CN117381553A - 一种工件打磨方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请设计一种工件打磨方法、装置、电子设备及存储介质。该工件打磨方法包括：根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出点云数据在Z方向的目标数值；基于目标数值更新点云数据在Z方向的数值，其中，曲面方程根据指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到，更新后的点云数据在Z方向的数值用于指导打磨待打磨工件上的毛刺部分。本申请实施例中，能够改善现有对工件上带有毛刺的区域进行平滑拟合，其拟合出的精确度较低的问题。

Description

一种工件打磨方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于人工智能领域，具体涉及一种工件打磨方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在铸造工件的加工过程中，为了保证产品的质量，在利用机械臂控制砂轮对待打磨工件的具有毛刺的区域进行打磨之前，需要利用三维激光扫描仪对待打磨工件进行三维成像，基于具有毛刺的区域对应的点云数据对具有毛刺的区域进行平滑拟合（平滑拟合为将具有毛刺的区域拟合成平滑的面），用来指导对待打磨工件进行局部打磨。在铸造工件的加工过程中容易造成工件具有毛刺的原因是将组成工件的零件进行焊接，在焊接处很容易出现毛刺，由于焊接处的可能不止一个面需要打磨，利用现有技术对焊接处的具有毛刺的区域进行平滑拟合 ，其拟合出的精准度较低。

发明内容

鉴于此，本申请的目的在于提供一种工件打磨方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有对工件上带有毛刺的区域进行平滑拟合，其拟合出的精确度较低的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种工件打磨方法，其特征在于，所述方法包括：根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出所述点云数据在Z方向的目标数值；其中，所述曲面方程根据所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到；基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值，其中，更新后的所述点云数据在Z方向的数值用于指导打磨所述待打磨工件上的毛刺部分。

本申请实施例中，由于待打磨工件中的非毛刺部分是平滑的，为了提升用于指导将待打磨工件上毛刺部分打磨平整过程中的精准性，利用根据指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到的曲面方程，能够更准确地得到用于指导打磨待打磨工件上的毛刺部分中的点云数据在Z方向的目标数值，基于该目标数值对待打磨工件上的毛刺部分进行打磨，得到的打磨后的工件出现打磨过度或打磨不够的概率更小，使得打磨后的工件的良率更高。

结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，所述方法还包括：获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据；对所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，所述预处理用于剔除所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据中的异常值；基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程。

本申请实施例中，由于待打磨工件指定区域中的非毛刺区域也有可能出现轻微瑕疵，为了得到更精确的曲面方程，对获取到待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，以将非毛刺部分的点云数据中的异常值剔除，使得非毛刺区域更为平滑，再对预处理后的指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，所得到的曲面方程能够更精准地反映出指定区域中的工件的形态，进而基于该曲面方程计算出的指定区域的毛刺部分中的点云数据在Z方向的目标数值进行指导打磨后得到的工件处于更为平滑的状态。

结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程，包括：基于预处理后的所述指定区域中指定非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程；其中，所述指定非毛刺部分为所述指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分。

本申请实施例中，由于指定区域中的毛刺部分中的毛刺是具有方向的，与毛刺方向相反的非毛刺部分的点云数据相比于朝向毛刺方向的非毛刺部分的点云数据，其点云数据更平缓，因此，利用指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分的点云数据拟合出的曲面方程是更接近与无瑕疵工件的形态的，提升了拟合出的曲面方程的精准度。

结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，在获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据之前，所述方法还包括：基于所述待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺部分和非毛刺部分；根据所述毛刺部分的趋势，确定毛刺方向，所述毛刺方向为X方向或Y方向；沿着与所述毛刺方向垂直的方向将所述待打磨工件划分成包含所述指定区域在内的多个区域；其中，每个区域均包含毛刺部分和非毛刺部分。

