CN117389502A - 空间数据传输方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

提供了一种空间数据传输方法、装置、电子设备及存储介质。空间数据传输方法包括：在包含显示生成组件、图像采集组件和处理器的电子设备上，由显示生成组件显示用户所处的物理环境；经由图像采集组件获取物理环境的第一图像数据；经由处理器基于第一图像数据创建与物理环境对应的第一空间表示；递归地划分第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；向远程计算机设备传输多个目标子区域对应的空间数据。

Description

空间数据传输方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种空间数据传输方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

扩展现实技术(Extended Reality，简称XR)可以通过计算机将真实与虚拟相结合，为用户提供可人机交互的虚拟现实空间。在虚拟现实空间中，用户可以通过例如头盔式显示器(Head Mount Display，HMD)等虚拟现实设备，进行社交互动、娱乐、学习、工作、创作UGC(User Generated Content，用户生成内容)等。

参见图1，相关扩展现实技术提供有虚拟空间锚点(即云锚点)功能，借助该功能，可以使共处一地的多个用户看到相同的虚拟内容。该功能需要用户之间通过头戴设备分享地图数据以完成多用户设备之间的物理空间及虚拟空间的坐标对齐。相关扩展现实技术提供的地图传输方式包括采用整张地图传输，或者基于空间均匀分片或时间划分传输局部区域。然而，整张地图传输导致数据量过大，使得传输效率较低；基于空间均匀分片的方式，由于空间内各物体的复杂度不同(例如白墙无特征点)，无法保证分片地图的数据量一致，因此会出现有些分片地图的数据量小，导致地图质量过低，有些区域地图过大，导致冗余数据过多；而基于时间划分的方式，并不适合用户基本不移动的应用场景，有可能导致同一区域传输的地图过多。

发明内容

提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

第一方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种空间数据传输方法，包括：

在包含显示生成组件、图像采集组件和处理器的电子设备上，由所述显示生成组件显示用户所处的物理环境；

经由所述图像采集组件获取所述物理环境的第一图像数据；

经由所述处理器基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示；

递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；

向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

第二方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种空间数据传输装置，包括：

显示单元，用于显示用户所处的物理环境；

获取单元，用于获取物理环境的第一图像数据；

创建单元，用于基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示；

划分单元，用于递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；

传输单元，用于向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

第三方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码以使所述电子设备执行根据本公开的一个或多个实施例提供的空间数据传输方法。

第四方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种非暂态计算机存储介质，所述非暂态计算机存储介质存储有程序代码，所述程序代码被计算机设备执行时，使得所述计算机设备执行根据本公开的一个或多个实施例提供的空间数据传输方法。

根据本公开的一个或多个实施例提供的空间数据传输方法，通过创建与物理环境对应的第一空间表示，递归地划分所述第一空间表示使得到的目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致，从而可以向远程计算机设备均匀地传输物理环境的空间数据，进而保证传输速度基本一致，且不影响定位精度和召回，极大提升用户的地图共享体验。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为虚拟空间锚点功能的示意图；

图2为根据本公开一实施例提供的扩展现实设备的虚拟视场的一个可选的示意图；

图3为根据本公开一实施例提供的空间数据传输方法的流程图；

图4A和图4B为四叉树结构示意图；

图5为根据本公开另一实施例提供的空间数据传输方法的流程图；

图6为根据本公开一实施例提供的空间数据传输装置的结构示意图；

图7为根据本公开一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的实施方式中记载的步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。术语“响应于”以及有关的术语是指一个信号或事件被另一个信号或事件影响到某个程度，但不一定是完全地或直接地受到影响。如果事件x“响应于”事件y而发生，则x可以直接或间接地响应于y。例如，y的出现最终可能导致x的出现，但可能存在其它中间事件和/或条件。在其它情形中，y可能不一定导致x的出现，并且即使y尚未发生，x也可能发生。此外，术语“响应于”还可以意味着“至少部分地响应于”。

