；108-销轴；109-器械杆；110-密封圈；111-解锁件；112-第二蓄力件；113-复位顶板；114-恒力提供件；115-第二齿轮；116-第二驱动齿轮；117-支撑板；118-侧固定板；119-滚动件；201-第一刀头；202-第二刀头；

1021-换能器安装口；1031-第一端；1032-第二端；1033-第一凸出部；1034-锁扣筒；1035-锁紧件；1036-第二凸出部；1037-腰型孔；1038-缩径部；1041-环形槽；1042-凹陷部；1051-第一齿轮；1071-第一轴孔；1091-第二轴孔；1111-第一蓄力件；1112-第一离合器；1113-第二离合器；1131-定位凸台；1181-定位滑槽；

1034a-锁扣；1034b-锁孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。

在本说明书中，有些地方说明了许多具体的技术细节。然而，应当理解的是，本发明的实施例可以在没有这些特定技术细节的情况下实施。此类详细说明不应被视为限制意义，且本发明的保护范围仅由权利要求书限定。在其他地方，则未详细示出公知的结构、电路和其他细节，以免公众对本发明的要点产生误解。

在本说明书中，附图示出了本发明的若干个实施例的示意图。然而，附图只是示意性的，应当理解的是，也可利用其他实施例或结合，且可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下，进行机械结构、物理组成、电气和步骤的变化。

以下在此使用的术语仅用于描述具体实施例而不旨在限制本发明。空间相对术语，诸如“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等等可为了方便说明而用于描述图中所图示的一个元件或特征与另一个元件或特征的关系。应理解，空间相对术语旨在涵盖使用或操作中的装置的除图中描绘的定向外的不同定向。例如，如果图中的装置被翻过来，那么被描述为在其它元件或特征“下方”的元件将变为在其它元件或特征的“上方”。因此，示例性术语“下方”可涵盖上方和下方的定向。而装置可以以其它方式定向(例如，旋转90°或以其它定向)，且相应地解释在此使用的空间相对描述词。

如在此使用的，“若干个”、单数形式的“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有指示。应进一步理解，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，而不排除一个或更多其它特征、步骤、操作、元件、部件和/或其组的存在。

术语“对象”一般指的是一个部件或一组部件。在整个说明书和权利要求书中，术语“对象”、“部件”、“部分”、“零件”和“件”可互换使用。

术语“器械”、“手术器械”和“外科手术器械”在此用于描述被配置成***到患者体内并且用于执行外科手术或诊断程序的医疗装置，包括末端执行器。末端执行器可以是与一个或多个外科手术任务相关的外科手术工具，诸如钳子、持针器、剪刀、双极烧灼器、组织稳定器或牵开器、施夹器、吻合装置、成像装置(例如，内窥镜或超声波探头)等等。本发明的实施例使用的一些器械进一步提供了用于外科手术工具的铰接支撑件(有时称为“腕”)，使得可以相对于器械轴以一个或多个机械自由度操纵末端执行器的位置和定向。进一步地，许多末端执行器包括功能性机械自由度，诸如打开或闭合的钳口或沿着路径平移的刀子。器械也可包含永久或可由外科手术***更新的存储(例如，在器械内的PCBA板上)信息。相应地，该***可提供器械与一个或多个***部件之间的单向或双向信息通信。

术语“配合”、“连接”可以广义上被理解为两个或更多对象以允许配合的对象彼此结合操作的方式连接的任何情形。应注意，配合或连接不要求直接连接(例如，直接物理或电气连接)，而是许多对象或部件可以用于配合两个或更多对象。例如，对象A和B可以通过使用对象C配合。此外，术语“可拆卸地联接”或“可拆卸地配合”可以被解释为，意味着两个或更多对象之间的非永久的联接或配合情形。这意味着可拆卸地联接的对象可以未联接并且分开，使得它们不再结合地操作。

最后，在此使用的术语“或”和“和/或”应当被解释为包容性的或者意味着任何一个或任何组合。因此，“A、B或C”或“A、B和/或C”意味着以下各项的任何一项：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C。这种定义的例外将仅出现在元件、功能、步骤或动作的组合是以某种方式内在地相互排斥时。

主从遥操作腔镜手术机器人的概述

腔镜手术机器人通常包括医生控制平台、患者手术平台和图像平台，外科医生坐在医生控制平台，观看由放置在患者体内的腔镜传输的手术区域的二维或三维影像，并操控患者手术平台上的机械臂的移动，以及该机械臂上附接的手术器械或腔镜。机械臂相当于模拟了人类的手臂，手术器械相当于模拟了人类的手部，两者为外科医生提供一系列模拟人体手腕的动作，同时还能过滤人手本身的震颤。

患者手术平台包括底盘、立柱、连接到立柱的机械臂和在每个机械臂的支撑组件的末端处的一个或更多手术器械操纵器。手术器械和/或腔镜被可拆卸地附接到该手术器械操纵器。每个手术器械操纵器支撑在患者体内的外科手术部位处操作的一个或多个手术器械和/或腔镜。可以允许每个手术器械操纵器以一个或多个机械自由度(例如，全部六个笛卡尔自由度、五个或更少笛卡尔自由度等)移动的各种形式提供相关的手术器械。通常，通过机械或软件约束来限制每个手术器械操纵器以绕相对于患者保持静止的手术器械上的运动中心转动相关手术器械，该运动中心通常定位在外科手术器械进入身体的位置，且该运动中心称为“远心点”。

图像平台通常包括具有视频图像捕获功能(常见的是内窥镜)和用于显示所捕获的图像中的手术器械的一个或多个视频显示器。在一些腔镜手术机器人中，腔镜包括将图像从患者的身体处传递至内窥镜的远端的一个或多个成像传感器(例如，CCD或CMOS传感器)的光学器件，再通过光电转换等步骤，将视频图像传递给图像平台的主机。随后，通过图像处理，将处理后的图像显示在视频显示器上，供助手观察。

医生控制平台可在由腔镜手术机器人组成的外科手术***中的单个位置处或它可分布在***中的两个或更多位置处。遥控主/从操作可依据预设的控制程度完成。在一些实施例中，医生控制平台包括一个或多个手动操作的输入装置，诸如控制杆、外骨架手套、动力和重力补偿操纵器等等。这些输入装置采集到外科医生的操作信号，经控制***处理后生成机械臂及手术器械操纵器的控制信号，由此控制手术器械操纵器上的遥控电机，该电机进而控制手术器械的运动。

一般的，由遥控电机产生的力经由传动***传递，将力从遥控电机传输至手术器械的末端执行器。在一些遥控外科手术实施例中，控制操纵器的输入装置可设置在远离患者的位置，在患者所处的房间内或外，甚至是不同的城市。然后将输入装置的输入信号传送到控制***。熟悉远程操纵、遥控和远程呈现外科手术的人将了解这种***和及其部件。

参照图1所示，本申请实施例提供的一种手术机器人，包括换能器3、器械盒和连接在器械盒上的器械末端2；一些示例中，器械末端2可以为超声刀(也可以称为超声钳)。其中，超声刀的部分与换能器3连接，并在换能器3的带动下做高频震动，超声刀的另一部分可以与波导杆107的部分相对转动，从而实现超声刀的张开和闭合，便于对需要微创手术的组织进行夹取和切割。

参照图3-图4所示，为便于对超声刀在张开状态和闭合状态进行精确控制，减小微创手术造成的创伤，本申请实施例还提供了一种医疗器械盒1，包括底座101、推拉件103和动力结构。

