CN117442314A - 用于穿刺手术机器人的扶针器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于穿刺手术机器人的扶针器，其包括有吸附底盘、支撑装置及扶针装置；所述吸附底盘的中间部位设置有供穿刺手术机器人中定位件固定置入的通孔，所述吸附底盘的上端面活动安装所述支撑装置的一端，所述支撑装置能围绕所述通孔自由转动且不影响穿刺针穿入所述通孔；所述支撑装置的另一端设置所述扶针装置；所述扶针装置设置有供所述穿刺针侧向进出、截面呈阶梯状的开槽通孔。
Description
技术领域
本发明涉及穿刺手术机器人领域，具体地说，涉及一种用于穿刺手术机器人的扶针器。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，自动穿刺手术机器人也随着快速发展，自动穿刺手术机器人在完成自动穿刺手术后，需将穿刺针停留在患者体内，由于穿刺针进入患者体内的深度不同，并且患者始终处于呼吸过程中，因此穿刺针进入患者体内后需要对穿刺针进行扶持，穿刺针才不会对患者体内组织产生进一步的损伤，并且患者才可以携带穿刺针一起进入到CT内作进一步的扫描。
中国专利CN2022109187357中公开了一种稳针装置，该稳针装置需在穿刺手术前，将穿刺针穿入稳针装置内，不仅会影响穿刺针的穿刺精度，同时将会消耗穿刺针的部分有效穿刺长度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于穿刺手术机器人的扶针器，配合适用本发明中穿刺手术机器人中用于精准定位的定位件，不影响穿刺针的有效穿刺长度，且在穿刺手术完成后可以适应各种粗细的穿刺针。
本发明中用于穿刺手术机器人的扶针器包括有吸附底盘、支撑装置及扶针装置；
所述吸附底盘的中间部位设置有供穿刺手术机器人中定位件固定置入的通孔，所述吸附底盘的上端面活动安装所述支撑装置的一端，所述支撑装置能围绕所述通孔自由转动且不影响穿刺针穿入所述通孔；所述支撑装置的另一端设置所述扶针装置；
所述扶针装置设置有供所述穿刺针侧向进出、截面呈阶梯状的开槽通孔。
优选地，所述吸附底盘包括有相互注塑固定组装成一整体的吸附盘和固定安装盘，所述固定安装盘的中间部位设置所述通孔，所述固定安装盘的外形呈圆柱状，所述固定安装盘的底端外缘与所述吸附盘注塑成形，所述固定安装盘的圆柱状外表面等间距的分布有多个半圆柱定位柱。
优选地，所述固定安装盘的顶端外缘一体成形的两个或两个以上对称设置的卡凸。
优选地，所述支撑装置包括有支撑盘和支撑柱，所述支撑盘直接套入与所述固定安装盘外并能自由转动，所述支撑盘与所述定固定安装盘同轴线自由转动安装。
优选地，所述支撑盘的外圆柱面一体成形有三个呈三角形分布的万向球连接槽，所述支撑盘的内圆柱面一体成形有能与多个所述半圆柱定位柱旋转定位卡接连接的定位槽。
优选地，所述支撑柱为三根呈三角形分布的支撑立柱，每根支撑立柱的一端分别对应安装在一个所述万向球连接槽内。
优选地，所述支撑立柱包括有能相互插接连接并能调整插接深度的第一支撑立柱和第二支撑立柱。
优选地，所述第一支撑立柱的一端设置有能与所述万向球连接槽连接的万向球；另一端呈中空的圆柱状，中间设置有供所述第二支撑立柱插接连接的长条状圆柱槽，在所述圆柱槽的端口处开设有对称的V形槽，沿所述V形槽的两侧一体成形有圆弧状的卡环；
所述第二支撑立柱的一端设置有能***所述圆柱槽内的插接连接段，所述插接连接段的表面一体成形有多个等间距分布的环形凹槽，另一端设置有连接凹槽。
优选地，所述插接连接段与所述连接凹槽之间设置有弹性连接段。
优选地，所述弹性连接段呈扁平状，设置有至少一组对称设置的V形切槽。
优选地，所述扶针装置包括呈圆柱状的盘体，三个呈等腰三角形分布在盘体周缘、与所述连接凹槽连接的万向球，所述盘体的中间位置一体成形有所述开槽通孔。
