CN117376694B - 一种时间同步方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种时间同步方法，涉及电子设备技术领域。使得多设备之间保持时间同步。该方法应用于处理装置，该处理装置配置在第一设备中，该第一设备和第二设备用于从不同角度拍摄同一物体。该方法包括：获取第一角速度序列以及第二角速度序列。该第一角速度序列是在第一时间段内检测获取的。该第二角速度序列在该第一时间段内检测获取的。其中，在该第一时间段内，该第一设备和该第二设备的运动状态相同。基于在相同运动状态、相同时刻下，两个设备的角速度相同，根据该第一角速度序列和该第二角速度序列，获取第一时间补偿值。该第一时间补偿值用于该第一设备和该第二设备在拍摄该物体时的时间同步。

Description

一种时间同步方法

技术领域

本申请实施例涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种时间同步方法。

背景技术

用户可以使用多个拍摄设备对同一物体进行拍摄，以获取被拍摄物体在各个不同角度下的图像。该通过多个拍摄设备进行拍摄的场景可以称为多设备协同拍摄场景，或协同拍摄场景。

可以理解的是，在协同拍摄场景中，需要多拍摄设备之间保持时间同步，以使得多拍摄设备所获取到的图像内容保持一致。

发明内容

本申请实施例提供一种时间同步方法，可以实现多设备之间保持时间同步。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，一种时间同步方法，该方法应用于处理装置，该处理装置配置在第一设备中，该第一设备和第二设备用于从不同角度拍摄同一物体。该方法包括：获取第一时间序列以及第二时间序列。该第一时间序列包括第一角速度序列，该第一角速度序列包括至少一个第一角速度和第一时间戳的对应关系，该第一角速度是在第一时间段内检测获取的该第一设备的角速度，该第一时间戳指示的时刻包括在该第一时间段内。该第二时间序列包括第二角速度序列，该第二角速度序列包括至少一个第二角速度和第二时间戳的对应关系，该第二角速度是在该第一时间段内检测获取的该第二设备的角速度，该第二时间戳指示的时刻包括在该第一时间段内。其中，在该第一时间段内，该第一设备和该第二设备的运动状态相同。基于在相同运动状态、相同时刻下，该第一设备和该第二设备的角速度相同，根据该第一角速度序列和该第二角速度序列，获取第一时间补偿值。该第一时间补偿值用于该第一设备和该第二设备在拍摄该物体时的时间同步。

基于上述方案，处理装置可以获取第一设备和第二设备在相同运动状态下、同一时刻所分别对应的角速度序列。基于在相同运动状态、相同时刻下，该第一设备和该第二设备的角速度相同的原理，可以根据该第一角速度序列和该第二角速度序列，获取第一时间补偿值。进而，第一设备和第二设备可以基于该第一时间补偿值，实现第一设备和第二设备之间的时间同步。

可选的，该处理装置配置在该第一设备和该第二设备中的一个。在该获取第一时间补偿值之后，该方法还包括：向该第二设备发送该第一时间补偿值。这样，第二设备可以获取到该时间补偿值，并根据该时间补偿值实现与第一设备之间的时间同步。

可选的，在该根据该第一角速度序列和该第二角速度序列之前，该方法还包括：获取第三角速度序列和第四角速度序列。该第三角速度序列是根据该第一角速度序列得到的，该第四角速度序列是根据该第二角速度序列得到的。该第三角速度序列包括至少一个第一样本点，从该第四角速度序列中获取与该至少一个第一样本点相似度最高的第一目标样本点集合。将该第一目标样本点集合包括在第五角速度序列中。

由于第一角速度序列和该第二角速度是从不同的两个拍摄设备中获取的，因此，在同一时间段内，第一角速度序列和第二角速度中包括的样本点数量也不同。基于上述方案，可以使得第三角速度序列和第四角速度序列中的样本数量相同，并实现第三角速度序列和第四角速度序列中的样本点相匹配。

可选的，该根据该第一角速度序列和该第二角速度序列，获取第一时间补偿值包括：根据该第三角速度序列和该第五角速度序列，获取该第一时间补偿值。由于第五角速度序列中的样本点与第三角速度中的样本点具有较高的相似度，使得处理装置根据第三角速度序列和该第五角速度序列获取到的第一时间补偿值更加准确。进而使得第一设备和第二设备保持较高精度的时间同步。

可选的，该第三角速度序列是根据该第一角速度序列得到的包括：该第一角速度序列为该第三角速度序列。

可选的，该根据该第一角速度序列获取第三角速度序列包括：根据该第六角速度序列，获取该第三角速度序列。该第六角速度序列是该第一角速度序列中的该至少一个第一角速度减去第一偏差值获取的。该第一偏差值是根据第一子序列得到的，该第一子序列包括在该第一角速度序列中，该第一子序列对应的第一平均值小于第一预设阈值。该第一子序列是在第二时间段内检测获取的，该第二时间段与该第一时间段的起始时刻相同。该第二时间段对应的时长小于第一预设时长。这样，可以消除第六角速度序列中因噪声引起的偏差，使得根据该第六角速度序列，获取到的第三角速度序列更加准确。进而使得获取到的第一时间偏差值更加精确。

可选的，该处理装值中预先配置有第一函数方法，该第一函数方法用于去除离群值。该第一函数方法包括中值滤波、均值滤波以及高斯滤波中的任意一种。该根据该第六角速度序列，获取该第三角速度序列包括：对该第七角速度序列执行第一函数方法，获取该第三角速度序列。该第七角速度序列是根据该第六角速度序列获取的。这样，可以消除第七角速度序列中的异常值，使得第七角速度序列的数据更加准确，进而使得第三角速度序列的数据更加准确更加精确。

可选的，该第七角速度序列是根据该第六角速度序列获取的包括：该第六角速度序列为该第七角速度序列。

可选的，该第一时间序列还包括第一加速度序列和第一磁场强度序列。该第一加速度序列包括至少一个第一加速度和该第一时间戳的对应关系，该第一磁场强度序列包括至少一个第一磁场强度和该第一时间戳的对应关系。该第七角速度序列是根据该第六角速度序列获取的包括：该第七角速度序列是对该第六角速度序列、该第一加速度序列以及该第一磁场强度序列进行第一融合处理获取的。在本申请中，该第一融合处理用于根据第一加速度序列以及第一磁场强度序列，校准第六角速度序列，使得获取到的第七角速度序列更加准确，进而使得获取到的第一时间偏差值更加精确。

可选的，该根据该第二角速度序列获取第四角速度序列包括：根据该第八角速度序列，获取该第四角速度序列。该第八角速度序列是该第二角速度序列中的该至少一个第二角速度减去第二偏差值获取的。该第二偏差值是根据第二子序列得到的，该第二子序列包括在该第二角速度序列中，该第二子序列对应的第二平均值小于第二预设阈值;该第二子序列是在第三时间段内检测获取的，该第三时间段与该第一时间段的起始时刻相同。该第二时间段对应的时长小于第一预设时长。这样，可以消除第八角速度序列中因噪声引起的偏差，使得第四角速度序列的数据更加准确。进而使得获取到的第一时间偏差值更加精确。