其中，底座101可以采用硬质塑料、不锈钢、铝合金等金属或非金属硬质材料制成。底座101上设有穿孔，本申请实施例中，推拉件103可以活动穿设于底座101上。例如，推拉件103沿穿孔的轴向活动穿设于底座101上。

一些示例中，推拉件103至少可沿穿孔的轴向相对于底座101活动。可以理解，一些示例中，推拉件103也可以沿穿孔的周向相对于底座101转动。

本申请实施例中，底座101可以与手术机器人的无菌适配器对接，例如底座101可以通过卡接的方式与无菌适配器相连接；一些示例中，底座也可以通过螺栓、螺钉或螺杆等连接部件可拆卸地固定连接在无菌适配器上。

一般地，为对底座101上的零部件进行保护和防止外部无菌罩的干涉，本申请实施例中，底座101上可以盖设有壳体102，其中，壳体102可以采用与底座101相同或类似的材料制成；壳体102与底座101构建形成容置空间，对器械末端2进行驱动的驱动结构可设置于容置空间内。为便于说明，本申请实施例中，将底座101面向壳体102的一侧称为内侧(即容置空间内)，将底座101背向壳体102的一侧称为外侧(即容置空间外)。

本申请实施例中，推拉件103穿设于底座101上，为便于说明，将推拉件103位于底座101内侧的一端称为第一端1031，推拉件103位于底座101外侧的一端称为第二端1032。也就是说，推拉件103具有沿垂直于底座101方向延伸的第一端1031和第二端1032。一些示例中，第二端1032与器械末端2连接，一些示例中，器械末端2以超声刀作为具体示例举例说明，本申请实施例中，第二端1032可以与超声刀的第一刀头201连接。一些示例中，第二端1032与第一刀头201可以通过可转动的方式进行连接。可以理解，器械末端2与推拉件103的连接方式可与相关技术中的方式相同或类似，本申请实施例对此不再赘述。

本申请实施例中，动力结构可以是杠杆，例如杠杆的一端以推拉件的第一端连接，杠杆的另一端插设于蜗杆结构的螺旋形凹槽内，在蜗杆结构转动时，蜗杆结构的螺旋形凹槽驱动杠杆平移，杠杆将动力传递至推拉件103上，从而带动推拉件103沿轴向移动。

参照图4和图5所示，本申请实施例的一些示例中，动力结构也可以包括丝杠104和丝杠螺母105。

一些示例中，丝杠104套设于第一端1031的外周，且丝杠104被配置为沿推拉件103的轴向带动推拉件103移动。

例如，在一些示例中，可以在推拉件103和丝杠104的其中一者上设置限位结构，限位结构沿推拉件103的径向与推拉件103和丝杠104中的另一者连接，以使丝杠104沿轴向移动时，带动推拉件103沿轴向移动。

作为本申请实施例的一种可选示例，可以在丝杠104和推拉件103的周壁上开设穿孔，在穿孔内插设销轴、螺钉、螺栓或者螺杆等，从而限定丝杠104与推拉件103在轴向上的位移，这样，丝杠104沿轴向移动时，可带动推拉件103移动，从而带动与推拉件103第二端1032连接的第一刀头201运动。

在另一些示例中，也可以是在推拉件103和丝杠104的其中一者上设置穿孔，另一者上设置凸出部。例如，可以在推拉件103的周壁上设置穿孔，在丝杠104的内壁上设置凸出部，凸出部穿设于穿孔内。

当然，在另一些示例中，也可以是在丝杠104的周壁上设置穿孔，在推拉件103的外壁上设置凸出部。

可以理解，一些示例中，丝杠104与推拉件103也可以是通过卡扣卡接，或者通过螺纹丝扣连接。

本申请实施例提供的医疗器械盒，在底座101上穿设推拉件103，推拉件103的第二端1032位于底座101的外侧，并且第二端1032用于与第一刀头21连接；在推拉件103的上设置沿周向可转动的动力结构，动力结构带动推拉件103沿轴向移动，便于推拉件103带动第一刀头21相对于第二刀头22在张开状态和闭合状态之间切换；本申请实施例中，通过将动力结构沿推拉件103的周向与推拉件103可转动连接；这样，在需要对不同角度位置的组织进行夹持切割时，可通过对推拉件103进行转动，转动第一刀头21的角度位置；动力结构与推拉件103可转动地连接，使得动力结构对推拉件103的轴向驱动与推拉件103的周向转动解耦，即第一刀头21的状态切换与第一刀头21沿推拉件103周向的转动解耦，相互不会影响，从而便于精确控制第一刀头21沿推拉件103周向转动的角度，提升了对刀头的控制精度，有利于减小手术创伤。

本申请另一些实施中，以动力结构为丝杠104、丝杠螺母105为例进行说明，参照图4和图5所示，第一端1031设有第一凸出部1033，第一凸出部1033凸出于推拉件103的周壁。

一些示例中，第一凸出部1033与推拉件103可以为一体成型结构；可以理解，第一凸出部1033也可以是与推拉件103为分体结构，并通过固定件固定于推拉件103的第一端1031，例如通过螺钉、螺栓或螺杆等固定连接件固定在第一端1031。

本申请实施例中，丝杠104套设于推拉件103的外周，丝杠104的端部抵接于第一凸出部1033。这里，丝杠104的端部可以直接与第一凸出部1033抵接，一些示例中，丝杠104的端部也可以间接与第一凸出部1033抵接，例如通过本申请后续实施例中描述的恒力提供件与第一凸出部1033抵接。

一些示例中，丝杠104在推拉件103的移动方向上(例如推拉件103的轴向上)与推拉件103可以保持相对静止；也就是说，丝杠104的移动，推动第一凸出部1033，第一凸出部1033带动推拉件103移动。一些可选示例中，丝杠104在轴向上与推拉件103也可以相对活动，并具有一定的活动空间，这样，在对组织进行夹持切割时，可通过活动空间调节对组织的夹持力度。一些可选示例中，在推拉件103的周向上，丝杠104可以与推拉件103相对转动。

参照图4所示，本申请实施例中，在丝杠104的外周套设有丝杠螺母105。可以理解，丝杠螺母105与丝杠104丝扣配合。也就是说，丝杠104的外周壁上可以设置有外螺纹，丝杠螺母105的内周壁上可以设置有内螺纹，丝杠螺母105通过螺纹配合套设在丝杠104的外周。

本申请实施例中，丝杠螺母105上可以设有第一齿轮1051，第一齿轮1051用于与第一驱动齿轮106啮合。一些示例中，第一驱动齿轮106可以与外部动力源连接(例如一些示例中，可以与无菌适配器中的传动盘连接)，从而在外部动力源的带动下转动。第一驱动齿轮106转动，带动第一齿轮1051转动，由于第一齿轮1051设置在丝杠螺母105上，因此可带动丝杠螺母105同步转动。本申请实施例中，丝杠螺母105与丝杠104丝扣连接，因此，可将丝杠螺母105的转动运动转化为丝杠104沿轴向的直线运动，丝杠104在直线运动时，通过对第一凸出部1033提供作用力，带动推拉件103移动。例如带动推拉件103向底座101内移动，此时推拉件103带动第一刀头201转动，从而实现器械末端2(例如超声刀)的张开或闭合。

一些示例中，参照图4所示，可以是推拉件103向底座101内侧移动时，器械末端2从张开状态向闭合状态切换；推拉件103向底座101外侧移动时，器械末端2从闭合状态向张开状态切换。

在另一些示例中，也可以是推拉件103向底座101内侧移动时，器械末端2从闭合状态向张开状态切换；推拉件103向底座101外侧移动时，器械末端2从张开状态向闭合状态切换。