本申请实施例中，为了提升所拟合出的曲面方程的精准度，通过划分出待打磨工件的毛刺部分和非毛刺部分，再根据毛刺部分的大致趋势确定出毛刺的方向，将待打磨工件划分成多个区域，针对划分出的区域，基于每个区域中的非毛刺部分中的点云数据进行曲面拟合，再以此指导打磨待打磨工件上的毛刺部分，这样能够实现精确打磨，由于每个区域的毛刺凸起度（点云数据在Z方向上的数值）不同，通过对其进行划分，以便于在拟合曲面方程时，可以基于每个区域内的非毛刺部分的点云数据拟合得到针对每个区域的曲面方程，从而提高了打磨的精确度。

结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，基于所述待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域，包括：基于所述待打磨工件的点云数据在Z方向的数值的离散程度，确定离散程度大于预设阈值的区域为毛刺区域，并确定离散程度不大于所述预设阈值的区域为所述非毛刺区域。

本申请实施例中，待打磨工件的点云数据在Z方向的数据的离散程度能够准确地反映出待打磨工件表面的平滑程度，若待打磨工件的点云数据在Z方向的数值离散程度越小，表征其表面越平滑，若待打磨工件的点云数据在Z方向的数值离散程度越大，表征其表面越凹凸不平，基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数据的离散程度能够更准确地划分出毛刺部分和非毛刺部分，从而使得基于非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合得到的曲面方程的精准度更高。

结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值，包括：比较所述点云数据在Z方向的数值与所述目标数值之间的大小；在所述目标数值不大于所述点云数据在Z方向的数值的情况下，将所述点云数据在Z方向的数值替换为所述目标数值。

本申请实施例中，由于目标数值为指定区域中毛刺区域的点云数据在Z方向的数值进行打磨后的数值，待打磨工件的毛刺区域的点云数据在Z方向的数值打磨前的数值显然是不可能大于打磨后的数值的，因此，通过比较待打磨工件的毛刺区域的点云数据在Z方向的数值与目标数值之间的大小，在目标数值不大于点云数据在Z方向的数值的情况下，再将点云数据在Z方向的数值替换为目标数值，使得基于更新后的点云数据指导打磨后的工件的良率更高。

结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，在基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值之后，所述方法还包括：利用所述待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的所述点云数据在Z方向的数值进行平滑处理。

本申请实施例中，为了令打磨后的毛刺区域与非指定毛刺部分更加平滑地衔接，利用所述待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的所述点云数据在Z方向的数值进行平滑处理，能够令非毛刺部分与毛刺部分之间的边缘过度更加平滑，使得得到的用于指导打磨的点云数据的精准性更高。

第二方面，本申请实施例还提供了一种工件打磨装置，包括：

处理模块，被配置为根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出所述点云数据在Z方向的目标数值；更新模块，被配置为基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值；其中，所述曲面方程根据所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到，更新后的所述点云数据在Z方向的数值用于指导打磨所述待打磨工件上的毛刺部分。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于调用存储于所述存储器中的程序，以执行所述存储器中存储的计算机程序时实现上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

应当理解的是，本发明实施例的第二~四方面与本发明实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。

图1示出了本申请实施例提供的一种工件打磨方法的流程示意图。

图2a示出了本申请实施例提供的一种将待打磨工件划分为多个区域的原理示意图。

图2b示出了本申请实施例提供的一种对图2a中的P区域进行工件打磨的原理示意图。

图3示出了本申请实施例提供的一种工件打磨装置的结构示意图。

图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下实施例可作为示例，用于更加清楚地说明本申请的技术方案，而不能以此来限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以理解的是，在不相冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

鉴于利用现有技术对具有毛刺的工件的点云数据进行平滑拟合，进行平滑拟合后的点云数据的精确度较低，利用精确度较低的点云数据进行指导打磨会导致打磨后的工件可能打磨过头或者打磨的还不够平滑，造成打磨后的工件良率较低。基于此，本申请实施例提供了一种全新的工件打磨方法，以解决利用现有技术对具有毛刺的工件的点云数据进行平滑拟合的精确性较低的问题。下面将结合图1，对本申请实施例所提供的工件打磨方法进行说明。