可选的，该根据该第八角速度序列，获取该第四角速度序列包括：对该第九角速度序列执行该第一函数方法，获取该第四角速度序列。该第九角速度序列是根据该第八角速度序列获取的。这样，可以消除第九角速度序列中的异常值，使得第四角速度序列的数据更加准确，进而使得获取到的第一时间偏差值更加精确。

可选的，该第九角速度序列是根据该第八角速度序列获取的包括：该第八角速度序列为该第九角速度序列。

可选的，该第二时间序列还包括第二加速度序列和第二磁场强度序列。该第二加速度序列包括至少一个第二加速度和该第二时间戳的对应关系，该第二磁场强度序列包括至少一个第二磁场强度和该第二时间戳的对应关系。该第九角速度序列是根据该第八角速度序列获取的包括：该第九角速度序列是对该第八角速度序列、该第二加速度序列以及该第二磁场强度序列进行第二融合处理获取的。在本申请中，该第二融合处理用于根据第二加速度序列以及第二磁场强度序列，校准第八角速度序列，使得获取到的第九角速度序列更加准确，进而使得获取到的第一时间偏差值更加精确。

可选的，在该获取第二时间序列之前，该方法还包括：在接收到第一操作后，响应于该第一操作，向该第二设备发送第一消息。该第一操作用于指示开始时间同步。该第一消息请求用于指示该第二设备获取该第二时间序列。这样，可以使得第二设备在获取到第一消息后获取该第二时间序列。

可选的，该处理装置配有显示屏。响应于该第一操作，该方法还包括：执行第一计时线程，以及显示第一界面。该第一计时线程用于计时，该第一计时线程计时的时长为第二预设时长。该第二预设时长对应于该第一时间段的时长。该第一界面包括第一时间信息，该第一时间信息用于指示在该第一时间段内剩余的时长。这样，可以根据第一界面上的第一时间信息，使第一设备和第二设备保持相同运动状态。

可选的，该获取第二时间序列包括：该第二时间序列是该第二设备在接收到该第二消息后发送过来的。该第二消息用于向该第二设备请求该第二时间序列，该第二消息是在该第一计时线程执行结束后向该第二设备发送的。

可选的，该获取第一时间序列包括：在发送该第一消息后，获取该第一时间序列。

第二方面，一种处理装置，该处理装置用于执行如第一方面及其可选的设计中任一种提供的时间同步方法。

第三方面，一种电子设备，该电子设备包括：显示屏、存储器和一个或多个处理器。该存储器、该显示屏和该处理器耦合。其中，该显示屏用于显示电子设备中应用程序的用户界面。该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，当该处理器执行该计算机指令时，使该电子设备执行如第一方面及其可选的设计中任一种提供的时间同步方法。

第四方面，一种芯片***，该芯片***包括处理器和通信接口。该处理器用于从存储介质中调用并运行该存储介质中存储的计算机程序，执行如第一方面及其可选的设计中任一种提供的时间同步方法。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当该计算机指令运行时，执行如第一方面及其可选的设计中任一种提供的数据处理方法。

第六方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序包括指令，在计算机运行该指令时，执行如第一方面及其可选的设计中任一种提供的数据处理方法。

可以理解的是，上述第二方面到第六方面提供的技术方案，可以分别对应到前述设计中提供的数据处理方法，能够获取的有益效果类似，不再赘述。

附图说明

图1为一种协同拍摄场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种电子设备的组成示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种电子设备的组成示意图；

图4为本申请实施例提供的一种时间同步方法的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种界面示意图；

图6为本申请实施例提供的一种主设备和副设备1的运动状态示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种时间同步方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种角速度大小与时间戳的关系示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种时间同步方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种电子设备的组成示意图；

图11为本申请实施例提供的一种芯片***的组成示意图。

具体实施方式

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

用户可以使用多个拍摄设备对同一物体进行拍摄，以获取被拍摄物体在各个不同角度下的图像。该通过多个拍摄设备进行拍摄的场景可以称为多设备协同拍摄场景，或协同拍摄场景。

例如，参考图1，用户可以通过至少两个拍摄设备，对被拍摄者进行不同角度的拍摄。该至少两个拍摄设备可以包括手机1、相机2以及相机3等。

可以理解的是，在如图1所示出的协同拍摄场景中，需要多拍摄设备之间保持时间同步，以使得多拍摄设备所获取到的图像内容保持一致。

本申请实施例提供一种时间同步方法，以协同拍摄场景中所包括的拍摄设备为设备1和设备2为例，处理装置可以根据设备1的角速度序列_1以及设备2的角速度序列_2，获取时间补偿值_1。其中，角速度序列_1和角速度序列_2是在相同时间段（如时间段1）内检测获取的。在时间段1内，设备1和设备2的运动状态相同。角速度序列_1包括至少一个角速度1以及对应的时间戳1。角速度序列_2包括至少一个角速度2以及对应的时间戳2。时间戳1所指示的时刻以及时间戳2所指示的时刻均包括在时间段1中。该时间补偿值_1用于设备1和设备2之间保持时间同步。

在本申请的另一些实施例中，设备1又可以称为第一设备，设备2又可以称为第二设备，时间补偿值_1又可以称为第一时间补偿值，时间段1又可以称为第一时间段，角速度1、时间戳1、角速度2以及时间戳2又可以分别称为第一角速度、第一时间戳、第二角速度以及第二时间戳。

以下将结合附图对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

需要说明的是，本申请实施例提供的方案可以应用于电子设备中。

本申请实施例中的处理装置可以配置在电子设备中。该电子设备可以是手机、平板电脑、桌面型、膝上型、手持计算机、笔记本电脑、车载设备、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，UMPC）、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理（personaldigital assistant，PDA）、增强现实（augmented reality，AR）\虚拟现实（virtualreality，VR）设备等，本申请实施例对该电子设备的具体形态不作特殊限制。

作为一种实现，该电子设备的结构可以具有如图2所示的电子设备200的结构。该图2所示的组成可以应用于在本申请实施例中涉及的电子设备。

如图2所示，电子设备200可以包括处理器210，外部存储器接口220，内部存储器221，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口230，充电管理模块240，电源管理模块241，电池242，天线1，天线2，移动通信模块250，无线通信模块260，音频模块270，扬声器270A，受话器270B，麦克风270C，耳机接口270D，传感器模块280，按键290，马达291，指示器292，摄像模组293，显示屏294，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口295等。其中传感器模块280可以包括压力传感器280A，陀螺仪传感器280B，气压传感器280C，磁传感器280D，加速度传感器280E，距离传感器280F，接近光传感器280G，指纹传感器280H，温度传感器280J，触摸传感器280K，环境光传感器280L，骨传导传感器280M等。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对电子设备200的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器210可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器210可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

处理器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器210中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器210中的存储器可以为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器210用过或使用频率较高的指令或数据。如果处理器210需要使用该指令或数据，可从该存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器210的等待时间，因而提高了***的效率。

在一些实施例中，处理器210可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。处理器210可以通过以上至少一种接口连接触摸传感器、音频模块、无线通信模块、显示器、摄像头等模块。

可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备200的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备200也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