在本申请实施例的一些可选示例中，第一齿轮1051可以一体成型于丝杠螺母105的外周壁，例如，通过车床、铣刀等对丝杠螺母105的外周壁进行切割开槽，从而形成第一齿轮1051。

一些示例中，第一齿轮1051也可以与丝杠螺母105是分体的两个结构件，第一齿轮1051与丝杠螺母105通过花键和键槽的方式连接限位周向自由度，从而使得第一齿轮1051转动带动丝杠螺母105转动。

可以理解，在另一些示例中，第一齿轮1051还可以通过螺钉、螺栓或螺杆等连接部件固定在丝杠104上，从而在第一齿轮1051转动时，带动丝杠螺母105转动。

本申请实施例提供的医疗器械盒1，在底座101上活动穿设推拉件103，推拉件103的第一端1031位于底座101的内侧，并在第一端1031设有第一凸出部1033；在推拉件103的外周套设丝杠104，丝杠104的端部抵接于第一凸出部1033；在丝杠104外周丝扣连接丝杠螺母105，丝杠螺母105的外周具有第一齿轮1051，这样，第一齿轮1051与第一驱动齿轮106啮合后，第一驱动齿轮106通过第一齿轮1051驱动丝杠螺母105转动，丝杠螺母105转动过程中，通过丝扣将转动转化为丝杠104的直线运动，丝杠104的端部通过第一凸出部1033带动推拉件103移动，从而使得推拉件103带动连接于推拉件103第二端1032(位于底座101外侧的一端)第一刀头201转动，从而实现器械末端2的张开或闭合；通过丝杠104的端部与第一凸出部1033的相互作用带动推拉件103的移动；推拉件103在移动过程中，能够受到丝杠104均匀恒定的作用力，提升了推拉件103移动的稳定性，即提升了对器械末端2的控制精度。

另外，本申请实施例中，通过将丝杠104设置为可转动地套设在推拉件103外周；这样，在需要对不同角度位置的组织进行夹持切割时，可通过对推拉件103进行转动，转动第一刀头的角度位置；丝杠104与推拉件103可转动地套设，使得丝杠104对推拉件103的轴向驱动与推拉件103的周向转动解耦，即第一刀头201的状态切换与第一刀头201沿推拉件103周向的转动解耦，相互不会影响，从而便于精确控制第一刀头201沿推拉件103周向转动的角度，提升了对刀头的控制精度，有利于减小手术创伤。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图5所示，第一凸出部1033为设于第一端1031的第一法兰。也就是说，第一凸出部1033为环绕与第一端1031外周的连续环形结构。这样，丝杠104在对第一凸出部1033施加作用力时，作用力在推拉件103的周向均匀分布，提升了丝杠104对推拉件103进行驱动时的稳定性，从而提升了对器械末端2控制的精度。

可以理解，本申请实施例的一些示例中，可以是丝杠104背向底座101的一端与第一凸出部1033沿推拉件103的周向可相对转动。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图6-图8所示，第一端1031套设有锁扣筒1034，第一凸出部1033设于锁扣筒1034的端部；锁扣筒1034和推拉件103中的其中一者上设有锁扣1034a，锁扣筒1034和推拉件103中的另一者上设有锁孔1034b，锁扣1034a被配置为插设于锁孔1034b内。

也就是说，本申请实施例中，第一凸出部1033可以通过锁扣1034a或卡接的方式与推拉件103连接。

一些示例中，参照图6和图8所示，锁扣1034a可以设置于锁扣筒1034的内壁，也就是说，锁扣1034a可以是凸出于锁扣筒1034内壁的卡扣，锁孔1034b可以为设置于推拉件103周壁上的凹槽或通孔。一些可选示例中，锁孔1034b可以为环绕推拉件103周壁的环形凹槽，锁扣1034a卡设于环形凹槽内，并可沿环形凹槽滑动；也就是说，锁扣筒1034与推拉件103可相对转动。当然，一些示例中，锁孔1034b也可以是环绕于推拉件103周壁的间断式凹槽。本申请实施例对锁孔1034b的具体类型不做限定。

在另一些可选示例中，锁扣1034a也可以设置于推拉件103的周壁，例如，锁扣1034a可以是推拉件103的周壁向外凸出的卡扣，锁孔1034b为设置于锁扣筒1034内壁的凹槽。

本申请实施例中，通过在推拉件103的第一端1031套设锁扣筒1034，将第一凸出部1033设置于锁扣筒1034上；并在锁扣筒1034与推拉件103的其中一者上设置锁扣1034a，在锁扣筒1034与推拉件103的另一者上设置锁扣1034a，这样，在对推拉件103进行装配时，便于推拉件103穿设于底座101上设置的穿孔内；也就是说，装配时可以将推拉件103的第一端1031穿设于底座101，这样，可减小推拉件103需要在底座101上穿设的长度；然后，从第一端1031将丝杠螺母105套设于推拉件103外周，在套入丝杠104，丝杠104与丝杠螺母105丝扣配合连接；接着将锁扣筒1034套设于推拉件103，并通过锁扣1034a与锁孔1034b卡接，这样，丝杠104的端部可以与锁扣筒1034上的第一凸出部1033相抵接，从而快速实现丝杠104以及丝杠螺母105的安装和装配，提升了丝杠104、丝杠螺母105的装配效率。

在本申请实施例的一些可选示例中，以锁扣1034a设于锁扣筒1034，锁孔1034b设于推拉件103作为具体示例举例说明。参照图8所示，推拉件103的周向均匀间隔排布有多个锁孔1034b，锁扣筒1034沿周向设有多个锁扣臂，每一个锁扣臂对应于一个锁孔1034b。

参照图8所示，本申请实施例中，锁孔1034b可以为通孔，即锁扣1034a沿推拉件103的径向贯穿至推拉件103内。在一些可选示例中，锁孔1034b的数量可以为三个、四个、五个或者更多个；多个锁孔1034b沿推拉件103的轴向均匀间隔排布。在一些具体示例中，锁扣筒1034上沿轴向的锁扣臂的数量可以与锁孔1034b的数量相同或一致，也就是说，在将锁扣筒1034套设与推拉件103后，每一个锁扣臂对应于一个锁孔1034b。在具体设置时，锁扣臂背向第一凸出部1033一侧的端部向内凸出有锁扣1034a。参照图6所示，锁扣1034a的内壁可以设为倾斜的引导面；这样，在安装时，便于锁扣筒1034套设至推拉件103上。

参照图6所示，本申请实施例中，在将锁扣筒1034套设于推拉件103后，锁扣1034a嵌入或卡入至锁孔1034b内，锁扣1034a面向第一凸出部1033的一侧与锁扣1034a的侧壁抵接，从而实现锁扣筒1034与推拉件103的连接固定，也即实现第一凸出部1033与推拉件103的连接与固定，方便了第一凸出部1033与推拉件103的连接，提升了第一凸出部1033与推拉件103的连接效率。

本申请实施例中，通过在推拉件103的周向均匀间隔排布多个锁孔1034b，锁扣筒1034沿轴向设置多个锁扣臂，每一个锁扣臂对应于一个锁孔1034b；这样，在将锁扣筒1034与推拉件103安装完成后，丝杠104对锁扣筒1034上的第一凸出部1033施加作用力，锁扣筒1034通过多个锁扣臂上的锁扣1034a沿推拉件103的轴向对推拉件103施加均匀的作用力；使得推拉件103收到的作用力沿轴向均匀分布；从而提升了对推拉件103进行移动的稳定性，即提升了对器械末端2控制的精度。