本发明中用于穿刺手术机器人的扶针器借助于吸附盘的设置，可以非常服帖的粘贴在患者体表，再与穿刺手术机器人中定位件配合使用，可以在穿刺手术机器人执行穿刺手术后，由医务人员将穿刺卡入开槽通孔内，对穿刺针实现扶持，有效防止穿刺针进入患者体内后对患者造成二次损伤，并可以使穿刺针停留在患者体内而进入CT扫描。
另本发明中的扶针器是在穿刺针完成穿刺后再进行扶针，对穿刺针的有效穿刺长度没有任何影响。
附图说明
图1是本发明中扶针器的立体结构示意图。
图2是本发明中扶针器的立体分解示意图。
图3是本发明中扶针装置的立体结构示意图。
图4是本发明中扶针装置的俯视示意图。
图5是本发明吸附底盘中固定安装盘的立体结构示意图。
图6是本发明吸附底盘中吸附盘的立体结构示意图。
图7是本发明中吸附底盘的剖视示意图。
图8是本发明中支撑盘的立体结构示意图。
图9是本发明中第一支撑立柱的立体结构示意图。
图10是本发明中第一支撑立柱的侧视示意图。
图11是图10中沿A-A线的剖视示意图。
图12是本发明中第二支撑立柱的立体结构示意图。
图13是本发明中第二支撑立柱的剖视示意图。
图14是本发明第二实施例中扶针器的立体结构示意图。
图15是本发明第三实施例中扶针器的立体结构示意图。
图16是本发明第四实施例中扶针器的立体结构示意图。
图17是本发明第五实施例中扶针器的立体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。本申请中关于“第一”、“第二”等关系用语，并没实质上的顺序关系，仅仅用于区分开不同的部件。
如图1、图14、图15、图16和图17所示，本发明中用于穿刺手术机器人的扶针器包括有吸附底盘1、支撑装置及扶针装置4；其中吸附底盘1的中间部位设置有供穿刺手术机器人中定位件5固定置入的通孔17，吸附底盘1的上端面活动安装支撑装置的一端，支撑装置能围绕通孔17自由转动且不影响穿刺针穿入通孔17的整个过程；支撑装置的另一端设置扶针装置4，且在扶针装置4中设置有供穿刺针侧向进出的开槽通孔42。下面针对不同实施例进行详细说明。
实施例一
如图1和图2所示，本发明中用于穿刺手术机器人的扶针器包括有吸附底盘1、支撑盘2、三根支撑立柱3及扶针装置4。
如图2、图5和图6所示，吸附底盘1整体呈圆环状，包括有位于内环由硬质塑料（ABS，Acrylonitrile Butadiene Styrene plastic）制成固定安装盘10，位于外环由热塑性弹性材料（PET，Polyethylene terephthalate）制成的吸附盘11，固定安装盘10与吸附盘11通过注塑固定成形。借助于PET材料的特性，吸附盘11可以非常服帖的粘贴在患者体表表面，同时借助于ABS材料的特征，可以为支撑盘2、三根支撑立柱3、扶针装置4及穿刺针（图中未示出）提供足够的承托力，并能满足万向移动的需求。
优选地，如图5、图6和图7所示，固定安装盘10呈中空的圆柱状，中间位置形成供定位件5置入的通孔17，在圆柱状外表面等间距的一体成形有多个半圆柱状定位柱14，本实施例共设置有36个，相邻两个半圆柱状定位柱14之间的角度为10度。固定安装盘10的一端与吸附盘11注塑固定连接，并在注塑固定连接处设置有多个与吸附盘11相互插接锁固的凹槽13，相应地，在吸附盘11设置多个凸块12，利用吸附盘11背面粘贴的双面胶6可以将固定安装盘10非常稳固的粘贴在患者进针点的体表位置。为了方便与支撑盘2的卡固定连接，防止支撑盘2与固定安装盘10在转动时相互脱离，固定安装盘10在另一端形成三个呈正三角形分布的卡凸15。本实施例中卡凸15的数量为三个，可以是两个或两以上。本实施中的通孔17呈圆形，与定位件5紧配合，当然，也可以呈方形，根据定位件5的外形而设定，通孔17的内壁与定位件5之间的连接可以是卡接、螺纹连接等多种连接方式，这对于本领域的技术人员来说是容易实现的，在此不再详细说明。