显示屏294用于显示图像，视频等。显示屏294包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备200可以包括1个或多个显示屏294。

内部存储器221可以用于存储计算机可执行程序代码，该可执行程序代码包括指令。内部存储器221可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作***，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储电子设备200使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器221可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。处理器210通过运行存储在内部存储器221的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行电子设备200的各种功能方法或数据处理。

陀螺仪传感器280B可以用于确定电子设备200的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器280B确定电子设备200围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器280B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器280B检测电子设备200抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，控制镜头反向运动抵消电子设备200的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器280B还可以用于导航，体感游戏场景。

磁传感器280D包括霍尔传感器。磁传感器280D可检测电子设备200在各个方向上(一般为三轴)的磁场强度大小及方向。还可以用于确定电子设备的方位。

加速度传感器280E可检测电子设备200在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备200静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

需要说明的是，上述图2所示的电子设备组成仅为示例，并不构成对本申请实施例提供技术方案中涉及的电子设备的限制。本申请实施例对于电子设备的具体组成不做限制。本申请实施例涉及的电子设备还可以具有分层架构。该分层架构包括若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。

示例性的，图3示出了又一种电子设备的组成示意图。

如图3所示，该电子设备中的分层架构从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(Android runtime，ART)和***库，硬件抽象层(Hardware AbstractLayer，HAL)，内核层以及硬件层。

如图3所示，应用程序层可以包括音乐，视频，通话，铃声，闹钟，蓝牙，导航，图库，相机等应用程序。

应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。

如图3所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，活动管理器，输入管理器，资源管理器，通知管理器,视图***等。

窗口管理器提供窗口管理服务（window manager service，WMS）,WMS可以用于窗口管理、窗口动画管理、surface管理以及作为输入***的中转站。

活动管理器可以提供活动管理服务（activity manager service，AMS），AMS可以用于***组件（例如活动、服务、内容提供者、广播接收器）的启动、切换、调度以及应用进程的管理和调度工作。

输入管理器可以提供输入管理服务（input manager service，IMS），IMS可以用于管理***的输入，例如触摸屏输入、按键输入、传感器输入等。IMS从输入设备节点取出事件，通过和WMS的交互，将事件分配至合适的窗口。

资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。

通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在***顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，电子设备振动，指示灯闪烁等。

视图***包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图***可用于构建应用程序。显示界面可以包括一个或多个视图。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。

安卓运行时负责将源代码转换为机器码。安卓运行时主要包括采用提前（aheador time，AOT）编译技术和及时（just in time，JIT）编译技术。

安卓运行时还包括核心库。核心库主要用于提供基本的Java类库的功能，例如基础数据结构、数学、IO、工具、数据库、网络等库。核心库为用户进行应用开发提供了API。

***库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库，以及媒体框架(media framework)等。

其中，表面管理器用于对显示子***进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。媒体框架支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如: MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。

硬件抽象层运行于用户空间（user space），对内核层驱动进行封装，向上层提供调用接口。硬件抽象层至少包括显示模块等。

内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包括显示驱动。

硬件层至少包括陀螺仪传感器、存储器以及显示屏。在本申请的实施例中，硬件层中包括的所有组件均可以对应于图3所示的电子设备中的组成。陀螺仪传感器、存储器以及显示屏对应的功能可参考图3中的说明，此处不再赘述。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中，相机应用中配置有同步处理模块。该同步处理模块用于根据至少两个拍摄设备在相同时间段以及相同运动状态下检测获取到的角速度序列，获取该至少两个拍摄设备对应的时间补偿值。该时间补偿值用于该至少两个拍摄设备之间的时间同步。

需要说明的是，上述示例是以同步处理模块设置在相机应用中为例进行说明的。即同步处理模块对应的代码可以集成在相机应用的应用程序包中。在另一些实施例中，同步处理模块还可以设置在应用程序框架层。这样，在电子设备上电运行操作***后，就可以配合应用程序层安装的应用程序实现上述功能。

以如图1中的协同拍摄场景为例，该多个拍摄设备包括一个主设备（如手机1），以及至少一个副设备（如相机2和相机3）。在该多个拍摄设备进行协同拍摄之前，处理装置以主设备的时间为参考时间，确定每个副设备对应的时间补偿值。该时间补偿值用于实现将对应的副设备的时间同步到主设备的时间。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中，该处理装置可以配置在主设备以及至少一个副设备中的一个。在另一些实施例中，该处理装置还可以配置在除如图1所示的协同拍摄场景中所包括的多个拍摄设备以外的电子设备中。

以下以处理装置配置在主设备，该多个拍摄设备包括主设备以及副设备1为例，对本申请实施例所提供的方法进行详细说明。

在本申请的实施例中，主设备以及副设备1均配置有陀螺仪传感器。

例如，主设备配置有陀螺仪传感器A，副设备1配置有陀螺仪传感器B。结合前述陀螺仪传感器的功能说明，陀螺仪传感器A可以用于获取主设备对应的角速度以及对应的时间戳，陀螺仪传感器B可以用于获取副设备1对应的角速度以及对应的时间戳。

示例性的，参考图4，为本申请实施例提供的一种时间同步方法的流程图。通过如图4所示的方案，主设备可以根据主设备对应的角速度序列A1以及副设备1对应的角速度序列B1，确定副设备的时间补偿值1。其中，角速度序列A1以及角速度序列B1分别是在主设备和副设备1在同一时间段内所检测获取到的。在该同一时间段内，主设备和副设备1的运动状态相同。该时间补偿值1用于实现副设备1时间的校准，进而使得主设备和副设备1之间实现时间同步。

在本申请的另一些实施例中，角速度序列A1又可以称为第一角速度序列，角速度序列B1又可以称为第二角速度序列。

以下以主设备为手机为例，对图4中所示出的方案进行说明。

如图4所示，该方案可以包括：

S401、主设备向副设备1发送消息1。

在本申请的实施例中，主设备可以向副设备1发送消息1。该消息1用于指示开始进行时间同步处理。在主设备向副设备1发送消息1时，主设备和副设备1需要保持同一运动状态。在本申请的另一些实施例中，消息1又可以称为第一消息。

示例性的，以主设备为手机1为例，参考图5中的（a），主设备的界面501上可以包括相机应用的图标502。用户可以对图标502输入操作503，指示主设备运行相机应用。其中，该操作503可以为对图标502的点击操作。

响应于操作503，主设备可以运行相机应用。此外，主设备还可以切换显示相机应用的界面504。

如图5中的（b）所示，界面504上可以包括图标505。用户可以在界面504上对图标505输入操作506，指示主设备向用户展示相机中的各个设置项。其中，该操作506可以为对图标505的点击操作。

响应于操作506，主设备可以切换显示相机应用的界面507。

如图5中的（c）所示，界面507上可以包括至少一个设置项，如校准设置项，以及照片设置项等。用户可以在界面507上对校准设置项对应的控件1输入操作508，指示主设备向用户展示校准设置项的详情。示例性的，该操作508可以为对控件1的点击操作。