步骤S101：根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出所述点云数据在Z方向的目标数值。

其中，曲面方程根据指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到。指定区域为基于与毛刺方向垂直的方向将待打磨工件划分成的多个区域中的区域。曲面方程为用数学方程表示曲面的方程式来表征工件的形态。待打磨工件为具有凸起毛刺的工件。毛刺部分可以是出现在曲面、曲面与平面之间的相交处或者曲面与曲面之间的相交处。待打磨工件指定区域中的毛刺部分可以是对组成工件的零件进行焊接的过程中多余焊料的残留，也可以是工件在铸造过程中产生的瑕疵。

一种实施方式下，曲面方程可以是从数据库中获取到的预先计算好的表征工件形态的曲面方程。

又一种实施方式下，实现获取曲面方程的方式可以是：获取待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据；对指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，预处理用于剔除指定区域中的非毛刺部分的点云数据中的异常值；基于预处理后的指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到曲面方程。

该实施方式下，由于待打磨工件指定区域中的非毛刺部分也有可能出现轻微瑕疵，导致非毛刺部分中的某些点云数据在Z方向的数据也比周围的点云数据在Z方向的数据高的情况，为了得到更精确的曲面方程，先通过对获取到的待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，剔除掉非毛刺部分的点云数据中的异常值。其中，异常值可以是非毛刺部分中在Z方向的数值高于非毛刺部分中的所有点云数据在Z方向的数值的平均值的点云数据，也可以是在对指定区域做栅格划分之后，对非毛刺部分的栅格内像素做统计分析，分析出有异常的点云数据，具体剔除非毛刺部分的点云数据中的异常值的方法可以根据需求自行设置，在此不做限定。

在剔除了指定区域中的非毛刺部分的点云数据中的异常值之后，再利用预处理后的指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，所得到的曲面方程的能够更精准地反映出指定区域中的工件的形态。

又一种实施方式下，在获取待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据之前，还可以通过以下实施方式划分出包含指定区域在内的多个区域：基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域；根据非毛刺区域的趋势，确定毛刺方向，毛刺方向为X方向或Y方向；沿着与毛刺方向垂直的方向将待打磨工件划分成包含所述指定区域在内的多个区域。其中，每个区域均包含毛刺部分和非毛刺部分。在该种实施方式下，在获取待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据之前，该工件打磨方法还包括：基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域；根据毛刺部分的趋势，确定毛刺方向，毛刺方向为X方向或Y方向；沿着与毛刺方向垂直的方向将待打磨工件划分成包含指定区域在内的多个区域。

该实施方式下，通过基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域，再根据毛刺部分的趋势确定出毛刺方向是在X方向还是在Y方向，在确定出毛刺方向在X方向的情况下，则沿着Y方向将待打磨工件划分成多个区域，在确定出毛刺方向在Y方向的情况下，则沿着X方向将待打磨工件划分成多个区域。其原理图如图2a所示，图2a中，毛刺方向为Y方向，因此，在划分区域时，沿X方向将待打磨工件划分成多个区域，其中，图2a中的m、n为分割线。

对于划分出的多个区域，其中任意一个区域都可以为上述的指定区域，在将待打磨工件划分为多个区域后，会基于每个区域，分别选取该区域中的中的非毛刺部分的点云数据拟合得到该区域的曲面方程，然后，再基于该区域的曲面方程，以及该区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出点云数据在Z方向的目标数值，并以目标数值更新点云数据在Z方向的数值。

在一种实施方式下，实现基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域的方法可以是：基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数值的离散程度，确定离散程度大于预设阈值的区域为毛刺区域，并确定离散程度不大于预设阈值的区域为非毛刺区域。