术语“确定”广泛涵盖各种各样的动作，可包括获取、演算、计算、处理、推导、调研、查找(例如，在表、数据库或其他数据结构中查找)、探明、和类似动作，还可包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)和类似动作，以及解析、选择、选取、建立和类似动作等等。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

为了本公开的目的，短语“A和/或B”意为(A)、(B)或(A和B)。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

需要注意，在本公开中提到的获取用户的个人数据的步骤(例如获取物理环境的图像数据)，是在获得了用户的授权的情况下所执行的，例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定，其它满足相关法律法规的方式也可应用于本公开的实现方式中。可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。

本公开实施例记载的扩展现实设备可以包括但不限于如下几个类型：

电脑端扩展现实设备，利用PC端进行扩展现实功能的相关计算以及数据输出，外接的电脑端扩展现实设备利用PC端输出的数据实现扩展现实的效果。

移动扩展现实设备，支持以各种方式(如设置有专门的卡槽的头戴式显示器)设置移动终端(如智能手机)，通过与移动终端有线或无线方式的连接，由移动终端进行扩展现实功能的相关计算，并输出数据至移动扩展现实设备，例如通过移动终端的APP观看扩展现实视频。

一体机扩展现实设备，具备用于进行虚拟功能的相关计算的处理器，因而具备独立的扩展现实输入和输出的功能，不需要与PC端或移动终端连接，使用自由度高。

当然扩展现实设备实现的形态不限于此，可以根据需要可以进一步小型化或大型化。

扩展现实设备中设置有姿态检测的传感器(如九轴传感器)，用于实时检测扩展现实设备的姿态变化，如果用户佩戴了扩展现实设备，那么当用户头部姿态发生变化时，会将头部的实时姿态传给处理器，以此计算用户的视线在虚拟环境中的注视点，根据注视点计算虚拟环境的三维模型中处于用户注视范围(即虚拟视场)的图像，并在显示屏上显示，使人仿佛在置身于现实环境中观看一样的沉浸式体验。

图2示出了本公开一实施例提供的扩展现实设备的虚拟视场的一个可选的示意图，使用水平视场角和垂直视场角来描述虚拟视场在虚拟环境中的分布范围，垂直方向的分布范围使用垂直视场角BOC表示，水平方向的分布范围使用水平视场角AOB表示，人眼通过透镜总是能够感知到虚拟环境中位于虚拟视场的影像，可以理解，视场角越大，虚拟视场的尺寸也就越大，用户能够感知的虚拟环境的区域也就越大。其中，视场角，表示通过透镜感知到环境时所具有的视角的分布范围。例如，扩展现实设备的视场角，表示通过扩展现实设备的透镜感知到虚拟环境时，人眼所具有的视角的分布范围；再例如，对于设置有摄像头的移动终端来说，摄像头的视场角为摄像头感知真实环境进行拍摄时，所具有的视角的分布范围。

扩展现实设备，例如HMD集成有若干的相机(例如深度相机、RGB相机等)，相机的目的不仅仅限于提供直通视图。相机图像和集成的惯性测量单元(IMU)提供可通过计算机视觉方法处理以自动分析和理解环境的数据。还有，HMD被设计成不仅支持无源计算机视觉分析，而且还支持有源计算机视觉分析。无源计算机视觉方法分析从环境中捕获的图像信息。这些方法可为单视场的(来自单个相机的图像)或体视的(来自两个相机的图像)。它们包括但不限于特征跟踪、对象识别和深度估计。有源计算机视觉方法通过投影对于相机可见但不一定对人视觉***可见的图案来将信息添加到环境。此类技术包括飞行时间(ToF)相机、激光扫描或结构光，以简化立体匹配问题。有源计算机视觉用于实现场景深度重构。

图3示出了本公开一实施例提供的空间数据传输方法100的流程图。在一些实施例中，方法100在电子设备处(例如扩展现实设备)处执行，该电子设备包括显示生成组件(例如显示屏)、图像采集组件(例如相机或激光雷达)和处理器。