响应于操作508，主设备可以切换显示相机应用的界面509。

如图5中的（d）所示，界面509上可以包括控件2。用户可以在界面509上对控件2输入操作510。该操作510用于指示主设备开始时间同步。

在本申请的另一些实施例中，操作510又可以称为第一操作。

在本示例中，响应于操作510，主设备可以向副设备1发送消息1。副设备1在接收到消息1后，可以进行S402中的操作。

在本申请的实施例中，在主设备接收到操作510后，主设备和副设备1保持相同的运动状态。

例如，主设备和副设备1可以在用户的指示下进行如图6所示的摇一摇运动。如图6所示，用户可以将主设备和副设备1固定在一起，并指示主设备和副设备1同时做摇一摇运动。

需要说明的是，在上述示例中，主设备和副设备1进行的运动是以摇一摇为例进行说明的。在本申请的另一些实施例中，主设备和副设备1还可以进行其他形式的运动，如进行预设方向上的旋转运动或者平移运动等。

另外，在本申请的一些实施例中，响应于操作510，主设备还可以执行计时线程。该计时线程用于进行计时，计时线程执行计时的时长为预设时长1（如10s）。例如，主设备可以从预设时长1开始进行倒计时。

在本申请的另一些实施例中，预设时长1又可以称为第二预设时长。计时线程又可以称为第一计时线程。

在本申请的另一些实施例中，响应于操作510，主设备还可以切换显示界面511。如图5中的（e）所示，界面511包括图标512，图标512中显示有时间信息1。以计时线程用于从预设时长1进行倒计时为例，时间信息1可以用于指示当前在时间段1内剩余的时长。该时间段1对应的时长与预设时长1相同。这样，便于用户可以根据图标512中显示的时间信息1指示主设备和副设备1进行同一运动。

在本申请的另一些实施例中，界面511又可以称为第一界面，时间信息1又可以称为第一时间信息。

另外，在图5的示例中，是以校准设置项配置在相机应用中为例进行说明的。在本申请的另一些实施例中，该校准设置项还可以单独配置在另一个应用程序中，如校准应用。这样，以便于主设备可以通过该校准应用接收如图5所示的用户的操作。

S402、副设备1在接收到消息1后，获取时间序列2。

示例性的，时间序列2包括角速度序列B1。角速度序列B1中包括至少一个角速度2和时间戳2的对应关系。例如，检测到副设备1在t2时刻的角速度为角速度2，则角速度序列B1可以包括t2时刻对应的时间戳，以及该时间戳对应的角速度2。其中，时间戳2所指示的时刻包括在时间段1中。

在本申请的另一些实施例中，时间序列2又可以称为第二时间序列。

S403、主设备获取时间序列1。

在本申请的一些实施例中，主设备可以在发送消息1后，获取时间序列1。其中，时间序列1包括角速度序列A1。角速度序列A1中包括至少一个角速度1和时间戳1的对应关系。时间戳1所指示的时刻包括在时间段1中。例如，检测到主设备在t3时刻的角速度为角速度1，则角速度序列A1可以包括t3时刻对应的时间戳，以及该时间戳对应的角速度1。

可以理解的是，在本申请的实施例中，由于主设备和副设备1之间的时间不同步，因此在时间段1内的相同时刻，主设备记录下的时间戳1与副设备1记录下的时间戳2不同。

结合前述说明，该时间段1对应于电子设备执行计时线程的时间段。也就是说，在该实施例中，在计时线程执行结束后，主设备不再获取陀螺仪传感器A采集的数据。

在本申请的另一些实施例中，时间序列1又可以称为第一时间序列。

需要说明的是，上述示例是以主设备先发送消息1，再执行S403的操作进行说明的。在本申请的另一些实施例中，主设备可以在发送消息1的同时执行S403的操作。例如，主设备响应于操作510，获取时间序列1。

另外，在本申请的一些实施例中，角速度序列A1中所包括的角速度的大小是根据陀螺仪传感器A采集到的各个轴向上的角速度得到的。在本申请的另一些实施例中，角速度序列A1中所包括的角速度的大小是根据陀螺仪传感器A输出的单个轴向（如x轴向或者y轴向等）上的角速度得到的。

以下以角速度序列A1中所包括的角速度的大小是根据陀螺仪传感器A采集到的各个轴向上的角速度得到的为例，对本申请实施例所提供的方法进行说明。

S404、主设备向副设备1发送消息2。

在本申请的实施例中，主设备在计时线程执行结束后，还可以向副设备发送消息2。该消息2用于向副设备1请求获取时间序列2。副设备1在接收到该消息2，可以执行S405中的操作。在本申请的另一些实施例中，消息2又可以称为第二消息。

S405、副设备1在接收到消息2后，向主设备发送时间序列2。

示例性的，副设备1在接收到消息2后，响应于消息2，向主设备发送S402中获取到的时间序列2。该时间序列2是在副设备1在时间段1内，进行如图6所示的运动时采集到的。

与角速度序列A1类似，在本申请的一些实施例中，角速度序列B1中所包括的角速度是根据陀螺仪传感器B输出的各个轴向上的角速度得到的。在本申请的另一些实施例中，角速度序列B1中所包括的角速度的是根据陀螺仪传感器B输出的单个轴向（如x轴向或者y轴向等）上的角速度得到的。

以下以角速度序列B1中所包括的角速度是根据陀螺仪传感器B采集到的各个轴向上的角速度得到的为例，对本申请实施例所提供的方法进行说明。

在本申请的一些实施例中，主设备在获取到角速度序列A1以及角速度序列B1后，可以根据角速度序列A1以及角速度序列B1，确定副设备1对应的时间补偿值1。

在本申请的另一些实施例中，主设备在获取到角速度序列A1以及角速度序列B1后，可以对角速度序列A1以及角速度序列B1进行以下如S406至S408中的操作。

S406、主设备分别对角速度序列A1和角速度序列B1进行优化处理，获取角速度序列A2和角速度序列B2。

在本申请的实施例中，主设备获取到的角速度序列A1和角速度序列B1为原始的陀螺仪传感器数据。可以理解的是，原始的陀螺仪传感器数据一般存在噪声、偏差以及异常值等问题。

在该实施例中，主设备可以分别对角速度序列A1和角速度序列B1进行优化处理，获取角速度序列A2和角速度序列B2。使得角速度序列A2和角速度序列B2的数据更加准确和可靠，进而使得主设备后续根据优化后的角速度序列A2和角速度序列B2获取到的时间补偿值1更加准确。

示例性，参考图7，以下以角速度序列A1为例，对主设备执行的优化处理进行详细说明。

如图7所示，该优化处理可以包括：

S701、确定偏差值1，根据角速度序列A1和偏差值1，获取角速度序列C1。

示例性的，主设备可以根据子序列1确定偏差值1。该子序列1包括在角速度序列A1中，子序列1的平均值1小于预设阈值1。另外，子序列1是在时间段2内检测获取的，时间段2和时间段1的起始时刻相同，时间段2对应的时长小于预设时长2（如1s）。

作为一种实现方式，该偏差值1为平均值1。

在本申请的另一些实施例中，角速度序列C1又可以称为第六角速度序列。偏差值1又可以称为第一偏差值。子序列1又可以称为第一子序列。时间段2又可以称为第二时间段。平均值1又可以称为第一平均值。预设阈值1又可以称为第一预设阈值。预设时长2又可以称为第一预设时长。