在本申请实施例的另一些可选示例中，继续参照图6-图8所示，锁扣筒1034的外周套设有锁紧件1035，锁紧件1035与锁扣筒1034丝扣连接。

在一种可选示例中，锁扣筒1034的外周壁可以设置有外螺纹，锁紧件1035的内周壁可以设置有内螺纹，锁紧件1035通过螺纹与锁扣筒1034连接。

在具体安装时，可以将锁紧件1035从推拉件103的第一端1031套设于推拉件103的外周，然后，在推拉件103上套设安装上锁扣筒1034；之后，将锁紧件1035从锁扣筒1034背向第一凸出部1033的一端套设在锁扣筒1034的外周，并通过丝扣拧紧锁紧件1035，在锁紧件1035拧紧的过程中，锁紧件1035挤压锁扣筒1034上的锁扣臂，从而使得锁扣1034a沿径向卡入锁孔1034b内，即增加锁扣1034a与锁孔1034b卡接的接触面积以及卡接的紧密程度，可有效提升锁扣1034a与锁孔1034b连接的稳定性，即提升锁扣筒1034与推拉件103连接的稳定性，提升了器械末端2控制的精度和使用的安全性。

继续参照图4-图6，以及图8所示，在本申请实施例的一些可选示例中，锁紧件1035背向第一凸出部1033的一侧周壁设有第二凸出部1036，第二凸出部1036与丝杠104背向第一凸出部1033的一端相抵接。

也就是说，本申请实施例中，参照图6所示，在将锁紧件1035与锁扣筒1034连接后，第一凸出部1033与第二凸出部1036之间构建形成环形的安装槽，丝杠104可以安装在环形安装槽内。这样，第一凸出部1033和第二凸出部1036可以对丝杠104沿推拉件103轴向的自由度进行限定，在第一驱动齿轮106驱动丝杠螺母105转动时，丝杠螺母105通过丝杠104将转动运动转换为直线运动，从而带动推拉件103移动，能够提升推拉件103对器械末端2控制的精度。

可以理解，本申请实施例中，第二凸出部1036的设置方式与第一凸出部1033可以相同或类似，具体可参照本申请前述实施例中关于第一凸出部1033的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

例如，在一些示例中，第二凸出部1036可以为设于锁紧件1035周壁的第二法兰。也就是说，第二凸出部1036也可以为沿锁紧件1035轴向的连续环形凸沿。这样，在丝杠104的端部与第二凸出部1036抵接时，可以使得丝杠104的端部沿锁紧件1035周向均匀对推拉件103提供作用力，从而提升推拉件103对器械末端2控制的精度。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图4和图8所示，本申请实施例提供的医疗器械盒1还包括波导杆107，波导杆107穿设于推拉件103内。

一些示例中，推拉件103可以设置为管状结构(通常也可以被称为内管)，本申请实施例中，波导杆107穿设于推拉件103内。在具体设置时，波导杆107的轴向可以与推拉件103的轴向相同，即推拉件103的延伸方向与波导杆107的延伸方向相同。本申请实施例中，波导杆107可以与换能器3连接。参照图9所示，波导杆107位于底座101外侧的一端被配置为第二刀头202。也就是说，本申请实施例能够，波导杆107位于底座101外侧的一端与连接于推拉件103上的第一刀头201构建形成器械末端2；或者，一些示例中，也可以理解为第一刀头201与波导杆107之间构建形成器械末端2，本申请实施例中，为便于说明，将波导杆107延伸至底座101外侧的一端称为第二刀头202。

可以理解，本申请实施例中，医疗器械的主机将50Hz或60Hz的电流转换为高频交流电(通常为55.5kHz，一些示例中，也可以是其他高频交流电，本申请实施例中高频交流电的频率仅作为一种具体示例示出，并非对频率的具体限定)。高频交流电通过导线传输给换能器3，换能器3内的压电晶体在高频交流电的作用下产生同频振荡，从而将高频交流电转换成高频机械能。机械能通过波导杆107传递至第二刀头202，使得第二刀头202以超声频率进行机械振荡。大功率的超声波使得与第二刀头202接触的组织细胞在瞬间水分气化，蛋白质氢键断裂，细胞崩解，从而切开组织，由机械振动引起的摩擦热能能够在切开组织的同时进行凝固止血。

参照图9和图10所示，本申请实施例中，第一刀头201可相对于第二刀头202转动，也就是说，第一刀头201和第二刀头202形成钳头或钳夹的结构。其中，推拉件103在丝杠104的带动下沿轴向移动时，推拉件103可相对于波导杆107沿轴向移动，推拉件103带动第一刀头201相对于第二刀头202转动，从而使得器械末端2在图9所示出的张开状态以及图10所示出的闭合状态之间切换。

本申请实施例中，通过在推拉件103内穿设波导杆107，波导杆107用于连接换能器3；这样，换能器3产生的机械能可通过波导杆107传递至第二刀头202，在推拉件103移动，并使得器械末端2从张开状态切换至闭合状态时，便于对组织进行夹取和切割。

在本申请实施例的一些可选示例中，为保护器械末端2和波导杆107，参照图8所示，在波导杆107上可沿径向设有第一轴孔1071，参照图11所示，在推拉件103上沿轴向设有腰型孔1037，第一轴孔1071和腰型孔1037内穿设有销轴108。

也就是说，本申请实施例中，医疗器械盒1还包括销轴108，销轴108依次穿过推拉件103上的腰型孔1037和波导杆107上的第一轴孔1071，从而对波导杆107与推拉件103的相对位置进行初步限位。能够避免波导杆107掉落。

在一些可选示例中，销轴108与波导杆107上的第一轴孔1071可以为间隙配合。这里可以理解的是，销轴108与第一轴孔1071的间隙配合是指：销轴108与第一轴孔1071为非过瘾配合或紧密配合。这样，销轴108与第一轴孔1071之间会存在一定配合间隙(例如加工公差或误差等间隙)，这样，在换能器3通过波导杆107传递高频振动时，波导杆107的振动与销轴108之间不会产生干涉，提升了微创手术的安全性。

在另一些示例中，腰型孔1037沿推拉件103轴向的长度可以器械末端2的开合角度进行设计，例如，腰型孔1037的长度可以大于或等于器械末端2从闭合状态切换至打开最大角度状态时推拉件103沿轴向位移的距离。

本申请实施例中，通过在器械末端2上设置腰型孔1037，波导杆107上设置轴孔，通过销轴108穿设于腰型孔1037和轴孔内；这样，可以对波导杆107的位置进行限位，另外，在通过推拉件103对器械末端2进行控制时，还可方便推拉件103的移动；此外，推拉件103在沿轴向移动时，销轴108还可以通过腰型孔1037对推拉件103的移动起到周向限位和导向的作用，能够提升对器械末端2控制的精度，减小手术创伤。

在本申请实施例的另一些可选示例中，继续参照图4、图8-图10所示，医疗器械盒1还包括器械杆109，器械杆109套设于推拉件103外周。

可以理解，本申请实施例中，器械杆109也可以为管状结构(通常称为外管)。器械干的轴向与推拉件103相同或相近。也就是说，本申请实施例中，器械杆109、推拉件103以及波导杆107可以同轴设置，推拉件103套设于波导杆107的外周，器械杆109套设于推拉件103的外周。

本申请实施例中，通过在推拉件103的外周套设器械杆109，这样，可以通过器械杆109将推拉件103与患者身体组织隔离，使得在推拉件103对器械末端2进行控制时，移动的推拉件103可与患者身体组织隔离，可有效保护患者。