如图2和图8所示，支撑盘2由硬质塑料（ABS）制成，呈圆环状，直接套在固定安装盘10的圆柱外表面，在支撑盘2的内圆柱表面一体呈形有定位槽20，同时在支撑盘2的外圆柱表面一体成形有三个万向球连接槽21。借助于硬质塑料（ABS）的特性，将支撑盘2直接从固定安装盘10的顶部推入，借由固定安装盘10顶部卡凸15的限制可以防止支撑盘2从固定安装盘10的顶部脱离，并且借助于定位槽20与半圆柱状定位柱14的配合可以实现支撑盘2沿固定安装盘10的外圆柱面作间歇性的自由转动，由于半圆柱状定位柱14等角度分布，并在固定安装盘10的顶面印有标尺16，从而可以清晰的计算出支撑盘2相对固定安装盘10旋转的角度。
如图1和图2所示，每根支撑立柱3均包括有第一支撑立柱30、第二支撑立柱31。第一支撑立柱30由硬质塑料（ABS）制成，一端设置成能与支撑盘2中万向球连接槽21连接的第一万向球32，另一端为中空的长条状圆柱槽33，在圆柱槽33顶端（端口）处对称地开设有V形槽35，沿V形槽35的两侧一体成形有圆弧状的卡环34，如图9、图10和图11所示。
如图12和图13所示，第二支撑立柱31由高密度聚乙烯（HDPE，High DensityPolyethylene）材料一体成形，整体呈实体的圆柱状，其中一端为与第一支撑立柱30中圆柱槽33插接连接的插接连接段36，另一端为与扶针装置4中万向球41连接的连接凹槽37，中间为用于连接插接连接段36和连接凹槽37的连接柱39。
优选地，在插接连接段36的表面一体成形有多个等间距分布的环形凹槽44，可以与卡环34卡接支撑，通过插拔第二支撑立柱31，使卡环34停留在不同高度的环形凹槽44内，可以调整第二支撑立柱31相对第一支撑立柱30的高度。
如图3和图4所示，扶针装置4由硬质塑料（ABS）一体成形，包括呈圆柱状的盘体40，三个呈等腰三角形分布在盘体40周缘的第二万向球41。在盘体40中开设有一个直径呈阶梯状分布的开槽通孔42，不同直径的穿刺针可以卡在不同位置。
如图1和图2所示，第二万向球41与第二支撑立柱31和连接凹槽37连接，第二万向球41可以在连接凹槽37内自由的转动，当穿刺针（图中未示出）通过定位件5进入患者体内（即由穿刺手术机器人完成穿刺手术）后，由医务人员将穿刺针直接卡入开槽通孔42内，由于穿刺针留在患者体外的长度不确度，从而通过插拔第二支撑立柱31与第一支撑立柱30圆柱槽33的连接来调整扶针装置4相对于穿刺针的合适高度。穿刺针卡入开槽通孔42后，穿刺针会因为患者的呼吸而作上下跳动，为了防止扶针装置4对穿刺针作上下跳动的限制，在连接柱39与连接凹槽37之间设置有弹性连接段38，如图12和图13所示，弹性连接段38呈扁平状，且设置有至少一组对称设置的V形切槽43。
实施例二
如图14所示，本实施例二与实施例一中的扶针器基本一致，其不同之处在于，支撑盘2与支撑立柱3之间的万向球连接改成了固定连接，支撑立柱3与扶针装置4之间的万向球连接改成了滑动连接，支撑立柱3的结构更加简单，从而扶针器的结构简单，加工成本低。
实施例三
如图15所示，本实施例三是将实施例二中的三根支撑立柱3合并成一个整体，并在三根支撑立柱3的顶端直接形成开槽通孔42，使得医务人员在旋转支撑立柱3时更加简便。
实施例四
如图16所示，本实施例四与实施例一中的扶针器基本一致，其不同之处在于，仅设置一根支撑立柱3，并在支撑立柱3的另一端直接形成开槽通孔42，使得扶针器的结构更加简单，为穿刺手术机器人执行进行过程提供足够的空间。
实施例五
如图17所示，本实施例五与实施例四中的扶针器基本一致，其不同之处在于，设置两根支撑立柱3，在两根支撑立柱3的另一端均形成有开槽通孔42，使扶针器可以适应各种角度的穿刺针卡入。