在本示例中，主设备在确定偏差值1后，可以将角速度序列A1中的角速度1减去偏差值1，获取角速度序列C1。这样，可以消除角速度序列A1中因噪声引起的偏差，进而使得角速度序列C1的数据更加准确。

在该实施例中，主设备还可以对角速度序列B1执行如S701中的操作。

例如，主设备确定偏差值2，并将角速度序列B1中的角速度2减去偏差值2，获取角速度序列F1。

与确定偏差值1类似，主设备可以根据子序列2确定偏差值2。该子序列2包括在角速度序列B1中，子序列2的平均值2小于预设阈值2。另外，子序列2是在时间段3内检测获取的，时间段3和时间段1的起始时刻相同，时间段3对应的时长小于预设时长2（如1s）。

作为一种实现方式，该偏差值2为平均值2。

在本申请的另一些实施例中，角速度序列F1又可以称为第八角速度序列。偏差值2又可以称为第二偏差值。子序列2又可以称为第二子序列。时间段3又可以称为第三时间段。平均值2又可以称为第二平均值。预设阈值2又可以称为第二预设阈值。预设时长2又可以称为第一预设时长。

在本申请一些实施例中，主设备可以根据角速度序列C1以及角速度序列F1，确定副设备1对应的时间补偿值1。

在本申请的另一些实施例中，主设备在获取到角速度序列C1以及角速度序列F1后，还可以对角速度序列C1以及角速度序列F1执行后续如S703或者S704中的操作，进一步提高角速度序列C1以及角速度序列F1的准确性。

S702、判断时间序列1是否包括加速度序列1和/或磁场强度序列1。

在一种实现方式中，主设备中只配置有陀螺仪传感器A。相应的，时间序列1中只包括角速度序列A1。在该实现方式中，主设备可以执行S703中的操作。

在另一些实现方式中，主设备中还可以配置有磁传感器和/或加速度传感器。相应的，时间序列1中还可以包括磁场强度序列1和/或加速度序列1。其中，磁场强度序列1包括至少一个磁场强度1和时间戳1的对应关系，加速度序列1包括至少一个加速度1和时间戳1的对应关系。在该实现方式中，主设备可以进行S704中的操作。

在本申请的另一些实施例中，磁场强度序列1又可以称为第一磁场强度序列，磁场强度1又可以称为第一磁场强度。加速度序列1又可以称为第一加速度序列，加速度1又可以称为第一加速度。

S703、对角速度序列C1执行平滑处理，获取角速度序列D1。

示例性的，主设备中预先配置有第一函数方法，该第一函数方法用于去除角速度序列C1中的离群值。该第一函数方法可以包括中值滤波、均值滤波以及高斯滤波等其中的任意一种。

在本申请的另一些实施例中，角速度序列D1又可以称为第三角速度序列。

在本示例中，在时间序列1中只包括角速度序列A1的情况下，主设备可以通过调用第一函数方法，执行对角速度序列C1的平滑处理，获取角速度序列D1。

在该实施例中，在时间序列2中只包括角速度序列B1的情况下，主设备还可以对角速度序列F1执行如S703中的操作。其中，主设备对角速度序列F1的平滑处理与角速度序列C1类似，具体实现方式可参考前述说明。

例如，主设备对角速度序列F1执行如S703中所示出的平滑处理，获取角速度序列G1。

在本申请的另一些实施例中，角速度序列G1又可以称为第四角速度序列。

在本申请一些实施例中，主设备可以根据角速度序列D1以及角速度序列G1，确定副设备1对应的时间补偿值1。

S704、对加速度序列1、磁场强度序列1以及角速度序列C1执行融合处理1，获取角速度序列E1。

以下以主设备中还配置有磁传感器以及加速度传感器，时间序列1中还包括磁场强度序列1以及加速度序列1为例，对S704中的操作进行说明。

在本申请的一些实施例中，该融合处理1用于根据加速度序列1以及磁场强度序列1，校准角速度序列C1，以使得主设备获取到的角速度更加准确。

在本申请的另一些实施例中，融合处理1又可以称为第一融合处理。角速度序列E1又可以称为第七角速度序列。

示例性的，主设备中预先配置有第二函数方法，该第二函数方法可以包括卡尔曼滤波以及互补滤波等其他数据融合方法中的任意一种。在时间序列1中还包括加速度序列1和磁场强度序列1的情况下，主设备可以通过调用第二函数方法，执行对加速度序列1、磁场强度序列1以及角速度序列C1的融合处理1，获取角速度序列E1。

在另一种实现方式中，主设备在执行前述融合处理之前，可以对加速度序列1以及磁场强度序列1进行去噪处理，消除加速度序列1以及磁场强度序列1中因噪声引起的偏差。以使得主设备获取到的加速度的大小和方向以及磁场强度的大小和方向更加准确，进而使得主设备在后续执行融合处理时获取到的角速度更加准确。

例如，主设备对加速度序列1执行的去噪处理可以为如S701和/或如S703中所示出的优化处理。以主设备对加速度序列1执行如S701中所示出的优化处理为例，在该示例中，主设备确定偏差值3，通过将加速度序列1中的每个加速度值减去偏差值3，获取加速度序列2。其中，主设备确定偏差值3与确定偏差值1的实现方式类似，具体内容可以参考S701中的说明，此处不再赘述。

另外，主设备对磁场强度序列1执行的去噪处理可以为如S703中所示出的平滑处理，获取磁场强度序列2。其中，平滑处理的具体实现方式可参考S703中的说明，此处不再赘述。

在该实现方式中，主设备在获取到加速度序列2、磁场强度序列2后，可以对加速度序列2、磁场强度序列2以及角速度序列C1执行前述示例中的融合处理，实现对角速度序列C1的校准。

在该实施例中，在时间序列2中还包括加速度序列3和磁场强度序列3的情况下，主设备还可以对加速度序列3、磁场强度序列3以及角速度序列G1执行融合处理2。其中，融合处理2用于根据加速度序列3以及磁场强度序列3，校准角速度序列G1，以使得主设备获取到的角速度更加准确。磁场强度序列3包括至少一个磁场强度2和时间戳2的对应关系，加速度序列3包括至少一个加速度2和时间戳2的对应关系。

在本申请的另一些实施例中，融合处理2又可以称为第二融合处理。磁场强度序列3又可以称为第二磁场强度序列，磁场强度2又可以称为第二磁场强度。加速度序列3又可以称为第二加速度序列，加速度2又可以称为第二加速度。

例如，以第一种实现方式为例，主设备可以根据加速度序列3以及磁场强度序列3，校准角速度序列G1，获取到角速度序列H1。

在本申请的另一些实施例中，角速度序列H1又可以称为第九角速度序列。

其中，主设备对角速度序列G1的融合处理2与融合处理1类似，具体实现方式可参考前述说明，此处不再赘述。

在本申请一些实施例中，主设备可以根据角速度序列E1以及角速度序列H1，确定副设备1对应的时间补偿值1。

在本申请的另一些实施例中，主设备在执行融合处理获取到角速度序列E1以及角速度序列H1后，还可以对角速度序列E1以及角速度序列H1继续执行如S705中的操作，进一步提高角速度序列E1以及角速度序列H1的可靠性。