该种实施方式下，待打磨工件的点云数据在Z方向的数值的离散程度可以是点云数据在Z方向的数值的标准差、方差等，若待打磨工件的点云数据在Z方向的数值的离散程度越小，表征点云数据在Z方向的数值的波动性较小，可以认为是平滑的非毛刺区域。若待打磨工件的点云数据在Z方向的数值的离散程度越大，表征点云数据在Z方向的数值波动较大，可以认为是凹凸不平的毛刺区域。

作为一种可能的实施方式，实现基于预处理后的指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到曲面方程的方式可以是：基于预处理后的指定区域中指定非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到曲面方程。

其中，指定非毛刺部分为指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分。

该实施方式下，由于指定区域中的毛刺部分中的毛刺是具有方向的，与毛刺方向相反的非毛刺部分的点云数据相比于朝向毛刺方向的非毛刺部分的点云数据，其点云数据更平缓，因此，利用指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分的点云数据拟合出的曲面方程是更接近与无瑕疵工件的形态的，提升了拟合出的曲面方程的精准度。

为了更好的理解，请参见图2b，图2b示出了一种对图2a中P区域进行工件打磨的原理示意图。图2b中的A部分为指定区域（图2a中P区域）中的指定非毛刺部分，B部分为位于毛刺方向一侧的非毛刺部分，P部分为指定区域中的非毛刺部分。

步骤S102：基于目标数值更新点云数据在Z方向的数值。

其中，更新后的点云数据在Z方向的数值用于指导打磨待打磨工件上的毛刺部分。

本申请实施例中，基于目标数值更新点云数据在Z方向的数据，得到更新后的点云数据，更新后的点云数据为将毛刺打磨后的工件的形态。

在一种实施方式下，实现基于目标数值更新点云数据在Z方向的数值的方法可以是：比较点云数据在Z方向的数值与目标数值之间的大小；在目标数值不大于点云数据在Z方向的数值的情况下，将点云数据在Z方向的分数值替换为目标数值。

该实施方式下，由于目标数值为指定区域中毛刺部分的点云数据在Z方向的数值进行打磨后的数值，待打磨工件的毛刺部分的点云数据在Z方向的数值打磨前的数值显然是不可能大于打磨后的数值的，因此，通过比较待打磨工件的毛刺部分的点云数据在Z方向的数值与目标数值之间的大小，在目标数值不大于点云数据在Z方向的数值的情况下，再将点云数据在Z方向的数值替换为目标数值，使得更新后的点云数据的精准性更高，进而在基于更新后的点云数据指导打磨后的工件的良率更高。

在更新待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在Z方向的数值之后，为了令打磨后的毛刺区域与非指定毛刺部分更加平滑地衔接，作为一种可能的实施方式，在基于目标数值更新点云数据在Z方向的数值之后，该工件打磨方法还包括：利用待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的点云数据在Z方向的数值进行平滑处理。

其中，实现利用待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的点云数据在Z方向的数值进行平滑处理的方法可以是双线性插值法、双三次插值法等，进行平滑处理的目的是为了令非毛刺部分与毛刺部分之间的边缘过度更加平滑，使得得到的用于指导打磨的点云数据的精准性更高。

本申请实施例所提供的工件打磨装置100，如图3所示，该工件打磨装置包括：处理模块110和更新模块120。

处理模块110，被配置为根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出点云数据在Z方向的目标数值。更新模块120被配置为基于目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值；其中，曲面方程根据指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到，更新后的点云数据在Z方向的数值用于指导打磨待打磨工件上的毛刺部分。

可选的，处理模块110还被配置为获取待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据；对指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，预处理用于剔除指定区域中的非毛刺部分的点云数据中的异常值；基于预处理后的指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到曲面方程。

可选的，处理模块110具体被配置为基于预处理后的指定区域中指定非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到曲面方程；其中，指定非毛刺部分为指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分。