在一些实施例中，方法100包括步骤S110-步骤S140。

步骤S110：由显示生成组件显示用户所处的物理环境；

步骤S120：经由图像采集组件获取所述物理环境的第一图像数据。

步骤S130：经由处理器基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示。

在一些应用场景中，物理环境可以为当前用户所处的某一房间内的全部或部分空间，但本公开不限于此。

在一些实施例中，第一空间表示可以包括物理环境的点云。在一些实施例中，可以基于电子设备集成的若干相机连续多次捕获物理环境的图像帧(即第一图像数据)；提取图像帧中的特征点，匹配不同图像帧中同一特征点(该同一特征点在不同图像帧中的位置不同)，其中，该不同图像帧可以是同一相机拍摄的相邻图像，或多个相机同时拍摄的图像帧；根据三角测量原理，确定匹配的特征点的空间位置，最终基于多帧图像帧中的特征点构建物理环境的点云。

需要说明的是，可以基于激光雷达、单目多视角、双目立体视觉等方式构建物理环境的点云，本公开在此不做限制。

步骤S140：递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致。

在一些实施例中，可以基于点云中特征点的分布对所述第一空间表示进行多叉树划分，以得到所述多个目标子区域，所述多个目标子区域中的特征点的数量大体相同。

其中，所述多叉树划分包括以下一种或多种：八叉树划分、四叉树划分、二叉树划分。多叉树可将空间划分为多个相等的子空间，并对其中符合条件的子空间进行进一步划分，如此递归下去，直至树的层次达到一定深度或满足预定要求后停止划分，从而将空间递归划分为不同层次的树结构。在多叉树结构中，一些节点可能有若干子节点，形成树形结构。其中，父节点到子节点的连线称为边，最上一层的节点为根节点，没有子节点的节点称为叶节点。

下面以对特征点分布图进行四叉树划分为例进行说明。

参考图4A，首先，将一空间的特征点分布图等分成4个区域，其中，C、D区域各仅有一个特征点，而A、B区域各有多个特征点，则可对A、B区域进行进一步划分，直至没有任何一个无子区域的区域所包含的特征点的数量超过某一预设数值N(在本实施例中，N为1)。其中，包含特征点且无子区域的区域可以视为目标子区域，本实施例中各目标子区域中的特征点数量相同(在本实施例中各目标子区域中的特征点数量均为1)。

在另一些实施例中，当该预设数值N大于1时，本领域技术人员可以理解，可能存在个别目标子区域中的特征点数量为1至N之间的任何数值，而其余目标子区域中特征点的数量均为N，即，个别目标子区域中的特征点数量与其余目标子区域中的特征点数量不完全相同(但均不超过N)。可以理解，此种情况是否存在与特征点自身的数量和分布相关。

基于图4A所示的有特征点的区域可构建如图4B所示的四叉树结构，各四叉树节点分别存储对应区域的相关信息(例如空间数据)，其中，四叉树中的叶节点对应目标子区域。

在上述实施例的教导下，本领域技术人员还可以设置使目标子区域中的特征点的数量等于(或接近)其他预设数量，且每个子区域的形状可以是正方形、矩形或其他形状，本公开在此均不做限制。

在本步骤中，通过基于特征点的分布递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，使各目标子区域中特征点的数量大体相当，相应地，各目标子区域对应的空间数据大体一致。这些空间数据可以存储在电子设备(例如HMD)的非易失性存储器中，以供后续传输。

步骤S150：向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

在一些实施例中，可以向服务端传输该多个目标子区域对应的空间数据，或经由服务端向其他客户端传输该多个目标子区域对应的空间数据，或直接向其他客户端传输该多个目标子区域对应的空间数据。

这样，根据本公开的一个或多个实施例提供的空间数据传输方法，通过创建与物理环境对应的第一空间表示，递归地划分所述第一空间表示使得到的目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致，从而可以向远程计算机设备均匀地传输物理环境的空间数据，进而保证传输速度基本一致，且不影响定位精度和召回，极大提升用户的地图共享体验。

在一些实施例中，空间数据包括点云数据和特征描述子。

点云数据可以包括点云的位置信息(例如空间坐标x，y和z)，还可以包括以下一种或多种形式的数据，点云的强度信息(Intensity)、色彩信息(例如RGB色彩信息)、透明度、法向量。