S705、对角速度序列E1执行平滑处理，获取角速度序列A2。

在本示例中，S705的具体实现与S703类似，具体实现方式可以参考S703中的说明，此处不再赘述。

在该实施例中，主设备还可以对角速度序列H1执行如S705中的平滑处理，获取角速度序列B2。这样，使得角速度序列B2的数据更加准确。

在本申请的另一些实施例中，角速度序列A2又可以称为第三角速度序列，角速度序列B2又可以称为第四角速度序列。

在本申请的一些实施例中，主设备可以根据角速度序列A2以及角速度序列B2，确定副设备1对应的时间补偿值1。

在本申请的另一些实施例中，主设备还可以对角速度序列A2以及角速度序列B2执行S407中的操作。

S407、主设备根据角速度序列A2和角速度序列B2之间的相似度，获取角速度序列B3。

可以理解的是，在本申请的实施例中，主设备中陀螺仪传感器A与副设备1中的陀螺仪传感器B输出数据的频率不同。因此，在同一时间段内，陀螺仪传感器A采集到的角速度序列A1，与陀螺仪传感器B采集到的角速度序列B1的样本点数量也不同。相应的，主设备根据角速度序列A1和角速度序列B1，获取到的角速度序列A2与角速度序列B2的样本点数量也不同。

假设角速度序列A2的样本点数量为n，角速度序列B2的样本点数量为m。在一些实现中，n与m不同。

在本申请的一些实施例中，主设备可以对角速度序列A2以及角速度序列B2中的样本点进行匹配，获取角速度序列B3。其中，角速度序列B3中包括n个样本点，该n个样本点是根据角速度序列B2得到的，该n个样本点分别与角速度序列A2中的样本点相匹配。

示例性的，主设备可以根据角速度序列A2以及角速度序列B2之间的相似度，对角速度序列A2以及角速度序列B2中的样本点进行匹配，进而获取到角速度序列B3。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中，主设备中预先配置有动态时间规整（dynamic time warping，DTW）算法。主设备可以通过调用该DTW算法，确定角速度序列A2中的每个样本点以及角速度序列B2中的每个样本点之间距离值。主设备可以根据该距离值，确定角速度序列A2以及角速度序列B2之间的相似度。具体的，两个样本点对应的距离值越小，则对应两个样本点之间的相似度越高。反之，两个样本点对应的距离值越大，则对应两个样本点之间的相似度越低。

以下以角速度序列A2中包括的样本点依次为样本点a1、样本点a2以及样本点a3，角速度序列B2中包括的样本点依次为样本点b1、样本点b2、样本点b3以及样本点b4为例，对获取角速度序列B3的实现方式作进一步的详细说明。

例如，主设备可以根据样本点a1与角速度序列B2中的每个样本点的距离值，从角速度序列B2中获取与样本点a1相似度最高的目标样本点1。也就是说，目标样本点1与样本点a1的距离值小于角速度序列B2中其他样本点与样本点a1的距离值。

类似的，主设备根据样本点a2与角速度序列B2中的每个样本点的距离值，从角速度序列B2中获取与样本点a2相似度最高的目标样本点2。

依此类推，主设备还可以从角速度序列B2中获取与样本点a3相似度最高的目标样本点3。

由此，主设备可以获取到与角速度序列A2相匹配的角速度序列B3。B3包括目标样本点1、目标样本点2以及目标样本点3。目标样本点1、目标样本点2以及目标样本点3均包括在角速度序列A2中。

需要说明的是，在一些实现中，角速度序列A2中的多个样本点和角速度序列B2中的1个样本点相匹配。在该实现中，角速度序列B3中可以包括多个相同的样本点。

例如，以目标样本点1与目标样本点2均为样本点b2，目标样本点3为样本点b5为例，则角速度序列B3中包括的样本点依次为样本点b2、样本点b2和样本点b5。

在本申请的另一些实施例中，第一样本点包括样本点a1、样本点a2以及样本点a2中的一个。第一目标样本点集合包括目标样本点1、目标样本点2以及目标样本点3中的一个。

需要说明的是，上述示例是以获取角速度序列B3为例进行说明，在本申请的另一些实施例中，主设备可以对角速度序列A2以及角速度序列B2中的样本点进行匹配，角速度序列A3。其中，角速度序列A3中包括m个样本点， 该m个样本点是根据角速度序列A2得到的，该m个样本点分别与角速度序列B2中的样本点相匹配。

角速度序列A3的获取方式与角速度序列B3相同，具体实现可以参考上述说明，此处不再赘述。

示例性的，以主设备获取角速度序列B3为例，参考图8，图8示出了主设备根据角速度序列A2中的样本点与角速度序列B2中的样本点之间的相似度，获取到与角速度序列A2中n个样本点相匹配的角速度序列B3。如图8所示，为了便于区分角速度序列A2与角速度序列B3，将角速度序列A2与角速度序列B3进行分离。在本申请的实施例中，假设角速度序列A2与角速度序列B3中的样本数量均为n，角速度序列A2中的第i个样本点，与角速度序列B3中的第i个样本点相匹配。其中，i等于1，2，…，n。

例如，参考图8，以角速度序列A2中的第i个样本点为，角速度序列B3中的第i个样本点为/>为例，/>与/>相匹配。其中，/>为主设备在t4时刻下检测到的角速度大小，/>为主设备在t4时刻下记录的时间戳。/>为副设备1在t5时刻下检测到的角速度大小，/>为副设备1在t5时刻下记录的时间戳。t4时刻与t5时刻不同。

在本申请的实施例中，主设备在获取到角速度序列A2和角速度序列B3后，可以根据角速度序列A2以及角速度序列B3，继续执行S408中的操作。

S408、主设备根据角速度序列A2和角速度序列B3，获取副设备1的时间补偿值1。

以角速度序列A2中的样本点包括，角速度序列B3中的样本点包括/>为例。

需要说明的是，在一些实现中，通过S407中的处理，与/>的大小并不完全相等。也就是说，/>。

其中，为副设备1的角加速度。/>为相对于参考时间轴，/>对应的时间戳。/>为相对于参考时间轴，/>对应的时间戳。

在本申请的实施例中，可以将主设备的时间轴1作为参考时间轴。那么，。

可以理解的是，角速度序列B3中所包括的时间戳是根据副设备1的时间轴2获取的，时间轴1与时间轴2不同。那么，。其中，/>为时间轴1与时间轴2之间的偏差值。那么，/>。

结合前述说明，在本申请中，基于在相同运动状态、相同时刻下，主设备和副设备1的角速度相同的原理，主设备可以根据角速度序列A2和角速度序列B3，获取副设备1对应的时间补偿值。

作为一种实现方式，主设备可以基于公式1，根据角速度序列A2以及角速度序列B3中的所有样本点，确定副设备1对应的时间补偿值。该公式1为：

其中，在公式1中，T1即为副设备1对应的时间补偿值1。为副设备1在/>所指示的时刻上的角加速度。该公式1表示T1可以使得/>取得最小值。也就是说，T1为主设备根据角速度序列A2以及角速度序列B3中的所有样本点，所确定的最优值。这样，进而可以提高主设备与副设备1之间时间同步的精度。