参照图9和图10所示，本申请实施例中，器械杆109的端部可以设有一个铰接点，第一刀头201与器械杆109铰接；另外，推拉件103的第二端1032也可以设置有一个铰接点，第一刀头201与推拉件103也铰接。其中，器械杆109上的铰接点与第二端1032的铰接点可以位于波导杆107沿径向的两侧，这样，在推拉件103沿轴向移动时，推拉件103推动第一刀头201相对于器械杆109转动，从而使得第一刀头201相对于第二刀头202转动，即器械末端2在张开状态和闭合状态之间切换。

一些可选示例中，参照图4和图7所示，器械杆109通过双轴承可转动地穿设于底座101上。

如本申请前述实施例的详细描述，底座101上可以开设有穿孔，本申请实施例中，可以在穿孔内安装有轴承。为提升器械杆109相对于底座101转动的稳定性，本申请实施例中，参照图4所示，在穿孔内设有两个沿轴向并排排布的轴承。

一些示例中，轴承的内圈可以与器械杆109固接，例如器械杆109与轴承内圈过盈配合。轴承外圈与穿孔固接，例如轴承外圈与穿孔过盈配合。

本申请实施例中，通过在穿孔内设置双轴承，器械杆109通过双轴承与底座101转动连接；这样，可提升器械杆109相对于底座101转动的稳定性。在器械杆109相对于底座101转动时，可以带动第一刀头201相对于第二刀头202沿周向转动，从而可以调节器械末端2的位置和方向，便于对不同方向的组织进行夹取和切割。

参照图12所示，在本申请实施例的一些可选示例中，器械杆109的外周套设有第二齿轮115，第二齿轮115与器械杆109固接，即第二齿轮115转动时，可带动器械杆109转动；在底座101上还可以设有第二驱动齿轮116，第二驱动齿轮116与第二齿轮115啮合，第二驱动齿轮116可以与外部动力源相连接，并在外部动力源的带动下转动，从而驱动第二齿轮115转动。

本申请实施例中，通过设置第二驱动齿轮116和在器械杆109的外周套设第二齿轮115，这样，可以通过第二驱动齿轮116与第二齿轮115的啮合对器械杆109进行转动，可控制器械杆109转动的角度，提升了对器械末端2控制的精度。

可以理解，本申请实施例中，器械杆109可以在第二齿轮115的带动下相对于波导杆107独立旋转；在一些示例中，器械杆109也可以是与波导杆107同步转动。

例如，参照图8所示，器械杆109上沿径向设有第二轴孔1091，本申请实施例中，销轴108还穿设于第二轴孔1091内。也就是说，本申请实施例中，销轴108穿过第二轴孔1091、腰型孔1037，然后穿过第一轴孔1071，从而对器械杆109、推拉件103和波导杆107形成轴向和周向上的限位。

可以理解，本申请实施例中，器械杆109在轴向上与底座101相对固定，通过销轴108穿设于第二轴孔1091和第一轴孔1071后，器械杆109对波导杆107可以形成支撑作用，可以避免波导杆107脱落掉出的情况，另外，也能够对推拉件103起到初步限位，便于在推拉件103上安装锁扣筒1034、锁紧件1035和丝杠104等零部件。

在一些示例中，参照图4所示，推拉件103的第一端1031可以伸出器械杆109。也就是说，锁扣筒1034、锁紧件1035和丝杠104等部件可以安装于推拉件103伸出器械杆109的部分上。这样，便于丝杠104与推拉件103的连接，提升了推拉件103与丝杠104连接安装的效率。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图4和图8所示，推拉件103与器械杆109之间设有密封圈110，密封圈110抵接于推拉件103和器械杆109之间。

本申请实施例中，密封圈110可以采用医用级硅胶制成；即密封圈110可以为硅胶密封圈110。在具体设置时，密封圈110的线径可以大于推拉件103与器械杆109之间的间隙，从而使得推拉件103的外壁和器械杆109的内壁对密封圈110形成挤压作用，这样，可有效提升密封圈110的密封效果。

本申请实施例中，通过在推拉件103与器械杆109之间设置密封圈110，密封圈110抵接于推拉件103和器械杆109之间；这样，密封圈110可对推拉件103与器械杆109之间的间隙进行密封，能够将微创手术中患者体液、血液等污物阻隔在底座101外，能够对底座101内的零部件进行有效保护，也能够对患者起到保护作用，避免患者感染。

作为本申请实施例的一种可选示例，参照图4和图11所示，推拉件103上设有缩径部1038，密封圈110设于缩径部1038内。

也就是说，本申请实施例中，设有密封圈110的部分推拉件103的直径小于其余部分的直径，这样，在缩径部1038可以形成凹槽，能够对密封圈110进行限位，提升了密封圈110对推拉件103和器械杆109之间的间隙进行密封的稳定性。

可以理解，密封圈110的线径大于缩径部1038的深度。一些示例中，密封圈110的线径大于缩径部1038深度以及推拉件103与器械杆109之间间隙之和。

继续参照图2-图4所示，在本申请实施例的一些可选示例中，壳体102具有换能器安装口1021，换能器安装口1021与推拉件103同轴。

一些示例中，参照图1所示，换能器3可以插设于换能器安装口1021。在一种具体示例中，换能器3可以通过螺纹与波导杆107连接。可以理解，在另一些示例中，换能器3也可以通过丝扣或卡扣的方式与波导杆107连接。当然，换能器3也可以采用其他机械连接方式与波导杆107进行连接，本申请实施例中对换能器3与波导杆107的连接方式不做限定。

本申请实施例中，将换能器安装口1021与推拉件103同轴设置，这样，便于换能器3与波导杆107连接，提升了换能器3与波导杆107连接的便利性。

继续参照图4所示，在本申请实施例的一些可选示例中，壳体102上穿设有解锁件111，检索见的至少部分延伸至壳体102内，且解锁件111可选着地与第一驱动齿轮106相连接。

在一些示例中，解锁件111可以位于壳体102背向底座101的一侧。在具体设置时，可以在壳体102上设置安装槽，解锁件111插设于安装槽内。安装槽的底部可以与壳体102内部连通，例如，可以在壳体102的底部设置通孔，解锁件111的部分穿过通孔并延伸至壳体102内。

示例性地，通孔的轴线与第一驱动齿轮106的转动轴线同轴或近似同轴，在解锁时，参照图4所示，可以沿图4中z轴所示出方向按压解锁件111，使得解锁件111朝向壳体102内运动并与第一驱动齿轮106相连接。然后，可以沿图4中箭头x所示出的方向旋转解锁件111，解锁件111带动第一驱动齿轮106转动，第一驱动齿轮106通过第一齿轮1051带动推拉件103移动，从而在张开状态和闭合状态调节器械末端2。

例如，在一些应用场景中，器械末端2需要穿设于末端套管内，此时需要将器械末端2从张开状态切换为闭合状态；此时，操作人员可以单手按压解锁件111，并沿图4中箭头x所示出的方向拧动解锁件111，将器械末端2从张开状态切换为闭合状态，操作人员可以用另一只手将套管套设在器械杆109上，然后松开解锁件111即可。

在一些示例中，解锁件111上具有第一离合器1112，第一驱动齿轮106上设有第二轴向限位部，在解锁件111沿图4中z方向移动并与第一驱动齿轮106连接时，第一离合器1112与第二离合器1113啮合，从而将解锁件111的旋转力传递至第一驱动齿轮106，并带动第一驱动齿轮106转动。

一些示例中，第一离合器1112可以为棱柱；相应地，第二离合器1113可以为凹槽，凹槽的截面为多边形。也就是说，棱柱的棱边与多边形的棱边或转角相互啮合，从而传递扭矩。