特征描述子，是一种图像或图像块的表示，其通过提取有用信息并丢弃无关信息来简化图像。例如，一些特征描述子可以将大小为宽×高×3(通道)的图像转换为长度为n的特征向量或数组。在一些实施例中，特征描述子包括但不限于基于法线对齐的径向特征描述子、点特征直方图描述子、视点特征直方图描述子、全局对齐的空间分布描述子、或旋转投影统计特征描述子。

在本实施例中，通过设置空间数据包括点云数据和特征描述子，使得每个目标子区域的空间数据是单独可用的，远程计算机设备收到目标子区域的空间数据后可以直接渲染得到该区域的3D点云，从而提高了地图加载效率。

在一些实施例中，所述向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据，包括：优先传输电子设备的用户所在的目标子区域或虚拟空间锚点所在的目标子区域的空间数据。

其中，所述虚拟空间锚点用于为处于所述物理环境内的多个用户呈现相同或相关的虚拟内容。参考图1，借助云锚点，一个用户可以将AR(Augmented Reality，增强现实)对象放置在物理环境中，另一个用户可以在同一位置看到该AR对象。通过优先传输虚拟空间锚点所在的目标子区域的空间数据，远程计算机设备收到后可以优先加载该区域的空间地图，从而提高云锚点功能的处理效率。

图5示出了本公开一实施例提供的空间数据传输方法200的流程图，方法200包括步骤S210-步骤S250。

S210：通过电子设备的摄像装置获取物理环境的第一图像数据。

S220：基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示，所述第一空间表示包括点云。

S230：基于立体的第一空间表示得到平面的第二空间表示。

S240：基于第二空间表示中特征点的分布进行四叉树划分，以得到所述多个目标子区域，每个目标子区域中的特征点的数量相等或接近。

S250：向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据，该空间数据包括点云数据以及与点云数据对应的特征描述子。

在本实施例中，第二空间表示为点云在平面上的投影，例如，第二空间表示可以为第一空间表示的鸟瞰图。这样，通过将立体的第一空间表示转化为平面的第二空间表示，便于后续可以对平面的第二空间表示进行四叉树划分，较之直接对立体的点云进行八叉树划分，可以进一步节约计算资源，提高处理效率。需要说明的是，本实施例虽然对平面的第二空间表示进行四叉树划分得到目标子区域，但后续向远程计算机设备传输的仍是目标子区域对应的特征点的3D的点云数据及其特征描述子，以供远程计算机设备重建3D的点云地图。

相应地，参考图6，根据本公开一实施例提供了一种空间数据传输装置600，包括：

显示单元601，用于显示用户所处的物理环境；

获取单元602，用于获取物理环境的第一图像数据；

创建单元603，用于基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示；

划分单元604，用于递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；

传输单元605，用于向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

在一些实施例中，所述第一空间表示包括点云；所述划分单元用于基于点云中特征点的分布对所述第一空间表示进行多叉树划分，以得到所述多个目标子区域。

在一些实施例中，所述显示单元还用于显示所述第一空间表示。

在一些实施例中，所述划分单元包括：

第二空间获取单元，用于基于立体的第一空间表示得到平面的第二空间表示；以及

四叉树划分单元，用于基于第二空间表示中特征点的分布进行四叉树划分，以得到所述多个目标子区域。

根据本公开的一个或多个实施例，所述第二空间表示包括所述第一空间表示的鸟瞰图。

根据本公开的一个或多个实施例，所述空间数据包括点云数据及其对应的特征描述子。

根据本公开的一个或多个实施例，所述传输单元用于优先传输所述电子设备的用户所在的目标子区域或虚拟空间锚点所在的目标子区域的空间数据；其中，所述虚拟空间锚点用于为处于所述物理环境内的两个以上用户呈现相同或相关的虚拟内容。

对于装置的实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离模块说明的模块可以是或者也可以不是分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应地，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