在该实施例中，主设备可以根据角速度序列B3，确定。

例如，主设备可以根据和/>，确定/>为/>。

在另一种实现方式中，主设备可以基于公式2，根据角速度序列A2以及角速度序列B3的所有样本点，确定副设备1对应的时间补偿值1。其中，该公式2为：

需要说明的是，在该实现方式中，主设备确定的实现方式与第一种实现方式相同，具体内容可参考前述说明，此处不再赘述。

以为/>为例，在公式2中，/>为主设备根据角速度序列A2中的，与角速度序列B3中的/>确定的。

例如，主设备可以根据角速度序列A2中的，与角速度序列B3中的，确定/>。

在该实施例中，主设备在获取到后，可以根据/>确定副设备1对应的时间补偿值1。

例如，主设备获取的平均值为T2。其中，/>包括/>。主设备可以将T2作为副设备1的时间补偿值1。

又如，主设备获取的中值为T3，将T3作为副设备1的时间补偿值1。

在本申请的一些实施例中，主设备在获取到副设备1的时间补偿值1后，可以继续执行S409中的操作。

S409、主设备将时间补偿值1发送给副设备1。

在本申请的一些实施例中，以主设备基于公式1，获取到时间补偿值1为T1为例，主设备可以将T1发送给副设备1，以便于后续副设备1根据该时间补偿值1实现与主设备之间的时间同步。

S410、副设备1在接收到时间补偿值1后，根据时间补偿值1配置时间。

例如，副设备1中配置有时间控制模块，该时间控制模块用于控制副设备1的***时间。副设备1可以通过该时间控制模块，根据时间补偿值1（如T1）配置***时间。进而实现与主设备之间的时间同步。

需要说明的是，上述示例均是以副设备1为例进行说明的。在本申请的另一些实施例中，在如图1所示出的协同拍摄场景中，该多个拍摄设备还包括除副设备1以外的多个副设备。在进行协同拍摄之前，主设备可以与该多个副设备进行如图6所示的同一运动，以便于主设备可以根据该多个副设备的角速度的大小以及对应的时间戳，执行如图4和图7中的处理，确定每个副设备对应的时间补偿值。进而实现该多个副设备与主设备之间的时间同步。

另外，在图4的示例中，是以主设备根据角速度序列A2和角速度序列B2执行S407中的操作为例进行说明的。在另一些实施例中，主设备根据角速度序列A1和角速度序列B1执行S407中的操作。

例如，主设备根据角速度序列A1和角速度序列B1之间的相似度，对角速度序列A1以及角速度序列B1中的样本点进行匹配，获取角速度序列A4以及角速度序列B4。其中，角速度序列A4包括在角速度序列A1中，角速度序列B4包括在角速度序列B1中。角速度序列B4中的样本点与角速度序列A4中的样本点两两相匹配。

在本申请的另一些实施例中，处理装置可以配置在除多个拍摄设备以外的电子设备中。以主设备的时间为参考时间为例，该处理装置可以执行如图9中的处理，获取每个副设备对应的时间补偿值，进而实现多个拍摄设备之间的时间同步。

以下以该多个拍摄设备包括主设备以及副设备1为例，对图9中的示例进行详细说明。

如图9 所示，该方案包括：

S901、处理装置获取角速度序列1和角速度序列2。

示例性的，角速度序列1包括至少一个角速度3以及时间戳3的对应关系，角速度序列2包括至少一个角速度4以及时间戳4的对应关系。角速度序列1是主设备在时间段4内检测获取的，时间戳3指示的时刻包括在时间段4中。角速度序列2是副设备1在时间段4内检测获取的，时间戳4指示的时刻包括在时间段4中。在时间段4内，主设备和副设备1的运动状态相同。

在本申请的一些实施例中，角速度序列1可以为S403中的角速度序列A1，角速度序列2可以为S405中的角速度序列B1，时间段4可以为时间段1。

在一些实现方式中，在处理装置获取角速度序列1和角速度序列2之前，处理装置可以分别向主设备发送消息3，向副设备1发送消息4。

主设备在接收到消息3后，开始获取角速度序列1。相应的，副设备1在接收到消息4后，开始获取角速度序列2。

在到达预设时长3后，处理装置可以分别从主设备中获取到角速度序列1，从副设备1中获取角速度序列2。其中，该预设时长3与时间段4对应的时长相同。

在本申请的另一些实施例中，主设备和副设备1中还配置有磁传感器以及加速度传感器。处理装置还可以同步从主设备中获取到加速度序列_1以及磁场强度序列_1，从副设备1中获取加速度序列_2以及磁场强度序列_2。其中，磁场强度序列_1可以为磁场强度序列1，加速度序列_1可以为加速度序列1，磁场强度序列_2可以为磁场强度序列3，加速度序列_2可以为加速度序列3。

S902、处理装置对角速度序列1和角速度序列2执行优化处理，获取角速度序列3和角速度序列4。

作为一种实现方式，在主设备和副设备1中只配置有陀螺仪传感器的情况下，处理装置可以对角速度序列1和角速度序列2，执行如S701和/或S703中的处理，提高角速度序列1和角速度序列2的准确性。

作为另一种实现方式，在主设备和副设备1中还配置有磁传感器以及加速度传感器的情况下，处理装置可以对角速度序列1和角速度序列2，执行如S701、S704以及S705中的至少一种处理，提高角速度序列1和角速度序列2的准确性。

例如，处理装置对角速度序列1和角速度序列2，执行如S701、S704以及S705中的处理，获取角速度序列3和角速度序列4。在本示例中，角速度序列3可以为S406中的角速度序列A2，角速度序列4可以为S406中的角速度序列B2。

S903、处理装置根据角速度序列3和角速度序列4之间的相似度，获取角速度序列5。

示例性的，处理装置根据角速度序列3以及角速度序列4之间的相似度，对角速度序列3以及角速度序列4中的样本点进行匹配，获取角速度序列5。其中，角速度序列5是根据角速度序列3得到的，角速度序列5中的样本点与角速度序列4中的样本点两两匹配。

在本示例中，角速度序列5可以为S407中的角速度序列B3。S903的实现方式可以参考S407中的说明，具体实施例可以相互参考，此处不再赘述。

S904、处理装置根据角速度序列4和角速度序列5，获取时间补偿值2。

在本示例中，S904的实现方式可以参考S408中的说明，具体实施例可以相互参考，此处不再赘述。

在一些实现中，以处理装置基于公式1，根据角速度序列4和角速度序列5，获取到时间补偿值2为T4为例。用户可以根据T4，校准副设备1的时间。进而实现主设备和副设备1之间的时间同步。

上述主要从各个功能模块的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

示例性的，图10示出了的一种电子设备1000的组成示意图。如图10所示，该电子设备1000可以包括：处理器1001，存储器1002和显示屏1003。该存储器1002用于存储计算机执行指令，显示屏1003用于显示图5中校准设置项的详情。示例性的，在一些实施例中，当该处理器1001执行该存储器1002存储的指令时，可以使得该电子设备1000执行上述实施例中任一种所示的方法。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