另一些示例中，也可以是第一离合器1112为凹槽，凹槽的截面为多边形；相应地，第二离合器1113为棱柱。

可以理解，在第一离合器1112和第二离合器1113中的其中一者为棱柱，第一离合器1112和第二离合器1113中的另一者为凹槽时，凹槽和棱柱可以沿第一驱动齿轮106的转动轴向延伸。这样，可以简化解锁件111和第一驱动齿轮106的结构。

在另一些可选示例中，第一离合器1112和第二离合器1113中的其中一者也可以为圆柱，第一离合器1112和第二离合器1113中的另一者可以为圆孔。其中，圆柱可以设置多个，多个圆柱环绕第一驱动齿轮106的转动轴线间隔排布；相应地，圆孔也可以设置有多个，多个圆孔沿第一驱动齿轮106的转动轴线间隔排布。这样，在解锁件111沿图4中z轴所示出方向移动，并与第一驱动齿轮106连接时，多个圆柱插设于多个圆孔内，从而将解锁件111的旋转扭矩传递至第一驱动齿轮106。

在本申请实施例的另一些可选示例中，解锁件111的转动方向也可以是沿图4中箭头x所示出的反方向，本申请实施例解锁件111的旋转方向仅作为一种具体示例举例说明，并非对解锁件111旋转方向的限制。

本申请实施例中，通过在壳体102上设置解锁件111，解锁件111的至少部分延伸至壳体102内，且解锁件111可选择性地与第一驱动齿轮106相连接；这样，第一个方面，需要在器械末端2套设套管时，能够通过解锁件111手动驱动第一驱动齿轮106转动，从而使得器械末端2从张开状态切换至闭合状态，便于套管的安装；第二个方面，在出现一些紧急情况，例如器械末端2闭合后，无法张开时，可通过解锁件111手动驱动第一驱动齿轮106转动，从而使得器械末端2从闭合状态切换至张开状态，能够及时处理危险情况，提升了手术机器人使用的安全性。

继续参照图4所示，在本申请实施例的另一些可选示例中，壳体102和解锁件111之间设有第一蓄力件1111，第一蓄力件1111的部分与壳体102连接，第一蓄力件1111的另一部分与解锁件111连接，第一蓄力件1111被配置为向解锁件111提供背向壳体102的作用力。

一些示例中，第一蓄力件1111可以为压缩弹簧或者弹性海绵柱等弹性件。另一些可选示例中，第一蓄力件1111也可以为两个同极相对的磁铁，例如其中一个磁铁设置在解锁件111上，另一个磁铁设置在壳体102上。可以理解，本申请实施例中，第一蓄力件1111的具体类型仅作为一些具体示例示出，在一些可能的示例中，第一蓄力件1111也可以是其他类型的蓄力件，本申请实施例对此不做限制。

在解锁件111向第一驱动齿轮106移动时，第一蓄力件1111蓄力，并对解锁件111提供背向壳体102的作用力；在完成套管安装，或者完成对紧急情况下器械末端2的解锁处理后，操作人员多解锁件111的压力消失，第一蓄力件1111的蓄力释放，从而将解锁件111向背向第一驱动齿轮106的方向移动，使得第一离合器1112与第二离合器1113分离，这样，能够确保外部动力源对第一驱动齿轮106的正常驱动，确保对器械末端2的控制精度。

在本申请实施例的另一些可选示例中，丝杠104与推拉件103沿周向可转动连接。

如本申请实施例的详细描述，本申请实施例中，丝杠104可以套设在解锁件111外周，即丝杠104设置于锁扣筒1034上的第一凸出部1033和锁紧件1035上的第二凸出部1036之间构建形成的安装槽内。换句话说，本申请实施例中，丝杠104与锁扣筒1034以及锁紧件1035沿周向可转动连接。

这样，在对器械末端2的方向进行转动时，例如，参照图12所示，在通过第二驱动齿轮116驱动第二齿轮115，第二齿轮115带动器械杆109、推拉件103以及波导杆107转动时，丝杠104不会随推拉件103一起转动；即推拉件103的转动与丝杠104转动实现解耦，这样，第一驱动齿轮106和丝杠螺母105不会对推拉件103的转动造成影响，增加了器械末端2可转动的自由度，便于对各个不同方向的组织进行夹取和切割。

参照图13所示，在本申请实施例的一些可选示例中，底座101上可以设置有支撑板117，支撑板117上可以安装有轴承，轴承的内圈安装丝杠螺母105；也就是说，本申请实施例中，轴承外圈与支撑板117可以过盈配合，轴承内圈可以与丝杠螺母105过盈配合；这样，可减小丝杠螺母105转动时的转动阻力，便于对丝杠104进行驱动，从而提升对器械末端2的控制精度。

在本申请实施例的一些示例中，参照图6所示，本申请实施例中，在丝杠104的端面和第一凸出部1033之间可以设置有滚动件119。一些示例中，滚动件119可以是滚珠或滚轮。

本申请实施例，通过在丝杠104的端面与第一凸出部1033之间设置滚动件119，这样，在丝杠104相对于锁扣筒1034和锁紧件1035转动时，可减小丝杠104与第一凸出部1033之间的摩擦力，有利于对器械末端2进行整体转动调节。

一些示例中，滚动件119可以设置在丝杠104的端面上；或者，在另一些示例中，滚动件119也可以设置在第一凸出部1033上。

作为本申请实施例的一种具体示例，滚动件119可以为滚珠。参照图14所示，本申请实施例中，可以在丝杠104的端面上设置环形槽1041，滚珠嵌设于环形槽1041内，并可在环形槽1041内滚动。可以理解，在滚动件119为滚轮时，滚轮也可以嵌设于环形槽1041内，滚轮的滚动轴线沿丝杠104的径向设置。

本申请实施例中，通过在丝杠104的端面设置环形槽1041，这样，便于滚动件119的设置，提升了滚动件119安装设置的效率。

在本申请实施例的另一些可选示例中，在丝杠104面向第二凸出部1036一侧的端面与第二凸出部1036之间也可以设置有滚动件119。需要说明的是，本申请实施例中，丝杠104与第二凸出部1036之间的滚动件119设置方式可以与丝杠104与第一凸出部1033之间滚动件119设置方式相同或类似，具体可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

本申请实施例中，通过在丝杠104的两端均设置滚动件119，这样，在对通过第二驱动齿轮116驱动第二齿轮115，第二齿轮115带动器械杆109转动时，器械杆109通过销轴108带动推拉件103和波导杆107一起转动，推拉件103带动锁扣筒1034和锁紧件1035相对于丝杠104转动；也就是说，丝杠104在周向上与推拉件103的转动解耦，与丝杠104丝扣配合的丝杠螺母105以及第一驱动齿轮106不会对推拉件103的转动造成影响；便于对器械末端2在各个不同角度进行调节；提升了器械末端2的自由度。

参照图15所示，在本申请实施例的一些可选示例中，医疗器械盒1还包括第二蓄力件112，第二蓄力件112可以设置在推拉件103的第一端1031和壳体102之间。参照图15所示，第二蓄力件112的部分设于壳体102上，第二蓄力件112的另一部分用于与第一端1031相连接。

在一些可选示例中，第二蓄力件112的类型可以与第一蓄力件1111相同或类似，也就是说，第二蓄力件112可以为压缩弹簧、弹性海绵柱或者两个同极相对的磁铁。

本申请实施例中，以第二蓄力件112为压缩弹簧作为具体示例举例说明。第二蓄力件112可以为圆柱形，且第二蓄力件112与推拉件103同轴。在一些示例中，第二蓄力件112的一端抵接于壳体102的内壁(例如可以抵接于换能器安装口1021的口沿上)，第二蓄力件112的另一端可以抵接于第一凸出部1033上。