可选的，处理模块110还被配置为基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出待打磨工件的毛刺部分和非毛刺部分；根据毛刺部分的趋势，确定毛刺方向，毛刺方向为X方向或Y方向；沿着与毛刺方向垂直的方向将待打磨工件划分成包含指定区域在内的多个区域；其中，每个区域均包含毛刺部分和非毛刺部分。

可选的，处理模块110具体被配置为基于待打磨工件的点云数据在Z方向的数值的离散程度，确定离散程度大于预设阈值的区域为毛刺区域，并确定离散程度不大于预设阈值的区域为非毛刺区域。

可选的，更新模块120具体被配置为比较点云数据在Z方向的数值与目标数值之间的大小；在目标数值不大于点云数据在Z方向的数值的情况下，将点云数据在Z方向的数值替换为目标数值。

可选的，处理模块110还被配置为利用待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的点云数据在Z方向的数值进行平滑处理。

上述工件打磨装置100的实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

如图4所示，图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备200的结构框图。所述电子设备200包括：收发器210、存储器220、通讯总线230以及处理器240。

所述收发器210、所述存储器220、处理器240各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线230或信号线实现电性连接。其中，收发器210用于收发数据。存储器220用于存储计算机程序，如存储有图3中所示的软件功能模块，即工件打磨装置100。其中，工件打磨装置100包括至少一个可以软件或固件（Firmware）的形式存储于所述存储器220中或固化在所述电子设备200的操作***（Operating System，OS）中的软件功能模块。所述处理器240，用于执行存储器220中存储的可执行模块，例如工件打磨装置100包括的软件功能模块或计算机程序。例如，处理器240，用于执行上述工件打磨方法。

其中，存储器220可以是，但不限于，随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。

处理器240可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit， CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、微处理器等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。或者该处理器240也可以是任何常规的处理器等。

其中，上述的电子设备200，包括但不限于打磨机、抛光机等。

本申请实施例还提供了一种非易失性的计算机可读取存储介质（以下简称存储介质），该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机如上述的电子设备200运行时，执行上述所示的工件打磨方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者电子设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种工件打磨方法，其特征在于，所述方法包括：

根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出所述点云数据在Z方向的目标数值；其中，所述曲面方程根据所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到；

基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值，其中，更新后的所述点云数据在Z方向的数值用于指导打磨所述待打磨工件上的毛刺部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据；

对所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，所述预处理用于剔除所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据中的异常值；

基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程，包括：

基于预处理后的所述指定区域中指定非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程；其中，所述指定非毛刺部分为所述指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据之前，所述方法还包括：

基于所述待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺部分和非毛刺部分；

根据所述毛刺部分的趋势，确定毛刺方向，所述毛刺方向为X方向或Y方向；

沿着与所述毛刺方向垂直的方向将所述待打磨工件划分成包含所述指定区域在内的多个区域；其中，每个区域均包含毛刺部分和非毛刺部分。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域，包括：

基于所述待打磨工件的点云数据在Z方向的数值的离散程度，确定离散程度大于预设阈值的区域为毛刺区域，并确定离散程度不大于所述预设阈值的区域为所述非毛刺区域。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值，包括：

比较所述点云数据在Z方向的数值与所述目标数值之间的大小；

在所述目标数值不大于所述点云数据在Z方向的数值的情况下，将所述点云数据在Z方向的数值替换为所述目标数值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值之后，所述方法还包括：

利用所述待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的所述点云数据在Z方向的数值进行平滑处理。

8.一种工件打磨装置，其特征在于，包括：

处理模块，被配置为根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在X方向、Y方向的数值，计算出所述点云数据在Z方向的目标数值；

更新模块，被配置为基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值；其中，所述曲面方程根据所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到，更新后的所述点云数据在Z方向的数值用于指导打磨所述待打磨工件上的毛刺部分。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器，所述至少一个处理器用于执行存储器的计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行使实现如权利要求1-7任一项所述方法。