图11示出了的一种芯片***1100的组成示意图。该芯片***1100可以包括：处理器1101和通信接口1102，用于支持相关设备实现上述实施例中所涉及的功能。在一种可能的设计中，芯片***还包括存储器，用于保存电子设备必要的程序指令和数据。该芯片***，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。需要说明的是，在本申请的一些实现方式中，该通信接口1102也可称为接口电路。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在上述实施例中的功能或动作或操作或步骤等，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（Digital subscriber line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带），光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘（soliD state Disk，SSD））等。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (19)

1.一种时间同步方法，其特征在于，所述方法应用于处理装置，所述处理装置配置在第一设备中，所述第一设备和第二设备用于从不同角度拍摄同一物体；

所述方法包括：

获取第一时间序列以及第二时间序列；

所述第一时间序列包括第一角速度序列，所述第一角速度序列包括至少一个第一角速度和第一时间戳的对应关系，所述第一角速度是在第一时间段内检测获取的所述第一设备的角速度，所述第一时间戳指示的时刻包括在所述第一时间段内；所述第二时间序列包括第二角速度序列，所述第二角速度序列包括至少一个第二角速度和第二时间戳的对应关系，所述第二角速度是在所述第一时间段内检测获取的所述第二设备的角速度，所述第二时间戳指示的时刻包括在所述第一时间段内；其中，在所述第一时间段内，所述第一设备和所述第二设备的运动状态相同；

基于在相同运动状态和相同时刻下，所述第一设备和所述第二设备的角速度相同，根据所述第一角速度序列和所述第二角速度序列，获取第一时间补偿值；所述第一时间补偿值用于所述第一设备和所述第二设备在拍摄所述物体时的时间同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理装置配置在所述第一设备和所述第二设备中的一个；在所述获取第一时间补偿值之后，所述方法还包括：

向所述第二设备发送所述第一时间补偿值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一角速度序列和所述第二角速度序列之前，所述方法还包括：

获取第三角速度序列和第四角速度序列；所述第三角速度序列是根据所述第一角速度序列得到的，所述第四角速度序列是根据所述第二角速度序列得到的；

所述第三角速度序列包括至少一个第一样本点，从所述第四角速度序列中获取与所述至少一个第一样本点相似度最高的第一目标样本点集合；将所述第一目标样本点集合包括在第五角速度序列中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角速度序列和所述第二角速度序列，获取第一时间补偿值包括：

根据所述第三角速度序列和所述第五角速度序列，获取所述第一时间补偿值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三角速度序列是根据所述第一角速度序列得到的包括：

所述第一角速度序列为所述第三角速度序列。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一角速度序列获取所述第三角速度序列包括：

根据第六角速度序列，获取所述第三角速度序列；

所述第六角速度序列是所述第一角速度序列中的所述至少一个第一角速度减去第一偏差值获取的；所述第一偏差值是根据第一子序列得到的，所述第一子序列包括在所述第一角速度序列中，所述第一子序列对应的第一平均值小于第一预设阈值；所述第一子序列是在第二时间段内检测获取的，所述第二时间段与所述第一时间段的起始时刻相同；所述第二时间段对应的时长小于第一预设时长。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述处理装置中预先配置有第一函数方法，所述第一函数方法用于去除离群值；所述第一函数方法包括中值滤波、均值滤波以及高斯滤波中的任意一种；

所述根据第六角速度序列，获取所述第三角速度序列包括：

所述第六角速度序列为所述第三角速度序列；

或者获取第七角速度序列，对所述第七角速度序列执行所述第一函数方法，获取所述第三角速度序列；所述第七角速度序列是根据所述第六角速度序列获取的。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第七角速度序列是根据所述第六角速度序列获取的包括：

所述第六角速度序列为所述第七角速度序列。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一时间序列还包括第一加速度序列和第一磁场强度序列；所述第一加速度序列包括至少一个第一加速度和所述第一时间戳的对应关系，所述第一磁场强度序列包括至少一个第一磁场强度和所述第一时间戳的对应关系；

所述第七角速度序列是根据所述第六角速度序列获取的包括：

所述第七角速度序列是对所述第六角速度序列、所述第一加速度序列以及所述第一磁场强度序列进行第一融合处理获取的。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第二角速度序列获取所述第四角速度序列包括：

根据第八角速度序列，获取所述第四角速度序列；

所述第八角速度序列是所述第二角速度序列中的所述至少一个第二角速度减去第二偏差值获取的；所述第二偏差值是根据第二子序列得到的，所述第二子序列包括在所述第二角速度序列中，所述第二子序列对应的第二平均值小于第二预设阈值;所述第二子序列是在第三时间段内检测获取的，所述第三时间段与所述第一时间段的起始时刻相同；所述第三时间段对应的时长小于所述第一预设时长。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据第八角速度序列，获取所述第四角速度序列包括：

所述第八角速度序列为所述第四角速度序列；

或者获取第九角速度序列，对所述第九角速度序列执行所述第一函数方法，获取所述第四角速度序列；所述第九角速度序列是根据所述第八角速度序列获取的。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第九角速度序列是根据所述第八角速度序列获取的包括：

所述第八角速度序列为所述第九角速度序列。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二时间序列还包括第二加速度序列和第二磁场强度序列；所述第二加速度序列包括至少一个第二加速度和所述第二时间戳的对应关系，所述第二磁场强度序列包括至少一个第二磁场强度和所述第二时间戳的对应关系；

所述第九角速度序列是根据所述第八角速度序列获取的包括：

所述第九角速度序列是对所述第八角速度序列、所述第二加速度序列以及所述第二磁场强度序列进行第二融合处理获取的。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取第二时间序列之前，所述方法还包括：

在接收到第一操作后，响应于所述第一操作，向所述第二设备发送第一消息；

所述第一操作用于指示开始时间同步；所述第一消息请求用于指示所述第二设备获取所述第二时间序列。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述处理装置配有显示屏；响应于所述第一操作，所述方法还包括：

执行第一计时线程，以及显示第一界面；

所述第一计时线程用于计时，所述第一计时线程计时的时长为第二预设时长；所述第二预设时长对应于所述第一时间段的时长；所述第一界面包括第一时间信息，所述第一时间信息用于指示在所述第一时间段内剩余的时长。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述获取第二时间序列包括：

所述第二时间序列是所述第二设备在接收到第二消息后发送过来的；

所述第二消息用于向所述第二设备请求所述第二时间序列，所述第二消息是在所述第一计时线程执行结束后向所述第二设备发送的。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述获取第一时间序列包括：

在发送所述第一消息后，获取所述第一时间序列。

18.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：显示屏、存储器和一个或多个处理器；所述存储器、所述显示屏和所述处理器耦合；

其中，所述显示屏用于显示电子设备中应用程序的用户界面；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述处理器执行所述计算机指令时，使所述电子设备执行如权利要求1-17中任一项所述的方法。

19.一种芯片***，其特征在于，所述芯片***包括处理器和通信接口；所述处理器用于从存储介质中调用并运行该存储介质中存储的计算机程序，执行如权利要求1-17中任一项所述的方法。