参照图15所示，在外部动力源带动第一驱动齿轮106转动，第一驱动齿轮106带动丝杠螺母105转动，此时，丝杠螺母105通过丝扣将转动运动转化为丝杠104的直线运动，即参照图15所示，在丝杠螺母105沿图15中xy平面转动时，丝杠104可沿z轴所示出的方向向上移动，从而通过锁扣筒1034带动推拉件103沿z轴移动；参照图9和图10所示，在丝杠104沿z轴向上移动的过程中，器械末端2由图9中所示出的张开状态向图10中所示出的闭合状态切换。

也就是说，参照图15和图16所示，在器械末端2处于图9中所示出的张开状态时，第二蓄力件112可以处于伸展状态，即丝杠104、锁扣筒1034、锁紧件1035以及推拉件103可以处于图15和图16中所示出的初始位置i。

参照图17和图18所示，在需要对组织进行夹持切割时，通过第一驱动齿轮106驱动丝杠螺母105转动，丝杠螺母105带动推拉件103沿图17中x轴所示出的方向移动，第一凸出部1033对第二蓄力件112进行压缩，当器械末端2将组织坚持住时，参照图17和图18所示，第二蓄力件112可以被第一凸出部1033压缩至图17和图18中所示出的终止位置i1，此时，第二蓄力件112由于被压缩而蓄力。

在一些示例中，当器械末端2在完成对组织的夹持和切割后，第二蓄力件112的蓄力释放，可以通过第一凸出部1033推动推拉件103沿图17中z轴的负方向移动，直至移动至15和图16中所示出的初始位置i处，器械末端2从图10所示出的闭合状态，切换至图9所示出的张开状态。

在本申请实施例的一些可选示例中，为提升推拉件103沿图15和图17中z轴负方向移动的平稳性，参照图7、图12和图13所示，本申请实施例中，在支撑板117上还设置有侧固定板118，丝杠螺母105设于侧固定板118和支撑板117之间；侧固定板118内插设有复位顶板113。

参照图15-图18所示，复位顶板113的至少部分插设于侧固定板118内，且复位顶板113的一端与第二复位件抵接，复位顶板113的另一端与丝杠104抵接。也就是说，参照图15和图17所示，在丝杠104沿图15和图17中的xy平面转动时，丝杠104面向第一凸出部1033一侧的至少部分端面与复位顶板113抵接，并对复位顶板113施加沿z轴正方向的作用力。换句话说，丝杠104在通过第一凸出部1033带动推拉件103时，同时还对复位顶板113施加抵顶力，并压缩第二蓄力件112。

在需要复位时，例如第一驱动齿轮106停止对丝杠螺母105进行驱动，此时，丝杠螺母105停止转动，第二蓄力件112的蓄力得到释放，并推动复位顶板113沿图15和图17中z轴负方向移动，复位顶板113推动对丝杠104施加沿图15和图17中z轴负方向的作用力，丝杠104相对于丝杠螺母105反向转动，从而对锁紧件1035上的第二凸出部1036施加作用力，锁紧件1035带动推拉件103沿z轴负方向移动，使得器械末端2从图10中的闭合状态切换为图9中的张开状态。

作为本申请实施例的一种可选示例，丝杠螺母105可以为滚珠丝杠104。通过采用滚珠丝杠104，这样，可减小丝杠104相对于丝杠螺母105反向转动时的阻力，便于丝杠104的复位，即便于器械末端2从闭合状态切换为张开状态。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图7所示，复位顶板113和侧固定板118中的其中一侧上设有定位滑槽1181，复位顶板113和侧固定板118中的另一者上设有定位凸台1131，定位滑槽1181和定位凸台1131一一对应，且定位凸台1131滑动设于定位滑槽1181内；定位滑槽1181可以沿推拉件103的轴向延伸。

一些具体示例中，定位滑槽1181可以设置于侧固定板118的内壁上，定位滑槽1181可以设置有多个，多个定位滑槽1181沿侧固定板118的周向间隔排布，一些示例中，多个定位滑槽1181可以均匀间隔排布。

相应地，定位凸台1131可以设于复位顶板113的外周壁，定位凸台1131也可以设置有多个，多个定位凸台1131沿复位顶板113的外周壁间隔排布。作为一种具体示例，每一个定位凸台1131对应于一个定位滑槽1181，并可在定位滑槽1181中沿推拉件103的轴向滑动。

本申请实施例中，通过在复位顶板113和侧固定板118中的其中一者上设置定位滑槽1181，复位顶板113和侧固定板118中的另一者上设置定位凸台1131，这样，侧固定板118可对复位顶板113的周向自由度进行限制，使得复位顶板113仅沿轴向方向移动，提升了丝杠104对复位顶板113抵顶的稳定性，另外，在第二蓄力件112对复位顶板113进行复位时，也可提升复位顶板113移动的稳定性，即提升丝杠104以及推拉件103移动的稳定性。

可以理解，本申请实施例中，在第一驱动齿轮106驱动丝杠螺母105转动，丝杠螺母105带动丝杠104沿图15中z轴正方向移动的过程中，复位顶板113压缩第二蓄力件112，第二蓄力件112蓄力，当器械末端2夹持住组织后，复位顶板113继续压缩第二蓄力件112，第二蓄力件112的蓄力增大，即器械末端2的夹持力会随之增大，为保护组织，避免器械末端2的夹持力过大对组织造成破坏，参照图4和图6所示，在本申请实施例的另一些可选示例中，本申请实施例提供的医疗器械盒1还包括恒力提供件114，恒力提供件114位于丝杠104与推拉件103之间。

一些示例中，参照图4和图6所示，恒力提供件114可以抵接在丝杠104背向底座101的一端的端面(一些示例中，也可以将丝杠104背向底座101的一端称为施力端)上。

本申请实施例中，通过在丝杠104与推拉件103之间设置恒力提供件114，这样，在丝杠104带动推拉件103移动时，丝杠104对推拉件103提供的作用力保持恒定，即第一刀头201相对于第二刀头202在一定角度范围内转动时，对患者组织提供的夹持力保持恒定；这样，可以精确控制第一刀头201和第二刀头202对患者组织的夹持力度，从而减小手术造成的创伤。

承接本申请前述实施例的详细描述，在本申请实施例的一些可选示例中，可以将恒力提供件114设置于第一凸出部1033和丝杠104之间。也就是说，一些示例中，恒力提供件114的部分可以与第一凸出部1033连接，恒力提供件114的另一部分可以与丝杠104连接。

可以理解，一些示例中，也可以在推拉件103的第一端1031周壁上设置凹槽，恒力提供件的部分嵌入至凹槽内，从而通过凹槽的侧壁对推拉件103提供作用力。

本申请实施例中，恒力提供件114可以在第一凸出部1033与丝杠104之间提供预设恒定的作用力，即恒力提供件114提供的作用力为一预设定值。可以理解，恒力提供件114提供的预设恒定恒力可以根据器械末端2的不同类型、针对的手术场景的不同进行设置，本申请实施例中对恒力提供件114提供的恒定作用力不做限制。

作为本申请实施例的一种可选示例，参照图4和图6所示，丝杠104面向第一凸出部1033一侧的端面(即本申请前述实施例的施力端)沿轴向可以凹陷形成有凹陷部1042，凹陷部1042与丝杠104的内部连通；本申请实施例中，恒力提供件114可以设于凹陷部1042内。也就是说，本申请实施例中，恒力提供件114位于凹陷部1042与第一凸出部1033之间，丝杠104的端面与复位顶板113抵接。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图4和图6所示，凹陷部1042的内径大于第一凸出部1033的直径。