其中，存储器用于存储程序代码，处理器用于调用存储器所存储的程序代码以使所述电子设备执行根据本公开一个或多个实施例提供的空间数据传输方法。

相应地，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种非暂态计算机存储介质，非暂态计算机存储介质存储有程序代码，程序代码可被计算机设备执行来使得所述计算机设备执行根据本公开一个或多个实施例提供的空间数据传输方法。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如终端设备或服务器)800的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述的本公开的方法。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种空间数据传输方法，其包括：在包含显示生成组件、图像采集组件和处理器的电子设备上，由所述显示生成组件显示用户所处的物理环境；经由所述图像采集组件获取所述物理环境的第一图像数据；经由所述处理器基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示；递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

根据本公开的一个或多个实施例，所述第一空间表示包括点云；所述递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，包括：基于点云中特征点的分布对所述第一空间表示进行多叉树划分，以得到所述多个目标子区域。

根据本公开的一个或多个实施例，由所述显示生成组件显示所述第一空间表示。

根据本公开的一个或多个实施例，所述基于点云中特征点的分布对所述第一空间表示进行多叉树划分，包括：基于立体的第一空间表示得到平面的第二空间表示；基于第二空间表示中特征点的分布进行四叉树划分，以得到所述多个目标子区域。

根据本公开的一个或多个实施例，所述第二空间表示包括所述第一空间表示的鸟瞰图。

根据本公开的一个或多个实施例，所述空间数据包括点云数据及其对应的特征描述子。

根据本公开的一个或多个实施例，所述向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据，包括：优先传输所述电子设备的用户所在的目标子区域或虚拟空间锚点所在的目标子区域的空间数据；其中，所述虚拟空间锚点用于为处于所述物理环境内的两个以上用户呈现相同或相关的虚拟内容。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种空间数据传输装置，其特征在于，包括：显示单元，用于显示用户所处的物理环境；获取单元，用于获取物理环境的第一图像数据；创建单元，用于基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示；划分单元，用于递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；传输单元，用于向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码以使所述电子设备执行根据本公开的一个或多个实施例提供的空间数据传输方法。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种非暂态计算机存储介质，所述非暂态计算机存储介质存储有程序代码，所述程序代码被计算机设备执行时，使得所述计算机设备执行根据本公开的一个或多个实施例提供的空间数据传输方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种空间数据传输方法，其特征在于，包括：

在包含显示生成组件、图像采集组件和处理器的电子设备上，由所述显示生成组件显示用户所处的物理环境；

经由所述图像采集组件获取所述物理环境的第一图像数据；

经由所述处理器基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示；

递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；

向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一空间表示包括点云；

所述递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，包括：基于点云中特征点的分布对所述第一空间表示进行多叉树划分，以得到所述多个目标子区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

由所述显示生成组件显示所述第一空间表示。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于点云中特征点的分布对所述第一空间表示进行多叉树划分，包括：

基于立体的第一空间表示得到平面的第二空间表示；

基于所述第二空间表示中特征点的分布进行四叉树划分，以得到所述多个目标子区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二空间表示包括所述第一空间表示的鸟瞰图。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间数据包括点云数据及其对应的特征描述子。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据，包括：

优先传输所述电子设备的用户所在的目标子区域或虚拟空间锚点所在的目标子区域的空间数据；

其中，所述虚拟空间锚点用于为处于所述物理环境内的两个以上用户呈现相同或相关的虚拟内容。

8.一种空间数据传输装置，其特征在于，包括：

显示单元，用于显示用户所处的物理环境；

获取单元，用于获取所述物理环境的第一图像数据；

创建单元，用于基于所述第一图像数据创建与所述物理环境对应的第一空间表示；

划分单元，用于递归地划分所述第一空间表示以得到多个目标子区域，以使各目标子区域对应的空间数据的数据量大体一致；

传输单元，用于向远程计算机设备传输所述多个目标子区域对应的空间数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码以使所述电子设备执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机存储介质，其特征在于，

所述非暂态计算机存储介质存储有程序代码，所述程序代码被计算机设备执行时，使得所述计算机设备执行权利要求1至7中任一项所述的方法。