Claims (11)
1.一种用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，包括有吸附底盘、支撑装置及扶针装置；
所述吸附底盘的中间部位设置有供穿刺手术机器人中定位件固定置入的通孔，所述吸附底盘的上端面活动安装所述支撑装置的一端，所述支撑装置能围绕所述通孔自由转动且不影响穿刺针穿入所述通孔；所述支撑装置的另一端设置所述扶针装置；
所述扶针装置设置有供所述穿刺针侧向进出、截面呈阶梯状的开槽通孔。
2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述吸附底盘包括有相互注塑固定组装成一整体的吸附盘和固定安装盘，所述固定安装盘的中间部位设置所述通孔，所述固定安装盘的外形呈圆柱状，所述固定安装盘的底端外缘与所述吸附盘注塑成形，所述固定安装盘的圆柱状外表面等间距的分布有多个半圆柱定位柱。
3.根据权利要求2所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述固定安装盘的顶端外缘一体成形的两个或两个以上对称设置的卡凸。
4.根据权利要求2或3所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述支撑装置包括有支撑盘和支撑柱，所述支撑盘直接套入与所述固定安装盘外并能自由转动，所述支撑盘与所述固定安装盘同轴线自由转动安装。
5.根据权利要求4所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述支撑盘的外圆柱面一体成形有三个呈三角形分布的万向球连接槽，所述支撑盘的内圆柱面一体成形有能与多个所述半圆柱定位柱旋转定位卡接连接的定位槽。
6.根据权利要求5所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述支撑柱为三根呈三角形分布的支撑立柱，每根支撑立柱的一端分别对应安装在一个所述万向球连接槽内。
7.根据权利要求6所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述支撑立柱包括有能相互插接连接并能调整插接深度的第一支撑立柱和第二支撑立柱。
8.根据权利要求7所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述第一支撑立柱的一端设置有能与所述万向球连接槽连接的万向球；另一端呈中空的圆柱状，中间设置有供所述第二支撑立柱插接连接的长条状圆柱槽，在所述圆柱槽的端口处开设有对称的V形槽，沿所述V形槽的两侧一体成形有圆弧状的卡环；
所述第二支撑立柱的一端设置有能***所述圆柱槽内的插接连接段，所述插接连接段的表面一体成形有多个等间距分布的环形凹槽，另一端设置有连接凹槽。
9.根据权利要求8所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述插接连接段与所述连接凹槽之间设置有弹性连接段。
10.根据权利要求9所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述弹性连接段呈扁平状，设置有至少一组对称设置的V形切槽。
11.根据权利要求8所述的用于穿刺手术机器人的扶针器，其特征在于，所述扶针装置包括呈圆柱状的盘体，三个呈等腰三角形分布在盘体周缘、与所述连接凹槽连接的万向球，所述盘体的中间位置一体成形有所述开槽通孔。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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