这样，在丝杠104沿图15中z轴正方向移动时，丝杠104的端面抵顶复位顶板113，复位顶板113对第二蓄力件112进行压缩；同时，凹陷部1042对恒力提供件114施加作用力，恒力提供件114推动第一凸出部1033，第一凸出部1033通过锁扣筒1034带动推拉件103沿图15中z轴所示出的方向移动，从而使得器械末端2从图9所示出的张开状态向图10所示出的闭合状态切换。

可以理解的是，当第二蓄力件112蓄力大于或等于恒力提供件114提供的作用力时，此时，丝杠104沿图15中z轴生方向移动，会首先对恒力提供件114施加作用力，恒力提供件114被压缩，也就是说，此时，器械末端2对组织的夹持力大小有恒力提供件114提供的恒力决定，此时，器械末端2对组织的夹持力保持不变，可有效保护组织。

一些示例中，参照图4所示，在丝杠104压缩恒力提供件114时，第一凸出部1033可以在复位顶板113内移动。也就是说，本申请实施例中，锁扣筒1034的至少部分穿设于复位顶板113内。

作为本申请实施例的一种可选示例，第一凸出部1033的周壁可以与复位顶板113的内壁滑动接触。这样，可以通过复位顶板113对锁扣筒1034及推拉件103的移动进行导向，能够提升推拉件103移动的稳定性，从而提升对器械末端2的控制精度。

一些示例中，恒力提供件114可以为恒力波簧、直线电机或者电磁铁中的任意一种。

参照图6所示，本申请实施例中，在恒力提供件114为恒力波簧时，丝杠104与恒力波簧的端面在周向上可以相对转动。在一些具体示例中，本申请前述实施例中的滚动件119可以设置于恒力波簧与丝杠104之间。或者，在另一些示例中，也可以是恒力波簧与第一凸出部1033在周向上可以相对转动，也就是说，滚动件119可以设置在恒力波簧与第一凸出部1033之间。

可以理解，恒力波簧作为恒力提供件114，由恒力波簧的自身特性决定，具体可参照相关技术中有关恒力波簧的详细介绍，本申请实施例对此不再赘述。

还可以理解的是，在恒力提供件114为直线电机时，可以通过对直线电机的输出功率进行控制，从而保证恒力提供件114对第一凸出部1033提供的作用力保持恒定。

可以理解，本申请一些可选示例中，恒力提供件114也可以是其他类型的电机，电机的输出轴可以抵接在第一凸出部1033和凹陷部1042底壁中的至少一者中，例如，在一些示例中，当电机为双轴电机时，电机的其中一个输出轴可以抵接在第一凸出部1033上，电机的另一个输出轴可以抵接在凹陷部1042的底壁上。

在本申请实施例的另一些可选示例中，在恒力提供件114为电磁铁时，可以根据丝杠104与第一凸出部1033之间的压缩距离(或者也可以是相对位移)，改变流过电磁铁的电流大小，从而确保恒力提供件114对第一凸出部1033提供的作用力保持恒定。

作为本申请实施例的一种具体示例，电磁铁可以设置于第一凸出部1033上；相应地，可以在凹陷部1042设置磁铁，可以将磁铁的与电磁铁同极相对。

当然，在一些示例中，电磁铁也可以设置于凹陷部1042，磁铁设置于第一凸出部1033上。

在本申请实施例的另一些示例中，恒力提供件114可以环绕锁扣筒1034一周设置，也就是说，恒力提供件114可以沿锁扣筒1034的周向对第一凸出部1033提供恒定作用力，这样，可对第一凸出部1033提供的作用力均匀分布，可提升推拉件103移动的稳定性，从而提升对器械末端2的控制精度。

本申请实施例中，通过在丝杠104与第一凸出部1033之间设置恒力提供件114，恒力提供件114的一部分与第一凸出部1033连接，恒力提供件114的另一部分与丝杠104连接；这样，在第一刀头201在推拉件103带动下转动至预设角度范围内后，继续转动时，恒力提供件114对第一凸出部1033提供预设恒定的恒力，这样，器械末端2对组织的夹持力恒定，从而能够避免对组织造成损害，提升了手术机器人使用的安全性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种医疗器械盒，其特征在于，包括：

底座；

推拉件，所述推拉件穿设于所述底座上，并具有沿垂直于所述底座方向延伸的第一端和第二端；所述第二端被配置为与第一刀头连接；

动力结构，所述动力结构沿所述推拉件的周向与所述推拉件可转动地连接，所述动力结构被配置为带动所述推拉件沿轴向移动，以带动所述第一刀头相对于第二刀头在张开状态和闭合状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一端设有第一凸出部，所述第一凸出部凸出于所述推拉件的周壁；

所述动力结构背向所述底座的一端与所述第一凸出部抵接，且沿所述推拉件的周向，所述动力结构可相对于所述第一凸出部转动。

3.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构与所述第一凸出部之间设有滚动件，所述滚动件抵接于所述动力结构和所述第一凸出部之间。

4.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构面向所述第一凸出部的一端设有环形槽，所述滚动件嵌设于所述环形槽内，并可沿所述环形槽滚动；所述滚动件部分凸出于所述环形槽，并与所述第一凸出部相抵接；

和/或，

所述第一凸出部面向所述动力结构的一侧设有环形槽，所述滚动件嵌设于所述环形槽内，并可沿所述环形槽滚动；所述滚动件部分凸出于所述环形槽，并与所述动力结构相抵接。

5.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述滚动件包括滚珠和滚轮中的任意一种。

6.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件的周壁还设有第二凸出部，所述第二凸出部和所述第一凸出部沿所述推拉件的轴向间隔排布；

所述动力结构位于所述第一凸出部和所述第二凸出部之间；且所述动力结构可相对于所述第二凸出部转动。

7.根据权利要求6所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构与所述第二凸出部之间设有滚动件，所述滚动件抵接于所述动力结构和所述第二凸出部之间。

8.根据权利要求1-7任一项所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构与所述推拉件之间设有恒力提供件，所述动力结构通过所述恒力提供件向所述推拉件提供预设恒定作用力，以带动所述推拉件沿轴向移动；所述动力结构相对于所述恒力提供件可转动，和/或，所述恒力提供件相对于所述推拉件可转动。

9.根据权利要求8所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构背向所述底座的一端设有凹陷部，所述恒力提供件设于所述凹陷部内。

10.根据权利要求1-7任一项所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构包括：

丝杠，所述丝杠可转动地套设于所述推拉件的外周，所述丝杠被配置为带动所述推拉件沿轴向移动；

丝杠螺母，所述丝杠螺母套设于所述丝杠的外周，所述丝杠螺母的外周具有第一齿轮，所述第一齿轮用于与第一驱动齿轮啮合，以在所述第一驱动齿轮的驱动下被动旋转，所述第一齿轮的被动旋转可使得所述丝杠相对于所述丝杆螺母发生移动，所述丝杠的移动可带动所述推拉件移动，进而带动所述第一刀头移动。

11.一种机器人超声刀，其特征在于，包括：

如权利要求1-10任一项所述的医疗器械盒和换能器，所述换能器可拆卸地连接于所述医疗器械盒上。

12.一种手术机器人，其特征在于，包括：

患者手术平台，所述患者手术平台上可拆卸地安装有如权利要求11所述的机器人超声刀。